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MANIPULADORES INDUSTRIALES I
“Antecedentes de la robotica”
Alumno:
Grupo: 7A1V
Un robot es una entidad virtual o mecá nica artificial. En la prá ctica, esto es por lo
general un sistema electromecá nico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensació n de tener un propó sito propio. La palabra robot puede referirse
tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele
aludirse a los segundos con el término de bots.
No hay un consenso sobre qué má quinas pueden ser consideradas robots, pero sí
existe un acuerdo general entre los expertos y el pú blico sobre que los robots
tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo
mecá nico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente,
especialmente si ése comportamiento imita al de los humanos o a otros animales.
Actualmente podría considerarse que un robot es una computadora con la
capacidad y el propó sito de movimiento que en general es capaz de desarrollar
mú ltiples tareas de manera flexible segú n su programació n; así que podría
diferenciarse de algú n electrodoméstico específico.
Aunque las historias sobre ayudantes y acompañ antes artificiales, así como los
intentos de crearlos, tienen una larga historia, las má quinas totalmente autó nomas
no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma
digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de
una má quina de tinte y colocarlas.
Historia de la robótica
La historia de la robó tica ha estado unida a la construcció n de "artefactos", que
trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo
descargasen del trabajo. El ingeniero españ ol Leonardo Torres Quevedo (GAP)
(que construyó el primer mando a distancia para su automó vil mediante telegrafía
sin hilo, el ajedrecista automá tico, el primer transbordador aéreo y otros muchos
ingenios) acuñ ó el término "automá tica" en relació n con la teoría de la
automatizació n de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.
Karel Čapek, un escritor checo, acuñ ó en 1921 el término "Robot" en su obra
dramá tica "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa
robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El término robó tica es
acuñ ado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov
creó también las Tres Leyes de la Robó tica. En la ciencia ficció n el hombre ha
imaginado a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o
simplemente aliviando de las labores caseras.
Desarrollo moderno
Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo
investigaciones sobre conducta, navegació n y planeo de ruta. Cuando estuvieron
listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con
pequeñ os hexá podos y otros tipos de robots de mú ltiples patas. Estos robots
imitaban insectos y artró podos en funciones y forma. Como se ha hecho notar
anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran
flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente.
Con má s de 4 piernas, estos robots son está ticamente estables lo que hace que el
trabajar con ellos sea má s sencillo. Só lo recientemente se han hecho progresos
hacia los robots con locomoció n bípeda.
En el sentido comú n de un autó mata, el mayor robot en el mundo tendría que ser
el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Delta en los Países Bajos
construida en los añ os 1990, la cual se cierra automá ticamente cuando es
necesario. Sin embargo, esta estructura no satisface los requerimientos de
movilidad o generalidad.
Nombre del
Fecha Importancia Inventor
robot
Descripciones de má s de 100
má quinas y autó matas, incluyendo un
Ctesibius de
Siglo artefacto con fuego, un ó rgano de
Alexandria, Filó n de
I a. C. y viento, una má quina operada mediante Autonoma
Bizancio, Heró n de
antes una moneda, una má quina de vapor, en
Alexandria, y otros
Pneumatica y Automata de Heró n de
Alexandria
Barco con
cuatro
1206 Primer robot humanoide programable Al-Jazari
mú sicos
robotizados
Caballero
c. 1495 Diseñ o de un robot humanoide Leonardo da Vinci
mecá nico
Rossum's
Aparece el primer autó mata de ficció n
1921 Universal Karel Čapek
llamado "robot", aparece en R.U.R.
Robots
1ª Generació n.
2ª Generació n.
3ª Generació n.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las
ó rdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
4ª Generació n.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero ademá s poseen sensores
que envían informació n a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.
Según su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuració n general del Robot, puede
ser metamó rfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparició n, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del
cambio de su configuració n por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos
niveles, desde los má s elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal),
hasta los má s complejos como el cambio o alteració n de algunos de sus elementos
o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse
bajo la denominació n genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy
diversos y es por tanto difícil establecer una clasificació n coherente de los mismos
que resista un aná lisis crítico y riguroso. La subdivisió n de los Robots, con base en
su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mó viles,
Androides, Zoomó rficos e Híbridos.
Poliarticulados
En este grupo está n los Robots de muy diversa forma y configuració n cuya
característica comú n es la de ser bá sicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y
estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo segú n uno o má s sistemas de coordenadas y con un nú mero
limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores,
los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
Mó viles
Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemá tica del ser humano. Actualmente los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prá ctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentació n. Uno de los aspectos má s
complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el
de la locomoció n bípeda. En este caso, el principal problema es controlar diná mica
y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultá neamente el
equilibrio del Robot.
Zoomó rficos
Los Robots zoomó rficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir
también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomoció n que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfoló gica de sus posibles sistemas de locomoció n es conveniente
agrupar a los Robots zoomó rficos en dos categorías principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomó rficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentados efectuados en Japó n basados en segmentos
cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento
relativo de rotació n. Los Robots zoomó rficos caminadores multípedos son muy
numeroso y está n siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autó nomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
Robots será n interesantes en el campo de la exploració n espacial y en el estudio de
los volcanes.
Híbridos
La robótica en la actualidad
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados,
y realizan tareas de forma má s exacta o má s barata que los humanos. También se
les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos.
Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en
transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, cirugía, armamento,
investigació n en laboratorios y en la producció n en masa de bienes industriales o
de consumo.
Existe una gran esperanza, especialmente en Japó n, de que el cuidado del hogar
para la població n de edad avanzada pueda ser desempeñ ado por robots.
Los robots parecen estar abaratá ndose y reduciendo su tamañ o, una tendencia
relacionada con la miniaturizació n de los componentes electró nicos que se utilizan
para controlarlos. Ademá s, muchos robots son diseñ ados en simuladores mucho
antes de construirse y de que interactú en con ambientes físicos reales. Un buen
ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine,[12] un equipo de 5 robots
desarrollado totalmente en un ambiente virtual para jugar al fú tbol en la liga
mundial de la F.I.R.A.[13]
Usos médicos
Modelos de vuelo
Modelos militares
Muchas grandes empresas, como Intel, Sony, General Motors, Dell, han
implementado en sus líneas de producció n unidades robó ticas para desempeñ ar
tareas que por lo general hubiesen desempeñ ado trabajadores de carne y hueso en
épocas anteriores.
Esto ha causado una agilizació n en los procesos realizados, así como un mayor
ahorro de recursos, al disponer de má quinas que pueden desempeñ ar las
funciones de cierta cantidad de empleados a un costo relativamente menor y con
un grado mayor de eficiencia, mejorando notablemente el rendimiento general y
las ganancias de la empresa, así como la calidad de los productos ofrecidos.
Pero, por otro lado, ha suscitado y mantenido inquietudes entre diversos grupos
por su impacto en la tasa de empleos disponibles, así como su repercusió n directa
en las personas desplazadas. Dicha controversia ha abarcado el aspecto de la
seguridad, llamando la atenció n de casos como el ocurrido en Jackson, Míchigan, el
21 de julio de 1984 donde un robot aplastó a un trabajador contra una barra de
protecció n en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un
robot en los EE. UU.