DISEÑO, CONSTRUCCION Y DESARROLLO DEL UN MÓVIL SEGUIDOR DE

LINEA

Margarita Alejandra Rebolledo Coy

Edwin Leonardo Gómez Díaz
David Arnulfo Rojas Gualdrón.

Universidad Pontificia Bolivariana, seccional Bucaramanga

Kilometro 7 vía a Piedecuesta
Sistemas Digitales
Facultad de Ingeniería Electrónica
Bucaramanga, Colombia

Resumen: El desarrollo del móvil que se describe a continuación, se lleva acabo como
trabajo extra de la materia Sistemas Digitales, este proyecto fue desarrollado por el grupo
de trabajo de manera autónoma, poniendo en práctica los conocimientos vistos hasta este
punto en la carrera e investigando sobre conceptos nuevos que aparecen como
necesidades en el desarrollo de este móvil.

Palabras Clave: Fuentes conmutadas, servomotores, compuertas lógicas.

.

1. INTRODUCCIÓN compuertas lógicas diseñado específicamente para

La robótica móvil es una línea de investigación que
avanza a pasos agigantados en muchas universidades
a nivel mundial, las aplicaciones que aparecen son
innumerables, todas están siempre en la búsqueda de
resolver situaciones en las que el ser humano necesita
colaboración o simplemente es imposible su
actuación.
Este proyecto se desarrolla para poner en práctica los
conocimientos adquiridos en la carrera de Ingeniería
Electrónica, por lo tanto se aprovecha la iniciativa
propuesta en la materia de sistemas digitales de
desarrollar este robot móvil seguidor de línea el cual
se diseña para ser controlado por un arreglo de
este propósito.
1.1. Justificación.
Trabajar sobre un proyecto base en donde converjan
los conocimientos adquiridos hasta este nivel de la
carrera y en donde se demuestre la capacidad de
investigación a la hora de afrontar situaciones
desconocidas.
1.2. Objetivos generales.
Desarrollar un robot móvil que cumpla con las
condiciones de la competencia de seguidores de línea
propuesta en la materia de sistemas digitales.
1.3. Objetivos específicos.
Diseñar una alternativa donde el mecanismo de
control utilice solo una lógica de compuertas.
Investigar sobre todos los conceptos y elementos
necesarios para el desarrollo del robot.
Aprender a manejar situaciones inesperadas y
analizar la mejor forma para resolver los
inconvenientes afrontados.
2. DISEÑO
Fig. 1. Diseño inicial del móvil en SolidAge
2.1. Propuestas de modelo.
El modelo utilizado en la construcción del robot
seguidor de línea, fue creado a partir del software
SolidAge, utilizando conocimientos de otra materia
vista por uno de los integrantes del grupo que
corresponde a la carrera de Ingeniería Mecánica, el
modelo se realizó buscando el mayor rendimiento del
móvil, el diámetro escogido para las llantas sería
entonces uno que brindara el mayor recorrido posible
en una sola rotación del servo motor incorporado al
robot seguidor de línea, además se implementa un
carro un poco más grande con la finalidad que el
carro no base el seguimiento de la línea con dos
sensores sino con cuatro, lo cual generaría más
estabilidad en el momento de las curvas,
garantizando su óptimo funcionamiento.
2.2. Análisis de los posibles materiales requeridos
para la construcción del carro
Para elegir el material más apropiado en el cual
realizar el móvil, se basó en las necesidades de
estabilidad, fuerza y peso que necesitaba el robot
seguidor de línea para un mayor rendimiento con un
gasto mínimo de energía a causa de sus materiales de
construcción.
Los materiales considerados fueron acrílico, balso y
resina.
El material elegido fue el acrílico, el cual brinda una
estabilidad al móvil sin añadirle un peso extra
excesivo, esto permite una mayor optimización de la
energía proporcionada por la fuente interna del
móvil.
2.3. Análisis de las ventajas y desventajas del modelo
El modelo cuenta con un ancho y largo apropiado
que le permite acoplarse a las características de la
pista para la que fue diseñado.
Las llantas utilizadas en el robot seguidor de línea
proporcionan una mayor área de rotación, esto
significa un mayor recorrido en un solo giro,
proporcionan también una separación entre el suelo y
los sensores, ideal para permitir la reflexión de los
rayos infrarrojos hacia los sensores.
Una de las desventajas del uso de estas llantas es el
peso que estas ejercen hacia afuera sobre la pared de
acrílico, esto causa una pequeña desviación en el
curso del móvil; también se usa la rueda loca en la
parte posterior del carro con el fin de que las ruedas
delanteras lleven el sentido y la orientación del
mismo, al igual el peso de las pilas y las protoboards
por las cuales se maneja el carro están en la parte
donde se encuentra la rueda loca, lo que genera una
excelente estabilidad en el momento del movimiento
del carro; una supuesta desventaja es que la primera
propuesta del carro era que se manejara simplemente
con dos sensores, lo cual fue reevaluado y cambiado
debido a que el mayor radio de las llantas permiten
más espacio avanzado por vuelta recorrida, lo que en
un momento con dos sensores se convertiría en una
desventaja pues existe la posibilidad que para el carro
con la velocidad que tiene no sean suficientes los dos
sensores y este se pierda de la línea, debido a esto se
le implementaron los cuatros sensores encargados de
la corrección de la línea, lo que da un mayor rango en
la velocidad que pueda llegar a adquirir el carro.
2.4. Diseño en planos
El diseño del carro en planos, es el mostrado en la
figura 2, este es modelo realizado por el estudiante
del grupo que tenía conocimientos de mecánica quien
diseñó y propuso el modelo siguiente. Las ventajas
en comparación con otros es que con este, al tener fueron adaptadas al móvil por medio de tornillos,
mayor área de móvil, da una mayor estabilidad y para finalizar se procedió a juntar las piezas con un
mayores posibilidades para la ubicación del peso del pegante especial conseguido en el mismo lugar donde
carro, es decir, el centro de masa. se hicieron las piezas de acrílico.
Además con este modelo las llantas más grandes se
convierten en una gran ventaja ya que este está
diseñado para que con ese tipo de llantas la distancia
de los sensores sea precisa y las llantas se conviertan
en la mayor parte direccional y de estabilidad del
carro.

Fig. 2. Planos del móvil

Fig. 3. Diseño inicial del móvil con servomotores
2.5. Construcción.

Para la construcción del carro, se utilizó el modelo 3. SENSORES

realizado por el integrante del grupo, con este se
sacaron las medidas de cada una de las piezas que El carro cuenta con un total de 6 sensores IS471F, de
componen la estructura del móvil, con estos planos se los cuales cuatro están destinados como seguidores
elaboró cada una de las piezas en el acrílico de línea y 2 como contadores.
estipulado (acrílico 2,5 mm de grosor), luego se
procedió a perforar las piezas en cada uno de los Los 4 sensores seguidores de línea están ubicados
puntos donde se requería, ya que se necesitaba como se muestra en la figura.
montar los servo motores y adaptar los sensores. para
la instalación de los servo motores al acrílico se
utilizaron tornillos pasantes de manera que con
cuatro tornillos el servo se sostuviera en la pieza de
acrílico, para adaptar las llantas al servo se tuvieron
varios factores en cuenta, primero que todo
necesitábamos un acople entre el servo y las llantas
que maneja el móvil, el cual no existe, entre los
acoples predefinidos que traen los servos, lo que se
hizo fue crear unos acoples en resina de tal forma que Fig. 4. Ubicación de los sensores seguidores de
se adapten al servo y a la llanta al mismo tiempo, línea en el piso del móvil
para cuando el servo ejerce el torque la llanta
también lo haga, para el mejor acople de la llanta y el Mediante esa ubicación de sensores se busca una
servo se usa un tornillo pasante desde la parte externa mayor precisión en el recorrido de la línea, los dos
de la llanta hasta el servo. La rueda loca se sensores internos deben estar siempre dentro de la
implementa en la parte posterior del móvil por medio línea a seguir, y los dos sensores exteriores reafirman
de tornillos, las baquelas de los sensores también
esta condición y permiten dar ajustes más precisos de
dirección, ganando así más control sobre el móvil.
Los dos sensores contadores se ubican en el eje del
móvil y su función es indicar la finalización del
recorrido para el cual el móvil esta especificado, al
dar por finalizado este recorrido los sensores
muestran el final del circuito y detienen el móvil.
El motivo de esta ubicación de los sensores
contadores se debe a que estos solo deben leer la
línea de llegada/salida, al estar ubicados en el eje del
móvil y separados entre sí, solo pueden tomar la
señal de dicha línea.
4. ALIMENTACION
Sabiendo del carácter autónomo del móvil se ha
decidido trabajar con baterías recargables como
fuente de alimentación.
El desarrollo de este diseño se centró en la necesidad
de polarizar las dos principales etapas del móvil, 5
voltios para los sensores y el resto de circuitos
integrados, y 10 voltios para los servo motores.
En primer momento se trabajo con los reguladores
que proporcionaran solución a las necesidades de
voltaje, aunque las pérdidas por disipación de calor
eran inaceptables, luego se presentó la posibilidad de
utilizar las fuentes conmutadas, se replanteó la
polarización del circuito y se desarrolló sobre una
protoboard esperando poder hacer el diseño del PCB
después, pero por cuestiones de tiempo esta
implementación no se pudo llevar a cabo.
• REGULADORES DE VOLTAJES
El regulador de voltaje Análogo en casi una carga
constante de corriente y voltaje por lo que disipa
mucho más calor mientras que los reguladores de
voltaje Conmutados usan una señal de alta frecuencia
que los cambia de un estado de no conductor a un
estado de conductor completo, y este proceso
contribuye a disipar menos calor.
El mayor problema con los reguladores de voltaje
Análogos es el calor. El calor presente en este tipo de
reguladores debe ser disipado eficientemente y esto
requiere el uso de grandes superficies de disipadores
y un buen flujo de aire, para asegurar condiciones
de trabajo aceptables. El regulador de voltaje
Conmutado también genera algún calor pero mucho
menos que su contraparte, entonces enfriar este tipo
de reguladores es menos complicado, aunque
necesario.
Aparte del problema del calor, otro punto muy
importante a considerar entre estos dos tipos de
reguladores es el problema del ruido. Los reguladores
de voltaje Análogos no generan ruido porque no
tienen que pasar de un estado al otro mientras
trabajan. Como sea, este no es el caso de los
reguladores de voltaje Conmutados. Porque los
reguladores de voltaje Conmutados están
continuamente cambiando de un estado a otro
generando ruidos residuales y si este ruido no es
filtrado eficientemente puede fácilmente corromper
los datos de la placa madre. Más aún, la señal de alta
frecuencia utilizada para controlar los reguladores de
voltaje también se puede irradiar a sí misma y
contribuir a alguna corrupción de datos, por lo tanto
se debe tener gran cuidado en la construcción de este
tipo de reguladores.
• FUENTES DE ALIMENTACION
CONMUTADA
Usualmente la entrada es una tensión proveniente del
arreglo de alimentación y la salida es una tensión
continua que se mantiene por mucho más tiempo y de
manera más eficiente que un regulador.
Las fuentes conmutadas tienen por esquema:
rectificador, conmutador, transformador, otro
rectificador y salida. La regulación se obtiene con el
conmutador, normalmente un circuito PWM (Pulse
With Modulation) que cambia el ciclo de trabajo.
Aquí las funciones del transformador son las mismas
que para fuentes lineales pero su posición es
diferente. El segundo rectificador convierte la señal
alterna pulsante que llega del transformador en un
valor continuo. La salida puede ser también un filtro
de condensador o uno del tipo LC.
Por otra parte Las fuentes conmutadas obtienen un
mejor rendimiento, menor costo y tamaño.
5. CONTROL
El control lógico del móvil está compuesto
esencialmente por compuertas lógicas 7432, 7408,
7404, 7400, OR, AND, NEGADOR y NAND
respectivamente.
En el diseño de la lógica del móvil se utilizó una
cantidad total de 2 compuertas OR, 1 compuerta
AND, 1 compuerta NEGADOR y 1 compuerta
NAND, las cuales se encargan del control de los
sensores para el correcto movimiento del móvil y del
control de parada de este.
El método utilizado por los autores del proyecto, para
crear la lógica el móvil se basó en la realización de
una tabla de verdad que contenía como entradas los
sensores llamados A, B, C, D y como salidas S1, S2,
S3, S4 que indican las los entradas de cada servo, así
S1 y S2 son las entradas para la primera llanta y S3 y
S4 son las entradas para la segunda llanta. Estas
salidas se pasaban por el puente H doble de
referencia 754410NE, el cual daba las salidas para las
llantas.
un 1 y la salida que interesa del 74LS194, de ahí
saldrá la señal que le llega al enable del puente H lo
que hará que el puente H funcione cuándo la entrada
sea 1 y que detenga el carro cuando la entrada sea 0.
CONCLUSIONES
El tamaño de las llantas brinda mayor área de
cobertura, mayor avance, con un solo giro del servo
motor, así se puede aprovechar la potencia y
velocidad de este.
Los motores servos brindan una gran potencia,
resistencia y poca inercia, indispensable para el buen
funcionamiento y control del móvil, y son de tamaño
cómodo para su utilización en espacios pequeños.

Los emisores infrarrojos deben estar a una distancia

prudente del suelo debido a que deben tener el
espacio necesario para que el rayo de luz tenga la
oportunidad de reflejarse y regresar para ser captada
por el sensor IS471F.

REFERENCIAS
Fig. 5. Diseño lógico en protoboard para el móvil
Frederic Giamarchi, Robots móviles. Estudio y
seguidor de línea
construcción.

Josehp Jonnes, Anita N. Flynn, Bruce A. Sticpeiger

6. ESTRATEGIA DE PARADA
Moviles robots: inspiration to implementation.
El móvil cuenta con dos sensores con la función de
www.alldatasheet.com.
contadores, estos sensores envían su señal a una
compuerta AND que verifica que los dos hayan
John P Vyemura, Diseño de sistemas digitales: un
encontrado la línea y contado correctamente, una vez
enfoque integrado.
que esta condición se dé, esta señal pasa a ser la señal
de entrada de el integrado 74LS194, un modificador
bidireccional de registros, a este se la da una entrada
de 8 en binario (1000) y él a medida que le llegue el
pulso enviado por los dos sensores, el integrado se
encargará de cambiar el 1 de posición, ya sea para la
derecha o para la izquierda dependiendo de cómo se
programe. Al conocer este funcionamiento se sabe
que en el momento que el 8 se haya convertido en 1
(0001) es cuando el carro tiene que parar debido a
que ya ha completado el circuito. Simplemente
interesa la salida 1, es decir el bit más significativo, y
éste es la señal que se envía a una compuerta NAND,
esta compuerta normalmente esta conectada al enable
del puente H, es decir la compuerta recibe siempre