Discretizacin de controladores o

Flix Monasterio-Huelin, Alvaro Gutirrez e e 1 de mayo de 2010

Indice
1. Introduccin o 2. El problema de la discretizacin o 3. Aproximacin discreta de una integral o 3.1. Aproximacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Aproximacin de Tustin o trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . o 2 2 5 6 7

4. Discretizacin del factor integral con correccin del windo o up 7 4.1. Ecuacin discreta del factor integral en la regin de saturacin o o o 9

4.2. Ecuacin discreta del factor integral en la regin no saturada . 11 o o 4.3. Ecuacin discreta del factor integral en ambas regiones . . . . 12 o

1. 2.

Introduccin o El problema de la discretizacin o

Supongamos que se dispone de dos sensores, uno de posicin y otro de veo locidad. Por lo tanto se dispone de informacin en tiempo real de la seal o n y(t) de y(t)1 . Estos sensores permiten realizar una coleccin de controladores que no reo quieren hacer una discretizacin de la integral. Por ejemplo, si se quiere o realizar un controlador de posicin situado en el lazo directo puede disearse o n un PD utilizando exclusivamente la informacin de los sensores y teniendo en o cuenta que la seal de referencia puede obtenerse anal n ticamente. Por ejemplo si sta es una rampa, su derivada ser un escaln, as que el PD quedar e a o a en la forma: u(t) = KP (rampa(t) y(t)) + KD (escalon(t) y(t)) Es evidente que un control de posicin que siga una rampa es equivalente o a un control de velocidad que siga un escaln. En este caso el controlador o deber ser un PI, en vez de un PD, y como la integral de un escaln es una a o rampa, la ecuacin del controlador ser o a u(t) = KI (rampa(t) y(t)) + KP (escalon(t) y(t)) Como vemos son equivalentes2 . Pero por desgracia no es fcil realizar un PD con una seal de referencia a n escaln, ya que su derivada es una delta de Dirac. o Tampoco puede realizarse un control de posicin con un PI con referencia o escaln, pero en este caso se debe a que no se dispone de sensor para la o integral de la salida. Estas limitaciones nos obligan a utilizar algn mtodo aproximado de obtenu e cin de informacin sensorial. Por ejemplo, puede realizarse una integracin o o o
En el laboratorio realmente tan slo se dispone de informacin discretizada con una o o frecuencia sucientemente alta como para admitir tericamente su continuidad o 2 Estoy suponiendo que las condiciones iniciales son nulas.
1

mediante una aproximacin discretizada de la integral continua, siempre que o la discretizacin se haga a una frecuencia sucientemente alta. Al inverso de o esta frecuencia la llamaremos periodo de muestreo T . Desde un punto de vista del diseo de controladores, hay dos opciones bsicas. n a Una es disear un controlador continuo y despus discretizarlo (a este mtodo n e e se le llama redise o digital). Otra es discretizar la funcin de transferencia n o que se desea controlar, y disear un controlador discreto. En ambos casos se n comenten errores que deben tomarse en consideracin, y en cualquiera de los o casos es necesario aplicar tcnicas de discretizacin de las que se conozcan e o sus caracter sticas. En este breve estudio optaremos por el rediseo digital, pero teniendo en n cuenta que se dispone de dos sensores. Por lo tanto no se discretizar un PI a para un control de velocidad que siga a un escaln. o Nuestro objetivo ser disear un sistema de control de dos grados de libertad a n para un control de posicin que siga un escaln, con un controlador PID en o o el lazo directo y un PD en el lazo paralelo. Por lo tanto slo necesitaremos o aproximar la integral de la posicin, y la derivada de un escaln. Sin embargo o o la discretizacin de la derivada de un escaln es la discretizacin de una delta o o o de Dirac, que no resulta sencilla. No obstante, en lo que sigue adoptaremos la siguiente denicin: o Denicin 1. La discretizacin de la delta de Dirac es la delta de Kronecker. o o En consecuencia lo unico que deberemos resolver es aproximar la integral de la posicin. o Hay que tener en cuenta que esta denicin supone cometer errores en el o sentido de que el comportamiento discreto no se corresponder con el coma portamiento continuo, y en consecuencia los resultados anal ticos de diseo n debern modicarse. El problema que surge puede entenderse teniendo en a cuenta la denicin de la delta de Dirac: o

( )d =

0+ 0

( )d = 1

mientras que la delta de Kronecker es una funcin discreta que toma el valor o unidad en k = 0, y en cero para k = 1, 2, . . . . 3

Si se desea discretizar la integral de la posicin (o de cualquier funcin), se o o tratar de hacer una aproximacin de a o
t

y( )d t < 0,

que si suponemos que es una funcin causal, es decir que y(t) = 0, o el problema se reduce a discretizar
t 0

y( )d

Cuando la funcin (causal) es continua en el origen, es decir que y(0) = o y(0+ ) = y(0 ) = 0, 0+ y( )d = 0 0 pero si es discontinua esta integral no se anula, pero puede entenderse como
0+ 0

y( )( )d = y(0+ )

Por lo tanto, para las funciones causales, se cumple que

t

y( )d = y(0+ ) +

t 0+

y( )d

Obsrvese que la integral de la derivada de una funcin continua en el intere o valo [a, b] cumple lo siguiente:
b a

y( )d = y(b) y(a)

pero si es discontinua en algn punto del intervalo, la integral no est bien u a denida en estos puntos. Adems si una funcin es discontinua en algn a o u punto tampoco tiene sentido hablar de su derivada, salvo distinguiendo la derivada por la derecha y la derivada por la izquierda, que aunque coincidan no se podr decir que sea una funcin derivable. a o Si se aplica literalmente la anterior expresin de la integral de una funcin, se o o obtiene que para una funcin causal discontinua en el origen y no derivable o en el origen
t t

y( )d =
t 0+

t 0

y( )d

y( )d =

0+ 0

y( )d +

y( )d = y(0+ ) + y(t) y(0+ )

Si la funcin y(t) es derivable en el origen, tambin deber ser continua en o e a + el origen, y deber cumplir que y(0 ) = y(0 ) = 0. Por lo tanto hablar a de derivada de la funcin escaln no tiene sentido salvo que se haga alguna o o denicin de derivada generalizada. Para la funcin escaln unidad o o o
t t

r( )d = r(0+ ) + r(t) r(0+ )

y admitiendo que r( )d = r(t) como se har para las funciones con a + + 3 tinuas y derivables , se obtiene que r(0 ) = r(0 ) = 1. Por lo tanto desde un punto de vista de la discretizacin puede admitirse la o anterior denicin, y utilizarse la expresin o o
t

y( )d = y(0+ ) +

t 0+

y( )d

para las funciones causales discontinuas en el origen.

3.

Aproximacin discreta de una integral o

t t0

Llamando I(t) a la integral ciones discretas de la forma

x( )d , estudiaremos la clase de aproximak = 0, 1, 2, . . . (1)

I(k) = I(k 1) + g(k),

donde g(k) sea una ecuacin en diferencias lineal de parmetros constantes o a en x(k), y t = t0 + kT siendo T el periodo de muestreo.
Esto plantea un problema, ya que la derivada del escaln es la delta de Dirac cuya o integral es la unidad, pero aqu se est haciendo la integral hasta t y no hasta . Es decir a que mientras que estamos haciendo que
t 3

r( )d = r(t)

a la vez decimos que r(t) = (t), y

( )d = 1

lo que es claramente una incoherencia. Este anlisis no debe tomarse ms que como un a a razonamiento orientado a aceptar la dencin anterior de una manera intuitiva. o

Si la funcin x(t) es continua en t [t0 + kT, t0 + (k + 1)T ), o

kT +T kT

x( )d =

kT +T t0

x( )d

kT t0

x( )d = I(k + 1) I(k) x( )d

por lo que g(k + 1) =

kT +T kT

Nuestro objetivo consiste, por lo tanto, en estudiar diversas aproximaciones discretas de esta integral. La solucin de la ecuacin en diferencias es o o
k

I(k) = I(t0 ) +
i=1

g(i) k = 0, 1, 2, . . .

(2)

Si la integral aparece en una ecuacin del tipo, o h1 (t) = h2 (t) +

t t0

x( )d

la discretizacin puede realizarse de la siguiente forma: o h1 (k + 1) = h2 (k + 1) + h1 (k) = h2 (k) + y restando ambas h1 (k + 1) = h1 (k) + h2 (k + 1) h2 (k) + g(k + 1)
(k+1)T t0

x( )d

kT t0

x( )d

3.1.

Aproximacin de Euler o

La aproximacin de Euler se dene de la siguiente manera, o I(t) =

t 0+

x( )d

I(k) = I(k 1) + T x(k),

k = 0, 1, 2, . . .

donde T es el periodo de muestreo. Si la funcin es causal, entonces I(t) = 0, t < 0, por lo que I(0+ ) = T x(0+ ). o Por ejemplo, la integral del escaln unidad es una rampa de pendiente unidad, o as que su discretizacin ser I(k) = kT = (kT T ) + T x(k), k > 0, es decir o a 6

x(k) = 1, aunque para k = 0, I(0+ ) = T x(0+ ) = T . Como vemos se presenta un problema en el or gen, que puede resolverse conociendo el valor inicial de la integral. De esta manera la aproximacin de la integral ser o a
t

I(t) =
0+

x( )d

I(k) = I(k 1) + T x(k), k=0

k = 1, 2, . . .

(3) (4)

I(k) = I(0+ ),

Resolviendo la ecuacin en diferencias I(k) = I(k 1) + T x(k), se obtiene o

k

I(k) = I(0 ) + T
i=1

x(i) k = 0, 1, 2, . . .

(5)

Si la funcin x(t) es causal y continua en el origen, entonces I(0+ ) = 0. o Calculando g(k + 1) puede verse el signicado de la aproximacin de Euler o g(k + 1) =
kT +T kT

x( )d I(k 1) + T x(k) (I(k) + T x(k + 1)) = T x(k + 1)

3.2.

Aproximacin de Tustin o trapezoidal o

4.

Discretizacin del factor integral con coro reccin del wind-up o

Llamando u(t) a la salida del actuador y v(t) a la salida del controlador (entrada del actuador), V (s) = Kp (EP (s) +
D s D 1+s N

ED (s) +

1 E(s)) I s

u(t) = sat(v(t)) La correccin del wind-up puede hacerse substituyendo el factor integral o K VI (s) = Ip E(s) por el siguiente s VI (s) =
Kp E(s) I s

+ 7

1 (U (s) t s

V (s))

donde t se denomina constante de tiempo de seguimiento. Puesto que la salida del actuador coincide con su entrada cuando v(t) <= usat el trmino corrector slo acta cuando v(t) > usat , en cuyo caso aparecer el e o u a trmino e t u d = usat (t t1 ) t1 sat siendo t1 el instante de tiempo en que se produce la saturacin del actuador. o Si en t2 deja de producirse saturacin, la correcin del wind-up aporta a o o la integral del error la cantidad
1 u (t t sat 2

t1 )

t2 t1

v( )d

Supongamos que el controlador es un PID. Entonces V (s) = VP (s) + VD (s) + VI (s), por lo que (1 +
1 )VI (s) t s

Kp E(s) I s

1 (U (s) t s

VP (s) VD (s))

que puede escribirse en la forma (s +

1 )VI (s) t

Kp E(s) I

1 (U (s) t

VP (s) VD (s))

es decir, que en la regin saturada o (s +

1 )VI (s) t

= ( 1t

1 )VP (s) I

1 V (s) t D

et1 s usat t s

ya que u(t) = usat 1(t t1 ), siendo 1(t t1 ) el escaln unidad retardado4 . o El problema de anlisis se complica ya que la saturacin es una funcin no a o o lineal, que adems se produce en instantes de tiempo desconocidos a priori. a Para esta clase de sistemas no lineales es posible utilizar tcnicas de la funcin e o descriptiva, pero no lo vamos a hacer aqu . Nuestro objetivo es obtener una discretizacin de vI (t) suponiendo que la o seal de referencia es un escaln de amplitud R. Fuera de la regin de satn o o t uracin es suciente con obtener una discretizacin de t2 y( )d , donde inio o cialmente t2 = 0+ .
Para ser ms exactos ser preciso incorporar tambin t2 , y en general todos los intera a e valos en que se est en la regin saturada. a o
4

4.1.

Ecuacin discreta del factor integral en la regin o o de saturacin o

Para obtener ecuacin discreta del factor integral en la regin de saturacin o o o utilizar la expresin e o (1 +
1 )VI (s) t s

Kp E(s) I s

1 (U (s) t s

VP (s) VD (s))

y aplicar la transformada de Laplace inversa teniendo en cuenta que el e instante inicial es t = t1 5 , vI (t) +
1 t t t1

vI ( )d = Kp ( 1I
t t1

t 1 ) t1 t

e( )d

1t

vD ( )d +

usat (t t

t1 )

Si vD (t) = Kp D e(t), entonces

1 t t t1

vD ( )d =

Kp D (e(t) t

e(t1 ))

por lo que queda claro que slo es necesario realizar una discretizacin de la o o 6 integral de vI (t) y de y(t) .
5 Esta ecuacin diferencial es la verdaderamente correcta. Debe tambin tenerse en o e cuenta que las funciones son continuas en los instantes en que se produce la saturacin, o por lo que solamente hay que considerar el desplazamiento del origen de tiempos y que las condiciones iniciales no son nulas. En trminos de la discretizacin de la integral esto e o supone considerar funciones continuas en el origen (t = t1 ) que no son causales. 6 Tambin puede tenerse en cuenta que e t t1

e( )d =

t t1

r( )d

t t1

y( )d

Si la integral de la referencia es conocida anal ticamente (llammosla Ir (t)), entonces e

t t1

e( )d = Ir (t) Ir (t1 )

t t1

y( )d

y de aqu que Ie (t) =

t t1

e( )d Ir (k) Ir (t1 ) Iy,0 T

k i=1

y(i)

Haciendo lo mismo para k + 1 y restando Ie (k + 1) = Ie (k) + Ir (k + 1) Ir (k) T y(k + 1)

Utilizando la aproximacin de Euler, y haciendo t = t1 + kT , podemos eso 7 cribir vI (k) +

1 I t I,0

T t

k i=1

vI (i) = Kp ( 1I

1 )(Ie,0 t usat kT t

+T

k i=1

e(i))

Kpt D (e(k) e(t1 )) +

Escribiendo la misma expresin pero para k + 1 y restando ambas se obtiene o vI (k + 1) vI (k) +

T v (k t I

+ 1) = Kp T ( 1I
usat T t

1 )e(k t

+ 1)

Kp D (e(k t

+ 1) e(k)) +

que puede simplicarse como8 (t + T )vI (k + 1) = t vI (k) + Kp ( Tt (T + D ))e(k + 1) + Kp D e(k) + usat T I

7 8

Utilizar la notacin x(k) pero debe entenderse que es x(t1 + kT ). e o Teniendo en cuenta el comentario a pie de de pgina 6 el trmino a e A = Kp T ( 1 I
1 t )e(k

+ 1)

puede escribirse en la forma A = Kp ( 1 I

1 t )(Ir (k

+ 1) Ir (k) T y(k + 1))

Por ejemplo si r(t) es un escaln de amplitud R, su integral ser una rampa, por lo que o a Ir (k + 1) Ir (k) = R(t1 + (k + 1)T (t1 + kT )) = RT y A = Kp T ( 1 I Ir (k + 1) Ir (k) =
1 t )(R

y(k + 1)) = Kp T ( 1 I

1 t )e(k

+ 1) = A

Pero si r(t) es una rampa de pendiente K, su integral ser una parbola, por lo que a a
K 2 ((t1

+ (k + 1)T )2 (t1 + kT )2 ) = KT (t1 + kT +

T 2

mientras que T e(k + 1) = T r(k + 1) T y(k + 1) = KT (t1 + (k + 1)T ) T y(k + 1) que no coincide con la integral exacta, es decir A = A. La aproximacin de Euler comete un error que puede evitarse si puede obtenerse una o integral exacta. No obstante, la aproximacin de Tustin para la rampa y el escaln son o o exactas, es decir A = A, pero no lo ser para la parbola. a a La ecuacin del factor integral en este caso particular en que se conoce la integral de la o seal de referencia, queda en la forma n
t (t + T )vI (k + 1) = t vI (k) + Kp ( I 1)(Ir (k + 1) Ir (k) T y(k + 1))

Kp D (e(k + 1) e(k)) + usat T

10

que, como vemos, requiere conocer el valor de vI (0), es decir vI (t1 ). El polo de esta ecuacin en diferencias es p = tt < 1, por lo que es estable o +T (ya que T > 0), pero el cero puede ser inestable dependiendo del valor de t . D El cero es z = T t (T + ) que para que sea estable debe cumplir que
I D

D | T (t I I D I | < 1 )

o lo que es lo mismo que tiene dos soluciones:

t | T (DI ) 1| > 1 I

t < I , o t > ( 2D 1)I T Ambas soluciones se cumplirn simultneamente si D < T /2 y t < I . a a Una solucin posible que hace que el cero sea estable es D < t < I con o t = D I . Por ultimo, puede verse que si en vez de un PID fuese un PI, entonces D = 0, y el factor integral discreto en la regin de saturacin es, o o (t + T )vI (k + 1) = t vI (k) Kp T (1
t )e(k I

+ 1) + usat T

4.2.

Ecuacin discreta del factor integral en la regin o o no saturada

En la regin no saturada el factor integral es o vI (t) =

Kp I t t2

e( )d

La aproximacin de Euler, teniendo en cuenta la notacin t = t2 + kT , es o o vI (k) =

Kp (I0 I

+T

k i=1

e(i))

Poniendo la misma expresin en k + 1 y restando se obtiene (ver las notas a o pie de pgina 6 y 8) a vI (k + 1) = vI (k) + T KIp e(k + 1) 11

4.3.

Ecuacin discreta del factor integral en ambas reo giones

El factor integral del PID en la region saturada puede escribirse en la forma vI (k + 1) = vI (k) + T KIp e(k + 1) + vI (k + 1) donde9 vI (k + 1) = tT vI (k) +T
2 Kp (( TI t +T

+ T + D )e(k + 1) D e(k)) +

usat T t +T

Debe cumplirse que vI (k + 1) = 0 cuando |v(t)| |usat |, aunque tambin e podr anularse en la regin de saturacin. a o o Teniendo en cuenta la aproximacin de Euler, podemos escribir o e(k + 1) e(k) = T e(k + 1) y de aqu que vI (k + 1) = tT vI (k) +T Podemos tambin hacer e vI (k + 1) = tT vI (k) +T
T ( I+T vP (k t +T I Kp T I +T ( I e(k t +T

+ 1) + D e(k + 1)) +

usat T t +T

+ 1) + vD (k + 1)) +

usat T t +T usat T t +T

vI (k + 1) = tT (vI (k) + T KIp e(k + 1)) +T

T (vP (k t +T

+ 1) + vD (k + 1)) +

y puesto que v(k + 1) = vP (k + 1) + vD (k + 1) + vI (k + 1) vI (k + 1) = tT (vI (k) + T KIp e(k + 1)) + +T

9 Kp I (Ir (k

T v (k t +T I

+ 1) +

T (usat t +T

v(k + 1))

De acuerdo con las notas a pie de pgina 6 y 8 puede escribirse a vI (k + 1) = vI (k) + + 1) Ir (k) T y(k + 1)) + vI (k + 1)
Kp d t +T (e(k

donde

vI (k + 1) = tT vI (k) +T
K

+ 1) e(k))
usat T t +T

p T t +T ( I + 1)(Ir (k + 1) Ir (k) T y(k + 1)) +

12

que al subsituirlo en la ecuacin de vI (k + 1), resulta o vI (k + 1) = vI (k) + T KIp e(k + 1)

T (v(k t

+ 1) usat )

En esta ecuacin hay una dependencia con v(k), y tiene como nalidad darse o cuenta de la no linealidad de la saturacin. La expresin vlida para ambas o o a regiones podr escribirse como a vI (k + 1) = vI (k) + T KIp e(k + 1)
T f (v(k t

+ 1) usat )

donde la funcin f (x) ser nula si x > 0 cuando usat > 0 o si x < 0 o a cuando usat < 0, y valdr x en caso contrario. Tambin puede apreciarse la a e continuidad de vI cuando v = usat , y que el factor de correccin se cancela o cuando t . Tambin debe tenerse en cuenta que hay dos regiones de saturacin, una e o 10 positiva y otra negativa Esto signica que usat no es una constante sino que su signo depende del signo de v(t), es decir usat = sgn(v(t))|usat | por lo que vI (k) es una funcin no lineal. Podemos escribir o
T vI (k) = vI (k 1) + T KIp e(k) sgn(v(k)) t (|v(k)| |usat |)

Si la saturacin comienza en el instante t = t1 y acaba en el instante t = t2 , o podemos escribir vI (k) = vI (k 1) + T KIp e(k) + vI (k)(1(t t1 ) 1(t t2 )) que representa una ecuacin discreta del factor integral en ambas regiones o cuando slo se ha entrado y salido una vez de la regin de saturacin11 . o o o Si la seal de control entra y sale numerosas veces de la regin de saturacin n o o es posible representar el factor integral como una unica ecuacin modulada o n1 n2 por una secuencia de pulsos. Sea T1 = {t1i }i=1 y T2 = {t2i }i=1 , donde n2 = n1 o n2 = , y t2i > t1i . Entonces podemos escribir12 vI (k) = vI (k 1) + T KIp e(k) + vI (k)
10 11

n1 i=1

(1(t t1i ) 1(t t2i ))

|usat | puede tomar incluso valores distintos. 1(tt1 )1(tt2 ) representa un pulso unidad de anchura t2 t1 que en esta formulacin o debe entenderse discretizado. 12 Sin considerar el caso en que no salga de la regin de saturacin, es decir cuando o o n2 = .

13