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Acciones de Control
Acciones de Control
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
En donde
(s ) es la velocidad en rad/sec
u (s ) es el voltaje de alimentación en volts
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
u (t ) U 0 sign(e(t ))
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
u (t ) 20sign(e(t ))
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
Se observa que la velocidad llega al valor
deseado y se conserva ahí, al igual que el error
se conserva en cero. Pero el voltaje de control
para lograr esto presenta unas oscilaciones de
frecuencia infinita, la cual no puede ser
implementada por ningún actuador ó dispositivo
corrector final. Ahora se verá un dispositivo
corrector final que pueda implementar un
frecuencia finita.
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
Concluciones:
• El control todo nada sólo sirve para manejar
actuadores de dos posiciones.
• La desventaja es que los actuadores se
desgastan muy rápido.
• En la realidad con este controlador siempre se
obtienen pequeñas oscilaciones alrededor del
valor deseado.
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
Control Proporcional
El dispositivo corrector final no es forzado
a tomar una de dos posiciones disponibles.
En lugar de esto, tiene un rango continuo de
posiciones posibles. La posición exacta que
toma es proporcional a la señal de error. En
otras palabras, la salida de bloque
controlador es proporcional a su entrada.
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CONTROL
o en Laplace
U ( s) K p E ( s)
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CONTROL
8000
F .T . K p
s 2 510.008s 5004 K p 8000
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
Desde el punto de vista del error de estado estable, la planta con
controlador en lazo abierto no tiene integradores, por lo tanto,
presentará un error finito. Esto indica que con el control
proporcional siempre habrá un offset.
Desde el punto de vista del controlador, porque el error no es cero?
eee 0.588
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
Proporcional + Integral
Este controlador es la suma de una acción
proporcional y una integral. Se ha visto que
la acción proporcional nos acerca al valor
deseado, y la acción integral nos lleva
exactamente al valor deseado.
Entonces para que combinar ambas acciones,
y no sólo usar una acción integral?
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
con Ti=0.1
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
Proporcional + derivativo
La acción de control de un controlador
proporcional-derivativa (PD) se define
de(t )
u (t ) K p e(t ) K pTd
dt
y la función de transferencia es
U ( s)
K p (1 Td s )
E (s)
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
Td es la constante de tiempo derivativo. La
acción de control derivativa se le llama aveces
como control de velocidad. Td es el intervalo de
tiempo durante el cual la acción de velocidad
hace avanzar el efecto de la acción proporcional.
La acción derivativa tiene la ventaja de ser de
previsión, pero amplifica las señales de ruido.
Nunca se usa sola, y es útil sólo en los
transistorios.
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
Para Td=0.5
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
ACCIONES BASICAS DE
CONTROL
la función de transferencia es
U ( s) 1
K p (1 Td s )
E ( s) Ti s
y su diagrama a bloques es
PID
PID
PID