UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

FACULTAD DE INGENIERA

Instrumentacin Virtual

Proyecto: Motor a Pasos

Villar Velzquez Gregorio Misael

29 de Noviembre de 2009

Motor a Pasos
Objetivo
El objetivo principal de este proyecto es poner en marcha un motor a pasos, para esto se utilizara como controlador el software de labview, la comunicacin con la computadora se llevara a cabo por medio de la tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments NI PCI-6036E y por ltimo ser necesario implementar los circuitos acondicionadores para la manipulacin del motor a pasos.

Introduccin
Los motores a pasos son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8. Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

LabView es un revolucionario entorno de desarrollo grfico con funciones integradas para realizar adquisicin de datos, control de instrumentos, anlisis de medida y presentaciones de datos. LabView le da la flexibilidad de un potente ambiente de programacin, pero mucho ms sencillo que los entornos tradicionales. El lenguaje que usa es lenguaje Grfico. se puede conectar de manera transparente con todo tipo de hardware

incluyendo instrumentos de escritorio, tarjetas insertables, controladores de movimiento y controladores lgicos programables (PLCs). Una tarjeta de adquisicin de datos, tiene como propsito el medir un fenmeno elctrico y fsico como voltaje, corriente, temperatura, presin o sonido. La adquisicin de datos basada en PC utiliza una combinacin de hardware modular, software de aplicacin y una PC para realizar medidas. Mientras cada sistema de adquisicin de datos se define por sus requerimientos de aplicacin, cada sistema comparte una meta en comn de adquirir, analizar y presentar informacin. Los sistemas de adquisicin de datos incorporan seales, sensores, actuadores, acondicionamiento de seales, dispositivos de adquisicin de datos y software de aplicacin.

Desarrollo Terico
Se procedi a utilizar un motor a pasos unipolar de dos bobinas y cuatro fases, con 1.8 por paso, que funciona a 6 [V] en directa y que consume una corriente de 0.8 [A]. Los motores unipolares disponen de dos bobinas independientes, con una terminal central que es el comn de cada par de bobinas, a esto se debe que la mayora de estos motores cuenten con 6 cables y si se unen las terminales Com1 y Com2 tienes un terminal comn y 4 terminales de control.

Para proceder con la utilizacin del motor primero fue necesario caracterizarlo, los pasos seguidos para identificar las terminales son los siguientes:

Se identifican las 2 terminales comunes, esto es por medio del valor de la resistencia, ya que en los comunes el valor de la resistencia es la mitad del valor que se encuentran entre dos fases. Se conectan las dos terminales comunes a la polarizacin positiva De los 4 cables restantes se toma uno y se conecta a tierra este ser A. Posteriormente el resto tambin es conectado a tierra uno por uno, de esta forma si: El motor gira a derecha, lo bautizas como B El motor gira a izquierda, lo nombras D Si no pasa nada es C

Una vez caracterizado el motor, lo siguiente es implementar el circuito acondicionador que nos permitir activar las bobinas del motor con la secuencia correcta. Para activar las bobinas es necesario que una secuencia especfica de pulsos energice a las mismas. Los pulsos sern obtenidos a travs de la tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments NI PCI-6036E, para esto utilizamos el puerto digital de la tarjeta, esta nos entrega pulsos con una amplitud de 5[V], sin embargo la demanda de corriente es elevada por lo que es necesario implementar un circuito extra. Para llevar a cabo este circuito se utiliza el integrado ULN2803, el cual es un arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. A continuacin se presenta el diagrama de conexiones:

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se muestra la secuencia utilizada para poner en marcha el motor a pasos: Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

PASO

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

Desarrollo Experimental

Una vez finalizada toda la parte de la implementacin, procedemos ahora a realizar el programa con el que controlaremos el funcionamiento del motor. Las exigencias dadas para esta parte del proyecto son:

El programa debe controlar una secuencia de 4 bits, con los que se activara el motor. Estos bits deben ser generados en el puerto digital del DAQ. Debe incluir un control de la velocidad de los pasos, con un rango de 0.03-1[seg] Se tiene que incluir un indicador con un rango de 0-360, el cual debe estar sincronizado con el motor, cuando dicho contador llegue a 360 el siguiente nmero en la cuenta ser el 1. El programa debe de tener un control booleano, para cambiar el sentido de la cuenta o del giro en el caso del motor. Tambin se debe tener un indicador en forma grafico que indique el sentido, magnitud y fase del giro del motor.

Por ltimo se aadi una opcin, en la que el motor no ser controlado de forma libre, sino que se ejecutara automticamente una secuencia determinada. En la figura siguiente, se muestra el panel frontal del programa con las funciones antes mencionadas.

Por ltimo se muestra la parte de la programacin y se trata de dar una explicacin simple pero concisa del funcionamiento de las partes que lo componen (en el archivo .vi se encontrara informacin ms detallada acerca de la programacin)

La estructura principal est conformada por un while que permite la ejecucin continua del programa Posteriormente la primer estructura case decide si el programa controla el motor en forma libre, o realiza la secuencia determinada. Si se elige la secuencia, entonces una stacked sequence se ejecuta en forma autnoma y cclica, para completar una secuencia elegida previamente.

Dentro de esta opcin se encuentra el bloque (DAQ) que configura la salida del puerto digital, el registro de corrimiento que nos permite tener el manejo del nmero de los pasos para el motor y el control variable para la velocidad de los ciclos. Tambin se incluye un indicador grafico para los ciclos y un mensaje que es enviado cuando la secuencia comienza.

Si elegimos la opcin de control libre del motor se ejecuta un tercer case que nos permite decidir entre el sentido en el que deseamos el movimiento de los ciclos.

El entrar en la opcin de control libre, nos permite decidir la velocidad y sentido en el que queremos que el motor se mueva. Al igual que en el caso anterior, es necesario un bloque para la configuracin de la adquisicin de datos y un registro de corrimiento para tener control del numero de ciclos.

Conclusiones

Una vez que se termino con la realizacin del proyecto me pude dar cuenta con cierta satisfaccin de que se haban alcanzado por completo los objetivos planteados, y de que el funcionamiento del motor fue el correcto, as mismo se consigui que el controlador desarrollado en el ambiente de labview funcionara tambin adecuadamente. Me pareci que el llevar a cabo este proyecto nos aporto bastantes conocimientos ya que almenos en mi caso no haba tenido la oportunidad de trabajar con motores a pasos, y es bien sabido que este tipo de motores se encuentran en un sin nmero de aplicaciones y son muy flexibles, adems al realizarlo con el ambiente de desarrollo de labview, tambin pusimos a prueba los conocimientos adquiridos durante el semestre y nos permiti adquirir nuevos. Claro que para echar a andar un motor a pasos no estamos obligados a hacerlo con labview, existen muchas ms posibilidades; sin embargo independientemente del controlador a utilizar, los conocimientos tericos y el procedimiento genrico que se tiene que seguir fueron estudiados y aprendidos con la realizacin de este proyecto.