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TRANSMISION INFRAROJA

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Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o

Javier de Lope Asia´ ın Departamento de Inteligencia Artificial Facultad de Inform´tica a Universidad Polit´cnica de Madrid e 19 de noviembre de 2001

1.

Introducci´n o

Las comunicaciones inal´mbricas son interesantes desde todos lo puntos de vista y en todos los ´mbitos a a tecnol´gicos. El fin principal que persigue la Rob´tica M´vil es la creaci´n de sistemas completamente o o o o aut´nomos y un grado de autonom´ puede ser la comunicaci´n entendida en un sentido amplio, es o ıa o decir, entre varios robots, entre los robots y un ordenador base, entre los robots y otros elementos del entorno o entre los robots y los propios humanos. Existen varias tecnolog´ que nos van a permitir el establecimiento de comunicaciones inal´mbricas ıas a del tipo de las mencionadas pero en este documento nos vamos a centrar en las comunicaciones mediante infrarrojos que, por ejemplo, van a servir para enviar se˜ales al robot, establecer y detectar n balizas en el entorno, comunicar varios elementos entre s´ o enviar ´rdenes al robot utilizando mandos ı o a distancia convencionales. Las ideas que aqu´ se comentan tambi´n pueden utilizarse para la construcci´n de sensores de ı e o detecci´n de obst´culos sin m´s que cambiar la disposici´n y colocaci´n de los elementos emisor y o a a o o receptor. De hecho, el mayor uso de este tipo de montajes suele ser precisamente el de servir de base a sensores utilizados durante la navegaci´n. Sin embargo, la aparici´n de dispositivos como por o o ejemplo los GP2D02 o los GP2D12 de Sharp que tambi´n utilizan infrarrojos aunque de una forma e ligeramente diferente lo que permite conocer incluso la distancia a la que se encuentran los objetos dentro de un determinado rango, hacen que el uso de infrarrojos para la simple detecci´n de la o presencia de obst´culos est´ perdiendo inter´s. a e e

2.

Recepci´n o

Vamos a comenzar por definir y comentar la parte de la recepci´n de la se˜al infrarroja ya que, por un o n lado, es sumamente sencilla de conectar a un microcontrolador y, por otro, es la que nos va a obligar a dise˜ar y ajustar los circuitos que necesitamos en la parte de la emisi´n. n o Para la recepci´n vamos a utilizar un dispositivo que unifica en el mismo encapsulado el receptor de o luz infrarroja, una lente y toda la l´gica necesaria para distinguir se˜ales moduladas a una determinada o n frecuencia. Concretamente, en este montaje utilizaremos los receptores IS1U60 de Sharp (figura 1) que se activan cuando reciben una luz infrarroja modulada a una frecuencia de 38 kHz (el haz infrarrojo se apaga y enciende 38000 veces por segundo). Esto los hace compatibles con un gran n´mero de u mandos a distancia de electrodom´sticos. e 1

otra que lo haremos a GND y una tercera. similares e a los aqu´ utilizados pero con m´s rango de recepci´n (8 metros frente a los 5 de los IS1U60). nıa Sharp tambi´n proporciona otros receptores de infrarrojos como por ejemplo los IS1U621. Vout. En esta comparativa puede encontrarse informaci´n adicional sobre las o prestaciones de unos y otros. tambi´n realizamos las conexiones sin estos e elementos y los resultados fueron aproximadamente los mismos. conectando la se˜al Vout del o o n . Figura 2: Esquema del patillaje de un IS1U60 Para la conexi´n. De ı a o otros fabricantes se destacan los PNA4602 o PNA4612 de Panasonic. En nuestro caso. el fabricante recomienda que se utilice un filtro de las conexiones de alimentaci´n o o mediante una resistencia de 47 Ω en serie con con Vcc y un condesador de 47 µF entre Vcc y GND tal y como se muestra en la figura 3. un nivel n alto si no se recibe la se˜al infrarroja modulada o un nivel bajo si se est´ recibiendo). Tal y como se n a muestra en la figura 2. o Para las pruebas se utiliz´ una tarjeta CT6811 de Microb´tica. los LTM-97DS-38 de LiteOn o los SFH5110 de Siemens. Aunque el patillaje es diferente entre los distintos fabricantes y deber´ consultarse en el datasheet a correspondiente antes de realizar cualquier conexi´n. por la que obtendremos diferentes niveles si se recibe o no la se˜al infrarroja (en el caso de los Sharp.Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o 2 Figura 1: IS1U60 de Sharp En el mercado existen otras alternativas tanto de la misma compa˜´ como otros fabricantes. GND y Vcc. las patas de izquierda a derecha corresponden con Vout. con el IS1U60 visto de frente. en todos los casos nos vamos a encontrar tres o patas: una que conectaremos a Vcc. si bien es aconsejable si utilizaci´n.

X BRCLR PORTE. concretamente al PE1.Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o 3 Figura 3: Recomendaciones de conexi´n del fabricante o IS1U60 a un pin del puerto E. si dicha se˜al no se recibe a n la se˜al. el LED se apaga. Normalmente. realizando conversiones de los valores le´ ıdos. los mandos a distancia emiten una portadora a 38 kHz (frecuencia que excitar´ al receptor) que es modulada por cada fabricante para conseguir los distintos c´digos a o . Direcci´n del puerto E o PORTA PORTE ORG $0000 inicio STAA PORTA. n n El siguiente programa en ensamblador enciende el LED de la placa CT6811 (accionado mediante el bit PA6 del puerto A) cuando se est´ recibiendo la portadora infrarroja. para las pruebas puede utilizarse cualquier mando a a distancia que emita infrarrojos y podr´ verse que el LED parpadea mientras que se est´ pulsando a e cualquier tecla.asm Enciende el led del PA6 si recibe una se~al infrarroja por el PE1 n ----------------------------------------------------------------------EQU $00 EQU $0A . Direcci´n del puerto A o . Las lecturas sobre ese pin se han realizado de forma digital y no de forma anal´gica (como es sabido. n * * * * * ----------------------------------------------------------------------ledir. No obstante. se obtuvieron valores de $FF para cuando no se recibe se˜al infrarroja (nivel alto) y de $11 para cuando se recibe se˜al (nivel bajo). el microcontrolador MC68HC11 dispone de o un conversor anal´gico-digital en el puerto E) ya que la salida que obtendremos del IS1U60 es de esa o naturleza.X $02 ledon CLRA BRA inicio LDAA #$40 BRA inicio END . Programa en RAM interna ledoff ledon Si se est´ utilizando el receptor IS1U60 de Sharp.

En el primero utilizaremos la t´ ıpica configuraci´n en astable con una ligera modificaci´n para o o conseguir un 50 % de ciclo de trabajo que es lo que nos requiere el receptor. Este problema precisa un estudio de los c´digos o o que emiten los mandos de diferentes fabricantes y ser´ objeto de otro documento. Figura 4: 555 en modo astable . al tratarse de una a a frecuencia de 38 kHz (periodo de 26. con bastantes menos elementos que los que se precisan en el primero de ellos. ya sean dos robots. En esta configuraci´n son necesarias dos resistencias (Ra y Rb ) y un condensador o (C). o lo que es lo o a n mismo. a continuaci´n vamos a presentar dos montajes basados en un circuito integrado e o muy conocido y utilizado: el 555. el objetivo es establecer una comunicaci´n entre dos dispositivos o o de una forma general. accionamiento del CD. un robot y un ordenador o dos dispositivos electr´nicos o gen´ricos. estaremos cerca de de ese ciclo de trabajo. cambio de canal. Por lo tanto.1. 3. vamos a centrarnos en la otra parte del sistema: la o emisi´n. e Grundig. etc.Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o 4 asociados a cada una de las teclas (volumen. justo para activar el receptor. Sanyo. a En el segundo. Este segundo montaje tambi´n incorpora algunos componentes nuevos con respecto al primero como son los condensadores e de filtro y el transistor que permite aumentar la corriente que circula por el LED infrarrojo. Emisi´n o Una vez resuelto el problema de la recepci´n.158 µs. En las pruebas se han utilizado mandos a distancia de diferentes fabricantes y electrodom´sticos (Sony. En la siguiente figura se muestra el conexionado t´ ıpico. a Como se dijo en la introducci´n.316 µs). Ya hemos mencionado que los receptores utilizados son sensibles a la mayor parte de los o mandos de infrarrojos de electrodom´sticos. Samsung y Creative). Por 50 % de ciclo de trabajo entendemos que s´lo durante la mitad del tiempo se est´ enviando la se˜al. el tiempo que est´ encendido el LED es el mismo que el que est´ apagado.). Emisor con 50 % de ciclo de trabajo Utilizando el 555 en modo astable hace que se dispare a s´ mismo y pueda funcionar como un multiı vibrador (figura 4. dicho tiempo ser´ de 13. Eso nos puede ayudar en la fase de pruebas de la recepci´n e o e incluso utilizar el mando para enviar ´rdenes al robot. 3.

e o u algo caras (algo m´s de 2 euros) pero permite ajustar mejor el valor que queremos. podr´ elegirse valores para los tres par´metros.693 (Ra ) C 0. a De partida. Variando los valores de estos tres par´metros (C.693 (Rb ) C (2) Por lo que para conseguir un ciclo de trabajo del 50 % se deber´ seleccionar una pareja de resisa tencias de igual valor. valor muy pr´ximo a los 38 kHz iniciales que va a excitar a los receptores. utilizando este esquema de conexiones. Podemos encontrar un ajuste del cicuito anterior mediante un diodo colocado en parelelo con la resistencia Rb (con el c´todo entre Rb y C y el ´nodo entre Rb y Ra ). puede definirse un valor para las ´ resistencias de Ra = Rb = 1.153 µs con lo que la frecuencia es de 38013 Hz. El tiempo t1 que la se˜al est´ a valor alto (tiempo de carga) y el tiempo t2 que la n a se˜al est´ a valor bajo (tiempo de descarga) vienen dados por las siguientes expresiones: n a t1 = 0.898 Ω puede ser un tanto dif´ (por no decir imposible) por lo que ıcil pueden tambi´n utilizarse potenci´metros en ese rango o mejor a´n. R3 y C1 en el esquem´tico. quer´ ıamos conseguir una frecuencia de 38 kHz. Por tanto. o Encontrar resistencias de 1.693 (Ra + Rb ) C t2 = 0. Figura 5: Esquem´tico con 50 % de ciclo de trabajo a S´lo resta hacer un comentario sobre los valores de las resistencias Ra y Rb y del condensador C o (R2. Con estos valores de resistencias y condensador. Ese caso no es posible ya que debido a las restricciones o ıa del 555 la resistencia Ra debe ser mayor que cero.693 (Rb ) C (1) Examinando ambas expresiones puede verse claramente que el 50 % de ciclo de trabajo (t1 = t2 ) s´lo se alcanzar´ si la resistencia Ra fuese nula. y en concreto para Ra . se obtienen unos tiempos de carga y de descarga de t1 = t2 = 13. Ra y Rb ) se puede ajustar de forma precisa el a ciclo de trabajo. Fijando el valor del condesador C = 10 nF y a partir de las ultimas dos expresiones de los tiempos t1 y t2 .Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o 5 El condensador C se carga a trav´s de las resistencia Ra +Rb y se descarga a trav´s de la resistencia e e Rb . De esta forma para el tiempo a a de carga s´lo debemos tener el en cuenta la resistencia Ra y los tiempos de activaci´n y desactivaci´n o o o vendr´n determinados por: a t1 = t2 = 0. respectivamente).898 Ω. El montaje definitivo podemos verlo en la figura 5. a . resistencias de ajuste multivuelta. que hiciesen casi iguales los ıan a dos tiempos en el mejor de los casos.

al fin y al cabo.Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o 6 Figura 6: Resistencias de ajuste Como emisor se ha utilizado un LED infrarrojo de 5 mm. Ser´ imposible ver si el LED se apaga y enciende 38000 veces por segundo a pero si se compara con otro que est´ permanentemente encendido se ver´ que luce a la mitad de la e a intensidad que ´ste ya que. Figura 7: LED infrarrojo apagado (izquierda) y encendido (derecha) . cuando el LED est´ encendido se ver´ que toma un color a a e a que tiende a morado. Tambi´n pueden utilizarse los visores de c´maras o e a fotogr´ficas digitales o c´maras de video. no estamos a u preparados para ver este tipo de emisi´n) pero existen algunos papeles especiales sensibles a este o tipo de luz que cambian cuando reciben la emisi´n. e Para las pruebas de funcionamiento puede cambiarse el LED infrarrojo por otro que emita luz dentro de la franja visible. concretamente un CQY89. s´lo la mitad del tiempo est´ encendido. Aunque este LED infrarrojo es muy f´cil de encontrar en tiendas de electr´nica. que emite en un ´ngulo de 25 grados una longitud de onda de 930 nm lo que hace que entre en la banda del a infrarrojo. e o a El LED infrarrojo no podr´ verse directamente en ning´n caso (afortunadamente. cualquier a o otro de caracter´ ısticas similares puede servir tambi´n.

respectivamente.Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o 7 3. o a a Este uso de los transistores como meros interruptores electr´nicos es muy frecuente y permite o ajustar la corriente (aumentar en este caso) que pasa a trav´s del elemento a controlar (el LED e infrarrojo).797 Ω. a . Aumentando la corriente. el limite m´ximo permitido a por el LED y. Emisor con resistencia de ajuste El segundo montaje que aqu´ presentamos tambi´n puede encontrarse en su formato original en el ı e fant´stico web sobre robots m´viles Robot Room de David Cook. La resistencia o o R5 act´a de pull-up por lo que cuando S1 est´ abierto. La salida del 555 la conectaremos. u Como puede verse en el esquem´tico. Para una discusi´n m´s completa a o o a del circuito y las ventajas de utilizar el 555 frente a otro tipo de posibilidades cons´ltese dicho web. y que trabajen en el mencionado intervalo. De esta forma pueden tambi´n utilizarse otros receptores diferentes al que se ha e utilizado en la pruebas. en ´ste no se utiliza directamente la salida del 555 (pata e 3) para alimentar el LED sino que se utiliza el transistor T1 (un transistor NPN 2N2222). la ca´ de tensi´n en el LED (unos 1.2 voltios). este montaje s´lo utiliza una resistencia de ajuste (en este a o caso de 5K) que adem´s nos va a permitir seleccionar una frecuencia de emisi´n que est´ en el rango a o e de los 36 a 40 kHz. la suma de las resistencias R1 y R2 (una fija de 15K y otra variable de 5K. el Reset (pata 4) del 555 estar´ desactivado y u e a se estar´ emitiendo se˜al. Para que el cicuito funcione a una frecuencia de 38 kHz. El interruptor S1 permite activar o desactivar la emisi´n sin cortar la alimentaci´n. Con este circuito alimentado con 4 baterias de 1.8 voltios) y entre el colector y el emisor ıda o del transistor (unos 0. se activar´ el Reset a nivel bajo y se a n e a dejar´ de emitir. a trav´s de la resistencia R4. con la base de transistor. Bajando el valor de la resistencia R3 puede aumentarse la intensidad en esa rama y el alcance. tambi´n aumentaremos la cantidad de luz emitida por el LED e y por lo tanto el alcance del emisor. el IS1U60 de Sharp. se ha conseguido un alcance de poco m´s a de dos metros.5 voltios. por un lado.2. Figura 8: Esquem´tico con resistencia de ajuste a A diferencia del otro montaje propuesto. cuando el interruptor S1 est´ cerrado. Para calcular la corriente debe tenerse en cuenta. La activaci´n o e o desactivaci´n de la base abrir´ o cerrar´ el circuito entre el colector y emisor. por otro. situadas a la derecha del 555) debe ser de 18.

es decir. Para la recepci´n se ha utilizado un circuito receptor de infrarrojos como es el IS1U60 de Sharp.Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o 8 Figura 9: Circuito de emisi´n de prueba o Para su utilizaci´n como baliza esto no tiene mucho sentido ya que se podr´ conectar y desconectar o ıa directamente la alimentaci´n.html . etc. m´s completo al incorporar elementos adicionales para a controlar la emisi´n y su propia activaci´n de forma electr´nica. lentes para mejorar la recepci´n y la l´gica o o necesaria. esto puede tenerse en o cuenta para realizar la conexi´n y desconexi´n directamente con una pata de salida del micro. utiliza una resistencia de ajuste que o o o permite seleccionar la frecuencia en el rango de los 36 a los 40 kHz. Desde el punto de vista de su utilizaci´n. Conclusiones Hemos presentado los componentes b´sicos para establecer una comunicaci´n mediante infrarrojos a o entre dos dispositivos electr´nicos.com/ http://www. o o 4. como pueden ser dos robots m´viles o un robot m´vil y cualquier o o o otro dispositivo (balizas. ordenadores.co. Referencias Informaci´n actualizada y esquem´ticos de los componentes utilizados o a http://jdlope.). justo la mitad del tiempo est´ dando un nivel alto a y la otra mitad un nivel bajo.dia.tripod. El segundo. este dispositivo lo podemos ver como una cao ja negra que una vez alimentada.sharp. o que en el mismo integrado engloba el receptor infrarrojo.jp/ecg/opto/products/osd/qr10-01. Para una comunicaci´n completa se tendr´ que definir o ıa el protocolo usado durante la comunicaci´n. desde la determinaci´n de los valores de los bits a enviar o o hasta el propio protocolo de alto nivel. El primero de ellos o determina un 50 % de ciclo de trabajo.es/~jdlope/ GP2Dxx de Sharp http://www.fi. Para la emisi´n se han propuesto dos circuitos basados en el integrado 555. activa o desactiva una salida cuando recibe una se˜al infrarroja n modulada a 38 kHz.upm. pero para utilizarlo con un microcontrolador.

net/robotwise/tutor ircompare.html .ed.joinme.ee.com/Infrared555.jp/ecg/opto/products/ird/qr18-01.html Comparativa de receptores http://www.co.microbotica.robotroom.htm Microb´tica o http://www.html Robot Room http://www.es/ Ajuste de 555 para 50 % de ciclo de trabajo http://www.sharp.ac.uk/ kap/Hard/555/node4.Emisi´n y recepci´n de infrarrojos o o 9 Receptores de infrarrojos de Sharp http://www.

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