TEMA 1
VECTORES
1. Magnitudes escalares y vectoriales
La Física estudia los objetos o sistemas
materiales caracterizándolos mediante propie-
dades susceptibles de ser medidas, llamadas
magnitudes. Deben ser mensurables, es decir
traducibles a números, para poder establecer
relaciones matemáticas entre ellas.
Así, cuando decimos que un cuerpo
tiene extensión y sustancia evocamos concep-
tos muy abstractos; sin embargo, expresar su
volumen y su masa numéricamente nos permi-
tirá calcular la densidad.
Un concepto abstracto pasa a ser una
magnitud física cuando se da una definición
operacional que especifica la manera precisa
en que puede medirse. La definición tiene que
hacer referencia a un patrón arbitrario o unidad
e indicar el procedimiento para comparar la
magnitud en cuestión con el patrón
La medida es el resultado numérico de
dicha comparación y su valor depende de la
unidad utilizada, por lo que es necesario espe-
cificarla siempre (figura 1).
[ l ] = unidad
P Q
l = PQ = 6 [ l ]
Figura 1
Una magnitud también puede obtener-
se indirectamente a partir de otras. Para ello es
preciso disponer de la definición constitutiva,
que establece su valor en función de las otras.
Por ejemplo, la densidad se define constituti-
vamente como el cociente entre la masa del
cuerpo y su volumen.
Es posible definir todas las magnitudes
físicas en función de unas pocas, que se toman
como fundamentales o dimensiones. En el
ejemplo anterior, las dimensiones de la den-
sidad serán masa/longitud 3 = ML-3 si tomamos
masa y longitud como fundamentales. Esta
elección es en cierto modo arbitraria, pero las
dimensiones tienen que ser independientes
entre sí.
Tema 1 Vectores
En el Sistema Internacional (SI) las
magnitudes fundamentales y sus unidades
son: longitud (metro), masa (kilogramo), tiempo
(segundo), corriente eléctrica (amperio),
temperatura (kelvin) e intensidad luminosa
(candela). A ellas se añade el mol, un número
puro, como medida de cantidad de sustancia.
Algunas magnitudes como el tiempo, la
masa o la temperatura, al medir, quedan per-
fectamente determinadas por un número real y
la unidad correspondiente; son escalares.
Otras requieren varios números para
definirlas porque, por su propia naturaleza,
además del valor o módulo hay que especificar
la dirección y sentido en el que actúan; son
vectores.
Por ejemplo, el desplazamiento de una
partícula desde un punto P1 a otro P2, con
independencia de la trayectoria que haya se-
guido, se representa por el segmento orientado
r = P1P2 con origen en P1 y extremo en P2.
s1 P2
s2
r = P1 P2
P1 s3
Figura 2
La distancia escalar s1, s2, ... recorrida
en cada caso por la partícula es distinta, pero el
efecto neto del movimiento es un cambio de
posición que queda completamente determina-
do por la distancia en línea recta de P1 a P2 y
la dirección del desplazamiento.
Los vectores de la Física no son todos
segmentos orientados; pero siempre tienen los
atributos de módulo, dirección y sentido y sus
propiedades son las mismas.
El carácter vectorial de una magnitud
se suele simbolizar mediante una flecha sobre
la letra que la designa o bien escribiendo ésta
en tipografía negrita. Para referirse al módulo
1
se usa la misma letra en cursiva o el símbolo 2. Álgebra vectorial
del vector colocado entre barras verticales:
Como muchas magnitudes tienen ca-
vector : v ≡ v  ; módulo : ∣v∣ ≡ v rácter vectorial es necesario conocer las pro-
(1) piedades de las operaciones entre vectores.
En cuanto a la dirección, se especifica Por el momento nos serviremos de segmentos
dando un vector uv , que tenga módulo unidad orientados para representarlos, definir las ope-
(vector unitario) y la misma dirección y sentido raciones y estudiar sus propiedades.
que v.
Suma geométrica de vectores
Para estudiar las propiedades de los
vectores es preciso empezar por aclarar cuán- Sean los vectores a = MN y b = OP.
do entendemos que dos vectores son iguales. La suma s = a + b se construye llevando el
Atendiendo a la definición de igualdad hay tres origen de b al extremo de a: b = OP = NS.
tipos de vectores: Uniendo el origen de a con el extremo de b se
obtiene s:
- Libres: Son iguales si tienen el mismo
módulo, dirección y sentido.
- Deslizantes: Son iguales si además actúan
S P
sobre la misma recta. s= a+ b
- Fijos: Son iguales si tienen el mismo
módulo dirección y sentido y el b
mismo punto de aplicación.
M b
a
N O
a vector libre

a' a = a'
α Figura 4
α
La suma de vectores tiene las propie-
b' dades siguientes:
vector deslizante
b = b' a) Conmutativa:

b a+b=b+a (2)
c
vector fijo Sean a = MN y b = NS los vectores
c=c de la figura 5. Por la definición anterior de
P suma, a + b = MS.

Figura 3
P
a

Cada magnitud vectorial, según su na- S

turaleza, será representada por un tipo u otro
de vector; incluso puede cambiar dependiendo b b+a
de la circunstancia. Por ejemplo, una fuerza es
un vector libre si atendemos a la aceleración a+b
que produce en un cuerpo Sin embargo, de-
bemos considerarlo como deslizante si de lo N
que se trata es de calcular su momento respec-
to de un punto. a
En lo sucesivo se supondrá siempre M
que estamos hablando de vectores libres, a
Figura 5
menos que se especifique lo contrario.

Tema 1 Vectores 2
 Para sumar el vector a al b hacemos:
b + a = NS + SP = NP
Ahora bien, MS = NP por ser lados
opuestos de un paralelogramo, con lo que se
cumple la igualdad (2).
b) Asociativa:
(a + b) + c = a + (b + c)
El elemento simétrico de un vector a
es otro de igual módulo y dirección pero de
sentido opuesto, que se designa por -a.
Por tener estas propiedades, se dice
que el conjunto de vectores V es un grupo
abeliano respecto a la operación de sumar.
(3) Resta de vectores

Se define la resta de dos vectores a y b

C como la suma del primero con el opuesto del
b segundo:
B c
a - b = a + (-b) (6)
b+ c

a a+b D
a-b a + (- b )
a +b+ c a a

A
Figura 6
Consideremos los tres vectores a , b y
c de la figura y calculemos el primer miembro
de la igualdad (3):
a + b = AC ; AC + c = (a + b) + c = AD
Por otra parte:
b + c = BD ; a + BD = a + (b + c) = AD
Evidentemente se obtiene el mismo
resultado, así que puede prescindirse de los
paréntesis en la suma. Esto permite sumar un
número cualquiera de vectores poniéndolos
origen con extremo y uniendo el origen del
primero con el extremo del último.
c) Elemento neutro:
∀a: a+0=a
El elemento neutro de la suma de vec-
tores es un segmento de longitud nula.
d) Elemento simétrico:
∀ a ∃ -a / a + (-a) = 0
a |m·(n·a)| = |m| |n·a| = |m| (|n| |a|) = |mn| |a|
a + (- a ) = 0
-a
b -b
Figura 8
Multiplicación por un escalar
El producto de un vector a por un
número real m es un nuevo vector m·a que
tiene la misma dirección y cuyo módulo es m
veces el del primero:
m·a || a ; |m·a| = |m| |a| (7)
El sentido de m·a es el mismo que el
de a cuando m > 0 y es el opuesto si m < 0. En
particular, para m = -1 se verifica:
-1·a = - a (8)
El producto de un vector por un número
(4) cumple las siguientes propiedades:
a) Asociativa:
m·(n·a) = (mn)·a (9)
Es claro que los dos vectores de esta
(5) igualdad tienen la misma dirección (que es la
de a) y el mismo sentido (el de a si mn > 0 o el
opuesto si mn < 0). También tienen el mismo
módulo, ya que:
|(mn)·a| = |mn| |a|
b) Distributiva respecto a la suma de escalares:

Figura 7 (m + n)·a = m·a + n·a (10)

Tema 1 Vectores 3
 Los dos vetores tienen la misma direc-
ción (la de a) y sentido (el de a si m + n > 0 ; el
opuesto si m + n < 0). También se demuestra
que tienen módulos iguales. Por ejemplo, si m y
n son del mismo signo tenemos:
|(m + n)·a| = |m + n| |a| = (|m| + |n|) |a| =
= |m| |a| + |n| |a| = |m·a| + |n·a| = |m·a + n·a|
número son las mismas, aunque dichas ope-
raciones estén definidas de otra manera. Ésta
es la razón de que se puedan representar las
fuerzas, por ejemplo, mediante segmentos e
incluso calcular y razonar con ellos como si lo
fuesen.
Vector unitario

Para el último paso se ha tenido en Un vector u es unitario si su módulo

cuenta que m·a y n·a son colineales.
c) Distributiva respecto a la suma de vectores:
m·(a + b) = m·a + m·b
En efecto, los dos vectores de la igual-
dad tienen la misma dirección y sentido, como
puede verse en la figura 9, donde MN = a + b y
PQ = m·a + m·b.
vale la unidad: |u| = 1. Se obtiene un vector
unitario de igual dirección y sentido que un
vector v cualquiera multiplicando éste por el
inverso de su módulo, 1/|v| :
(11)
uv = v·1/|v| = v/|v| (13)
ya que |uv| = |(v/|v|)| = |v|/|v| = 1. Por tanto, un
vector siempre se puede expresar como el pro-
ducto de su módulo por el vector unitario:
v = |v|·uv = v ·uv (14)

Q m ·(a + b)
3. Independencia lineal

m· a + m· b N Dado un conjunto {a1 , a2 , ... , an} de n

m· b vectores y otro {λ 1 , λ 2 , ... , λ n} de números,
el vector:
a+ b b
a=λ 1 a1 +λ 2 a2 + ... + λ n an (15)
a O
M es una combinación lineal de los vectores {ai}
del conjunto.
m·a Se dice que los n {ai} son linealmente
P
independientes si no es posible expresar nin-
Figura 9 guno de ellos como combinación lineal de los
otros. Esto equivale a afirmar que una combi-
nación lineal de los n vectores {ai} no puede ser
En cuanto al módulo, los triángulos de
cero (a menos, claro está, que todos los coe-
la figura son semejantes ya que tienen dos
lados proporcionales (|PO| = m |MO| ; |OQ| = ficientes λ i lo sean):
m |ON| ) y el ángulo comprendido entre ellos
igual. El tercer lado estará en la misma propor- λ 1 a1 +λ 2 a2 + ... + λ n an =0 ⇔
ción y por tanto: ⇔ λ =λ = ... = λ =0 (16)
1 2 n
|PQ| = m |MN| ⇒ |m·a + m·b| = m |a + b|
Efectivamente, si un λ j cualquiera fue-
se distinto de cero se podría despejar el vector
d) Elemento neutro:
correspondiente aj , que resultaría ser combina-
1·a = a (12) ción lineal de los otros:
λ1 λ λ
Cualquier conjunto V en el que se pue- a j = −   a 1− 2 a 2− .. . − n
λj λj λj
dan definir operaciones de suma interna y de
multiplicación por un escalar, si cumplen las (17)
propiedades que acabamos de estudiar para
los segmentos orientados, se dice que es un
espacio vectorial. 4. Base de un espacio vectorial
Las magnitudes vectoriales de la Física
no son todas segmentos orientados; pero las Si en un espacio vectorial no es posible
propiedades de su suma y del producto por un encontrar más de n vectores linealmente in-

Tema 1 Vectores 4
dependientes, se dice que es de dimensión n. Sobre los ejes se toman los vectores
Entonces, cualquier conjunto de n vectores li- unitarios i , j , k respectivamente, que forman
nealmente independientes constituye una base una base asociada al sistema de referencia O.
del espacio vectorial V . Cualquier vector del espacio euclídeo podrá
expresarse como una combinación lineal de
- Si A ≡ {a1 , a2 , ... , an} es una base, todo esta base.
vector de V se puede expresar como com-
binación lineal de los vectores de A y z
dicha expresión es única.
En efecto, por la definición de base,
todo a ∈ V es combinación lineal de los vec-
tores de A ; es decir, existe un conjunto de nú- k
meros {λ 1 , λ 2 , ... , λ n} tal que: y
j
O
a=λ 1 a1 +λ 2 a2 + ... + λ n an (18)
i
Para ver que ésta es la única forma de
expresar a en la base A supongamos que hay
x
otro conjunto de valores {µ 1 , µ 2 , ... , µ n} que
cumplen la misma condición, Figura 10

a = µ 1 a1 + µ 2 a2 + ... + µ n an (19)

y restemos las dos igualdades: 6. Expresión analítica de un vector

0 = (λ 1 - µ 1) a1 + ... + (λ n -µ n ) an (20) Dado el vector a , éste se descompone

en suma de otros tres que son las proyecciones
Pero, como los {ai} son linealmente in- de a en la dirección de los ejes Ox , Oy , Oz :
dependientes, la ecuación (20) sólo puede veri-
ficarse si son nulos todos los coeficientes: a = ax + ay + az (22)

Cada uno de los vectores ax , ay , az es

∀i , (λ i - µ i) = 0 ⇒ λ i = µ
La importancia de este teorema está en
que todo vector queda identificado por los n
coeficientes λ i , que se denominan componen-
tes del vector en la base A . Naturalmente, si
se cambia de base las componentes también
cambiarán, aunque el vector sigue siendo el
mismo.
La mayor parte de los vectores de la
Física son de dimensión 3, que es la dimensión
del espacio euclídeo en que nos movemos.
i (21)
igual al producto de su longitud por el vector
unitario correspondiente:
a = ax i + ay j + az k (23)
Es decir, a es una combinación lineal
de la base {i , j , k}. Los coeficientes ax , ay , az
son las componentes cartesianas o rectangu-
lares del vector. Serán positivos o negativos
según sean las proyecciones del mismo sentido
que el vector unitario o de sentido contrario.
z

5. Sistema cartesiano de referencia

az γ P
Para nuestros desarrollos con vectores
elegiremos una base en el espacio tridimen- a
β ay y
sional, definiendo un sistema de referencia for- O
mado por tres ejes perpendiculares entre sí,
Ox , Oy , Oz , orientados de la siguiente ma- ax α
nera: al llevar Ox sobre Oy por el camino más
corto se obtiene un sentido de giro que haría
avanzar un tornillo o un sacacorchos en la di- Q
x
rección del eje Oz (figura 10). Este sistema de
Figura 11
referencia se denomina cartesiano dextrógiro o
directo.
Fijado el sistema de referencia (y por
tanto la base) a cada vector le corresponde una

Tema 1 Vectores 5
terna de componentes y cada terna determina
un sólo vector. Por eso basta dar las tres com-
ponentes cartesianas para definir un vector:
a ≡ (ax , ay , az) (24)
Por ejemplo, los vectores de la base
son i ≡ (1 , 0 , 0) ; j ≡ (0 , 1 , 0) ; k ≡ (0 , 0 , 1).
El módulo de a será la diagonal del pa-
ralelepípedo rectangular cuyas aristas son las
componentes del vector. Teniendo en cuenta
que a = OQ + az (figura 11) y aplicando dos
veces el teorema de Pitágoras:
2 = ax i + ay j + az k ; aplicando la propiedad dis-
a =a = OQ +az2 = a x2 +a y2 +az2
El vector forma con los ejes Ox , Oy ,
Oz los ángulos α , β , γ respectivamente.
Los cosenos de estos ángulos, llamados
cosenos directores, valen:
ax ay a un número se obtiene multiplicando cada com-
cos α = ; cos β = ; cos γ = z
a a a
Si se trata de un vector unitario, |u| = 1,
los cosenos coinciden con las componentes:
cos α = ux ; cos β = uy ; cos γ = uz
Por tanto, hallar los cosenos directores
de un vector a, equivale a dar su vector unitario
ua. Y aplicando la definición de módulo se
obtiene la siguiente relación entre los cosenos:
|ua|2 = 1 = cos2 α + cos2 β + cos2 γ
La expresión analítica en componentes
cartesianas (ecuación 23) facilita el cálculo con
vectores, pues lo hace independiente de las
definiciones gráficas de suma y multiplicación
por un número.
Suma analítica de vectores
Consideremos dos vectores a y b da-
dos por sus componentes rectangulares:
a = ax i + ay j + az k
b = bx i + by j + bz k
Sumando miembro a miembro y apli-
cando las propiedades asociativa y distributiva:
a + b = (ax i + bx i) + (ay j + by j) + (az k + bz k) =
= (ax + bx) i + (ay + by) j + (az + bz) k
Tema 1 Vectores
Es decir, el vector suma tiene por com-
ponentes x , y , z la suma de las componentes
x , y , z de los sumandos. En ocasiones, por
brevedad, nos limitaremos a escribir las com-
ponentes, prescindiendo de vectores unitarios:
(ax , ay , az) + (bx , by , bz) =
= (ax + bx , ay + by , az + bz) (30)
Multiplicación por un escalar
Sea un número real m y el vector a =
tributiva respecto de la suma de vectores:
(25)
m a = m (ax i + ay j + az k) =
= max i + may j + maz k (31)
Por tanto, el producto de un vector por
ponente del vector por dicho número.
(26)
7. Producto escalar de dos vectores
Dados dos vectores a y b, el producto
(27) escalar, a·b , es un número igual al producto de
sus módulos por el coseno del ángulo ϕ que
forman:
a·b = |a|·|b|·cos ϕ = a b cos ϕ (32)
(28) b
Q
a ||
O ϕ a
ur α P
ar
r
Figura 12
Como se ve en la figura 12, |b|·cosϕ =
OP es la proyección de b en la dirección de a ;
también |a|·cosα = OQ es la proyección de a
en la dirección de b. Por tanto, puede decirse
que el producto escalar de dos vectores es el
módulo de cualquiera de ellos por la proyección
del otro sobre el primero:
(29)
a·b = a b| | = b a| | (33)
6
 De esto se deduce que para proyectar Es decir, los vectores se multiplican
un vector a sobre una dirección cualquiera r , componente a componente y luego se suman
basta multiplicarlo escalarmente por el vector los productos:
unitario en dicha dirección, ur: a·b = ax bx + ay by + az bz (43)
ar = a cos α = a·ur (34)

En particular, las componentes rectan-

gulares de a resultan de multiplicar por los vec-
tores de la base, i , j , k :
ax = a·i ; ay = a·j ; az = a·k (35)

Si se multiplica escalarmente un vector

por sí mismo se obtiene su norma, que es el
cuadrado del módulo:
a·a = a·a·cos 0 = a 2 = ax2 + ay2 + az2 (36)

Algunas propiedades del producto es-

calar son las siguientes:

a) Conmutativa:
a·b = b·a (37)

b) Asociativa para el producto por un número:

(m·a)·b = m·(a·b) = a·(m·b) (38)

c) Distributiva respecto de la suma:

a·(b + c) = a·b + a·c (39)

d) No asociativa:
a·(b·c) ≠ (a·b)·c (40)

Expresión analítica del producto escalar

Los productos de los vectores unitarios

entre sí valen:

i·i = j·j = k·k = 1·1·cos 0 = 1 (41)

i·j = j·k = k·i = 1·1·cos π /2 = 0 (42)

Teniendo esto en cuenta y aplicando

las propiedades distributiva y asociativa es fácil
calcular analíticamente el producto escalar de a
= ax i + ay j + az k por b = bx i + by j + bz k :

a·b = (ax i + ay j + az k) bx i +
+ (ax i + ay j + az k) by j +
+ (ax i + ay j + az k) bz k =

= (axbx + 0 + 0) + (0 + ayby + 0) + (0 + 0 + azbz)

Tema 1 Vectores 7
8. Ángulo formado por dos vectores

A partir de la definición de producto es-

calar, a·b = a b cosϕ , conociendo las compo-
nentes de los vectores se deduce el ángulo que
forman entre sí:

a•b a x b x + a y b y + a z bz
cos ϕ = = (44)
ab ab
Ahora bien, según (26), los cosenos di-
rectores de a y b son: cos α a = ax/a , cos α b =
= bx/b , cos β a = ay/a , ... etc. Sustituyendo en
la igualdad anterior:

cos ϕ =
= cos α acos α b+ cos β acos β b+ cos γ acos
γ b (45)

Por otra parte, vimos que los cosenos

directores de un vector son las componentes
del vector unitario de su misma dirección:
ua = (cos α a , cos β a , cos γ a)

ub = (cos α b , cos β b , cos γ b)

Así que la igualdad (45) no es más que

el producto escalar:

cos ϕ = ua·ub (46)

Ejemplo 1: Hallar el ángulo que forman los dos vectores a = i + 2j - 2k y b = 4i + 3j . Calcular

también la proyección de a sobre b y la de b sobre a.

El módulo de a es a = (1 + 4 + 4)1/2 = 3;
y el de b es b = (16 + 9)1/2 = 5. De acuerdo con
la ecuación (44):
cos ϕ = (1× 4 + 2× 3 - 2× 0)/(3× 5) = 2/3
Por tanto el ángulo vale ϕ = 48,19º. En
cuanto a las proyecciones a|| y b|| , aplicando la
ecuación (33) resulta:
a|| = a·b/b = 10/5 = 2
b|| = a·b/a = 10/3 = 3,33

Si queremos hallar las componentes cartesianas de las proyecciones bastará multiplicar a||
por el vector unitario en la dirección de b, a||·ub = a||·b/b ; y b|| por el vector unitario en la dirección
de a, b||·a/a.

Tema 1 Vectores 8
 Si dos vectores son perpendiculares su a) Anticonmutativa:
producto escalar es cero, ya que cosπ /2 = 0:
a× b=-b× a (52)
a ⊥ b ⇒ a·b = a b cos π /2 = 0 (47)

Recíprocamente, si a·b = 0 deben ser b) Asociativa para el producto por un número:

perpendiculares a menos que a = 0 o b = 0. (m·a) × b = a × (m·b) = m·(a × b) (53)
Una consecuencia de esto es que no
siempre se puede simplificar una igualdad entre
productos escalares; es decir: c) Distributiva respecto de la suma:
a • c =b • c ⇒
/ a =b (48) a × (b + c) = a × b + a × c (54)

En efecto, pasando el término b·c al

otro lado de la igualdad y sacando factor co- d) No asociativa:
mún resulta (a - b)·c = 0 . Pero de aquí no se (a × b) × c ≠ a × (b × c) (55)
deduce que a - b = 0 (o sea, a = b) ya que
también puede cumplirse si (a - b) ⊥ c .

Expresión analítica del producto vectorial

9. Producto vectorial Primero calcularemos los productos de

El producto vectorial de dos vectores a
y b es otro vector, a × b , cuyo módulo vale:
|a × b| = |a|·|b|·senϕ = a b sen ϕ (49)
La dirección es perpendicular a los dos
vectores y, por tanto, al plano que determinan:
a× b⊥a ; a× b⊥b (50)
En cuanto al sentido, es el que resulta
de aplicar la regla del tornillo o de la mano de-
recha al giro que lleva a sobre b por el camino
más corto; es decir, los vectores a , b y a × b
tomados por este orden, con un origen común,
deben formar un triedro directo o dextrógiro.
los vectores unitarios i , j , k; como sen0 = 0 :
i× i=j× j=k× k=0 (56)
Para el resto de los productos, como
los vectores son perpendiculares entre sí y uni-
tarios, el resultado es siempre el vector unitario
restante o su opuesto. Aplicando la regla del
tornillo se deduce que:
i× j=k ; j× i=-k
j × k = i ; k × j = - i
(57)
k× i=j ; i× k=-j
Ahora, aplicando las propiedades dis-
tributiva y asociativa al producto vectorial de
a = ax i + ay j + az k por b = bx i + by j + bz k :

axb a × b = (ax i + ay j + az k) × bx i +
b + (ax i + ay j + az k) × by j +
S
h + (ax i + ay j + az k) × bz k =
ϕ
a = - aybx k + azbx j + axby k - azby i - axbz j + aybz i =

= (aybz - azby) i - (axbz - azbx) j + (axby - aybx) k

bxa
Esta expresión equivale al desarrollo
Figura 13 de un determinante cuya primera fila está for-
mada por los vectores unitarios y las otras dos
por las componentes de los vectores:
Geométricamente, el producto vectorial
representa el área del paralelogramo que for- i j k
man los dos vectores. Como se ve en la figura a ×b = a x ay az (58)
13, b sen ϕ = h es la altura; por tanto: bx by bz
|a × b| = a b sen ϕ = b·h = S (51)
Si a y b son colineales su producto
Algunas propiedades importantes del vectorial es nulo, ya que sen0 = 0 :
producto vectorial son las siguientes:
a || b ⇒ a× b=0 (59)

Tema 1 Vectores 9
 Efectivamente, el valor de un determi- En coordenadas esféricas se utiliza la
nante es cero si tiene dos filas proporcionales: distancia del punto al origen, r ; el ángulo del
vector de posición con el eje Oz, θ y el ángulo
ax ay a
= = z = m ⇒ a = mb (60) φ que forma con el eje Ox la proyección de r
bx by bz sobre el plano xy : P ≡ (x , y , z) ≡ (r , θ , φ ).
Estas coordenadas se usan, por ejemplo, para
Recíprocamente, si a × b = 0 y tanto localizar un punto sobre la superficie de la Tie-
a como b son no nulos, los vectores deben ser rra (altura, latitud, longitud).
colineales. Las ecuaciones que relacionan los dos
De aquí se deduce que no siempre es sistemas de coordenadas son (figura 14):
válido simplificar una ecuación entre dos pro-
ductos vectoriales:
a × c = b × c → (a - b) × c = 0 x = r sen θ cos φ 
(
r = x 2 +y 2 +z 2 1/ 2 )
Pero esta condición no implica que sea  

y = r sen θ sen φ ↔ θ = arctg x +y
2
(
2 1/ 2
)
a = b (es decir, a - b = 0) pues también se   z
cumple si (a - b) es colineal con c. z = r cos θ  φ = arctg ( y / x )


Si descomponemos el vector b en dos (63)
componentes, una paralela y otra perpendicular
a a, como a × b|| = 0, el producto vectorial da:
Para aquellos problemas en los que
a × b = a × (b|| + b⊥ ) = a × b⊥ (61) todo ocurre en un plano es conveniente orientar
los ejes Ox y Oy de forma que sean copla-
Es decir, al contrario que el producto narios con el vector de posición r. Así quedan
escalar, que sólo afecta a la componente pa- reducidos a dos dimensiones.
ralela de b, el producto vectorial elimina dicha
componente.
P

10. Sistemas de coordenadas
La posición de un punto del espacio
queda determinada por el vector de posición,
que va del origen de coordenadas al punto en
cuestión.
Las coordenadas cartesianas de P son
las componentes del vector de posición r :
P ≡ (x , y , z) ↔ r = x i + y j + z k
En ocasiones interesa usar otro siste-
ma de coordenadas que se ajuste mejor al pro-
blema estudiado.
r
y y
θ x
O
Figura 15
(62)
Podemos dar la posición de P por las
coordenadas rectangulares x (abscisa) e y (or-
denada); o bien mediante la longitud r del vec-
tor y su orientación respecto al eje Ox, θ :

P ≡ (x , y) ≡ (r , θ )
r sen θ
Las coordenadas (r , θ ) se denominan
z polares planas y están relacionadas con las
P cartesianas por las ecuaciones siguientes:
r
θ
y
O x =r cos θ 
r = x 2 +y 2
φ r sen θ ↔
x y =r sen θ θ=arctg (y / x )

(64)
y
Figura 14 En estos cambios de coordenadas se
mantiene el mismo origen O y, por tanto, es el
mismo vector r el que designa la posición de P.

Tema 1 Vectores 10
 z v
P z'
P(x,y,z)
r' k r - ro
r r
z y'
O' j ro Po
R O
k i
x' y
O x
j y
i
x Figura 17
Figura 16 Su ecuación se expresa vectorialmente
teniendo en cuenta que cualquier vector r - ro
Cuando se cambia a un sistema de re- contenido en el plano debe ser perpendicular a
ferencia centrado en otro origen, O' , el vector v (figura 17):
de posición r' y las coordenadas (x' , y' , z') son
distintos. Si R = (xo , yo , zo) es el vector con (r - ro)·v = 0 →
origen en O y extremo en O' se cumplirá que: (x - xo) A + (y - yo) B + (z -zo) C = 0
r = R + r' (65)
Esta ecuación es de tipo lineal en las
Y suponiendo que los ejes no han gira-
variables x , y , z :
do y que, por tanto, los vectores de la base son
los mismos, la relación entre las coordenadas Ax+By+Cz+D=0 (67)
cartesianas en O y las de O' será:
Dos superficies, al cortarse, delimitan
x = xo + x ′  x′ = x − xo una curva en el espacio:
 
y = y o + y ′ ↔ y ′ = y − y o (66) f (x , y , z) = 0 ; g (x , y , z) = 0
z = zo + z ′   z′ = z − z
 o En particular, dos planos dados por sus
ecuaciones (67) determinan una recta. Pero la
ecuación de la recta que pasa por un punto Po ,
con dirección dada por el vector v = (A , B , C)
se puede expresar también en forma vectorial
11. Superficies y curvas en el espacio (figura 18).

Una ecuación que relaciona las coor- z

denadas x , y , z establece una condición que
v
cumple un conjunto de puntos del espacio tridi- P (x,y,z)
mensional, una superficie. La ecuación puede r - ro
ser implícita o explícita: Po

f (x , y , z) = 0 ; z = f (x , y) r
ro y
La superficie más sencilla es la de un
plano, determinado por uno de sus puntos, Po O
≡ (xo , yo , zo) y la dirección perpendicular, x
dada por un vector v = (A·i + B·j + C·k).
Figura 18

Teniendo en cuenta que el vector r - ro

con origen en Po y extremo en un punto cual-
quiera de la recta debe ser colineal con v:

r - ro = λ v → r = ro + λ v (68)

Es decir, las componentes de r - ro y

v son proporcionales:

Tema 1 Vectores 11
 x − xo y − yo z − zo nerse en función del parámetro θ de la
= = (69) forma: x = 2sen θ ; así, para θ = 0 → x = 0 .
A B C
Otra manera de expresar la ecuación y
de una curva es en forma paramétrica. Con-
P(x,y)
siste en dar las coordenadas de los puntos de θ
la curva en función de otra variable o pará-
metro. De esta forma se define el conjunto de R
puntos que constituye la curva y además, una O x
ordenación o sentido de recorrido de estos. Por
ejemplo, λ es el parámetro en la ecuación (68)
de la recta; al dar valores a λ se van obtenien-
do las coordenadas de puntos sucesivos:
x = xo + A λ
y = yo + B λ Figura 19
(70)
z = zo + C λ Sustituyendo x2 = 4sen2θ en la ecua-
ción implícita resulta:
En Física se suele usar el tiempo como
parámetro: x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) ; o , vec- y2 = 4(1-sen2θ ) = 4cos2θ → y = 2cos θ
torialmente, r = r(t). Así, una curva en el espa-
cio tiene el
Se cumple que y = 2 para θ = 0 . El parámetro θ tiene el significado de un ángulo: el que
significado de
forma el radio OP con el eje Oy, como se ve en la figura.
trayectoria, ya
que nos dice el
orden en que van siendo recorridos los puntos.
Otro parámetro utilizado con frecuencia
es la longitud de arco s medida sobre la curva
desde un punto que se toma como referencia.
En la ecuación de la recta, λ tendrá este signi-
ficado si el vector v es unitario.

Ejemplo 2: Escribir la ecuación de la curva del plano x2 + y2 = 4 en función de un parámetro de

forma que el recorrido empiece en el punto (0 , 2).

La curva es una circunferencia con

centro en el origen y radio R = 2. La coorde-
nada x de un punto P cualquiera puede po-

Tema 1 Vectores 12