CapUulos escogidos de matenuiiicas superiores para ingenieros y esiudianies de los centros de ensehasuo tecnica superior

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N. V. EFIMOV

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FORMAS CUADRA TICAS Y MATRICES

H a UCIUIHC IWM I9:IUU

Editorial Mir • Moscu. 1970

617.1 Etl

CDU 512.83+512.897:513.5 (075.8)=60

PREFACIQ

Impreso en to URSS De,echos r .. ~

Este libro es un eomplernento de nuestro 'Curso breve de geometria analitiea".

EI Iibro consta de tres capitulos. EI primero esta dedicado 8 18 reducci6n de la ecuaci6n general de una curva de segundo orden a ]. forma can6nica. La exposici6n de este capitulo est' hecha, fundamentalmente. en un plano a 1gebrai co. EI calculo vectorial no se utiliza en este capltulo (se utiliza sOlo el concepto de vector como segmento dirigido y las proyecciones del vector en los ejes coordenados). La resoluci6n del problema fundamental de I. teorla general de las curvas de segundo orden se expone con la intenci6n de generalizar directamente el metodo en una mayor dimensi6n. De este modo. la esencia del problema se aclara· de manera completa en el caso bidimensional. En correspondencia con esto, el segundo capttulo, dedicado a la reducci6n de la ecuaci6n general de una superficie de segundo orden a la forma can6nica. es analogo al primero par su esquema.

EI tercer capitulo tiene como tema las transformaciones lineales y las matrices. Aquf tambien, los problemas prtncipales se exponen, ante todo, en el caso bidimensional. con la ulterior generalizaci6n al espacio tridimensional. AI final del capitulo se estudia 18 reducci6n de las formas cuadraticas 8 su forma canoniea, y se establece la relaci6n de este problema con la teorla de las curvas y superficies de segundo orden. El tercer capitulo esta escrito en correspondencia con las exigencias sabre los elementos de 8lgebra lineal del nuevo program a del curso de matematlcas de los centros de ensefianza tecnica superior. EI contenido del ultimo capitulo no depende de los dos primeros.

N. £/Imt19.

T ,aduddo tkl ,uso poT JU AN JOSS TOLOSA

Capitulo I. T eoria general de las curvas de segundo orden

§ I. Transformaci6n de coordenadas en el plano

I. Recordemos las formulas de translormacion de las coordenadas cartesianas en el plano.

1) Si los nuevos ejes se obtienen mediante una traslacion de los originates en una magnitud a en direeclon del eje Ox y en una magnitud b en direecion del eje Og,\ entonees tenemos que

x=x' +a; s=s' +b; (1)

aqul (x; y) son las coordenadas iniciales de un punto cualqulera, y (x'; g') son las nuevas coordenadas del mismo punto.

2) Si los nuevos ejes se obtienen mediante un giro de los originales en un angulo a en torno del origen lnmovll de las coordenadas, entonces tenemos que

x=x' cosa-g' sen a; } (2)

y=x' sen a+ y' cos a.

Estas formulas seran aplicadas en los proximos paragrafos para simplificar la ecuacion genera) de una curva de segundo orden. Debe tenerse en cuenta, que las formulas (I) y (2) son valtdas, con la condlcion de que se conserve la misma escala para eJ nuevo sistema de coordenadas.

2. Para facilitar el usa ulterior de las formulas (2). escrtbamoslas en forma mas compacta:

% = 'IX' + '.g'" l (3)

g=m1x' +m.y. f

En otras palabras, se han introducido las siguientes notaciones para Jos coeficientes de las formulas (2):

I, == COl:; a, m.. == sen a. l~ == - sen «, "'a = cos cz..

8

Obshvese que el par de coeficientes 'I' lilt admite una interpretacion geometrica seneilla. En efecto, si nosotros trazamos sobre el nuevo eje Ox' un segmento de longitud igual a It dirigido desde el origen de coot'l'Ie«ad,,"en el sentido positivo de este eje, 0 seat el vector unitario en la direccion Ox'. entonces las proyecciones de este vector en los ejes coordenados inielales sersn:

I, = cos a, ml = se~a.

De este modo.

{II; m1} = {cos a; sen a)

(4)

es el vector unitario que determina la direction del nuevo

eje de las abscisas. Analogamente ' '

,. ,

C'I; m.}-{-aen a;cos ex} - {cos (ex + ; ); sen (a + T) } (5)

es el vector unitario que determina la direccien del nuevo ·~je de las ordenadas (fig. I).

Fig. I.

8. Las f6rmulas (2) expresan las coordenadas lniclales de un punta arbitrario por medio de sus nueva& coordenadas. A menudo son necesarias las f6rmulas Inverses, que expresen las nuevas coordenadas por medio de las lnl· aales. Para hallar etas, observese que el nuevo sistema d~ -~jes. se obtiene por media de un giro del inicial en . un angulo cit a SU vez, los ejes inlclales se pueden obtener por medio de un giro de los nuevos en un angulo -4. Por esto; podemos cambiar de lugar las coordenadas inl-

9

eiales y las nuevas en las formulas (2). sustituyendo al mismo tiempo a. por -a.. de donde

x' = x cos a + y sen a,

y' =-xsena,+ycosa.,-

ya que cos (-a.) = cos a,. sen(--a)=-sena. Si aplicamos las notaciones introducidas mas arriba, obtenemos

x: _llx + ml1l. } g -1.x+m.dJ.

(6)

. 4. Los eoeficientes 'I' ~, I". m, de las fOrmulas (3) satisfacen a las siguientes condiciones:

1: + m: - I, I: + m: = I, ,/., + m1m. = O.

III mil_I.

1, m;

Estas igualdades se deducen inmediatamente de (4) y (5). Las reJaciones (7). (8) y (9) son condiciones no 5610 necesari as, sino tamblen sufieientes para que las formulas (3) expresen una transtormacldn de las coordenadas rectangulares con cierto giro del sistema de ejes (sin variar la escala). En efecto, supongamos que se nos ha dado un sistema de coordenadas rectaogulares con ejes Ox, Og. y

. son dadas las f6rmulas (3) con eiertos coeficientes lit m...

I,. m_. Si se cumplen las condiciones (7). entonces. existen tales angulos tt y p que

i'l; nit} = [cos a; sen a}, t',; ml} = [cos p; senl'}.

(7) (8)

(9)

Sit ademas, se cumple la igualdad (8). entonces cos «cos Ii + sen (I sen Ii = cos OJ - «) == O.

De este modo, la igualdad (8) garantiza la perpendicularidad de, los vectores {II; 11ZJ) Y {I~; Ins}. Puesto que

." s.

cosUJ~~)=O. entonces, 011=«+"2,0 bien P=Cl+T'

Correspondientemente. tenemos:

o {II; ml} = {-sen a; cos « ••

o (I.; ml} == { ~ «; - cos a} ..

10

TeoTla gentTul d, las curvas ~ .gundo ortUn

Si se cumple (9), entonces la segunda suposici6n se descarta, y ob!enemos {It; mIl = {-sen a; cos a}. Al mismo tiempo, l~s formul~s (3) se reducen a las formulas (2). Esto signlf~ca que. 51. se cumplen las condiciones (7). (8) y (9). se tlene, efechval!!ente. el paso a un nuevo sistema de coordenadas, tam~len ~ectangular y con la misma escala; ademas! ambos ejes giran en un mismo angulo y en un mismo sentido.

5. Examinemos ahora la translormaclon de coordenadas r~tangula~es. en la que el eje Ox' se obtiene mediante un g~ro del eje Ox ~n un angulo a: y el eje Og', girando el eje Og en un angulo a+n (fig. 2). Tal transformacion

y

Fig. 2.

cambl~ la orientl!cion de los eles: si bien el giro mas corte del. eje Ox hacia eJ eje Og se efectua en contra de las a~uJas, del rel?j, el giro mas corto del eje Ox' hacia el eje Og se reahza en el sentido de las agujas del mismo. ~n este caso las .coordenadas nuevas y las primitivas estan hgadas pOI' las formulas:

x = x: cos a + g' sen a, }

g=x sena-y'cosa. (10)

Para conv.en~erse de la justeza de estas formulas, razonaremos. del sigulente modo: la translormaclon dada se puede realizar en dos etapas, girando, primeramente ambos ejes ~ un angulo a; despues, camhiando el sentido del nuevo eje de or~er:tadas ~or el opuesto. Esto significa. que se deben escriblr _las. formulas (2). y luego cambiar los signos de todos los termmos que contienen y'. De esta forma se

Rttlucci6n a la forma can6nica

11

obtiene (10). Las formulas (10) pueden ser escritas en forma de las formulas (3), si se considera que

VI; ml~ =- {cos a; sen a).

. V,; ml) = {sen a; -cos cz).

Es facil comprobar que en este caso tambien se cumplen las condiciones (7) y (8). Sin embargo. en lugar de (9),

tendremos

III ml I = -1. (11 )

II ml

Las relaciones (7). (8) Y (11) son condiciones no 5610 necesarias sino tambien suficientes para que las fOrmulas (3) expresen una transformaci6n de coordenadas rectangulares que cambia el sentido de los ejes (para demostrarlo bay que repetir los razonamientos dados en el n04, hasta el lugar

donde se establece que, 0 ~=a+ ; .0 bien p=a+~; con la condici6n (11) se descarta la pri mera posibilidad).

Ahora podemos formular el siguiente enunciado: si IOJ coeflcientes de las f6rmulas (3) satisfacen a las condiciones (7) g (8). entonces esias formulas expresan una transformatiOn de las coorderu:u1as rectangulares con escala invariable (y, desde luego, el origen de coordenadas es invariable). La orientacion de los ejes se conserva 0 se cambia. segim se cumpla la condicion (9) 0 la (11).

§ 2. Reduccion de la ecuaci6n de una curoa t:U segundo orden, con centro en el origen de coordenadas. a la forma

can6nlca.

8. Sea dada la ecuacion

Ax' + 2Bxy +Cgl = H.

(1)

Su particularidad es la ausencia de miembros de primer grado con respecto a x e g. A esto corresponde una conocida particularidad en la disposici6n de la curva de se gundo orden, 18 cual esta dada pOT Ia ecuaciOn (1). Mas precisamente. el primer miembro de (I) no cambia si sustttuimos x e y par -x y -g; par 10 tanto, si el punto M (x; y) esta en la curva (1). entonces el punto N (-x; -y)

12

Teorfa general de 10& CllrvtlS • Stgundo orden

tambien esta en esta curva. En otras palabras, los punlos de la curva (I) estan dispuestos par pares. en forma stmetrica can respecto al origen de coordenadas. De este modo. si una curva de segundo orden esta dada por una ecuaelon del tipo (1). en tonces , a) esta posee centro (de simetrfa); b) el origen de coordenadas se halla en el centro.

7. EI primer miembro de la ecuacion (I)

Ax' + 2Bxy + Cyl (2)

es un polinomio homogeneo de segundo grado (0 sea, un polinomio formado solo por termtnes de segundo grado). Este polinomio se llama forma cuadrdtica de dos variables x e y.

'. Ahora esludiaremos el problema de la reducci6n de la forma cuadratica (2) a la forma canonica. La esencia de este problema es la siguiente: hay Que girar los ejes coordenados de tal forma Que, despues de la reducclon de la forma (2) a las nuevas coordenadas, desaparezca el termino que contlene el producto de las mismas. De acuerdo con el § I. el problema se reduce a encontrar las formulas

x= 'IX' + lJl', }

" (3)

y=mlx +m,y •

sobre la base de las cuales se cumpla la identidad:

Ax' + 2Bxy + C gl = ).IX'· + )'JJ". (4)

Esto signifiea. que despues de sustituir las magnitudes .t e y por las formulas (3). la forma cuadratica dada debe tomar la forma indicada en el segundo miembro de (4); esta se llama forma can/mica (en la forma canemca su coeficiente central es igual a cero), Los coeficientes de las formulas (3) deben ser escogidos de tal modo que se cumplan las condiciones (7)-(9) del § 1.

. Si la forma cuadratica (2) es reducida a la forma can6- nica, entonces, al mismo tiempo obtendra su forma canonlca la ecuaci6n (1). EI problema de 18 reducci6n de la ecuacion general de segundo grado a la forma can6nica Sera resuelto en el § 4. Aqui 10 resolveremos para 18 ecuacion de la forma (1). Sera demostrado que cada forma cuadr6tica (2). Y con ella cada ecuaci6n (I). puede ser

Reducci6n a La forma can6nica

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reducida a Ia forma canonica; a la vez se dara un metodo seneillo para efectuar la reduccion buscada.

8. Supongamos, primeramente, que los coeficientes de las formulas (3) ya fueron hallados, y que la identidad (4) ya ha sido obtenida. Escribamosla en la forma siguiente:

(Ax+ By) x+ (Bx + Cy) y = Alx'x' + A.y'y'. (5)

Transformemos ahora cada parentesis del primer miembro, seg6n las formulas (3):

Ax + By = (All + Bm,.) x' + (AI, + Bm,) y'.} (6)

Bx + Cy = (BII + Cml) x' + (BI, -1- Cm,) g'.

Ahora apliquemos las f6rmulas inversas de 18 transformaci6n de coordenadas:

x' z= llX + m,,1I. y' .",. l.x + mt1/;

de donde

x'x' = (llx+ mlY) x', } y' y' = (l.x + m.g) y' .

(7)

La identidad (5). como consecuencia de las (6) y (7). lorna la forma:

(All + Bml) xx' + (Bll + Cm,.) yx' + (AI, + Bm.) xu' + +(Bl,+Cm.) gy' = AIlIXX' + ).lmlYX' +).II.xg' +)..m.gy'. (8)

El primer miembro de (8) contiene euatro termtnos dlstlntos: otros tantos terrninos analogos tenemos en el segundo • miembro. La identidad (8) se cumpllra, si los coeficientes de los termincs semejantes en el pnrnero y segundo miembros son iguales; al mismo tiempo se cumplira tambien la identidad (4). De este modo. para resolver el problema es suficiente escoger los coeficientes de las f6rmulas (3) y los nitmeros AI' A. de tal forma. que sea

All + Bm; ::c ).,.11, l. AI, + Bm; .",. A,l..} (9)

Bll + Cm; = Atm,., [ ' BI, + em. ... A,m..

El problema se ha reducido al sistema de ecuaciones:

Al + Bm = ').I. } (10)

BI+Cm=).m.

Teoria general de las curvas rU segundo ordm

ReducciOn a La forma can6nica

15

14

EI problema estara concluido, si encontramos dos solueiones '1' mi' Al Y Is. m2, 11.2 del sistema (10) que cumplan las condiciones (7)-(9) del § 1.

9. Oeupemonos del sistema (10). Lo escribiremos de la siguiente manera:

La direccion de este vector se llama direccum principal de la forma dada. correspondiente a la raiz caractertstica A.I. Esta claro que eJ vector {I.; mIL donde I. = JlI. ml = JIm (Il es un niimero :pO) posee tarnbien la direccion principal.

Tomemos

(A-A)l + Bm=O. } BI+(G-;') m=O.

De esto se deduce que

lA-I. B I

,B G-1. =0.

(11)

entonces

(12)

q+m~=L

Esta solucion II' m1 del sistema (11) la lIamaremos normalizada. El vector {II; m.J es un vector unitario de la direcci6n principal. que corresponde a la raiz I. i- Analogamente. resolviendo el sistema (11) para A = As y normalizando la solucion, obtenemos el vector unitario {Is; ms}. Este vector determina otra direccion principal de la forma cuadratica dada. correspondiente a la raiz caracteristica A,. Demostremos que las direcciones principales que corresponden a distintas rakes caracteristicas I... ;.. (AI + A,) son perpendicuJares entre si.

Para demostrarlo, observese, ante todo, que los numerus It. mi' 1.1 Y ',> m,. A, satisfacen a las igualdades (9) (ya que estos fueron hallados de (11».

Multipliquemos la primera y la segunda igualdades del grupo izquierdo de (9) por I,> ~, respectivamente. y sumernoslas miembro a miernbro; hagamos 10 mismo con el grupo derecho, utilizando 'I' ml" Obtenemos:

(Al) + BInt) " + (Bli + Gmt) ms :=: ;'1 ('1', + m,_ml).

(AI. + Brn.) 11 + (B', + GIRt) ml :=: "'I (ll's + m.1Ils)·

Abriendo parentesis es facil ver, que en los primeros miembros de estas dos iguaJdades hay una misrna cantidad Par esto, restando rniernbro a miernbro una igualdad de la otra, hall amos:

o:=: (At - As) (lI't + mImi)' Pero ~+A.,; par 10 tanto,

'll, + m1m, =- 0,

que es 10 que se queria demostrar (ver rr' 4).

ya que en caso contrario del sistema (11)· solamente o~tendriamos 1=0. m = 0 (vease Curso, Apendice, § I, n 5)·'. Desarrollando el determinants, escribamos (12) en la forma

).t _ (A + C) '" + (AG - Bt) :=: O.

De esta ecuacion cuadratica se hallan los valores "'-A

I. = I., buscados: t·

A _ A+C ± Y (A +C)1-4 (AC-Bl)

I,. - 2 •

Observese, que

(A + G)'-4 (AC -Bt) = (A-q' + 4B' ~ O. I

Por consiguiente, la ecuacion (12) tiene 5010 ralces reales,

La ecuacion (12) se llama ecuaci6n caracteristica de la forma cuadratica (2); las rakes Alt A.: de la ecuacion (12) se llaman ralces caracterlsticas de dicha forma; estas se obtienen como coeficientes despues de la reducci6n de la forma a su forma canonica.

Analicemos los dos casos posibles.

Primer CQSO. (A -G)I + 4BI > O. SI se cumple esta condicion, entonces A.:#=As'

Si se sustituye A=l.t en el sistema (11), entonces 6ste tendra una soluci6n no nula l, m. Construyamos el vector {I; m}.

.) Aqui yen- 10 sucesivo se cita el libro del lutor ''Curso breve de geo~etri.a. snallttca", Editorial MIR. Moscu. traducido al espaftoJ de la 7 edlcl6n rusa, e1 que serii denominado simplemente "Cuiso".

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Trorta general de las curoos de segundo orden

El problema planteado en el caso estudiado queda resuel to. En efecto, ya que. segun 10 demostrado, los veetores que determinan las direcciones principales son perpendieulares entre sit se pueden tomar estas como ejes de un nuevo sistema rectangular de coordenadas. Pasando a las nuevas coordenadas, segun las Iorrnu las (3), can los coeficientes hallados 11' mi' Is, ms, la forma cuadratica dada se reduce a la forma canonica; esto es claro, ya que se cumplen las igualdades (9). Debe tenerse en cuenta, adernas, la condicion (9) del § 1. Pero, ineluso esta es facil satisfacerla, multiplicando. en caso neeesario, 11' m1 (0 Iz, mz) por -1.

Segundo caso. (A-C)t+4B'=O. Esta vez ).1=)..' Ya que ahora no hay necesidad de distinguir entre ).1 y ).1' escribiremos simplernente ).. Es evidente, tarnbien, que en nuestro easo A = C y B = O. De esto y de la f6rmula de la solucion de la ecuacion cuadratica (12) (escrita mas arriba) se halla que

Si se sustituye este valor de). en el sistema (11), todos los coefieientes se haeen cero. Por 10 tanto, el sistema (II) estara formado par identidades, y sera satisfecho por valores eualesquiera de los nurneros I, m. De este modo. sl las raices caracteristicas de la forma cuadrdtlca coinciden, cualquier direccion es principal para dicha forma. Por cuanto A = C Y B = 0, la forma dada ya tiene la forma canonica

Ax'+Ayt

y no hay que hacer nada con ella. Sin embargo. podemos girar los ejes en un angulo cuaJquiera y, al haeerlo, la forma conservara su forma canonica.

10. Resumiendo 10 expuesto, formulemos 18 siguiente regia.

Para reducir una forma cuadrtdica dada a La forma can/mica, hag que resolver la ecuaci6n (12) g encontrar las raices caracterisiicas Al y At: estas serdn los coeficientes en La forma can6nica de la forma cUDdrdtica. Los tJes coorde-

• nados deben ser dirigidos por las direcciones principales de la forma. Si el eie de las abscisas se dirige par la primera direccion principal (que se determina par el sistema (11)

Reducci6n a la forma can6nlca

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para A = A.). enionces Ai serd el coejiciente del cuadrado de la abeisa.

Es claro que con esto se ha dado tarnbien una regia de reduccion a la forma canonlca de la ecuacion (I), ya que su primer miembro es una forma cuadratica.

Eiemplo. Reducir a la forma canonica la ecuacion:

17x·+ 12xg+8yl=20.

Resolucion. Se forma la ecuacion caracteristica:

11~-A ~_).I =0.

La escribimos en forma desarrollada: ).t_ 25A + 100 = O.

De ella se hallan las raices caracteristicas: Al = 20, A, = 5. Con esto mismo ya se conoce la ecuaci6n canonica:

20x'· + 5g" == 20,

o

X,I 9,1

-1-+""4=1.

La curva dada es una eli pse can semiejes a == 2 Y b = 1. Si, ademas de esto, nos interesa la posicion de la curva, entonces se debe hallar la transformati6n de las coordenadas que reduce la ecuacion dada a la forma canonica. Escribamos el sistema (11):

(17-A)I+6m =0, } 61 + (8-A)m = O.

Haciendo aqui ). = Al = 20. se obtiene -31+6m =0, 61+ 12m=0.

. De hecho, aqui tenemas una sola ecuaclon; en calidad de su solucion se puede tomar, por ejemplo, 1=2 Y In = l.

Normando esta solucion, se halla: '1 = ;5 ' m. == ~5 . Haciendo en el sistema (.) A =).. = 5, se obtiene

121+6m= 0, 61+3m=0.

18

Teorla ~ral de las curoas de Sil!gundo orden

De aqui se obtiene I, = V~ . m, = ;5 (los signos se han tornado de manera que se satisfaga la condicion (9) del § I). EI paso a los nuevos ejes se hace por medio de un giro en un angulo a, que se determina por las igualdades 2

cosa=l. = ys . sena=m1 ==

= ~;_. Lo mas sencillo es ,. fi

construir este angulo por su tanx gente:

tg a = m. =..!.

It 2

(fig. 3). Las formulas de la correspondiente transformacion de coordenadas se escri ben de a: uerdo a (3):

F 2.¥' -tl' ,,' +2g'

ig. 3. ... - Y - -.....:."...,:t-

"'- ys' - V~ .

El hecho de que estas formulas dan. efectivamente, la identidad

17XS+ 12xy + 8y' = 20x'1I + 5y'l. puede verificarse por comprobacion directa.

§ 3. Invariantes y clasificacion de las lormas cuadrdticas de dos argumentos

It. En el paragrafo anterior hemos indicado un metodo delerminado de reduccion de una forma cuadratica dada de dos argumentos a la forma canonlca. Surge, naturalmente. la pregunta: lno puede suceder que por medio de otra transformaci6n cualquiera de coordenadas rectangulares, la forma cuadratica dada se reduzca a otra forma canoniea? Demostremos que esto no puede ser. En otras palabras, cada forma cuadrd! ica tiene una forma can6nica tlnica (es claro, que no teniendo en cuenta la posibilidad de cambiar de papeles la abscisa y la ordenada). Conviene hacer reservas en que la unicidad de la forma I an6nica de la forma cua-

invariantes 11 clasi], de tas /ormas cuadrdticas

19

dratica tiene lugar 5010 con la condicion de que se uti ~icen solamente sistemas coordenados rectangulares con una rnrsma escala.

Pasemos a la demostraci6n de nuestra proposicion. Designemos por la letra <D la magnitud de la forma cuadratica dada:

(J) = AXZ + 2Bxy = Cyl,

(I)

En virtud de esta igualdad, a cada punto M (x; y) Ie corresponde un valor numerico determinado «1>; este se llama valor de la forma dada en el punta M (x; y). Reduzcamos la forma dada a su forma canonica. Sean AI' At las raices caracteristicas de la forma; supongamos, por ejemplo, que Al ~AI' y dirijamos el nuevo eje de I~s abscisas por la direccion principal que corresponde a la raiz AI' Entonces, el valor «1> en el punta M sera expresado por la igualdad

don de x', y' son las nuevas coordenadas del punta M. Va que Al ~ AI' entonces

Al (X'I + g'l) ~ AIX'I + At!I'l ~ AI (x" + y'I).

Debido a que X'I + g'l = Xl + g2, las mismas relaciones se tienen tambien en las coordenadas inlciales:

Al (Xi + y2) ~ cD ~ At (Xl + gt).

Limitemos las posibles posiciones del punta M. haciendo que se encuentre en la circunferencia unitaria:

XI+y2 = 1.

Bajo esta condicion, todos los posibles valores ~ (correspondientes a cualquier posicion del punta M en la circunferencia unttarla) estan entre Al Y A,. 0 sea.

AI~cD~AI'

Los extremes hallados de la variacion de «It son exactos. Mas precisamente, si x' = ± 1. y' = 0, entonees <D = AI; si x' = 0, y' = ± I, entonces <D = A,. Esto demuestra nuestra afirmaci6n. En efecto, si la forma dada obtiene tambien en otras coordenadas su forma canonica, pero con otros coeficientes, entonces, razonando analogamente, se demuestra

20

Teoria .Mral tU las curvas de Slgundo OfMft

que esta forma en la misma circunferencia unitaria tiene otros limites de vsriacidn. 10 que es imposible,

12. Si 11.1 :#=11.,. tambien sera unico el sistema de coordenadas en el que la forma dada obtiene su forma canonica (no teniendo en cuenta la posibilidad de cambiar de papeles los sentidos positivos y negativos de los ejes). Demostremos esto. Teniendo Al =F As. consideremos que "-1 < As, y volvamos a Jas relaciones anteriores. Observese que, en este caso, para x' + 0 se tiene que

<I> = AIX" + AsY" < A, (X'I + g'l) = A,. o sea, para x' =fo 0 se tiene

€D < A"

SOlo en dos puntos x' = 0, y' = ± I, se obtiene

fl)=A,.

De esta manera, en la circunferencia unitaria hay un solo par de puntos diametralmente opuestos, donde (J) obtiene su mayor valor. Precisamente, por estos dos puntos pasa el eje de ordenadas del sistema de coordenadas, en el cual la forma tiene forma canontca. Con esto queda demostrada la unicidad de dicho sistema de coordenadas.

Si Al = As, la forma tiene forma can6nica en cualesquiera coordenadas rectangu I ares. En efecto, designando Al = AI simplernente por A, obtenemos en ciertas coordenadas

<l> = A (X'I + g'I).

Perot girando otra vez los ejes coordenados en cualquier. Angulo y pasando a otras coordenadas x", y", se tiene que

,. +'. ..... + _. IT\ forma ca • .

x 9 =A g, 0 sea, W' eonserva su orma canomca.

Esta circunstancia ya fue sefialada en el paragralo anterior. 13. Sea dada una forma cuadratlca arbitraria

(J) :a:: Ax' + 2Bxy + C y',

y supongamos que se efectita la transformaci6n de coordenadas

x = 'tx' + lsl/'. 1/ = m.x' + mtY'

IfWtUitmies y c1asi1- tU las !ormtlS cuadrtftiCQ.S

21

con cualquier giro de ejes. Sustituyendo estas expresiones de x e g. reducimos (J) a las nuevas coordenadas:

Ax' + 2Bxg + Cyl = A' X'I + 28' x' g' + C' g'l.

Par cuanto las formas cuadraticas escritas aqui en el primero y segundo miembros se transforman una en la otra, estas se reducen a una misma forma canonica. Por 10 tanto, ambas tienen las misrnas rakes caracteristicas A. Y A,. Escribamos

para cada una de estas formas la ecuacion caracteristica (ver ~ 2):

A'-(A +C)A +(AC -BI) =0, j,,1-(A' +C') A + (A 'C' - B'I) = O.

Estas ecuaciones tienen las mismas raices A. Y At; por 10 tanto. no se diferencian entre si. De este modo,

A' +C' =A +C,

A 'C' - B'I = AC - 81

(aunque por separado A'. B' Y C' no deben coincidir neeesariamente con A. 8 Y C).

Asi vemos, que las magnitudes A +C y AC-81 no cambian con cualquier transformaclon de la forma a nuevas coordenadas rectangulares; por esto se lIaman inuariantes de la forma respecto a las transformaciones de las coordenadas rectangulares.

EI invariante AC - 8' se llama discriminante de la forma cuadratiea y se de nota generalmente por 6:

6=AC-BS=I~ ~I.

Segun el teorema de Vietta

6= AlA ••

donde A1 Y AI son las raices caracteristicas de la forma dada.

14. Llamaremos eliptiea a la forma cuadratica, si sus rakes caracterlstlcas A. y A, son diferenles de cero y tienen el mismo signo; hiperbOlica, si las raices A. Y AI tienen distinto signo; parab6lica, si una de las rakes A) 0 A, es igual a cero. Va que 6 = AlAI' la forma sera ellptica, si 6 > 0; hiperbdl ica, si 6 < 0; y parabol ica, si & = o.

Consideremos una forma eliptica cD; supongamos que sus raiees caracteristicas son positivas: AI> 0, AI> o. Segun

22

Teoria generlll de las curllus de segundo orden

el rr'Ll (considerando Al <: At). tienen lugar las desigualdades:

(2)

De este modo, en cualquier punta M (r: y). sin tener en

. cuenta el origen de coordenadas. la magnitud CD> O. Esta forma se llama definida posittva. Si el punto M (x; y) r~~rre la circunferencia unitaria x2 + y2 = 1, la forma definida positiva varia entre dos extremes positivos constantes:

)..1~tD~AI·

Supongamos que 11 < O. 1, < 0 (11 ~ A,). De I~ relaciones (2) se deduce que, en este caso, en cualquier punto (excepto el origen de coordenadas) tendremos. que tD < ~, Esta forma se llama delinida negativa. En la circunlerencia unitaria la forma definida negativa varia entre dos extremos negativos constantes. De este modo, cada forma eliptica.

tD=AXI+2Bxy+Cyl(6=AC-BI > 0)

es 0 definida positiva, 0 definida negativa. Para averiguar a cual de estas dos clases pertenece una forma eliptlca dada. es suficiente verificar su signo en un punta cualquiera. Tomando x = 1, y = 0, se concluye que la forma ~liptic~ es definida posi tiva, si A > 0, y definida negatlva, 51 A<O.

Tomemos ahora una forma parab6lica. Supongamos que

Al = 0, 11 > 0; entonces

° ~tD~ 1, (Xl +yl).

De este modo, en este caso, la forma (J) es siempr~ posittva 0 nula. Pero, a diferencia de 1a forma ellptlca, la parab6lica es igual a cero, no sOl? en el ori.gen d~ la~ coordenadas. En particular. en la ctrcunlerencia unitaria se tiene que

es decir, tD varia entre dos extremes, uno de los cuales es cero, y el otro, el numero positivo AI'

De forma analoga se puede establecer que. en el caso en que 1, < O. A, = 0, la forma parab6lica (J) es siempre

Reduccio« de la ecuac. general a su forma can()n.

23

negativa 0 nula. En la circunferencia unitaria esta forma varia entre el nurnero negativo A) y cero.

Consideremos, finalmente, una forma hiperb6lica. Sean ,. < 0, AI> O. Ya que Al Y Al son los extremos de variaciton de <D en la circunferencia unitaria, la forma hiperbolica es de signo variable.

EJemplos. I) La forma cI>=5xl-4xy+5112 es eli p tica, y~ que 3=21 > 0, y definida posit iva, por cuanto A =5 > O. En la crrcunferencia unltaria (X'+yl= I) esta esta cornprendlda entre los extremes

3<5%1_4%y+5g1 c;. 7.

2) La forma (J)=.t'-2xy+g::ll til para~6Iica, ya que 6=0. Esta es positiva en cada punto en que x #:!/' e igual a cere en los puntos en que x = 11. En 18 circunferencia unitaria esta comprendida entre los extremes

3) La forma cI>=x'+ 12%11+111 es hiperb6Ji~a Y. por I? tan~o. ~e signo variable, ya que 6= - 35 < 0._ En la eir cunferencia umtana

esta comprendida entre los numeros -;) y + 7~. .

4) La ecuaci6n 5:c1-4xy+5g2 =- I. n? defm~ nmguna ftgura real, ya que la forma cuadratica dada es delinida positiva, y en el 5eJundo miembro bay un numero negativo.

§ 4. Reduccion de La ecuaciOn general de uno curoa de segundo orden a su forma canontca.

15. Sea dada la ecuaci6n general de una curva de segundo orden

Ax'+2Bxy+Cy'+2Dx+2Ey+F=O. (1)

Nuestro fin es reducir la ecuaci6n (1) a su forma can6nica, estableciendo, de este modo, el tipo de la curva dada. EI primer miembro de la ecuaci6n (1) esta formado por los siguientes grupos de terminos:

1) La forma cuadratica formada por los terminos de mayor grado Axl + 2Bxy + Cyl;

2) Ia forma lineal de los termlnos de primer grado 2Dx+2Ey;

3) el terrnino independiente F.

Supongamos que los ejes del sistema dado de coordenadas se giran en un angulo arbi trario; entonces las coor-

24

Ttorla general tk las curvas dt wgundo orden

denadas se transform an segun las formulas del tipo X=llX' +ltU/,

y=mlx' + m.y'.

(2)

Si se pasa en la ecuacion (1) a las nuevas coordenadas, es decir, si se sustituye x e y por sus expreslones, dadas por las formulas (2). cada grupo indicado de terminos del primer miembro de la ecuaclon se transforma en forma autonoma (sin influirse mutuamente). Dirijamos los nuevas ejes coordenados por las direcciones principales de la forma cuadratica de los terminos de mayor grade (estes se Haman tambien direcciones principales de la curva dada). Entonces,

I) la forma cuadratica de los terminos de mayor grado toma su forma canonica:

Ax' + 2Bxy + Cg' = ).lX'· + )..y,I.

2) EI grupo de terminos de primer grado vari.l de la slgulente manera:

2Dx + 2Ey = 20 (llX' + I,y') + 2£ (m-x' + mJl') == = 2 (Oil + Eml) x' + 2 (DII + Eml) g' = 2p1x' + 2JlJl'

(con 1'1 Y P. se han denotado los nuevos coeficientes). 3) EI termino independiente queda sin variar.

Se obtiene asi la ecuacion de la curva dada en las nuevas coordenadas:

A,x" + Aly'· + 21'1X' + 21',Y' + F -= 0. (3)

La simplificacion ulterior de esta ecuaci6n se hace segtin el tipo de la forma cuadratica de los terminos de mayor grade.

De acuerdo con el § 3, en 10 sucesivo denotaremos por 6 al discriminante de la forma cuadratlca de los thminos de mayor grado de la ecuacion original:

6== AC-81,

16. Supongamos que 6*0. Va que 6==11A •• entonces Al #,0. A.=#=O.

Y la ecuaci6n (3) obtenida mas arriba se puede escribir del siguiente modo:

).1 ( X'I + 2 ~: x' ) + x, ( g'. + 2 ~ y' ) == - F.

ReAucci6n dt! la ecUQC. general a su tornw can6n.

De aqui que

).1 (x' + ~:)' +)., ( y' + ~) I = - F + i: + ~ .

(4)

Hagamos una traslacion del sistema de los ejes girados en la magnitud -i: en la direction del eje Ox'. yen la mag-

nitud _P-s en la direccion del eje Oy'; el paso a las nuevas

As

coordenadas viene dado por las formulas:

x' _ _" _"1

- A. Al •

, " ...,

y =g ->-t'

5, designamos la parte derecha de (4) por I a letra H. la ecuaci6n de la curva dada en las ultirnas coordenadas toma ta forma can6nlca:

).lX'"' + )..y'"' == H. (5)

Pueden darse dos casas.

1) Los niimeros Al Y ).1 tienen el mismo. signo; se ~u· pondra que ).1>- 0. ).. >.0 ~en caso contra~10 se ~amblan los signos de todos los termmos de la ecuacion). 51 H =FO. la ecuaci6n (5) se reduce a la forma

s: +1f1 -I'

H H - •

).. At

de aqui se ve que para H > O. la ecuaci6n (5) define una

. . wlH b w/H

eli pse con sermejes a = V 1; Y = V 1;'

Sl H == O. la ecuacion (5) define un punto real iinico: x' = O. y. = 0. Sin embargo. en este caso se acostumbra a decir que la ecuacion (5) es la ecuacion de una elipse de,enerada.

Si H < ° (para A, > 0. A. > 0), la eeua.cion (5). no define ninguna Iigura real. En oeste caso se ~lce t~mbl~n q~e la ecuacion (5) es la ecuacion de una ehpse &lntJgtnar&a. 2) Las raices Al Y )., tienen distinto signo; se ~upondra que At> o. ).. < 0. sr, ademas~ H > O. la ~uacI6~ (5) pefine una niperbola, que corta al eje de las abscisas y bene

26

Truda general de Jos curvas de ugundo orden

'. /71 /~ .

los sermejes: a = V Al Y b = V - At; si H < O. tarnbien

s.e obtiene una hiperbola, pero que corta al eje de las ordenadas. Si H = 0, la ecuacion (5) define un par de rectas que pasan por el origen de coordenadas. En efecto, el primer miembro de la eeuaci6n (5) se descornpone en Iactores reales de primer grado: para H = 0 tenemos que

(VA1x" + V - A2Y") (fftr- - V - At9") = 0;

por 10 tanto. la eurva esta formada por las rectas VA1x" + V Aty" = 0 y I/A1x" - V 'A,y. = 0 (por ejernplo, la ecuaci6n 4x"a - 9y"a = 0 define al par de rectas 2x" + 3y" = 0 y 2x" - 3y" = 0). En el ultimo caso tarnblen se dice que la ecuacion (5) define una hiperbola degenerada.

Volvamos ahora a la ecuacion original (1). Segun los coeiicientes de los terminos de mayor grado de esta ecuaclon se puede calcular de inmed iato l) = AC - RI. Pero l) = 'AlA,; de este modo, si l) > O. entonees A. y A, son nurneros de un mismo signo; si 6 < 0, A. Y AI son de distlnto signo. De aqui deducimos que. si La ecuacum dada (1) tiene 6= = AC - Bt > 0, entonces define una elipse (real. irnaginaria o degenerada); si 6 < O. la ecuacion define una hipirbola (autentica 0 degenerada).

17. Ahora estudiemos la ecuacion (I). con la condicion de que l) = 0, Ya que l) = AlA:. esta vez una de las- rakes ).. 0 A, es igual a eero. Se supondra que

A. =FO. A,=O,

La ecuacion (3) tiene, entonces. la forma AIX,I + 2fllX' + 2J'1~/ + F = 0

o

Al( x' +~:r + 2flzY' + (F -i:) =0.

Designando la magnitud que se encuentra entre los ultirnos parentesis por la letra K. se obtiene

Al (x' +tr + 2fltY' +K =0. (6)

La transformacion ulterior de la ecuaci6n (6) depende de ......

Rt'duccion de la ecuac. general a su forma canon.

27

I) Si J1.t =1= 0, la ecuaci6n (6) puede ser escrita en la forma:

x, (x' + ~: ) 2 + 2~ ~ (y' + 2~2) = O.

Hagarnos una traslacion del sistema de ejes Ox', Oy' en la magnitud _Ill en la direction del eje Ox', y en la magniA.

tud _.!i. en la direccion del eje Oy'; el paso a las nuevas 21l,

coordenadas esta dado por las formulas

U1 ' • K

x' = x" - At ' Y = Y - 21't '

Obtenemos la ecuaci6n canonica de la parabola: 'I. "t 2 ,.z 0

Jl.1x + J'tY = .

2) Si fit = O. es suficient,e ef,e,etuar u~a tr,aslacion del sistema de ejes 5010 en la dlrecclon del eJe Ox en la mag-

1'1 , .. I "(6)

nitud - 1'1, entonces x' = x" -"'\. Y = Y • Y a ecuacron

A. • "'1

torna lit ;iguiente forma canonica:

)..1~1 +K =0. (7)

Supongarnos que A] > O. Entonees, si K < O. la ecuacion (7) define un par de rectas paralelas:

~x"+V K=O; VAtx"-V -K=O (8)

(pOT ejemp 10. la ecuation" 4x" - 9 = O. define el par de rectas

aralelas: 2x"+3=0. 2x -3=0). 51 K -~, las, rectas (~) ~oinciden. Si K > 0, la ecuacion (7) no. define nmguna, !,. gura real. Sin embargo. en este caso se dle~ qu~ la, ecuacion (7) define un par de rectos paraLelas ,magtna,,~ (~ara

K > O. en las ecuaciones (8) el nurnero V K es l~~gma· rio). En general. la ecuacion (7) es llamada ecuacion de

una parabola degenerada.

Volviendo a la ecuacion original (I). hemos ll~ado a la

siguiente conclusion: si '" = AC - [1' = O. La ecuacion (J) es

La ecaacion de una parabola (cornun 0 degenerada). .

18. Resumiendo todo nuestro analisis, obtenemos la Sl. guiente conclusi6n general: cada ecuaci6n de segundo grado

Ax'+28xy+ Cy"+2Dx + 2Ey+ F=O

28

T eor fa general de lUi curvas tk segutaM o,t/m

define 0 una elipse (si l) = AC -81> 0). 0 una hiperbola (si l) < 0). 0 una pardbola (si I) = 0). Hay que tener en cuenta, ademas, las elipses irnaginaria y degenerada, asi como la hiperbola y la parabola degeneradas.

§ 5. Ecuaciones del centro. Criterto de degenerad6n de una curva de segundo orden. Ejemplos.

19. Volvamos al n° 16, donde la ecuaci6n general de segundo grado fue reducida a la forma canonlca, en el caso en que esta defina una elipse 0 una hiperbola (es decir, en eJ caso en que l) *' 0). La ecuacion fue simplificada en dos etapas: primeramente se giraron los ejes, dandoles las direcciones principales de la curva y. Iuego, se efectu6 una traslacion de los ejes girados. Es facil comprender el significado geornetrico de la ultima transforrnacion; el origen de coordenadas qued6 en el centro de la elipse 0 de la hiperbota dada. Se pueden efectuar estas etapas en otro orden: prlmerarnente, trasladar el origen de coordenadas al centro de la curva y. despues, girar los ejes en el angulo necesario. Teniendo en cuenta este plan, deduzcamos las ecuaciones que determinan el centro de una curva de segundo orden (si este existe) directamente de la ecuaci6n general de esta curva.

20. Ante todo, es necesario puntualizar que se entiende al hablar de centro de una curva de segundo orden.

Un punta S se llama cent ro de una curva dada de segundo orden, si fuego de trasladar el origen de coordenadas al punto S. la ecuacion de la curva toma la forma

Axl + 2Bxy + Cyl = H.

o sea, no contiene terminos de primer grado. El primer miembro de esta ecuaci6n no varia al cambiar simultaneamente los signos de arnbas coordenadas; esto signifiea que los puntos de la eurva estan dispuestos por pares, en forma simetrlca respecto at punto S, es decir, el punto S es el centro de simetrla de la curva (en realidad, el coneepto de centro ya fue utilizado antes. en el § 2; ahora s610 hemos formulado este concepto en forma mas determinada).

Sea dada una curva de segundo orden:

Axt + 2Bxy + cv + 2Dx+2Ey+F-O. (I)

Ecuaciones del centro. Crtteri« tk depn. de una Curva

Se pide hallar su centro (si este existe), Suponiendo que hay un centro, deslgnernoslo, como antes. por la letra S; de notemos por xo. Yo las coordenadas buscadas del centro (en el sistema de coordenadas dado). Trasladando el origen de coordenadas al punto S, las coordenadas de un punto cualquiera se transforman segim las formulas

x = x + x.. y = y + Yo, . (2)

donde j e y son las nuevas coordenadas del rnismo punto. Pasemos en la ecuacion (1) a las nuevas coordenadas. Con este fin, se pone en el primer miernbro de (I). en lugar de x e y. sus expresiones dadas por las formulas (2). Reduciendo terminos semejantes (semejantes respecto a las nuevas eoordenadas i e y), se obtiene

Axl+2Bxy+Cyt+2Dx+2Ey+F=Axt+2Bxy +Cyt +

+ 2Dx +2Ey + F. (3)

donde

D=Axo+BYo+D, }

E= Bxo+Cyo+ E,

F = Ax: + 2Bxoyo + Cy: + 2Dxo + 2Ey. + F;

los coeficientes de los terminos de mayor grado quedan sin variar.

La transformation del primer miembro de la ecuacton (I) se efectua de acuerdo con estas formulas en cualquier caso, o sea, independientemente de 10 que represente el punta S. EI punto S sera un centro, si jj = 0 y £ = O. De aqui se obtienen las ecuaciones del centro:

(4)

Ax. + By, + D==O, } Bxo+Cy.+E=O.

. (5)

Resolvlendolas en forma conjunta, se halla el centro S (x •• Yo). EI sistema (5) puede resul tar incompatible; entonces la curva dada no posee centro.

El determinante del sistema (5) es:

6=1~ ~ I=AC-SS.

30

Teorla geMral de las curvas tk segundo orden

Como puede verse, este es el discrirninante del grupo de los terrninos de mayor grado, ya conocido por nosotros.

Si lh;f: 0, el sistema (5) es compatible y tiene solucion (mica. Por 10 tanto. si 6 * 0, la curva dada tiene un centro unico. Esta curva de segundo orden se llama cent ral. En el caso de una curva central, las coordenadas del centro vienen dadas por las formulas (vease Curse, Apendice, § 1):

l~ ~I I~ :1 Xo = I ~ ~ I Yd = I: ~ \ .

(6)

De aqui y de (4) se halla t, Su calculo se puede simplificar mucho, si F se expresa agrupando los terrninos de la siguiente manera:

F=(Axo+Byo+ D) XII +(Bro+CYn + E)yo+ + (Dxo + Eyo + F);

como consecuencia del sistema (5). tendremos F=Dxo+EYo+F.

Aplicando (6), hallamos que

DIB DI+EID AI+FIA BI

F- C E £ B B C

. - I~ ~I

(7)

EI numerador del quebrado obtenido puede ser escrito en forma de deterrninante de tercer orden:

DI~~I+EI~~I+FI~~I= ~g~I.·

DEF

Este determinante se designa por el simbolo .:1:

ABD A= B C £ DfF

Y se llama discriminante del primer miembro de la ecuacion general (I). De (7) se obtiene definitivamente:

- A

F=-,;.

Ecuociones dt!1 centro. Criierio de degen. de una curoa

31

De este modo, si la curva, dada por la ecuacion (I], es central (6 * 0), luego de la traslacion del origen de coordenadas a su centro. la ecuaci6n dada (I) se reduce a la forma

_ _- - A

AX2+ 2Bxy+ Clf +"6 = 0

(8)

(los coeficientes A. Bye son los mismos). Efectuando ahora un giro adecuado de los ejes, la ecuacion (8) se puede reducir a la forma can6nica:

(9)

De este modo, el termino independiente H en Ia ecuacion (5) del § 4 puede ser calculado partiendo de la ecuaci6n dada (1), directarnente, sin necesidad de efectuar la trans-

formad6n de eoordenadas: H = - :. Con esto misrno puede escribirse toda la ecuacion, por euanto las rakes caracteristicas A.I Y At tarnbien se hallan directamente a partir de los eoeficientes de los termlnos de mayor grado (vease § 2).

21. En el § 4 fue establecido, que la ecuaci6n (5), § 4. define una curva degenerada, si H =0. De esto se concluye que. una curva central de segundo orden es degenerada. si , y 5610 si , & =0.

En el proximo nO se dernostrara que esta misma conditi6n caracteriza a la parabola degenerada

22. Supongamos que la ecuaci6n inicial (1) tiene 6 =0. Entonces, esta se reduce a la forma (6), § 4. Hallaremos ahora una fOrmula que perm ita calcular directamente el coeiiciente J1s en dicha ecuacion, conociendo los coeficientes de la ecuacion Iniclal (I). Precisamente,

1't=±V-~;

al mismo tiempo sera demostrado, que la expresi6n subradical aqul es ~ O. Ya que 6 = AC - 81 = 0, ambos coeficientes A. >: C no P!leden ser iguaJes a cero (puesto que. entonces, los tres coellcientes serian iguales a cero y 18 ecuaci6n no tendria terminos de segundo grado). Supongamos que A #- 0; vamos a considerar que A > 0 (en case contrario habria que cambiar los signos de todos los termlnes]

HSRsmos C&= VA. ,,_!.; entonces A=C&S. B=4. De aqul y C&

de la coudtclen AC-B'=O. se halls que C=PI. Segun el nb 17 •.

32

Teorw gene,al de las curvas de "gundo o,den

donde aparece por primera vez el coeficiente !'I. se tiene que

J&t= Dlz+Em.;

aqui ~l,; m,} es el vector que determina la direccion principal, correspond lente a 18 ralz caracteristica ~ = 0; ademas, I: +ml = I. Poniendo A. = ~ = 0 en el sistema .( II) del § 2, haciendo simultaneamente A = a', B =ap y C= p., este torna la forma:

at.l+a~m=O, cx~l + ~'m = o.

Como solucion de este sistema se puede tomar 1= -p, m =u. Normalizando esta solucten, se obtiene

I _ -p ct

1.- ±Y(X'+P' nlt= ±Yui+p"

Por otro lado, de la ecuaci6n caractedstiea (12). § 2, se halla A. = A + C =u· + p •. Por consiguiente,

-p ct

1.= ± YAI' mt.= ± VAt '

EeI-VP fIt:=DI1+ EnIt= ± y~ .

EI discriminante del segundo miembro de la ecuacl6n dada es igual a: (XI ap D

4= cx~ p' E =D«XPE-PID)-E(ctIE-CIJ'D)= D E F =-Ecx(ECI-Dp)+Dp(EeI-DP)=-(Ecx-DP)I.

De este modo, (EeI-DP>'= -4. De aqui que

J&s=± V -~.

que es 10 que se aflrmaba antes. Aquila expresl6n subradleal no es negallva, ya que 4 <; 0 y ).1 > O.

Consideremos dos posibi idades (suponiedo que 6=0):

I) !J. # 0; entonces Pt # 0 y la ecuad6n dada (I) define una parabola propiamente d icba (vease el § 4). LI eeuacien canonic. de esta parabola puede escribirse direclamente:

Atx·1 ± 2 V - ~ !/=O;

(to)

Ie eleccl6n del signo se determina de acuerdo I la elecci6n del sentido posltivo del eje de las ordenadas.

2) A - 0; entonces fit: = D, Y la para bola es degenerada.

Ecuociones chi centro: Critert« d~ deg,n. dt una curva

33

23. Ahora se puede enunciar una proposicion general: la ecuacion (1) define una curoa degenerada de segundo orden sit Y s6lo si, el discriminante de su primer miembro IS igual a cero: ~ ==0.

24. Elemplo. Se da la ecuaci6n Szt+8.tg+5r- 18x-18g+9=O;

determinar que Upo de curva define esta ecuaelon y reduclrla a la fonna canonica.

Re901ud6n. Tenemos ~"",9 > 0, 4 = -8t; por 10 tanto. II curva dada es una ellpse no degenerada. La ecuaci6n caracteristica del grupo de lerminos de mayor grado es: 11.-10).+9=0; de aqui Que A, =9. ~ = I. La ecuaci6n can6nfca puede ser esertta ahora directamente: 9xI.+y'-9-0 (vease el n· 20). 0

,I gt.

T+g-l.

De este modo, la curva dada es una ellpse real con semlejes 3 y t.

Fig. 4.

SI nos interesa, ademas, la ublcacl6n de esta elipse. entonces bay que hallar su centro y las direcclones principales (fig. 4). La ecuaci6n del centro es:

Sxo+49.-9=0 • .u.+5g.-9-0.

De aqui se obUene x.= I. ,.-1. Trasladando el orlgen de coordenadas al centro (sin girar los ejes). las coordenldas se transforman segun

2 Nt 431

34

Teoria gt'neral de las curvas de sqpJndo orthn

las formulas x=x+ I. lI=i+ I y la ecuacion lorna la forma 5x'+8Xy+5yl_9=O

(vease el nO 20).

Hallemos la direcclon principal que corresponde a la raiz caracte- , rlstica ~ = 9. Para esto se pone en el sistema (II). § 2. A = 5, 8=4, C=5, 1=~=9; de ello se obtiene

-41+4m=O.

41-4m=O.

-

Como solucion de este sistema se puede tomar I = I, m = 1. En nuestro

caso, el Angulo ce, que forma esta dlreccien principal con el eje Ox. se calcula Ucilmente:

m n

tga=-, = I', a-

-T'

Esto significa que los ejes deben girarse en 450; de aqul se ob. tienen las f6rmulas de la correspondiente transformacion de coordenadas

- x' -II'

X= Y2 •

La transformaclon de la ecuacton (.) por est as f6rmulas nos conduce. ~n la teoria, a la ecuacion candnlca 9.1:'·+y"-9=0. 10 que tambien puede comprobarse por verificacion directa.

Ejt!lltplo. Se da la ecuaclen

4¥'-4~y+gl-2x-14y+7=0;

establecer que curva define esta ecuaei6n y reducirla a su forma eanontca.

Rtsoluci6n. Tenemos 6=0, d= -225. Por 10 tanto, la ecuaci6n dada define una parabola cornun (no degenerada). La ecuacion caracteristica del grupo de terminos de ml!¥or grado es 1'-51=0; de aqul que 1.. = 5, 1, = O. Segtin el n· 22, la ecuacien canentca de la

curva tlene la forma 5xz ± 6Y5 y=O. Sit ademas de esto, nos interesa la ubitacion de la parabola, entonces hay que hallar el sistema de coordenadas, en el cual la ecuacion de esta tenga su forma canemca.

Hallemos las direcciones principales de la parabola dada (con respecto a los ejes iniciales). En este caso, el sistema (11). § 2. para 1=A.t=5 es

-l-2m=O,

-21-4m=0.

Como soluclon del sistema tomemos 1= -2. m= l. EI vector 4-2; I} forma un angulo obtuso con el eje Ox. Con el fin de girar los ejes ! en un angulo agudo, se cambian los papeles de las direcciones prmcipales, considerando 1, = 5, A.I = O. Ahara la soluclen hallada nos da la segunda direccton principal; normalizando la solucion, se obtiem:

2 I .

1,= ---=. m,=--=.

rs V~

£cuaciones del centre. Criterio de degt'n. de una curoa

35

En este caso, para la primera direccion principal (que corresponde al numero 1t = 0) se tiene

I 2

,1== ys' ml= JlS'

Para dtrigir los ejes par estas direcciones prindpales hay que gtrarlos en angulo ce. que tenga tg a. = 2. Las formulas correspondientes de translormacien de las coordenadas

son:

y

x'-2y' x=-~'-

Y5

II

2x'+y' J'5

Pasando I las nuevas coordenadas en la ecuaclon dada. obtenernos

5y'1-6Y 5 x' -2)1K y' + 7 = O.

Observese, que aqui el termino eua- X

dratico se determina directamente por la teorla, puesto que Al =0. Aa=5; el termino independiente

queda sin variar (vease el nO 15). Fig. 5.

De este modo. de hecho, la trans-

Iormaclon habia que efectuarla salamente respecto a los terminos de primer grado.

La ecuaci6n anterior puede ser escrita asl:

5 (y,_ ~S)'_6Y5 (x' _ ~5) =0.

Ahara results evidente. que es necesaria una traslaclon del sistema Ox'. 0y' en la magnitud ~5 I en direcclon del eje O~' y en la mag.

nitud ~5 en direccl6n del eje Oy'; con esto las coordenadas se transforman segUn las f6rmulas

x'-x!+ Y5 1I'-y"+ Vs

5' - 5·

y la ecuaci6n dada tom a la forma canonica:

5~·-6Y5x"=0.

£1 origen del ultimo sistema de coordenadas se encuentra en el v~rUce de est. parabola; las coordenadas del vertice en el sistema x',

y'son (~5; ~5). y en el sistema x, y son ( --}; :). L, ubicaci6n de la parAbola esti representada en la fiS- 5, .

Z·

Capitulo II. T eoria general de las superficies de segundo orden

§ 6. Transiormacion de las coordenadas cartesianas en el espacio.

25. Sea dado un sistema de coordenadas cartesianas con ejes Ox, Oy y Oz. Consideremos un nuevo sistema de coordenadas con origen en el punta 0', cuyos ejes 0' x' • O'y'. O'z' son respectivamente paralelos a los ejes Ox, Og, Oz del sistema inicial y tienen el mismo sentido (Ia escala queda invariable). Supongamos que son conocidas las coordenadas prtmitivas del nuevo origen 0' (a; b; c). Entonces

x=x:+a, }

g==y +b. (1)

z=z' +c.

donde x, y y z son las coordenadas iniciales de un punta cualquiera; x', y' y z' son las nuevas coordenadas del mismo punto, Las formulas (1) expresan la translormacion de coordenadas en un desplazamiento paralelo de los ejes. En esencia, la dernostracion de estas formulas es evidente. En efecto, ya que el sistema de ejes se desplaza paralelamente en una magnitud a en la direecion de Ox, en una magnitud b en la direccion de Og y en la magnitud c en la direccion de Oz, las abscisas de todos los puntas disrninuyen en a. las ordenadas. en b, y las cotas, en c(x' = = x-a, etc).

26. Ahora establecerernos las formulas de transformacion de las coordenadas cartesianas, con una transformacion en la que cambien los ejes de dicho sistema (que. sin embargo. quedan perpendiculares entre si), mientras que el origen de coordenadas y la escala quedan invarlables.

Sean Ox, Oy, Oz los ejes coordenados primitivos y Ox', Oy', Oz', los nuevos. Se supondra que son conocidos los

TransfoftrUJC16t1 M coordenadas en tl tspado 37

angulos que forma cada eje del nuevo Sistema. con cada uno de los del inicial; la designacion a estos angulos se dara por medio de la tabla siguiente:

lox lOY I Oz
Ox' ~ PI I V1
(2)
Oy' I <It PI 'Vt
Oz' I ~ Ps Ya Designemos por I, J. II e I', I. /I' los ~ectores de base de los ejes lniciales y ~e los ~uev~. EscTlba",!~ .el desarrollo de cada vector I • /' " segun la base inicial:

I' = LII + mJ+ nl/l, } I = L,l + mJ+ n.,lI. II' = lal + mJ+ nsll.

(3)

Ya que cada vector I'. l, It' es unitario, los coeficientes del desarrollo para cada uno de ellos, serim los cosenos directores. D~ este modo, toda la tabla de coeficientes de las formulas (3) se expresa mediante la siguiente igualdad:

('I ml nl) (cos~ COSPI COSYl \

L, m'l n. = cos IX, cos PI COS 'VI )' • (4)

Ls ma n. cos a, cos Pa cos v, .

la cual debe entenderse asi: '1 = COS~, m1 = cos PI> etc.

Designemos por M un pun to cualquiera del espacio, por (x; y; z). las coordenadas iniciales de ~ste punto, y por (x'; y'. z'). sus nuevas coordenadas. Tiene lugar -la _igualdad vectorial:

xl + yJ +zk =x'l' + g'/ + z'II', (5)

par cuanto sus miembros primero y segundo. r~presentan el desarrollo de un mismo vector OM (en distintas bases). Sustituyendo en la igualdad (5) los vectores I', r. I,. por

38

T«Jria general de las super], de segundo orden

sus ex presi ones , segim las formulas (3), se obtiene

%1+ Yi+zll = x' (Iii +mJ+ nlll) + y' (1,1 +mJ+n,k)+ + z' (1,1 + mai + n./I),

a

xl + yj + zll = (llx' + l,g' + l,z') I + (mix' + m.y' +

+ msz')i + (nix' + n,y' + nsz') II. (6)

Ya que los coeficientes del desarrollo de un vector en la base i, t. k se determinan univocamente par este vector. de (6) se obtienen tres igualdades:

x = llx' + 'aY' + l.z' , }

'+ '+ ' y=mtx m.y mit I

'+ '+ '

z = nix Il"Y nsZ .

Las f6rmulas buscadas han sido halladas. Si sustituimos en elias los coeficientes II' III .•.• n. de acuerdo a (4). estas toman la forma acabada:

(7)

x=X' cos at + y' cos c, +z' cos a.., } y = x' cos ~1 + y' cos ~,+z' cos ~.,

z = X' cos 'VI + Y' cos 'V, + z' cos 'V ••

27. Las formulas (7) y (8) expresan las coordenadas iniciales de un punta cualquiera por media de sus nuevas coordenadas. A menudo son necesarias las f6rmulas inoersas, que expresen las nuevas coordenadas mediante las inieiales. Para obtenerlas en las formulas (7) es suficiente carnbiar de papeles las nuevas coordenadas con las primitivas, transponiendo, al mismo tiempo, las tab las (2) y (4) (0 sea, cambiando de papeles sus fi las y sus columnas). Asi se obtiene:

(8)

X: = l.x+ mly +n.z, } y = l,x + mo:y + "sz.

z' = laX + maY + naZ.

28. Los coeficientes 11. I" ...• n, en las f6rmulas (7) satisiacen a determinadas condiciones. Las hallarernos. Ante todo, debe tenerse en cuenta, que los nuevas vectores base I', j', k' son unitarios: por esc

(9)

(10)

Trans/ormacion de coordenadas en el espocio

39

Continuando. los vectores i', r, II' son perpendiculares dos ados; por eso, sus productos escalares tornados por pares deben ser iguales a cera:

Ill, + mimI + nino: = 0, J 1113 + mlm3 + nln3 = 0, 1,13 + m"m3 + n,n3 = D.

Finalmente. sl las ternas de vectores i. J. k Y I', j', II' son ambas de mano derecha (0 am bas de mana izquierda), el producto mixto I', J', k' es positive e igual al volumen del cubo unitario, es decir, 1', j', lit = 1; por consiguiente, en este caso

(11 )

I. ml n1

I" m, n" = 1. (12a)

13 m, n3

Si, en cambio, las ternas de vectores t, l. " e I', I', k' tienen dlstinta orlentacion (una es de mana derecha y la otra de mano izquierda), entonces

I. m, nl/

I, Int 11" = - 1.

Is ma Ila

Sabre la base de 10 expuesto esta claro que existen dos ti pos de transformaciones de los si~tema~. de coordenadas cartesianos: los que conservan la orientacion de la base y los que la alteran, Los primeros se caracterizan par la condicion (12a), los segundos. por la (12b).

Observese, que las relaciones (10) y (11) son condiciones no solo necesarias. sino tarnbien suficientes para que las formulas (7) expresen una transformaci6n de coordenadas cartesianas (con escala invariable). En efecto, supongarnos que se da un sistema de coordenadas cartesianas con ejes Ox, Og. Oz; y, adernas, las f6rmula~ .(7) con ciertos coeficientes II' I". . .. , n,. Por los coeficientes dados construirnos los vectores r, r. II' de acuerdo con (3). Entonces, si se observan las condiciones (10). los vectores i'. f, 'I' son unitarios. Si se observan las condiciones (11). los vectores f. j'. II' son perpendiculares dos ados. Por 10 tanto, si se cump len (10) y (11), se tiene, en efecto, el paso a un nuevo sistema de coordenadas, tam bien carte-

(12b)

40

Teotia gelleral de las super], de segundo orden

siano (con la misma escala). Si se conserva 0 se altera con esto la orientacion de la base. es Iacil establecerlo, verificando las condiciones (12a, b).

29. Si el origen de coordenadas se traslada al punta 0' (a; b; c) y. al mismo tiempo, cambian las direcciones de los ejes, las coordenadas se transforman segun las formulas

x = Ilx' + I"y' + 13z' + a,

g= mIx' + miy' + msz' + b,

z = nIx' + nly' + nsz' + c,

donde los coeficientes '1' 'I' ...• n3 se determinan segiin (4) por la tabla dada (2).

§ 7. Algunas conclusiones generales basadas en las fOrmulas de transformaci6n de las coordenadas.

30. Despues de haber obtenido las f6rmulas de transtormaclon de las coordenadas cartesianas en el espacio, es facit demostrar el siguiente teorema:

Si una superficit se determina por una tcuocl6n ulgebraica de grado II en cierto sistema tU coordenado$ cartesianas, en clUJlquier otro sistema de estas mismas coordenadas ~sta se dett!rmina tambi~n por una ecuaci6n algebraica del mismo ,rado n,

La demostraci6n se hace de forma amiloga a como fue demostrado el teorerna 8 en el nO 39 del Curso.

31. Del teorerna anterior se deduce de inmediato. que 18 linea de Intersecclon de una superficie de segundo orden can un plano es una curva algebraica de orden no mayor que 2.

Dtmostrad6n. Sea dada cierta superficie de segundo orden y un plano a;. Elegimos un sistema de coordenadas cartesianas tal, que sus ejes Ox y Og se encuentren en el plano a;. De acuerdo al nO 30. la superficie dada en el sistema de coordenadas eseogldo, asi como en cualquler sistema cartesiano de coordenadas. se determina por una ec:uaci6n de segundo grado:

Axl+ Bgl+CZ"+2Dxy+ 2Exz+2Fgz+2Gx+2Hg+2Kz + L =0. (I) EI plano a; tiene en este sistema de coordenadas la ecuacion z = o. La linea de interseccion de la superficie dada con el plano a. se determ ina por la ecuaclen (I). conjunta .. fente can la ecuaeien z=O. Haciendo en (1) z = 0, obtenemos

AxS+ Bg"+2Dxg+2Gx+2Hg+L =0. (2)

Est. es precisamente la ecuacion de la line. de interseccion de I. superficie dada can el plano a. en el sistema de coordenadas. que en el plano a; esta dado par los ejes Ox y Og. Pero (2) es una ecuaclon algebraic. de grado no mayor que 2. Con esto queda demostrada la afirmaciOn.

Rtducci6n • ta ecuac. a la forma caMnica

41

Observaci6n. EI grado de la ecuaclon (2) puede resultar menor que dos; esto sucedera, precisamente, en el case en que A, B Y D sean iguales a cero. Por ejemplo, el cilindro parab6lico se intersecta con su plano de simetria por una recta. es decir, par una linea de primer orden. Pero estos casas son excepcionales; en general. una superficie de segundo orden se intersecta con un plano por una curva de segundo orden,

32. EI cono circular es una superficie de segundo orden. De aqui y sabre la base de 10 expuesto mas arriba se deduce, que cada plano que no pasa por el vert ice del cone circular. 10 corta par una curva no degenerada de segundo orden, 0 sea. por una elipse, una hiperbola, o una parabola. Con esto queda demostrado el teorema 14 del Curse, que se babi. dejado SIR dernostraci6n.

§ 8. Reduccion de la ecuaci6n de una superlicie de segundo orden. con centro en el origen de coordenadas a la forma canonica.

33. Ahora estudiaremos la sirnplificacion de la ecuacion general de una superficie de segundo orden pasando a nuevas coordenadas. Para simplificar los calculos ulteriores, introduzcamos una notacion comoda de la ecuaci6n general de segundo grado con tres variables x, g, z, Antes se designaron los coeficientes de esta ecuaci6n con letras distintas, y fueron necesarias d iez letras. En las formulas subsiguientes, estas letras Iiguraran en distintas combinaciones y sera dificil recordar las formulas. Resulta mas indicado otro sistema de notaclones, en el que todos los coeficientes se designen por una misma letra con dos signos numericos debajo (que son llamados subindices). Segun este sistema, la ecuacion general de segundo grado respecto a x, y. z, se escribe de la siguiente manera:

aux' + a"tY' + Gaaz' + 2a1.xy + 2alaXz + 2a.aYz +

+ 2a16x + 2a"y + 2aN,l + au = O. (1)

Aqui se aplica el siguiente principio: en los subindices del coeficiente se escribe I, 2 0 3 tantas veces, cuantas esta como factor en dieho coeficiente x, y 0 z; como subindice supJementario se torna 4. Por ejernplo, el coeficiente de x' se denota por dos unidades, ya que x'=x-x; el coeficiente de xz se denota por una unidad y un tres: el coeficiente de x se denota por una unidad y un subindice sup lementario, el cuatro; el terrnino independiente tiene ambos su-

42

Tcorla fMeral de las super], d, :segundo ordtn

bindices suplementarios (dos cuatros). EI orden de los s.ibindices es indiferente; de este modo. au = all> au = a31• etc. Los numeros au. an. .... au. .... au se lIaman coeficientes de la ecuacion (1) (aunque, hablando rigurosamente, el rnimero aUl por ejemplo, es 5010 la mitad del coeficiente de xy). La causa de la aparicion del factor 2 en ciertos coeficientes se aelara bien con la siguiente identidad:

aux'+ au!l + a33z11 + 2anxy + 2alaXz + 2a13yz +

+ 2aux + 2auy + 2aatz + aft = (aux + auy + anz + au,) x + + (aS1x+ any+ a23z+ az.) y+(a3Ix+ aatY + aaaz + au) z +

+ (a41x+ auy+ anz+ au)· (2)

De aqui se ve que los terminos del primer miernbro, del cuarto al noveno, se componen, en forma natural, de dos ejemplares iguales cada uno.

M. En este paragrafo se estudiara la ecuaci6n ineompleta de segundo grado de la forma siguiente:

aux' + auyl + auz' + 2ahxy + 2a1aXz + 2ataYz == H. (3) Su particularidad es Ja ausencia de terrninos de primer grado. Por esto, el primer miembro de (3) no varia al cambiar x, y y z por -x, -y y -z; por 10 tanto, si el punta M (x; y; z) esta situado en la superficie (3). el punto N (-x; -y; -z) tarnbien 10 esta. En otras palabras, los puntos de la superficie (3) estan distrihuidos por pares, en forma simetrica respecto al origen de coordenadas. De esta manera, si la superficie de segundo orden esta dada por una ecuacion del tipo (3), entonees: 1) esta posee cenJro (de simetria); 2) el origen de coordenadas se halla en' el centro.

35. EI primer miembro de la ecuacion (3)

aux· + a,tY' + a33z1 + 2a1sXY + 2allxz + 2alaYz (4)

es un polinomio Jwmogeneo de segundo grade (es decir, un polinomio formado 5010 por terminos de segundo grado). Dicho polinomio se llama forma cuadratica de tres variables x, y, z. Ahora trataremos el problema de 18 reducci6n de la forma cuadratica (4) a $U forma canonlca. La esencia de este problema es la siguiente: hay que girar el sistema de ejes coordenados de tal modo' que. despues de la reduc-

Rtducci6n de la ecuac. a ta forma can6nica

43

cion de la forma (4) a las nuevas coordenadas (rectangulares), desaparezcan todos los terminos que contienen productos de las nuevas coordenadas. Segun el § 6. el problema se reduce a encontrar las formulas

x = 'IX' + lJl' + 13z', }

Y = mIx' + m2y' + m3z' ,

z = nlx' + nly' + naZ' •

(5)

en virtud de las cuales tenga lugar la identidad anxll + at.:!}" + a33z1 + 2auxy + 2a13xz + 2a,aYz =

= A1X" + AsY'l + A3z". (6)

Esto slgnifica, que despues de sustituir las magnitudes x, Y y z por sus valores dados en las ~or~ulas (5), la forma cuadratica dada debe tomar la forma indicada en el segundo miembro de (6), y que se llama forma can/mica. Los coeficientes de las formulas (5) deben ser escogidos de tal modo que se observen las condiciones (10). (II) Y (12a)

~I§~ ~

Si la forma cuadratica (4) se reduce a la forma cano-

nlca, entonces, simultaneamente con ella obtiene su forma canonica la ecuacion (3). Demostraremos que cada forma cuadratica (4) (y. conjuntamente con ella, cada ecuacion (3))

puede ser reducida a su forma canonica. . .

36. Supongamos, primeramente, que los coeflcientes de las formulas (5) ya fueron hallados, y que la iden~id~d (6) ya fue conseguida. Escribamosla en la forma sigulente:

(aux + ~tU + a1Sz) x + (anx + tlssY + asaz) Y +

+ (a31x+aatY +a332') Z = 11x'x' + 1tU'y' + 13z'z'. (7)

Ahora, cad a parentesis en el primer miembro se transform a segun las formulas (5):

aux + anY + a13z = (au/1 + altm1 + a131lt) x' +

(aul, + anm" +~ans) y' + (aula +aums +alln3) z'; (8)

aux + astU + o,az = (al1l1 + aulnt + a,aRt) x' +

+ (ani, + anml + auns) y' + (an'a+allma+ azan~) z'; (9)

aS1x + aalY + anZ = (aaI1• + as,m1 + apRI) x' +

+ (a3l/s + a3tm, +aa,n,) y' + (a311, +aa:&m, +aaan.) z', (10)

44

Teorfa gtMral de las superl. tU segundo orden

Apliquemos ahora las formulas inversas de la transforrnacion de coordenadas:

x' = 11x + m"y + nil. y' = IsX + msY + nlz, Z' = laX + maY + naZ.

De aqui se obtiene

x' x' = 'IXx' + m.yx' + n.zx", } y'y' = IzXY' + mJ/Y' + n,zy·.

z' z' = l.xz' + maYZ' + n,zz' .

Si. se sustituyen las expresiones (8). (9) y (10) en el primer miembro de (7), se obtienen nueve terminos distintos: si se sustituyen las expresiones (II) en el segundo miembro de (7). se obtienen nueve terminos analogos, La identidad (7), se cumpllra, si los coeficientes de terminos semejantes a Izquierda y a derecha son iguales; al mismo tiempo se curnplira tambien la identidad (6). De este modo. para que se cumpla (6) es suficiente escoger los coeficientes de las formulas (5) y los mimeros 1.. A, Y As de tal forma que sea

(11)

anll + aUml +a.s'11 == ~It. } anll + aum. + assn, = A.m.. aalll + anml + aUnt = A..Ilt;

ani, + aum, + alatt, = A.,I,. } au I, + aum. + a,,,,. = A..f1Zt. aall, +as,m, +aaans = A.,n,;

aula + alA + ala'l. == AJ.. } a'l" + a'lm• + aJ,n, == Aama. DaJ/.+ aaA+ aalna = Aalla.

El problema se redujo al sistema de ecuaciones aul + aum + alan = ;"1, J

alii + aum + a,sn = Am.

Ga.1 + aHm + aun = An.

(12a)

(12b)

(12c)

(13)

EI problema estara resuelto, si se hallan tres soluciones 'I. mi. nl. AI' I •• m •• n,. A, y I,. mat n.. All del sistema (13). que satisfagan a las condiciones (IO)-(12a) del § 6.

Reducci6n U la tcUQC. a la forma can6nica

45

37. Estudiemos el sistema (13). Escrlbarnoslo en la

forma siguiente:

(au-A) 1+ allm + a.sIl =0. l alll +(an-A)m+aza/l=O. J~ a3ll +aMm + (a33-A)n = O.

(14)

De aqui que

au-A. all

a'l au-A

all a3:

(15)

ya que. en caso contrario, del sistema (14) se obtlene-solo l=O. m=O. n=O (ver Curso. Apendice, § 5. n° 16).

La ecuaclon (15) es de tercer grado. De ella de ben obtenense los valores necesarios A = A,. A = A1:' A = A3• Y luego, resolviendo el sistema (14) con los valores hallados de A.. encontrar I •• m •• nl• etc. Es muy importante el hecho de que la ecuaclon (15) tiene 5010 raices reales. Esto sera demostrado en el punta siguiente.

38. Sea A = Al una raiz cualquiera de la ecuacion (15).

Si se sustituye ). = A. en el sistema (14). este sistema tendril solucion no nula (ya que su determinante es igual a cero). Designemos la solucion no nula del sistema (14) que se obtiene de A=Al• porll' m •• nl. Si ).=A, es otra raiz de la ecuacion (15.) en forma analoga se determina la solucion no nul a correspondiente del sistema (14). que designa-

remos por 'J' m,. ns·

Lema. Si las raices AI' ).1 de la ecuaci6n (15) son disttn-

las. ).1 =F A2• las soluciones correspondientes del sistema (14) satislacen a la condicion de perpendicularidad:

. 'll, + m.m, + R.n, = O.

Demostracum. Ante todo, observese que los mirneros It. m,.. n. satisfacen a las igualdades (12a). ya que fueron obtenidos de (14); en forma analoga, I" m,. n, satisfaeen a (12b). Multipticando la prlrnera, segunda y tercera igualdades de (12a). respectivamente, por I,. m,. n •• y luego surnandolas miembro a miembro, obtenemos a 1a derecha AdZ.'. + m)ml + ~nl)' Del mismo modo. multi pllcando las igualdades de (12b) por 'I' mi' nt• Y despues sumando. obtenemos a la derecha )., (lil. + mlm, + nlnZ)' A la izquierda.

46

Teoria general de la!. super'. de ~gundo orden

en ambos casos, se obtiene una misma magnitud, puesto que a.,=au, a13=a3. Y a'3=a3!. Por eso

Al (lI/, + m.ms + n.n:a) = As (l.I, + m.ml + n1nt)· De aqui que

(At -11) (lll, + m.m; + nln.) = O.

y ya que )., + )... entonees Ill, + mlm, + nln. = O. que es 10 que se queria demostrar.

Teorema. Todas las raices de la ecuaci6n (/5) son reales. Demostracion. Demostremos el teorerna por reduction al absurdo. Supongamos que la ecuacion (5) tiene una raiz cornpleja ).'1 -= a. + Pi; P =1= O. Entonces, ya que los coeficiel}~ tes de la ecuacion (15) son reales, esta debe tener otra raiz compleja A, = a.- Pi (conjugada de la primera). A la ralz A. Ie corresponds una soluclon no nula del sistema (14). Por cuanto Al es un numero complejo. al sustituir A =).. = = a. + Pi en el sistema (14). ciertos coelicientes de este seran mimeros complejos; por eso, la solucion no nula del sistema (14). correspondiente a la raiz ). = AI' esta compuesta por numeros complejos:

I. = ,+ il', ml = m + im", nt ==n+ in'.

Ya que el numero Al = a-Iii es conjugado del numero AI =a.+ pi. a la raiz A = A2 le correspondera la solucion I,. my, n,. conjugada de la solucion II' m i- nJ *). es decir,

1,&=I-il', m,=m-im', n.=n-in'.

Puesto que P =1= 0, las rakes A. = a. + i6 Y At = a.- iP son distintas; pero, en tonces , sobre la base del lema.

1.1, + mImi + nln. = O.

De aqui que

,. + 1" + m'+ m"+ n'+n'I-O.

Por 10 tanto.

1=0, 1'-0, m=O. m':::::O, n~O, n'=O.

.) Mas exactamente, como soluci6n no nula. correspondiente a At. puede tomarse I" mi. nt (N. uJ T .).

Reducci6n fk La ecuac. a la forma con6nica

47

Esto signifiea que 11 = O. ml = 0, nl = 0, Pero esto contradice al hecho de quell' mI, n1 es una solucion no nula del sistema (14). La contradiccion obtenida nos lleva a negar la suposiclon de que existe una raiz real. EI teorema queda demostrado.

Observaci6n. La demostraci6n de este leorerna se basa en el lema anterior. La demostracion del lema se basaba esencialmente en la condicion de simetria de los elementos del deterrninante (15) respecto a su diagonal principal: au = a, •• au = a3l• aS3 = as, Sin esta cO!1dicion las. proposiciones del lema y del teorema no son ciertas. Por ejemplo, la ecuaci6n

I-A o

o

o I-A -I

o

1 =0 I-A

tiene las rakes A. = I, A, = 1 + i, As = 1- t, entre las que hay dos cornplejas, En el caso dado, el teorema no se puede aplicar, ya que au: = 1, as! = - 1 •. a!a =1= a3!,. • .

39. La ecuacion (15) se llama ecuacion caracierlsitca de la forma cuadratica (4). Las rakes AI' A, Y A3 (siempre reales) de la ecuacion (15) se llaman raice« caracterlsticos de la forma (4); estas se obtienen como coeficientes despues de la reduction a la forma canonica.

Si sustituirnos ). = A. en el sistema (14). este tendra una solucion no nuia I, m, n. La direecion del vector {I; m; n} se llama direccion principal de la .fo~ma cuadra~ tica dada, correspondiente a la raiz caracteristica ). •. Esta claro, que el vector {L.; m.; n.}, donde LI = 1'1, m. = Ilm. n1 = lin (I' es un numero cualquiera =1= 0). tambien posee la direccion principal. Tomemos

±I

Entonces

I~+m:+n:= 1.

Esta solucion I.. ml> n. del sistema (14) la llarnaremos norma1izada. EI vector {II; m1; nl} es un vector unitario de la direccion principal que corresponde a la raiz A r- De forma analoga, resolviendo el sistema para A. = A, Y para A = 1a y normalizando las soluciones, se obtienen los vecto-

48

Teori« general de las super/. de segundo orden

res uni tarios V,; ms; n,) y ~13; rna; n.} de las direcciones principales correspondientes a las rakes caracteristicas A = As y A = A3• Ahora tenemos casi todo el material necesario para demostrar que cada forma cuadratica (4) puede ser reducida a la forma canonica por medio de una transIorrnacion de las coordenadas cartesianas.

40. Primer caso. Las rakes caracteristicas AI' AI' A3 son distintas. Entonces, a cada una Ie corresponde una direccion princi pal. adernas, las direcciones correspondientes a dos rakes caracteristicas cualesquiera son perpendiculares entre sl (ver el lema del n° 38). Los vectores unitarios de estas direcciones

I' = {II; ml; nI}, j' = ~l,; Ills; n.}, II' = {l.; m.; n ••

se hallan del sistema (14). segun las indicaciones del n° 39. Si se toman estos vectores como base de un nuevo sistema de coordenadas, despues del paso a las nuevas coordenadas, la forma cuadratica obtiene la forma canonica: AIx'I + + A.,y" + A~'2 (esto es evidente, ya que se cumplen las

I lgualdades (12) y. por 10 tanto. la identidad (6».

EI paso a las nuevas coordenadas se da por las f6nnulas (5). Las condiciones (10) del § 6 se cumplen como consecuencia de que las soluciones del sistema (14) son normaHzadas; las condiciones (11) del § 6 se curnplen, ya que i', j'. II' son perpendiculares dos a dos; para asegurar la condiclon (12a) del § 6 hay que elegir convenientemente los signos al normalizar las soluciones del sistema (14) (si los signos fueron elegidos de cualquier modo y resulta que la condiclon (12a) del § 6 no se cumple, entonees es suficiente cambiar los slgnos, por ejemplo, de los numeros

'1' mi' n1)·

41. Segundo caso. Dos raices caracteristicas son iguales,

y la tercera es diferente de elias (en otras palabras, la ecuaci6n caracteristica (15) tiene una raiz doble). Se supendra que A.I = A, '* ).3' Tiene lugar el siguiente enunciado: si en el sistema (14) se sustituye la raiz doble ). ==).1 ==)., de la ecuacum (15). este sistema se reduce a una ecuaci6n esenclal (las otras ecuaciones del sistema seran consecuencia de ella). La demostraci6n de este enunciado sera hecha mas

Reducci{m de la ecuac. a la forma can6nico

49

adelante, en el n° 44; mientras tanto. la tomaremos por ahora como verdadera. Supongamos, por ejernplo, que para ). = Al =)., la ecuaci6n esenci al del sistema (14) es

(16)

Cuando decimos que esta ecuaci6n es esencial, nos relerimos a que esta no es una identidad, es decir, que entre los nurneros an-).. all' a13 hay alguno distinto de cero; esto significa que el vector ~al1 - A.; au; alS} no es nulo. Cualquier solucion no nula I, m, n de la ecuaci6n (16) da un vector {I; m; n}. el cual define una direccion principal. correspondiente a la raiz caracteristica ). = A, = A,. Hay que tener en cuenta, que la ecuacion (16) expresa la condicion de perpendicularidad de los vectores {I; m; n} y {all- A; au; au}. De aqui se concluye que a la raiz caracteristica A = ).1 =)., Ie corresponden infinitas direcciones principales, precisamente, cualquier direccion perpendicular al vector {an-A; all; ~3) es una direccion principal. correspond iente a la raiz A = Al = As. De aqui, a su vez, se deduce que el propio vector {au-A; ~,; Dt3~ tiene la

direcci6n princi pal correspond iente a la raiz A = ).3' .

Ahora queda claro que. en el caso Al = As =1= A3 tarnbien se pueden hallar tres vectores uni tarios, dirigidos por las direcciones principales de la forma dada y perpendiculares dos a dos. Hay que proceder del siguiente modo. Sustituyendo en el sistema (14) la ralz ). = '-I = A •• se hallan dos soluciones normalizadas cualesquiera 11' ml, nl Y Lt. Ins, ns de este sistema. que cumplen la condicion de perpendicularidad (llls + mlm, + n1n, = 0); con esto se obtienen dos vectores uni tarios:

I' =: {II; ml; n..}, f = {II; m2; ns}·

Resolviendo el sistema (14) para ).-As y normalizando 18 soluclon se halla el tercer vector unitario:

II' = {Is; m,; n,}.

5i tomamos I'. f. Il' como base de un nuevo sistema de coordenadas, entonces, despues del paso a este sistema. la forma cuadratica dada obtiene la forma canonica:

A,x,t + A,g,1 + AaZ,1 = A (x ,I + g,l) + )..,z"

(donde ). = Al = A.).

50

Teot'Ul general de las super]. tk segundo orden

Observaci6n. En la practice es mas c6modo hallar primeramente el vector I' (0 sea, una soluci6n normalizada cualquiera II' mlO ~ del sistema (14) para ).=A1); luego el vector II'; despues de esto, el vector r puede ser hallado como el producto vectorial de II' por I'. Observese tambien, Que para hallar II' no hay necesidad de resolver el sistema (14), puesto Que ya se sabe Que la direcci6n de k', 0 sea, la tercera direccion principal viene dada por el vector {an- A.; au; ~3}' para A. = Al = A.1·

42. Tercer caso. Todas las ralces caracterlstlcas son iguales: A..=A.2=).,3, es decir, laecuaci6ncaracteristica(15) tiene una raiz triple. Tiene lugar el siguiente enunciado: si se sustituye en el sistema (14), La raiz triple A=)..= =).,1 = A.3 ere La ecuaci6n (15). todas las ecuaciones del sisterna (14) Sf translorman en identidades. De este modo. si las raices caracteristicas de la forma cuadratica coi neiden, cualquier direcci6n es principal para dicha forma. La demostraci6n de este enunciado sera dada en el n° 44; mientras tanto, la tomaremos como verdadera.

Puesto que para A. = Al = 11.2 = AS, el si sterna ( 14) se reduce a identidades, es decir, todos los coeficientes de este sistema se hacen iguales a cero, se obtiene: au- A. = 0, au-A=O, aa-A=O, a12=a1S=a13=O. Por 10 tanto, la forma dada ya tiene su forma can6nica: A.XI + Ayl + AZ' = = A. (x' + y" + Zl), y no es necesario hacer nada con ella. Sin embargo, el sistema de ejes puede girarse de cualquier manera, y la forma conservara siempre su forma can6nica.

43. Conclusion general. Cada forma cuodraiica puede ser reducida a La forma can/mica por media de una t ranslormacion de las coordenadas cortesianas. Para reducir la forma cuadratica dada a su forma canenica, hay Que resolver la ecuacion (15) y hallar las raices caracterisUcas ).1' ;"1' ;"3; estas seran los coeficientes en la forma canonica. Los ejes coordenados deben ser dirigidos por las direcciones principales de la forma. Si los ejes de las abscisas, ordenadas y eotas estan dirigidos respectivamente por la primera, segunda y tercera direcciones principaJes, entonees A.l es el coeficiente del cuadrado de. la abscisa; A,. el del cuadrado de la ordenada; y A.a, el del cuadrado de las cotas.

Es evidente Que con esto mlsmo se da tambten una regia de reducci6n de la ecuaci6n de la superficie de se-

Red.ucci6t1 th la tCUtJC. a la forma con6nica

51

gundo orden (1) a su formacan6nica, ya Que su primer miembro es una forma cuadratica.

EjRmpio. Reducir a su fonna caneniea la eeuaclon de la superficie de segundo orden:

7x'+6y'+5z'-4xy-4yz-18=O. {f7~

Resoluci6n. Ante todo, escribimos la ecuaci6n earaeteristica

17-1 -2 0 I

-2 6-1 -2 =0,

o -2 5-1

o 1'-1812 +99"'-162 = o. Las raices de esta ecuacton son: 11 = 3, ~=6, "':1=9. Con esto ya se conoce 1a ecuaci6n eanbniea de la superficie dada: 3X,I+6y,I+9z,I_18=0, 0

X,I 1/'1 Z,I

6+3+2=1.

Esta es un eJipsoide con semlejes !l= y6; b= )"3.; ~= Y"2.

Si, ademss, interesa la ubicaeien de la superticte, enton~ debe hallarse la translormacien de coordenadas que reduce la ecu~cI6n. (17) a su forma can6niea; en otras palabras, hay que buscar las dtreeclones prineirales de la superficie,

E sistema de ecuaciones (14). aplicado a nuestro problema. es:

(7-l.) I -2m =0, }

-21+<6-1) m-2 n=O,

-2m+(6-1) n-=O.

(18)

Haciendo aqui "'= 11 = 3, se obtiene

41-2m =0, -21+3m-2n =0,

-2m+2n =0.

Como soluci6n no nula de este sistema se puede tomar, por ejemplo, 1=1, m=2. n=2 normalizando esta solucion se obtiene el vector unitario de la primera direcci6n principal:

l' = {II: ml; til} = { !; ~; ~}.

D.! la misma manera, haciendo en el sistema (18) 1=A.,.=6 y 1= 1,":""9, se hallan los vectores unitarios de las otras dos direcciones principales:

J' = (I,; ma; n2} = { ~; !; -;},

k'={i.; rn.; na}={-~: ;; -!}.

La posicion de los nuevos ejes respecto al sist~l!la inicial! ah.~a es ya conocida; al mismo tiempo, conocemos tarnbten la ubicacien de 18

52

Trorto gtn.o.l de las superl. de segundo ortltra

superlicie. Las formulas de transformaci6n de las coordenadas se ballan par las igualdades (5):

I '+ 2 , 2 ,

%=3" x "3g -"3z,

2, 1 '+ 2 ,

g=3x +3'9 az•

Z= ~ x'- ~ v'-! .-.

Observese que el determinante formado por las coordenadas de 105 vectores I. j. " es igual a + I; de esta manera. la condldon (128) del ~ 6 se eumple. Esto signifiea que. al pasar a las nuevas coordenadas. se censer va la orientacion de los ejes Inlciales,

Ejempio. Reduclr a la forma can6nica 18 ecuacion de la superIicie de segundo orden:

xI-2yl+zI+4xy-8xz-4gz+6=O. (19)

Resoludt}n. La ecuacien caracterfsUca es:

1-1 2 -4

2 -2-1 - J =0.

-4 -2 I-A

o ).s-27A-54=O. Las raices de esta ecuaci6nson: Al=-3. "'=-3. ).,=6. Se puede escriblr inmedlalamente la eeuaci6n can6nica de la superficie:

_3%,I_3g'1 + 6z1 + 6 = O. 0

X,I g,1 i"

'2+2'--. =1.

Esta es un hlperboloide de revoluclon de una hoJa con semleJes a= ....-2; b= ....-2; c= l.

Hallemos ahora las direcclones principales de la superficie dada y las f6rmulas de transformaci6n de las coord en ad as. que lIevan I. ecuaei6n dada a su forma canenlca. Va que 18 ecuaci6n caraderistlea tiene una raiz doble, hay que proceder de aeuerdo a las indlcaciones del nO 41. Se forma el sistema de ecuaclones (14). aplicado a nuestro problema:

(l-A)I+2m-4n=-O. 2/+(- 2-1) m-2n=O. 41 -2m (I-),)n-O.

Sustftuyendo aqul A por 18 raiz doble de 18 ecuaci6n C8racterisUca 1. = At = At = - 3. se obtiene

4l+2m-4n -0. 2/+ m-2n=O. -4/-2m+4n=O.

ReducciOli de la ecuoc. a la [orma can6nica

53

EI sistema queda reducido a una ecuaci6n esencial: 2/+m-2n=0

(20~

(las otras dos son proporctonales a ella; vease el n· 41) .. Tomando, por ejemplo, la soluclen 1- 1. m = 2, n = 2 de la ecuacion (20). se

abtlene el vector {I; 2; 2}. el cual determina una de las inflnitas direcciones principales que corresponden a 1a ralz ~=1t=~=- 3. Por otro lado, segun el nO 41. el vector {2; I: -2}. determlnado par

los eoeficientes de la ecuaci6n (20). da la tercera direcci6n principal (que eorresponde 81 numero A=4s"",6). Multlplicando vectorlalmente

{2: t; -2} por {I: 2; 2}. se obtlene el vector {6; -6; 3}. que da tambiea una direcei6n principal. eorrespendiente 81 numero A=At = = ~=- 3 (pero diferente de la ballada antes y perpendicular a ella). En lugar del ultimo vector es mas eomodo tomar {2; -2; 1). Normalizando los vectores ballados y disponiendolos en e1 orden eorrespondiente, se obtiene

I'-{'l: ml; n1}={ ~; ~; ~}.

r - {lw; m.; lit} - { ; : - ~; !}. tt' = {I.; m.; n.} = { ~ ; -}; -~}.

De aquf se obtienen las f6rmulas de la transformaei6n de coordenadas buscada:

44. Ahora demostraremos los enunciados que fueron dejados sin demostraei6n en los nos 41 y 42. Ante todo, establezcamos los siguientes lemas.

Lema 1. SUpo11gt111U1S q,. .. cumpien las iguo.ldDdes:

bll b1, bill

btl ba bll - O.

bit bat b.

I~: :::1+1:: ::1+1:: ::1-0•

(21)

(22)

Entonas. si et determinante (21) es simetrico respeato a la dtl!fOnal principal. IS Mdr. si bll =b21• bll= ".1. bu.=b:n. todDs las 'llas "dieho determinant. $On proporcionales a una Ida del mJsmo.

54

Teorta general de las super'. de segundo ordtn

Demostrodon. Trataremos de demostrar el lema por reducci6n al absurdo. Supongamos que el determinante (21) tiene dos Illas no proporcionales: por ejemplo, supongamos que sus dos primeras filas no son proporcionales. De esto se obtendra una contradiccilin con las condiciones del lema.

Consideremos los vectores ~bll; "11; bll): ~bJl; btl; ba}. {bll' bn, b .. }.

Nuestra suposici6n significa que los dos primeros no son colineares. Pero, de acuerdo a la igualdad (21), todo estos vectores son coplanares (ver Curso, n" 185); en tal caso, el tercer vector puede ser descompueslo segun los dos primeros (ver Curso, nO 159):

{bn; lin; b31} = A. (bll: bl!: baa} + J.& {btl; bt.; ba}.

Por 10 tanto,

bal = Abu + JWsl' } bat = ).bit + "~I'

bu = AlItl + .... 6,;"

Aplicando la condicion de simetria del determinante dado y las dades (23), se tiene que

I b11 b131 I bll bll I

bl1 bn = ).bl1 + J.ib2. Abu + fIbu =

= pol bn bn 1= 141 bn Abu +"""1 1=1'21 bll flu I

bll bu bn Abl2 + .... "" "-. btl •

De forma anAlog.,

Reducci6n tk La tcuat:. a La forrrw can6nlcs

55

Pero est as igualdades impliean la proporeionalidad de las dos primeras filas del determinante (21). De esta manera, bajo las condiciones del lema no se puede suponer que las dos primeras filas no san proporcionales, De la misma manera se obtendria una contradicci6n, si se supusiera que otras dos filas cualesquiera no son proporcionales. EI lema

queda demostrado. .

Lema 2. Sl se cumplen las condiciones del prilMf lema y, ademds.

~+~+~=~ ~

entonce« toelos los elementos del determinant» (21) son iguales a cero.

Demostracion. Y» que se cumplen las condiciones del primer lema, entonces puede aplicarse; de acuerdo a este, todas las filas del determinante (21) son proporcionales y, par 10 tanto, todos los menores de segundo orden de elite determinante son iguales a cero.

En particular.

(23) 1b1l blS 1-0 I btl b13l=o. Ibu bDI
btl b .. - , b'l b. bl' bu -0.
igual. De aqui se obtiene
bllbft=b~ •• bubu==b:l• bnb.=b:a· (25) I bu bu 1=4' I bu b121

bill baa bn btl •

Sustituyendo en el miembro izquterdo de la igualdad (22) el segundo y tercer determinantes por las expresiones halladas, se obUene

I::: !:: 1(1 +1'1+1')=0.

De aqul que

Continuando, tenemos

I bll b131 = Ibl1 Abu +!Wsl 1_ J11 bu

bl!~' b21 Abu + I1bZ! - btl

I b12 bill I = I b.! A.b •• + .. btl I = 11 bit

btl bu bZ2 Abu + J.&bu bn

De este modo, obtenemos tres igualdades:

I bu b121 = 0, I bll bill I = 0, I bit bl3j 0

bt• b2• b~, b23 b~, b21 = .

De este modo, bub" ~ 0, bub» ~ 0, bllb., ~ 0; por eso, los n6meros bu. bll, Y bu no pueden tener distintos signos. Perc, entonces, de (24) se deduce que btl'" O. b" = 0, bll = O. Despues de esto, de (25) se halla: bll=O, bll=O, bzl=O. EI lema queda asi demostrado.

Todavia nos seran neeesarias algunas nociones sabre el algebra de los polinomios. Sea dado un polinomio de tercer grado:

fW=V+~+~+~ ~)

Es conocldo que este puede ser eserlto en la lorrna siguiente:

f (1) = (1-A..) ("--~) (11.=).,), (27)

donde ~, ~. A, son rnnneros dcterminados, lIamados raices del poli· nomio dado. 5i 11 = a., ~ ).a. entonces ).. =)., es una raiz doble del polinomio; en este case

f (1) -= (A-11)1 (A-AI)· (28)

51 ~ = A. = Aa, se tiene una raiz triple; en este case

f (1) - (1- 41}1. (29)

Son validas las siguientes proposiciones:

I) Sl ~ es, en general, una rai~ del polinomlo dado. haciendo en la expresion (26) 1=Al• debe obtenerse

1(11)=0.

Esto se ve Inmedlatarnente de (27).

2) Si l.. es una rala doble, entonces, para A= AI. no 5610 sc hace cero el propio polfnornto. sino tamblen su primera derivada:

f (AJ = o. I' (Ad = 0;

Teorla general de las superf. de segundo ordM

sin embargo. r (AI) i= O. Para demostrar esta alirmacton es suficienle derivar (28):

I' (A.) = 2 (1- AI) (A-A,) + (A-A.)'.

Sustituyendo aqul A=AI, se ve que I'(A.)=O. Par cuanlo f"(A) = = 2 (A-~)+4 (A-A.) Y Al i= Aa. entonces ,. (AI) t= o.

3) Si Xl es una raiz triple, entonces

f (AI) = o, r (AI) = 0, r (AI) = 0

(sin embargo. f"' (A.) #- 0). Para demostrarlo es suficiente derivar (29): f' (1)=3 (A-At)', f" (A)::.:6 (A-AI)'

Haciendo A,_11 se halla: f' ("-.)=0. ,... (11)=0, (Jtt, (A)=6 # 0). Estos criterios de multiplicidad de las ralees sec'n utilizados ahora, Volvamos a los enunciados Iorrnulados en los nos 41 y 42 y que quedaron sin demostraclon.

Designemos por f ().) el polinomio de tercer grado, 1ue esta en el miembro Izquierdo de la ecuacion caracterlstlea de la orma cuadraUca dada:

all -1 all au I

(1)= as. ",,-1 au .

as. !las au-A

(30)

La derivada del polinomio HA.) es:

I-I

I' (1)= g

Desarrollando estos determinanles. se obtiene

f' (A) __ ( IGu - A au I + I au -A

as. lIt! -A all

+laa-1 ~II I).

a.s au-A

De aqul Ie Hene r (1) - 2 (au -1) + (asl-1) + (an-1)].

Consideremos ahora los posibles casos de multiplicidacl de I. raiz de I. ecuaci6n caracteristlea de la forma dada. sobre los euales se tratO en los nO$ 41 y 42.

1) Supongamos que Al es una raiz doble de la ecuaei6n caracteristiea. Entonces

De esta manera, 51 1= A •• para el delerminante (30) Ie cumplen todas las condiciones del primer lema de este n" (considerando 6u =all-l,

JnrJIJriant~ 11 clas;/. de las [ormas cuadraticas

57

bu=ow etc.). Aplicando el lema se concluye, que todas las £Has del deterrninante (30) son proporcionales a cierta Iila; ademas, existira p?r 10 menos una fila que no este formada solo por ceres (ya que r (A1) :I: 0, por 10 menos uno de los numeros au-1. au-).. all-). (A.=Al) es diferente de cero), Hay que tener en cuenta, que las Hlas del determinante (30) estan formadas por los coeficien tes del sistema (14) Por eonsiguiente, para 1=A1 en el sistema (14) hay por 10 menos una ecuacton esencial, y las demas son proporcionales a ella. 10 que significa que son sus consecuencias. Esto precisamente se afirmaba en el nO 41.

2) Sea ).= A..a una raiz triple de la ecuscion earacteristiea.

Entonces

f <,,,.)=0. i' (At)=O. I· (Al)=O.

De este modo. si A= At. para el determinante (30) se cumplen las condiciones del segundo lema de este punto. Aplicando el lema. concluimos que au-).,=O. aU-Al=O, a3.}-A.=O. at2=0. 13 .. =0. au=O. Por eonsigulente. para A=).1 todos los coelicientes del sistema (14) se haeen cero y dicho sistema se reduce a identidades Con esto queda demostrado el enunciado del n" 42.

§ 9. I noariantes y clasiiicacion de las [ormas cuadrtiticas de Ires argumentos.

45. En el paragrafo anterior hemos indicado un metodo determinado de reduccion de una forma cuadrattca dada de tres argumentos a su forma can6nica. Pero, de anternano, no queda claro si puede ocurrir 0 no que por med io de otra transformaci6n de las coordenadas cartesianas la forma cuadratica dada se reduzca a otra forma canonica. Demostremos que esto no puede ser. En otras palabras, cada forma cuadralica de Ires argumentos tiene forma can6nica unica (sin considerar la posibi lidad de carnblar de papeles la abscisa, la ordenada y la cota). Conviene especificar que la unicidad de la forma cuadratlca tiene lugar 5610 bajo la condici6n de que se utilice unicamente sistemas de coordenadas cartesianas con una misma escala.

46. Pasemos a la demostraci6n de nuestra proposiclon.

Designemos por la letra <D la magnitud de la forma cuadratica dada:

(J) = allx' + auY' + asaZt + 2a.ry + 2a1aXZ + 2augz. (1) En virtud de la igualdad (1). a cada punto M (x; y; z) se Ie pone en correspondencia un mirnero CD; este se llama valor de 13 forma en el punto M.

58

Teorla general de las super], de segundo arden

Llevemos la forma dada a su forma canonica, siguiendo las indicaciones del § 8. Entonces, el valor (J) en el punto M se expresara por la igualdad:

tIl = A1X" + 'A.uI" + 1,z", (2)

donde x', y' Y z', son las nuevas coordenadas del punto M; A" At Y As son las rakes caracteristicas de la forma tIl.

Supongamos que A..:::; At ~ As; en tal caso, de (2) se deduce que

Al (x" + y" + z't) ~ <D ~ As (x" + g" + z"). (3)

Puesto que X'I + ,/' + z', = x' + yl + z'. las mismas relaciones tienen lugar para las coordenadas iniciales:

Al (x' + y' + Zl) ~ (J) ~ Aa (Xl + yt + Z'). (4)

Limitemos las posibles posiciones del punto M. haciendo que se encuentre en la esfera unitaria:

xt+gI+z'=l.

Bajo esta condicion, todos los posibles valores de cD (correspondientes a posiciones cualesquiera del punta M en la esfera unitaria) se encuentran entre Al Y As, es decir,

Al ~ (J) ~ A,. (5)

Estos extremos son exactos. Precisamente, si x' = ± I, y' =0, Z' =0, entonces (ll=AI; si x' =0. y' =0, z' = ±l, entonces CD = As. De estos razonamientos se deduce que, si la forma dada se reduce a su forma canonica por otro metodo cualquiera (en otras coordenadas), el menor y el mayor de los eoeficientes de esta forma canonica seran nuevamente los nurneros Al Y A3 (en caso contrario, la forma dada en la esfera unitaria tendria otros extremos de variacion, 10 que es imposible). Demostremos que la forma dada no puede ser reducida a distintas Iorrnas canonicas, que se diferencien por el coeficiente medio en magnitud. Supongamos que en ciertas coordenadas Ia forma dada obtuvo su forma canonica:

<l> = A1X't + J'Y" + A,z",

donde Al < J.l < As. Entonces, en la esfera unitaria, en todos los puntos en que x'=#> 6 y'*,O. se tendra

cP = Atx't + J.ly'l + A.z'1 < A, (x" + g'l+ Z'I) -1"

Invariontts y closit. de las formas cuadrdltcas

59

es decir,

«D < As.

SOlo en dos puntos de la esiera unitaria: (x' = 0. y' = 0, z' = ±l) y (x' =0, y' =0, z' = -1) se tiene:

<D=A •.

De esta manera, en la esfera unitaria hay un par tinico de puntos diametralmente opuestos, en los que CD aleanza su mayor valor. Precisa mente , por estos puntos pasa el eje de las cotas, del sistema de coordenadas en que la Iorrua tiene su forma canonica.

De la misma manera se demuestra que en 1a esfera unitaria hay un solo par de puntos diametralmente opuestos, en los que «D alcanza su menor valor: (]) = AI' Por estos puntos pasa el eje de abscisas del sistema de coordenadas, en el que la forma tiene su forma canonica. Vemos pues, que la posicion de dos ejes de este sistema de coorde~adas est a definida univocamente; por 10 tanto, todo el sistema de ejes esta definido unfvoca~ente (si.". considerar l~ pcsibitidad de cambiar los sentldos positive y negative en los ejes). Por cuanto en el easo Al < J.l < As no puede h~ber otro sistema de coordenadas en el que la forma Alx 1 + + I-lY" + AaZ" tenga su forma canonica. tam poco puede haber otra forma canonica. En particular, tenemos: J' = At.

Quedan por analizar los casos Al = J.l < As Y A.I < f.' = As.

Si Al = J' < Aa. entonces, en la esfera unitaria el maximo cD= As se a1canza, como antes, en el unico par de puntos (0, 0, ± 1), Y el minimo cD = Al se alcanza en todos los puntos en los que ~' = 0 (0 sea~ en todo el ~~l!ador). Por eso ahora 5610 el eje de cotas tiene una posicion deterrninada. Girando el sistema de ejes alrededor del eje de las cotas, se tendra J.l = At. Como !l no puede variar, en est.e caso tarnbien se tiene jJ. = At. La hi potesis Al < f1 = A, se COOS!· dera analogarnente, De este modo, la forma cuadratica dada se reduce a una forma canonica unica: A1X'1 + A,!J" + ).aZ" (sin tener en cuenta la posibilidad de cambiar la designacion de las coordenadas).

47. Sea dada una forma cuadr atica cualquiera .

cJ) = aux' + a,Jl + all8z1 + 2aIIXY + 2at,xz + 2atsYz,

60

Teon« gen~ral dt la~ saoer]. 1M Mgundo orrhn

y supongamos que se efectua la transformaci6n de coordenadas:

X= llx' + l.zJl' + 13z',

Y = mix' + m'tY' + m3z'. z = nix' + n,.y' + naz'

con cualquier giro de ejes.

Sustituyendo x, y, z en la expresion CD par estas formulas. reducimos ct> a las nuevas coordenadas (cartesianas):

aux' + a.sY" + auzl + 2a1,xy + 2al,xz + 2a .. yz =

r 'I + . 'I + . '1 + 2' I, + 2' , I 24' «:»

= aux anY aasz aaX Y aux Z + q!J z. (6)

Ya que las lormas cuadraticas escritas aqui a izquierda y derecha se transforman una en la otra, ambas se reducen a una misma forma canonica. Por consigulente, ambas formas tienen las mismas rakes caractertsticas A1, A. Y Aa• La ecuaci6n caracteristica para la forma dada originalmente es:

Desarrollando el determinante, se obtiene A'_OA'+xA-6=O,

(7)

donde

o=a11+a.,+o.. (8)

x = I ::: ~: J + I ~;~ :: I + I :: ::). (9)

au ~. all

6= an au llsl' (10)

a81 as: a3a

La ecuacion caracteristica para la forma que se encuentra en el primer miembro de la igualdad (6) es:

).3-o'A'+x').-6'_0. (II)

Aqui (1', x', I)' son magni tudes que se expresan por Jas igualdades (8), (9) y (1O). si en estas se sustituye Dtl' ...• a83 por a;.. . .. , a~*. Las ecuaciones (7) y (11) tienen las mlsmas raices: AI' A.I Y Aa; par 10 tanto, no se diferencian

Inoariantes 9 clasi]. tk las [ormos cuadrdticas

61 .

entre si. De este modo,

(J' = 0, x' = x, 6' = 6.

Vemos pues, que las magni tudes o, X y 6 no varian en cualquier transformaclon de la forma a nuevas coordenadas cartesianas (con la misma escala). Par eso se las llama inuariantes de la forma respecto a la transiorrnaclon de las coordenadas cartesianas. Es de especial importancia entre ellos el invariante

au au au 6= au an a'lS' aSI all a33

el cual se llama discriminante de Ja forma cuadratica dada. De la expresion (27) del n° 44 se ve que

{, = ).1 AI A,. (13)

(12)

48. Se llamara eliptica a una forma cuadratica de tres argumentos, si sus rakes caracterlstlcas A.I• A3 Y As ~11 diferentes de cero y tienen un mismo signo; hiperbOlica, si ).U A. y ).S son diferentes de cera, pero entre elias hay nurneros de diferente slgno; parabolica, si por 10 menos uno de los nurneros AI, A, 0 ).s es igual a cera.

Segun (13), Las formas parab6licas se caractertzan por La condicion ~ = O.

Consideremos una forma eliptica <D; supongamos que sus raices caracteristicas son positivas: Al > 0, A, > 0, ).s> O. Entonces, de las desigualdades (3) del n° 46 se deduce que en cualquier punto M(x; Y; z}, no teniendo en cuenta el origen de coordenadas, la magnitud ct> > O. Esta forma se llama deiinida posit iva. Si el punto M (x; y; z) recorre Ia esfera uni taria x" + yl + Z2 = I, Y si At ~).. ~ ).,. la forma definida positiva varia entre los extremos positivas 0 < Al ~ ct> ~ A3• Supongamos que Al < 0, A. < O. ).1 < 0 (AI ~ A" ~ A3)' Entonces, de las desigualdades (3) se deduce que en cualquier punto (excepto el origen de coordenadas) sera (}) < O. Esta forma se llama definida negativa. En la estera uni taria una forma definida no negativa varia entre los ex trernos negativos A1:S;;;: <D ~).. < O. De este modo, coda forma eliptica es 0 definida ptJsitiva, o d.efinida negottua.

Teorta gen"al de las super'. de seg.mdo ordtn

------

62

Tomemos ahora una forma hiperb6lica: si Al =s:;;;; A, =s:;;;; A,. entonces A1 < 0 Y As> O. De esta manera, en la esfera unitaria la forma (}) varia entre los extremos A.l Y A.a. uno de los cuales es negative y el otro positivo. De aqui, en particular. se deduce que la forma hiperoolica es de signo variable.

49. Si c5:;= O. la -forma es 0 eliptica 0 hiperb6lica. Para establecer a que ti po pertenece la forma dada, es necesario determinar los signos de sus raices caracteristicas, es decir, los signos de las raices de la ecuaci6n caracteristica. Como ya se sabe que la ecuacion caracteristica tiene 5610 raices reales, entonces le podemos aplicar el conocido teorema de Descartes del algebra"): si todas las raices de una ecuaci6n son reales y el termino independiente es diferente de cera, el numero de ralces positioas de esia ecuaci6n es igual al numero de cambios de signos en el sistema de sus coelicientes (cada raiz multiple se cuenta tantas veces como sea su orden de multiplicidad). Ya que el numero total de raices de la ecuaci6n caracterlstlca es conoeido (e igual a tres) , aplicandole el teorema de Descartes se halla cuantas ralces posltivas y cuantas negativas tiene 18 forma dada. con 10 que se obtiene una caracterizaci6n completa de esta,

E;emplo. Deterrnlnar el tipo de la forma cuadritlca CD-7x' +6y' +5z'-4xg-4yz.

Resolud6n. La ecuaci6n caracterlstlca es: 11-181t + 99l.-162 = O.

EI sistema de coeficientes de esta ecuaci6n tiene los siguientes signos, los que escrlblmos separadamente de los coeficientes: + - + -. Tiene lugar un cambio de signo al pasar del primer coeficiente al segundo; luego, al pasar del segundo al tercero y, Ilnalmente, al pasar del tercero at cuarto. La cant idad total de cambios de signo es igual a tres. Por constguiente, las lees raices caracteristicas son positivas: la fonna es eliptica y definida positiva.

Hay que destacar que en nuestro caso se hallan facilmente las propias raices: )..1 =3, At=6. ).,=9. Conociendo est as. se pueden establecer los extremos de "ariaci6n de la forma dada en la esfera unitaria: si xt+gl+zl= 1. entonces

3< 7xl+6gI+SZI_4.1'fI-4f1z oe;;; 9.

• ) La demostraci6n del teorema de Descartes se puede ver, por eJemplo, en el libro de A. G. Kurosh "Curso de Algebra Superior"

(publlc.do por la editorial Mir en 1968). . .

Reducci(m de ta ecuac. general a su forma can6nica

Elemplo. Determinar el tipo de la Iorma cuadratica ID = x2 - 2gB + Z2 + 4xy - 8xz - 4yz.

Resolucion. La ecuaci6n caracteristica es: )..3-27)..-54=0. En el sistema de sus coeficientes hay un cambio de signo (al pasar del primer coeficiente al siguiente). De este modo. hay u~a raiz. caracterlstica positiva y dos negativas. La forma dada es hlperb6hca_

§ 10. Reduccion de la ecuaci6n general de una superlicie de segundo arden a su [orma canonica.

50. Sea dada la ecuacion general de una superficie de segundo orden:

aux· + a"zY" + apzl + 2allxy + 2a18xz +

+ 2auyz + 2a1,x + 2auY + 2a3.2 + au = O. (I)

El segundo miembro de la ecuacion (1) esta formado por

los siguientes grupos de terminos: .

1) la forma cuadratica formada por. los terrninos ue mayor grade:

auxl + attYl + aaaZl + 2a1tXy + 2a13xz + 2o,aYz;

2) la forma lineal de los terrninos de primer grado 2a1,x + 2at'y + 2a"z;

3) el termino independiente a.,.

Nuestro fin es reducir la ecuacion (1) a su forma canonica por medio del paso a un nuevo sistema de coordenadas cartesianas, estableciendo de esta manera el tipo de la superficie dada. AI, ~ablar de la ~educci6n ~e .la ecuaci6n (1) a su forma canomca, nos refen!D?S a 10 slgUle!1te:. 1) hay que conseguir que la forma cuadratica ,d~ los termm'?5 de mayor grado obtenga su forma canomca; 2) ademas de esto, que el numero de termlnos de primer grado sea ,el minimo (si es posible, eliminarlos totalrnente): 3) ademas. si es posible, eliminar el terrnino independiente.

La resolucion de este problema se hace, en Hneas generales de la misma manera que la resoluci6n del problema anal;,go para las curvas de segundo orden (rosa de la que

ya nos ocupamos en el § 4).. .

Supongamos que el sistema de ejes coordenados se gira en cierto Angulo; entonces las coordenadas se transform an

64

T, orw general de las super f. de segundo orden

segim las formulas del tlpo

x = l.x' + l,g' + laz', }

g = m.x' + 1nsY' + maz' , z= nIx' + n~' + naz',

Si sustituimos x, g, z en la ecuacion (1) por sus expresiones dadas en las formulas (2). cada uno de los grupos de terininos ind icados mas arriba se transforma de manera autonoma (sin influir en los dernas). Dirijamos los nuevos ejes coordenados por las direcciones principales de la forma cuadratica de los termlnos de mayor grado (estas se Ilaman tambien dlrecciones principales de la superficie dada). Entonces

I) la forma cuadratlca de los termlnos de mayor grado toma la forma canonica:

aux· + a,.t!l + a3llz' + 2a1,xy + 2allXl + 2Cl'13!Jz::.: "'lX'1 +

+ A.!J'. + 1,z'l;

2) el grupo de termlnos de primer grado se transforma en un grupo analogo de termlnos con otros coeficientes:

2a14x + 2a .. y + 2a81z = 21'.x' + 2J'.~l + 21'.z';

3) el terrnino independiente queda invariable.

Asi se obtiene la siguiente ecuaclon de la superficie dada en las nuevas coordenadas:

A.X'· + ).,y'l + ).,z'· + 2Jllx + 21'19+ 21'aZ + a .. = O. (3) La sirnpliflcacion ulterior de esta eeuacion se Heva a cabo en dependencia del tipo de la forma cuadratica de los terminos de mayor grado.

St. Supongamos que el discriminante de Ia forma de los terminos de mayor grado es diferente de cero: II #= O. Ya que 6 .• A.A,A,. se tiene .q.ue A1+O, A.=;60. 1.*0, y la ecuacion (3) puede escribirse en Ia forma siguiente:

A. ( x' + t ) I +).. (g' + ~ ) t +).8 ( z' +~) t = }

)11 P: )1: (4)

= -au +A1 +A1 + As'

(2)

Efecb.iemos una traslacion del sistema de ejes Ox'. Oy',

Reduccion de la ecuac, general a su forma can6ntca

65

Oz' de tal forma, que las coordenadas se transformen por las formulas:

x' = x"'-t, Y'=y·-~, z'=z·-~.

Si se designa el segundo rniernbro de (4) por la letra H. la ecuacion de la superficie dada en las ultimas coordenadas toma su forma canonica:

A.1x"" + Atf/"· + ).az .. t = H, (5)

En el caso en que H '* 0, Ia ecuacion (5) puede escribirse

asi:

x·' !Ii z"a

71 + H + H = 1. (6)

1;- At As

Son posibles dos casos.

1) La forma cuadratica de los terminos de mayor grado de la ecuaci6n dada es eliptica; entonees, las raices 11, A2, )., tienen un rnisrno signo. Se supondra que Al > 0. A, > 0, A3 > O.

Si H > 0, la ecuacion (5) se reduce a la forma (6), y define un elipsoide*) con semiejes

FiT .llT .. IH

a = V 1.1 ' b= Y ~. c = Y As·

Si H = 0, la ecuacion (5) define un punto unico real: x" = O. y" = 0, z" = O. Sin embargo, en este easo se diee que la ecuacion (5) define un cono imaginario. E I eono imaginario puede considerarse tarnbien un elispoide degenerado (considerando que la ecuacion (5) para H = 0 se obtiene en el limite en que H - O).

Si H < 0, la ecuacion (5) no define ninguna Iigura real.

En este easo se dice tambien que la ecuacion (5) es la ecuaci6n de un elispoide imaginario,

2) La forma cuadratica de los terrninos de mayor grado de la ecuacton dada es hiperbolica; entonces, dos de las rakes At. At. A3 tendran el mismo signo, y una, el signo contrario. Supondremos que ).1> 0, ).2> 0, )., < 0.

.) Para la clasificaci6n de las superficies de segundo orden vease Curso, § 69-72.

3 Nt f31

66

Teoru: general u las super'. de ~gundo orun

Si H > 0, la ecuacion (5) se reduce a la forma (6) y puede ser escrita tambien en la forma siguiente:

x"1 y.. z'"._

~+~-I~I-l.

Esta ecuaci6n define un hiperboloide de una ho]a.

Si H < 0, dividiendo miembro a miembro la ecuacion (5) por el nurnero positive -H, la reducimos a la forma

Esta ecuaci6n define a un hiperboloide de dos halos, Finalmente, si H = 0, escribiendo la ecuaci6n (5) en la forma siguiente:

(7)

veremos que en este easo ~~fine un cono real. .

- Observese que la ecuacion (5), para H = O. se abilene de una ecuaci6n del misrno tipo para H =# 0 por medio del paso al limite, si H -+ O. Par eso, el cono real de segundo grado

z" puede considerarse como la de-

~:::;:::::::::====9==::::::::::::~~ generacion de un hiperbolaide ~ de una 0 de dos hoias (segun

como tienda H a cero, quedando positiva 0 negativamentel. En la fjg. 6 esta representado un cono y dos hiperboloides pr6ximos 8 este (de una hoja y de dos hojas). Estas tres superficies corresponden a los casas en que H = O. H > Oy H < 0; cuandoH tiende a cera, ambos hiperboloides se aproximan al co no como a su limite.

52. Supongamos ahora que la forma cuadratica de los

F.g, 6.

Reducci6n de ta ecuac. geMral a su forma canontca

67

terrninos de mayor grado de la ecuaci6n (1) tiene el discriminante 6 = O. Como 6 = AtAtA.3, en este caso, por 10 menos una de las raices A., A2 0 A3 es igual a cero (es decir, la forma cuadratica es parabolicas, Consideraremos que A3 = 0, Al =1= 0 (las tres raices AI' At Y A3 no pueden ser cero, ya que para Al = Az = A3 = 0 la propia forma seria identicarnente nula]. Son posibles dos casas.

1) A, =1=0; entonces de (3) se obtiene la ecuaci6n

AIX" + A,y" + 2111X' + 211,Y' -+- 21'aZ' + au = 0, (8)

o bien

Al ( x' + t )' + A, (y' + ~ )' + 211aZ' + H = 0, (9)

1'. Ilz

donde H =au-).:-~ .

Si f.'3 =1= 0, introduciendo otras nuevas coordenadas x", yOO. z" por las formulas

x' - .» - I't y' - y. _ f12 z' . z" _!!_

-A ~ -~' ~'

lie (9) se obtiene la ecuaci6n can6nica de la superficie dada:

A..x'" + 'J..,y'" + 2f.'3~ = O.

Esta ecuaci6n puede ser escrita de la siguiente forma:

2z,"=~+_J{:_. (10)

J.&I !'.

-).1 -As

Vernos asi que para f.'3 4= 0, la ecuaci6n (8) define un paraboloide (ellptico 0 hiperb61ico, segun sean los signos de los denominadores del segundo miembro de (10). Si ", = 0, la ecuaci6n (8) se reduce a la forma

Atx""' + A,y·' + H = 0

y por consiguiente, define un cilindro eliptico 0 hiperbOlico. 2) At = 0; entonces de (8) se tiene la ecuaci6n

A.X't + 21'lx' + 2,,:y' + 21'aZ' + au = O. (II)

a

AI( x' +~:)' + 2f.'tY' + 2",z' + H = 0,

d d HilI· on e = a.& - loa .

3-

(12)

68

Teorla general de las super], de segundo ordm

Si f' -:1= 0 f's =P 0. entonces se efectua un giro del sistema d~ ej~s Ox'. Oy', Oz' alrededor del eje Ox' en

un angulo a. tomando tga= -:: y midiendoel angulo a desde el eje Oy' hacia el eje Oz'; el sistema de ejes girados se translada en una magnitud de -~: a 10 largo del eje Ox'. La transiorrnacion. correspondiente de coordenadas viene dada por las formulas

x" = x' + i: '

y" = 112 y' + p.i a',

11 11

zIt = - ~ g' + 1', z'

11 1"

donde f' = V tI: + tI:. En virtud de esta transformackin, la ecuaci6n (12) toma la forma

A]x"1 + 2f1Y" + H = O. (13)

Efectuando una traslacion mas de los ejes obtenidos en una magnitud :11 a 10 largo del eje de las ordenadas (10

d I t f . ':x!' "'.1' ", H )

que correspon e 8 a rans ormacion = x • y = g - ~ •

se halla la ecuaci6n canonica de 18 superficie dada:

"-IX" 'I + 2f1Y'" = O.

Vemos pues, que can nuestras suposiciones (po.4=- O. til;:/::- 0), la ecuaci6n (J 2) define un citindro parab6lico.

Si en la ecuacidn (12) se tiene POI =#= 0, PO, == O. esta se Ileva a la forma (13) con una sola translation del sistema de' ejes Ox', Oy'. Oz' a 10 largo del eje Ox' en una magni-

tud -~ y. por 10 tanto. tambien define un cilindro parabolico. El caso til = 0, 113 -:1= O. se reduce al anterior. cambiando los papeles de y' y de z',

Finalmente. si III = 0, f13 = 0, 1a ecuaci6n (12). de forma evidente, se reduce a la forma can6nica:

(14)

Ecuaciones del centro

69

La ecuacion (14) determina un par de planos paralelos (reales para )..1 > 0, H ~ 0 e imaginarios para )..1 > 0, H> 0).

Observacion. Como ya fue establecido mas arriba, la ecuacion (8), a cond icion de que Al -::fo O. A~ * 0, f13 -::fo 0 define un paraboloide. Si Jl3 -- 06 At. -- 0, en el limite de (8)seobtiene la ecuacion de un cilindro. Por eso, los cilindros de segundo orden pueden considerarse paraboloides degenerados.

53. Resumiendo el estudio rea li zado, puede hacerse la siguiente conclusion:

Si el grupo de los terminos de mayor grade de La ecuacion (1) es eliptico, esta ecuacion define un elipsoide (cornun, imaginario 0 degenerado) , si el grupo de terminos de mlyor grado es hiperbOlico. La ecuacion define .. un hiperboloide (de una ho]a, de dos hojas 0 degenerado); si el grupo de terminos de maqor grado es parabslico (ll = 0). la ecuacion define un paraboloide (eliptico, hiperbolico 0 degenerado).

§ 11. Ecuaciones del centro. Criterio de degeneraci6n de una superlicie de segundo orden. E jemplos.

54. Si hay que reducir a su forma ean6nica la ecuaei6n general de una superficie de segundo orden con centro, entonces, tendra sentido, primerarnente, trasladar el origen de coordenadas al centro de la superlicie, y luego, girar los ejes en forma adecuada. Basandonos en este plan. deduciremos las ecuaciones que determinan el centro de una superficie de segundo orden (si este existe), partiendo directarnente de la ecuaci6n general de esta superficie.

55. Un punto S se llama centro de una superficie dada de segundo orden, si despues de trasJadar el origen de coordenadas al punto S. la ecuacion de la superficie no contiene termlnos de primer grado (vease el n° 34).

Sea dada una superficie de segundo orden:

allx' + auy' + al,z' + 2a1sxg + 2auxz + 2anyz +

+ 2aICX + 2at.CI + 2auz + au = O. (1)

Se pide haJlar su centro (0 determinar que no 10 posee). Suponiendo que existe el centro. denotemoslo, como antes, por la letra S; denotemos por x •• go. z. las coordenadas buscadas del centro (en el sistema de coordenadas dado). Trasladando el origen de eoordenadas al punto S. las coor-

70

T~rlp gerural de las super], de segundo orMn

denadas de un punta cualquiera sa transforman segim las formulas'

x=x+xo• Y=Y+Yo. z=%+zo. (2)

Pasemos en la ecuaci6n (I) a las nuevas coo~denadas. ~ara simplificar la escritura de las relacio~es ul!enores. el .pnmer miembrc de la ecuacion (1) se deslgnara por el sl~bolo F (x, g, z). Sustituyendo aqui x, y, z por sus expresiones dadas por las formulas (2), se obtiene

F (x, y. z) = F (x + xo!. y + Yo.! i + zot _ __

= aux' + auY' + aS3z' + 2altxy + 2a1_.fz_ +

+ 2ataYi + 2A1tx + 2AuY + 2Auz + Au, (3)

donde

A 14 = allx •. + anyo + a13z0 + au· } A t4 = aux. + auy. + allzO + au· Ast = astxO + allyo + aul. + a3t• Au = F (x" Yo· zo);

los coeftcientes de los terminos de mayor grado quedan

sin variar. .

La transforrnaclon del primer miembro de la ecuaclon (1)

se efectua de acuerdo can estas formulas en cualquier caso, o sea, independientemente de 10 que represente el punta S. Dicho punta sera un centro, . si Au = 0, Ast = O. AN = O. De aqul se obtienen las ecuaciones del centro:

(4)

aux. + auyo + a1 .. z0 + au _ 0, } iltlX. + alJlo + a,a2'o + au - O. allxO + as.uo + aasZo + au = O.

Resolviendolas conjuntamente, se halla el centro S (xo' Yo' 20)' EI sistema (5) puede ser [ncornpatible; entonc:es la superfide dada no posee centro. EI determmante del sistema (5) es:

(5)

6 = all au aSI a'l alb alii

bte coincide con el discriminante del grupo de los terminos d~ ITUlyor grado, ya conocido por nOS?tros. .

Si I; =1= O. el sistema (5) es compatible y ~lt;ne una solu(iOn Ynic~. Por 10 tanto, si 6 =1= O. Is superficie dada posee

Ecuaciones del cent ro

71

centro unico, Tal superficie de segundo orden se llama central. En el caso de una superficie central. las coordenadas del centro se expresan por las formulas siguientes:

s, 6y 6~

~=T'~=T'~=T' 00

donde 6x es el determinante de tercer orden, el cual se obtiene de 6, sustituyendo los elementos de su primera columna por los mimeros -alt. -att, -au; 6y y66 se obtienen del determinante 6 por medio de una sustituci6n analoga de los elementos de su segunda y tercera columna respectivamente (vease Curso, Apendice, § 5).

De las formulas (4) y (6) se hatJa Au. Tenemos:

Au = F (Xt' YD' zo) = (aux, + auyo + alaz, + a14) x, + +(allxO+auyo+a.la2't1+au) Yo+(allxO+aatYO+a33z0+a .. )zo+ + (a,uxo --I- auYo + a4Sz0 + a4l6).

De aqui y como consecuencia del sistema (5).

(7)

Aplicando (6), se obtiene

EI numerador de este quebrado puede escribirse en forma de deterrninante de cuarto orden:

(8)

Para convencerse de Is justeza de la igualdad (8), 10 mas simple es desarrolJar el determinante de la derecha por los elementos de su ultima fila y establecer que los comptementos algebraicos de los elementos de esta fila coinciden can las magnitudes 66• ~" 6# Y 6 (vease Curso, Apen-

dice, § 6). -

72 Teorta general de Jas super'. dt segundo ortUn

El determinante (8) se llama discriminante del miembro izquierdo de la ecuaci6n (I) Y se denota par el simbolo A:

au au au au

A = a2J a~tl at3 au

all. aS2 a33 au

at. an at3 au

De la igualdad (8) se obtiene Iinalmente

A

AU=T

De este modo. si la superficie dada por la ecuad6n (1) es central (6 #: 0), entonces, despues de trasladar el origen de coordenadas a su centro, la ecuaei6n se reduce a la forma

- - - -- -- -- Il

QllX' + a22y' + a33z' + 2a1sXY + 2a1aX z + ~aYz + T = 0; (9)

los coeficientes de los terminos de mayor grado son los mismos. Efectuado ahora un giro conveniente de los ejes, se puede reducir la ecuaci6n (9) a su forma can6nica:

)·IX•• + AtY'· + A,Z'· + : = o. (IO)

56. Comparando la ultima ecuacion con la (5) del § 10, vemos que el termino independiente H, en La ecuaci6n (5), § 10, puede ser calculado de inmediato a partir de la ecuacion dada (1). sin necesidad de efectuar la transfer-

macion de coordenadas; precisarnente, H = - : .

En el § 10 rue estab\ecido que la ecuacion (5) define una superficie degenerada (cono), si H = O. De aqul se deduce, que una superficie central de segundo orden es degenerada si, y s610 sit A = O.

lndiquemos (ya sin demostracion) que la igualdad Il = 0 caracteriza tarnbien los paraboloides degenerados (es decir, los cilindros). De este modo. es vallda la siguiente proposici6n: la ecuacum (l) define una super/ide degenerada (cono 0 ci1indro) si, y sOlo sit A = O.

De aqui ya se deduce que los cilindros, por ser paraboloides degenerados, se caractertzaa por dos condiciones: 6=0, 6 =0.

Ecuaciones de! centro

73

57. Ejempto Reducir la ecuacion 7xs+6y2+5z2-4xy-4yz-6x-24y+ 18z+ 18=0

a su forma canOnica.

Resolucion. Ante todo se calcula 6:

I 7 -2 °1

6= -2 6 -2 = 162

o -2 5

Va que 0 # 0, la ecuaci6n dada define una superficie central. Las coordenadas del centro se pueden hallar de las ecuaciones (5). que en nuestro caso tienen la siguiente forma:

7xo-2yo -3=0,

-2x/l+6Yo-2zo-12=O,

-2Yo+Szo+9=O-

Resolviendo este sistema se halla xl= 1. Yo=2. 20=-1. Trasladando el origen de coordenadas al punto ~ (l; 2: -1). estas se transforman por las f6rmulas:

x=x+ 1. y=Y+2. z=%-I

y la ecuaci6n dada se reduce a

7xl + 6gs + sis -4x v- 4y z-18 = O.

EI termino independiente de la ecuaci6n obtenida Iue calculado par la formula (7): Au =-3xo-12Yu+9zo+ 18=-18. Se puede proceder de otra forma: preclsamente, teniendo

7 -2 -2 6 4= 0-2

-3 -12

o -3

-2 -12 _ 2916

5 9 -- •

9 18

hallamos Au = : = -18. Efectuando la translormaclon ulterior de (.), de acuerdo can el nO 43, se obtiene la ecuaci6n canenlca de la superIicie dad a: 3X'1 + 6y'S + 9Z'I_18 = O.

Ejtmplo. Reducir a su forma can6nlca la ecuaclen

2x' + 2y" + 3z2 + 4xy+ 2xz + 2Y2 -4x+ 6y- 22 + 3= 0 (11)

Rtsoluci6n. EI discriminante de los terminos de mayor grado es:

12 2 11

0= 2 2 1 =0.

1 I 3

Va que 6= 0, la superlicie dada no tI central. y c~men7.aremos Slmrlificando el grupo de los terrninos de mayor grade (vease el nO 50 y e ft2).

Teorla general de las super], de ~gundo ordm

74

Ecuaciones Ihl cent ro

75

La ecuacien caracteristlca es:

I~ _~ -f ~ 1=0

I 1 3-A

V-7A'+ IOA=O.

Las ralces de esta ecuacion son A. = 2, At = 5, As = O. El sistema de ecuaciones (14), § 8, apJicado a nuestro problema, es:

(2-A) 1+2m+n=O, \ 2l+(2-A) m+n= 0, J l+m+(3-1) n=O.

(12)

De aqui y segUn el nQ 26, se obtienen las formulas buscadas: 1 '+ 1 '+ I ,

X=Y6X yaY Y2%'

I '+ I r 1 ,

11-= yfiX yaY - Y2'

2 '+ I ,

z-- Yirx yrY'

Sabiendo las raices de la ecuaclen caracteristica, puede escrlbirse directamente el resultado de la transformation del grupo de terminos de mayor grado de la ecuacion (2) a las nuevas coordenadas; precisamente, de ello se obtiene 2X'1 + 5y'l. Los demas terminos de t. ecuaclen (2) se reducen 8 las nuevas coordenadas, aplicando las for· mulas anteriores:

-4x+6,1-2z+3= YS x'-5 f2z' +3.

De este modo, la ecuacien de la superficie dada en las nuevas coordenadas tiene la forma

2x"+5y"+ Y6x'-5 Y2z'+3=O 0, luego de reagrupar los terminos,

2 (X'I+ ~6 X')+5g'i_5 Y2z'+3=O.

Completando 18 expresion entre parentesls hasta un cuadrado per. fecto, se obtiene

2 ( ,,' + ~6) I + 5y'I_ 5 Y2 ( t' _ 9 fo2) = O.

Efectuemos ahora una traslacion de los ejes de manera tal, que las coordenadas se transformen por las formulas:

x' = x:-- ys ,

4

II' =s",

,_ ... +9Y2

, _" 40'

Asl se obtiene la ecuacien eanonica de I. superficie dada: 2xd+5y"1_5 Y2 r'=O.

o

Haclendo en las ecuaciones (3) A = Al = 2, se obUene 2m+n=O,

2l+n=O, '+m+n=O.

Como solud6n no nula de este sistema se puede tomar, por ejemplo, I = I. m = I, n = -2; asi se obtiene el vector correspond iente al ='11; 1; -2}. que determina la primera dlrecclen principal.

Aaciendo en las ecuaclones (3) A=1,=5, se obtiene

-3l+2m+n=O, 21-3m+n_O, '+m-2n=O.

Como solud6n no nula de este sistema se puede tomar por ejeml110, 1= 1. m = I, n = I; as] se obtiene el vector correspond iente Clt = {I, I; I} de la segunda direeclen principal. Haciendo en las ecuac lones (3) A = 1. = 0, obtenemos

21+2m+n=O, 2l+2m+n=O. l+m+3n=O.

Como soluti6n no nula de este sistema se puede tomar •. por eJemplo, 1=1, m=-l, n .... O; 8si se obtieiteel vector a.oc:{l; -1; OJ dirigido por 18 tercera direcci6n principal.

DirlJamos los nuevos ejes por los vectores al. tit. a._ Para formar las f6rmulas de transformaci6n de las coordenadas. se ballan los veeteres de base de los nuevos eJes:

i' al {I

=l"Q;T= Y6'

J' as {I

. = 10:,1 = fa;

.. ' a. {I I

~ = I a.1 = Y2: - y-2":

-;s} , ~3} , o}.

o

5 Y2 r' = 2.t"" +~.

Esta es un paraboloide eiiptico.

Capitulo III. T ransformaciones lineales y matrices

§ /2. Transformaciones lineales en el plano.

58. Consideremos un plano a.. Fijemos en el cierto punto O. Entonces un punto cualquiera M del plano IX determina el radio-vector x = OM. Si es dado de antemano un vector cualquiera x, perteneciente al plano a., se supondra que esta aplicado al punto O. De esta manera, cada veetor del plano dado se considerara como un radio-vector de alglln pun to.

59. Supongamos que se ha dado una ley que a cualquier punta M del plano IX Ie hace corresponder cierto punto M' del mismo (en otras palabras, el punta M se desplaza hasta cierto punto M'). En este caso dirernos que en el plano a. se ha dado una translormacion de puntos; el punto M' se llarnara imagen del punto M.

En 10 sucesivo siempre se supondra que en la transfermacion dada el punto 0 queda inmovll (coincide con su

imagen).. ..

60. Conjuntamente con la transforrnacion dada de puntos, se considerara la transformaci6n de oectores del plano

a. en la cual un vector arbitrario X = OM se transforma en el vector x' = OM'. EI vector x' se llamara imagen del vector x, El hecho de que x' es imagen del vector x sera slmbcllcamente escrito asi: x' = Ax. Con esta misrna escritura se expresara el hecho de estar dada una transformacion determinada (si, ademas, hay necesidad de considerar otras transformaclones, se escriblra x' = Bx, x' =Cx, etc.).

6t. La transiormacion x' = Ax se llama lineal. si se cumplen las dos condiciones siguientes:

I) A (Ax) = AAx. en donde x es un veetor cualquiera del plano a; A es un numero cualquiera;

Translormacione« lineales en el pluno

77

2) A(x+y)=Ax+Ay, en donde x e y son dos veetores cualesquiera del plano a..

Aclaremos estas condiciones en forma grafica. En 10 sucesivo se convendra en no indicar, cad a vez, que nos referimos a puntos y vectores del plano a..

Detengamonos, ante todo, en la primera condlcion.

Como es sabido, el vector 'Ax es colinear al vector x y se obtiene estirandolo A. veees; la primera condlcion signifiea que la imagen del vector AX es tarnbien coJinear a la imagen de x, y tambien se obtiene de este estirandolo Ave·

ces (ver fig. 1, donde x=OM, Ax=ON, Ax-OM', A (AX) = ON'; ya que A ('AX) = ')..Ax, entonces, ON' se obtiene de OM' por el mismo estiramiento del cual ON se obtiene de OM).

Para aclarar la segunda condicion .. hagamos x = OM, Y = ON, x + y = OP (fig. 8). Sean M'. N'; P' las imagep'

p

N'

IV

/II

Fig. 7.

Fig. 8.

nes de los puntos M, N, P en la transformaci6n dada. Entonces Ax = OM', Ay = ON', A (x + y) = OP' y, de acuerdo_a_la segunda condicion, OP' = A (x+ y)= Ax+Ay= =OM' + ON'. Por 10 tanto, Ia segunda condici6n significa que cad a paralelogramo OMN P se transforma en un cuadrilatero OM' N' P', que es tam bien un paralelogramo.

Ejemplo J. La translormacion consiste en que todos los vectores se estiran en k veces (k es cierto numero): Ax=kz. Ambas condt-

18

Transjormociones !intuits y mat,ices

clones se cumplen. Ell electo, A (Ax) = k (J.z)= A (u) = )'Ax; ademas, A (x+y) =k (x+y)=kx+ky= Ax+ Ay. Por 10 tanto, 18 transformacion dada es lineal. Tal transtormacidn lineal se llama se~ianza. y el namero k, coelictent« de sefM}anza.

Si x=OM. Ax=OM' y, si el punto M recorre cierta Ugura F. entonces M' recorre la ligura F', que es semejante a F; el punto 0 es centro de semejanza de F y F' (fig. 9).

Ejemplo 2. La transformacion consiste en que todos los vectores .. e giran alrededor del punta 0 en un mismo sentido y en un mismo angulo: x' = Ax, donde x' se obtiene girando el vector x en un angulo dado a. Geometr icamente es evidente que ambas condiciones se cumplen y, por 10 tanto, la translormacien dada es lineal. Tal transforma-

cion lineal se llama giro en el angulo a. 5i x=OM. Ax=OM' y. si 11'1 punto M reeorre clerta figura F, entonces M' recorre la figura F', que se obtiene girando F alrededor de 0 en un angulo dado (l (fig. 10).

o

Fig. 9.

o Fig. 10.

E/emplo 3. Sea a una recta cualqulera que pasa por 11'1 punto O.

Pongamos en correspondencia a un vector arbitrario x su slmetrtco x' = Ax respecto a la recta a. La translormaclen x' = Ax es lineal, )'a que, evidentemente, se cumplen ambas condiciones de Iinealidad. Tal transformaci6n lineal se llama simetria axial respecto a la recta a. 5i x=OM, Ax-OM', y si el punto M recorre clerta figura F, entonces M' recorre la figura F', que es la imagen simetrica de F respecto a la recta a (fig. II).

Ejemplo 4. Sea a una recta que pasa por 11'1 punto O. Se pone

en correspondencia a un vector arbitrario x=OM 11'1 vector x' = Ax= OM' que cumpla las siguientes condiciones: si P es el pie de la perpendicular trazada desde M a a. entonces M' pertenece al rayo PM, y la razon entre PM' y PM es !gual a un numero positivo k dado de antemano (por ejemplo, si k = II., entonces M pass al punto M', que eslii dos veces mas cerca de a que M; si k=2. cada punta M Ie aleja de la recta a una distancia el doble de la Inicial). La transformacl6n dada x' = Ax es lineal, cosa que puede comprobarse verlficando las condiciones de Iinealidad; mb adelante, esto sera establecido como corolario de ciertas consideraciones generales (ver

Transformaciones lineales til el plano

79

"I nO 65). La. transf~rmacion lineal considerada en este ejemplo se ama COmP!"lOn h.acla la recta a; el mimero k se llama coeficiente de com1?res,on (observese que la compreslon con coeficiente k > 1 es l n realidad, un estiramiento). 51 el punto M recorre clerta flgura F:

o

a

CI

Fig. JI.

Fig. 12.

M' recorre .la ligura F', que se llama tarnbien compresion de la figura F hacla Ja recta a. Eo Ja rig. 12, en calidad de F. esU reprc sentado un cfrculo; su compresi6n F' es una eHpse.

62. Nuestra proxima finalidad es expresar en coordena. das la transformacl6n lineal. Elijamos un par cualquiera de .vectores ea, e? con la unica condid6n de que no sean colineares. Suponiendo a e) Y e, apJicados al punto 0, consideremos los ejes Ox1, Ox!. por los cuales estan dirigidos los vec~ores e1 ¥ .e! (fig. 13; se supone, natural mente, que. los sentidos POSltlVOS de los ejes coinciden con los sent_ados de los vectores e1 Y el)' Sea x un vector arbitrario, Como el Y e'J no son colineares, el vector x se puede descomponer por la base el, e2 (vease Curso, n° 159' recordamos al lector que se considera un vector que 'se encuentra en un plano determinado). En otras palabras, el vector x puede ser representado en forma de la suma

(1)

donde x1el OM1, x2e, = OM son las componentes del vector x por los ejes Oxl, OXt~ EI numero XI es la magnitud del segmento OM. del eje Ox •• con la condicion de

80

rrans!ormaciones lineales y motrices

ue se tome el vector el como segmento unidad en este ~je; analogamente, Xz es la magnitud ~e 0;:" :LI:ecero~l~e:~ Los numeros Xl Y XI se Ilaman coo~ en as _ La base e • ez, En 10 sucesivo, conJuntamente con la expre

sion (1), k escribira [ambien x={xI; xt.~.

Fig, 13,

Si .1'= OM. los numeros XI' X, se Ilaman tambien coordenadas del punta M en e) sistema de coordenadas con el ori n dado 0 Y la escala dada de vectores ~I: ~., El hecho ~e que M tenga coordenadas Xlt X, se escriblra como

de ordinario: M (Xl; XI)' ,.' I I ' z' - Ax

Consideremos una translormacicn linea cua quera f - .

En ella el par de vectores de base ell e, se trans orma en

, t 'Ae e' - Ae Supongamos que

cierto par de vee ores ec= I' I-d ,I' son conocidos

son dados los vectores e, Y e,. es ecir t que

sus desarrollos por la base el• e,:

e~ = Ae. = aUel + aue•t } (2)

e; = Ae, = auet + a"es'

Demostremos ~ue las formulas (2) determinan la trans-

formaci6n lineal x' = Ax. " , J' , • \

Sea .1'- t x . X } un vector arbltrano Y x = 1 Xl· X, It

su im8gen-(laSI~~rdenadas de estos vectores se tom an en

18 base elt et). Se tiene

x' =x;el +x~e, = Ax= A (x)el +xte,).

Aplicando las dos propiedades de 1ineaJidad de la translormacion. obtenemos

A (x e + x e ) = A (x1el) + A (x,e,) = xlAe. + x"Aes • +' .

1 I S I =x1e. x.e,.

rransformaciones lineales en e! plano

81

Por to tanto.

x' = x;e} + x',e. = x1e; + X2e~

Sustituyendo en el segundo miembro de la ultima igual~ad los vectores e; Y e~ por sus desarrollos (2) se tiene:

x' =x~el +x~e, = Xl (aUel + aue,) + XI (aue. +ane,) =

= (auxi + als t",) e. + (aux, + aUxt) e;

De aqui y comparando los coeficientes de iguales vectores de base, se ob tiene

xi =allx1 +a1.x,· } (3)

x, = a,]x. + as,x.,

Estas formulas permlten, dado un vector arbitrario x = {Xl; XI}. determinar su imagen x' = (x~; x~}; los coeficientes de estas formulas estan dados, si estan dadas las formulas (2). Con esto queda demostrado que las fOrmulas (2). efectivamente. determinan la transformacion lineal x' = Ax. que transforma los vectores de base eJ• e, en los vectores e'" e~, Este mismo resultado puede expresarse asi: si se conocen las imagenes de los oectores de base en una transiormacion lineal. se conocen tambien las imdgenes de todos los oectores en dicha transformaci6n.

Las igualdades (3) expresan las coordenadas del vector x' = Ax por medio de las coordenadas del vector .x en forma lineal; estas las llamaremos representacion en coordenadas de la transformacion lineal dada x' =Ax en la base dada. La tabla de coeficientes de los miembros de la derecha de (3) se denotara por la letra A y se llamara malriz de la transformacion lineal en la base dada

(4)

los numeros au. aw au. al' se lIaman elementos de la matriz dada.

Las matrices que estudiamos ahora tienen cuatro elementos. distribuidos en dos filas yen dos columnas; en correspondencia con esto, dichas matrices se llaman matrices cuadradas de segundo orden.

Observese que la matriz de los coeficientes de las f6rmulas (2) se obtiene por medio de la transposlcilJn de la

82

Transformaciones lineales II matrices

. d . d I permutacion de los elementos a ••

matnz A.' t;S . ecir, e ecto a la diagonal principal (estos y an. slmetrdlc: res~riamente coincidir numericamente). elementos no e n ne . .. de esta matriz aqui y en El resul tado de la trans posicion teri 0 E~ correspon-

. sera indicado por un as ensc .

10 SUCesIVO. 1 trl d los coeficientes de las Iorrnu-

dencia can esto, a rna nz e

las (2) se escribe asi: )

A. = (au a'l1 . (5)

all au

63 Supongamos ahora que de anteman~ se h3an dado las

- d . fOrmulas del tipo ( ), con coe-

formulas lineales. es ecir. 1 'era Con esto queda dada

fici t a a a 1: cua esq UI • t

1~len es all' n· '6" d' vectores en el plano; precisamen e,

cierta transforma~1 n. e _ I • X l se Ie pone en corresa un vector arbitrano x - 1 Xl: 'd' d • x' se deter-

d . I ector x' - t x'· x }. on e Xl Y, •

p~n encia e v f' ulas (3). I De;ignemos esta tra~sformacion

~man ,por las . or~ _ A Demostremos que es tlneal. .Para slmb6hcamente. x :-,. ~'las dos condiciones de lineahdad.

esto, hay que ven rca , J' • • l

I. Sean x = (Xl; XI)' Ax = x = 1 Xl' X, It

A (Ax) =x· = {x~; x; } ..

Se ttene que

Translormociones tmeale« en « plano

83

O t od • '-t'

eese m 0, X =X -yo 0 sea,

A (x+ y)= Ax+Ay.

La segunda condicion tambien se cum pie. Con esto queda demostrada la linealidad de la transformacion considerada. . Hallemos las imagenes de los vectores de base. considerando que Ia transformaci6n lineal esta dada por las formu-

las (3). Ante todo, observese que son evidentes las igualdades:

e, = I·el + O.e!, e2 =O-e. + l.e2•

Estas significan que el vector e1 en la base elf el tiene coordenadas 1 y 0, y las del vector e; son 0 Y 1 ~ simbolicamente:

e, = ( I; O}, e2 = ~ 0; ]}.

Sustituyendo en la parte derecha de las igualdades (3) las coordenadas del vector e1, se obtiene

e; = ~all; all}'

Analogamente se halla

e; = {all; a.,}.

Hemos hallado los coeficientes de los desarrollos de los vectores e; y e; por la base el• e.; por 10 tanto, se pueden escribir estos desarrollos:

e; = aue. + aue,; e~ = a"el + £lsses.

La matrlz formada por los coeficientes de estos desarrollos tiene la forma (5), Y se obtiene de la (4) por transposicion.

64. De este modo,si se ha dado una translormacion lineal x' = Ax y se ha escogido una base el• el• la translormacum dada se represent a en coordenadas por formula del tipo (3). Reciprocamente. si son dadas de antemano formulas del tipo (3), estas representan en las coordenadas escogidas cierta transjormacum lineal x' = Ax. La matriz A, jormada por los coeitaente» de las f6rmulas (3), y la A· I !ormada por los coejicientes de los desarrollos de los oectores Ae1 y Ae, por la base ell e, se obtienen una de la otra por I ransposicton;

84

r,ansformacioMS lineales II matrices

65. Para ilustrar 10 expuesto hallaremos las .representaciones en coordenadas de las transtormactones lineales que fueron consideradas en los ejemplos del n° 61.

Ejempio I. Sea x' = A% una semejanza con coeficlente k. es declr,

A%=kx. S t' que

Tomemos arbitrariamente una base el, e,. e rene

_ J .... .. l ",' = J x'· x· l x' = kx; por 10 tanto, X-''"l' ""/' - l l' ,,'

x; =kx1• x~ =kx,.

E t la representaci6n en coordenadas de la transformaci6n lineal

d:d~.Escribiendo las formulas obtenidas en la forma

x· _kxl+0'XI.

1

X' =0'%1 +kx,.

I

se hall a la matriz de la semejanza:

A=(~~).

EJ m 10 2 Sea x' = Ax un giro en un angulo (I. •

To~:mos 'una base especial I. J (formada por vedores unltarios

y perpendlculares entre si). Entonces, si %= t Xl; xt). se trne ~u~ x = cos 6. x, = p sen 9. donde p y 9 so,n las coord~na ~ po ares e e~tre~o del vector x. Como el vector X s: Ax = < Xl; X,) se obttene

girando % alrededor del punto 0 en un angulo a. tenemos que x;=pcos (6+a). x;=f' sen (8+a). De aqui que

x' =p cos (6+a)=p [cos a cos 8-sen a sen 0]. x!=p sen {6+a)=p [sen a cos O+cos a sen 81;

abriendo parentesis en los segundos miembros de estas igualdades y haciendo p cos O=Xl' psen 8=xt. se halla

x' =Xl cos a-x,sen a, 1

Jc' =Xl sen a+x, cos ~ I

£St8 es 1a representaci6n en coordenadas del giro en 1a base I. J. La matriz del giro tiene la forma

(COS a -sen a)

A= sen a cO$a'

E}empio 3. Sea x' = A% una simetria axial respecto a la recta a.

Tomemos 1a base especial I. J. dirigie~do ademas. el yedor I por 1a recta a. Entonces, si X= {Xl; Jet}. % = Ax= {Xl; x,}. se Hene que

x; =Xl. XI =- x,.

Producto de Iransf. lineales en ei plano

85

Esta es la representacien en coordenadas de la simetria axial respecto al eje OXl en la base I. J. La matriz de esta transformacten tiene 1a forma

E [empla 4. Sea x' = A% una cornpresion hacia 1a recta a con coeficiente k. Tomemos la base especial I, J. dirigiendo el vector I por la recta a. Entonces, si X = {Xl; X'!}; X' = Ax = ~ X;; x~ }. se tiene que

Esta es la representaclen en coordenadas en la base I, J de la com presian hacia el eje OXl can coeficiente k. La matriz de la compresion hacia el eje OXl tiene la forma

A= (~ ~).

Observese que en el n° 6), donde se considero por primera vez la compresi6n, la linealidad de esta transformation no [ue demostrada. Ahora queda clare que Is compresion es una translormaclon lineal. ya que su representaci6n en coordenadas tiene forma lineal.

66. Como conclusion del paragrafo, consideremos un ejemplo mas. en el que la transformacion lineal se da dor su representacion en coordenadas. Sea

xj =X1 +x2• A = (1 11)

XI =X2 0

(1a base es I,;). Si .t'={Xl: x~d=OM • .t"={x~; x~)=OM'. entonces M' se obtiene desplazando M, paralelamente al eje OXl en la magnitud x~ (los puntos del eje OXl quedan inmoviles). Esta translormacion sera lIamada delormacion del plano (ver fig. 14, en la que las f1echas punteadas muestran el desplazamiento de los puntos de la recta MN).

-

§ 13. Producto de translormaciones lineales en el plano y producto de mat rices cuadradas de segundo orden.

Suma de matrices. Producto de una matriz por un namero,

67. Sean dadas dos matrices:

A = (au ~l

B=(~~

86

Transfornwciones lifWQles g matrices

Elijamos una base el• e,. Entonces, si escribimos, partiendo de la matriz dada A. las formulas (3). § 12. queda determinada cierta transformaci6n lineal Ax; analogamente. partiendo de la matriz dada B. en la misma base, se determina la lransformaci6n lineal Bx,

Fig. 14.

Dadas dos transformaciones lineales Ax y 8.1". ahora estableceremos una nueva transformaci6n lineal. Precisamente, tomamos un vector arbitrario X = {Xl; XI h la transformacion con matriz B 10 transforma en un vector que denotaremos por ,: Y = Bx = {Yl; YI); el vector oblenido, por medio de la otra transformacion dada. se translormara en cierto vector x' :.1'" = Ay = {x~; x~}. Como resultado, a cada vector .I" se le pone en correspondencia el vector .1"', es decir, queda establecida una translormaclon determinada de vectores. Esta transformaci6n se llama produao de las dos transformaciones dadas y se designa asi: ABx. Toda la descripci6n que acabamos de hacer se puede sustituir

por una sola formula:

AB (x) = A (Bx). (1)

Aplicando la formula (1) es facil demostrar que el producto de dos transformaciones lineales es tambien una translormaci6n lineal. Sin embargo, preferimos establecer esto mismo por otro metodo: utilizando las representaciones en coordenadas de las transformaciones lineales dadas; slmultaneamente sera hallada la matriz de su producto.

Producto tit trtUtSf. lintalts en el plano

87

Ya que 1 = Bx, en coordenadas se tiene YI _ bllxl + bl"xl' }

y" - b21xI + b,zX,·

Puesto que x' = Ay. se tiene Que

x; = anYI + auy:. } x, = ~lYl + UoztY,·

(2)

(3)

S~stituyendo en las ultlmas formulas Yl e Y'J por los segundos miembros de (2). se halla que

xj = (allbll + allb21) Xl + (allbll + aUP2tJ X,. }

XI = (a.lbU + az,bu) Xl + (a1lbll + tls,bu) x"~ (4)

5e ha obte.l'!ido ,'a representaci6n en coordenadas de la transformacton x = ABx (en la base dada e e) Co las formulas (4) tienen forma lineal. la transf~rm~~i6n ~: vectores que estas representan es lineal (ver el § 12) Co e~to qu~a demostrado que el producto de dos transf~rma~ clones hneales es tambien una transformacion lineal

68. La mat rtz del producto de dos t ranslormaciones i ifU!tlies s~ llama producto fie las matrices de esias transformaciones 51 las transtormaclones dadas son Ax y Bx, a su product~ ABx Ie cor~esponde el producto de las matrices A y B que se designa por AB. Segiin (4). •

(5)

o

(Otl ali) (bll bit) _ (ll:tlbll + aubu anbu + tltsbtl)

a'l an bit bu - all bll + o"bu allbu + assb" • (6)

Consideremo~ algun elemento del producto de las matrices

trdadas, po, r e~emplo. ~llbll + tlt,bl,. Este elemento se encuena en a tnterseccion de la pri mera fila y la segunda columna. Obse~emos q.ue en el intervienen los elementos all' tits de la pnmera fila de la matriz A y los elementos btl, bll de la. segunda columna de la matriz B; los elementos de la fila se multiplican por los correspondientes (en orden) element~ de la columna y el producto obtenido se suma. La magmtud que se forma por la regia indicada

88

Transformaciones lintal~ y mat rices

aqui se llama producto de la fila por la columna; en particular, ~lbu + anbl2 es el producto de la pri mera fi la de la matriz A por la segunda columna de la matriz B. De (6) se ve que, en general. para obtener el elemenio del producto AB que ocupa su Lugar en La i -esima fila y en la k-esima columna (i = I 6 2, k = 1 6 2), hay que multiplicar la i-esima fila de la matriz A por La k-esima columna de la matriz B.

69. Es muy importante tener en cuenta, que el producto de transformaciones lineales depende del orden sucesivo en que estas se efectuen; el orden de aplicacion de las transformaciones dadas se refleja en la escritura del producto. Si se escribe ABx = A (Bx). esto significa que el vector x, primeramente, es sometido a la transformacion B, y luego, su imagen se transforma mediante A. Si x, al principle. es transformado por A, y luego, al vector obtenido Ax se Ie aplica B. se obtiene el producto BA.r = B (Ax). En general ABx =#= BAx (aunque para ciertas transformaciones A y B ES posible la igualdad AB.r == BAx para todo x).

Del mismo modo. el producto de matrices depende del orden de los factores. es decir, en general, la matriz AB no coincide con la matriz BA (aunque en casos particulares la coincidencia de AB con BA pueda tener lugar). EI hecho de que el producto de matrices depende deJ orden de los factores es Uci I cornprenderJo tambien, si se analiza la regia de rnultiplicacion de matrices. En efecto, at hallar un elemento del producto de dos matrices. se multiplica una fila del factor izquierdo par una columna del derecho; can esto, el primero y segundo factores intervienen de manera distinta.

Ejemplo. Sean

A=(~ !). B=(~ ~).

Entonces

AB=(~ ~), BA=(~ ~).

Las matrices AB y 8A son dtierentes.

Proiucto de transl . lineales tn et plano

89

70. Consideremos dos ejernp los mas.

Ejemplo I. Sea Ax un giro en un angulo a.; Bx un giro en un angulo ~ (ver nOs 61 y 65). Evidentemente, ABx es un giro en' el angulo o.+~; en este caso, ABx=BAx.

Tomemos la base especial i ; j; entonces, las transformaciones dadas tienen respectivamente las matrices

A = (cos ct -sen a.) .

sen ct cos a. ,

B= (COS ~ -sen~).

sen ~ cos ~

Aplicando la regia del producto de matrices, se obtiene AB_(COSo. cosa-sena sen~-cosa sen~-senct cosf') - sen a. co:.il + cos ct sen ~-sen ct sen ~ + cos a. cos ~ .

De aqui que

AB= (COS (o.+~) -sen (ct+~»).

sen (a+~) cos (o.+~)

Este resultado se hubiese podido prever de antemano, ya que AB es la matriz del giro en el angulo a.+', En este caso, las matrices AB y BA coinciden.

EJemplo 2, Sea Ax una com presion bacia el eje Ox, (es decir, en dlreccidn del eje Ox1) con coeficiente k1; Bx una compreslon bacia el

eje OXl (0 sea, en dlrecclon del eje Ox,) con coeficiente k, (ver n05 61 y 65). Las matrices de est as transforrnaclones son, respectivamente:

A=(~I ~), B=(! ~);

multiplicando A por B. se obtiene

A8= (~l k~)'

La matriz de este tipo se llama diagonal. De este modo. la matrtz diagonal cor responde al producto de dos compresiones bacia los ejes coordenados.

71. En 10 sucesivo habra que tratar can igualdades de matrices. La igualdad de dos matrices significa que sus elementos, que ocupan lugares iguales, coinciden numericamente. En otras palabras, si A = B. entonces A y B son dos tablas de numeros completamente iguales.

72. Sean dadas tres matrices A. B Y C. MUitiplicando B par C, se obtiene la matriz BC. por la cual se puede luego multiplicar A; como resultado se obtiene la matriz A (BC). Se puede proceder de otra forma; multiplicar el producto

90

TranS/OTnuJCiOfle5 lineales !J mat rires

AB por la matriz C~ entonces se obtiene la matriz (AB) C. Es Iacil comprobar que

A (BC) = (AB) C. (7)

Para demostrarlo, se toman las transformaciones lineales Ax, Bx y Cx, que tienen las matrices dadas A, Bye (en alguna base). Consideremos el producto de las transfermaciones: A (BC) x, Esta es una translorrnacion que se efectua ~si: primero, x se somete a la transformacion C. luego, su Imagen se transforma por medio de B; el vector que se obtiene como resultado se somete, ademas, a la transformacion A. Simbolicamente, tenemos:

A (BC) z = A (B (Cx».

Pero del mismo modo se efectua la transformaclon del producto de ABx por ex:

(AB) c» = A (B (Cx».

Por consiguiente, las transformaciones A (BC) x Y (AB) Cx no se diferencian entre si. De aqul se obtiene la igualdad de las matrices (7).

Por cuanto que en el producto de tres matrices A. B, C la combinacion de los factores es indiferente. este se denota de la siguiente manera: ABC. considerando ABC = A (BC) 0, si se quiere, ABC = (AB) C. Sin embargo, no se puede alterar el orden dado de los factores, ya que el producto de dos matrices depende de cual de elias es primer factor y cual es segundo; por ejemplo, ABC. en general. no coincide can ACB.

E! producto de cualquier numero de matrices se define analogamente al producto de tres matrices. por medio de la multiplicaclon sucesiva de los fadores dad as; por ejemplo

ABCD = A (8 (CD». •

73. Las potencias naturales de una matriz se definen igual que las potencias de los numeros:

AI=A·A. A'=A ·A·A,

por ejemplo, si

Producto de Iransl. lineales en el plano

91

entonces

(1 2\ (1 2) (7 10) AI = \3 4) \3 4 = 15 22 .

74. En algunos problemas de las matemattcas y sus aplicaciones se encuentra la suma y la diferencia de matrices y el producto de una matriz por un numero. Se llama suma de dos matrices A y B a la matriz cuyos eleme~tos se obtienen mediante la suma de los elementos respectivos de las matrices dadas A y B:

(~1 all) + (bll btl) = (au + bu all + blS )

as1 an bll btl "all + bll all + bn .

Analogamente se define la di~erencia A-B. ~ llama producto de la matriz A por el numero A a la rnatriz cuyos elementos se obtienen multiplicando los elementos de la matriz A por el numero ).:

(_f au au \ ('-au Mzu)

AA=A }=

au aul '-au hau .

Despues de 10 expuesto, es facil comprender e! ser:ttido de expresiones mas complejas, formadas por combinaciones de distintas operaciones con matrices; por ejemplo, si

A=(~ !).

entonces

/12 A'+5A-1 --\30

20)

42 .

75. Concluyendo este paragralo, indicaremos 1a re~la de combinacion de las operaciones del producto de matrices y transposici6n. Recordemos al lector. qu~ la o~raci6n de transposici6n la designamos con un asterlsco: SI A es una matriz dada. A· es la matriz que se obtiene de A por transposicion (para las matrices de segundo orden la transposicion se redu~ a! cam~io d~ lugar del elemento derecho superior con el lzquierdo inferior).

92

Traras/orffUlCion.es litUala II matrices

Tiene lugar la siguiente identidad: (AB)·=B·A·,

(8)

es decir, el producto iranspuesto es igual al producto de los factores iranspuestos, tomados en orden. inverso. Para demostrarla identidad (8) es suficiente observar, que las filas de la matriz dada son columnas de la matriz transpuesta. Por esto, el elemento del producto B·A·, que se encuentra en 1a i-esima fila y en la k-esima columna, se obtiene multipllcando la i.esirna columna de la rnatriz B por la k-esima lila de la matriz A. Pero este mismo elemento se obtiene en el producto AB en la intersecci6n de la k-esima fila y de la i-esima columna. Por consiguiente, AB. luego de la transposici6n, coincide con B* A·.

§ 14. Teorema del determinanie del produdo de dos matrices.

76. Convengarnos ahora y en 10 sucesivo en designar el deterrninante de una rnatriz cuadrada A dada por el simbolo Det A:

Det A = I au all I. au a'i

77. Tiene lugar el siguiente

Teorema. EI determinante del producto de elm matrices es igual 01 producto de lOB determinantes de estas matrices; simbolicarnente:

Det (AB) = Det A· Det B (1)
Demostracion. Sean
_(au all) (bu bll)
A- • BD:< •
Dtl all bll b., ,
entonces
( ollbll + a12btl allb1t + a1.h .. )
AB= (2)
. ,a21bU + a •• bu a.lbl. + a..blt
Introduzcamos las notaciones: ~1 ==DetA. ~,= DetB, Transformaciones degeneradas

93

6 = Det (AR). De (2). se tiene:

6 _I allbll + ~,b"l ~tbll + a1J7llj = - a'}.tbu + a",b21 a,.lbu + OttbU

. 1 allbll a11bl2 \ + \ allbu al'lb2Z 1+

a21bll ~lb12. aubu 4.,.tb2t

+ I QI,b21 a.lb12 \ + 1 al'l"21 auP'l.21:::::1

Q12bn ~lblt a,."bn a,jJ"t

= b b I au ani + b b I tltl all I +

n II 0,1 a,.1 11 2. a,,1 Ott

+ b b I all alii + b b I all au I.

t1 11 Ott 0.1 11 2t a.. tl2t

En la suma obtenida participan cuatro determinantes, formados por elementos de 1a matriz A. Evidentemente, el prirnero y el ultimo de ellos son iguales a cero; el deterrninante que ocupa el segundo lugar es AI; en ~I tercer lugar hay un determinante igual a Al con signo mverso. De este modo,

60= bub,,'j AI-bubts Al = (bubu-bublt) 601 = 61A2•

EI teorerna queda asi demostrado. Este se llama tambien teorema del producto de determinantes.

§ 15. Significado geometrico del determinanie

de una transiormacton lineal. Translormaciones degeneradas.

78. Sean x e y dos vectores arbitrarios, dados por sus desarrollos en cierta base ell e'j:

z=x1e1 +xte,: } , = Ytel + y,et•

(1)

como antes, examinamos vectores situados en un plano deterrninado a..

Designemos por So la superficie del paralelogramo construido sobre los vectores de base eJ, e; Y por n el vector unitario, normal at plano a 'j dirigido en el mismo sentido que el producto vectorial Lel• es): entonces

lei e,l = S.n. (2)

94

Trans/ormfJC;ones liM011S II ""'trias

Observese que. si los vectores estan reducidos a un origen comun 0, si se mira desde el extremo del vector n. al plano a. entonces el giro minima del vector e1 hacia el e; se vera que se efectua contra las agujas del reloj.

Denotemos por S la superficie del paralelogramo formado sobre los vectores x e y; entonces

[x. y] = ± Sn..

(3)

y el signo mas se toma en el caso en que el giro mlnlmo del vector x al vector y se vea desde el extremo de 11 como efectuado contra las agujas del reloj; el signo menos, si este giro es en el sentido de las agujas del reloj. En el primer caso se dira, que el par de vectores x, y (considerando a x como primer vector) esta orientado igual que el par de vectores el' e,; en el segundo. que los pares s; y Y el, e, tienen diferente orientacion. Si los vectores x, y son colineares. entonces S = O. Y el problema sobre el signo

del segundo miembro de \a formula (3) desaparece. 0

o Hallemos la ex presion de S, considerando que son conocidos So y los coeficientes de las formulas (I). Se tiene

(x. y] = (x.e. +xlel) (y.e, + Ylel)) =X,Y. [BtBI] +

+ x.y. [B.BI} + XaYl {ele.] + xigi (e.e.] = (x.gl - x.Yt) [eIB.).

De aqui, y teniendo en cuenta las iguaJdades (2) y (3). se obtiene

Con esto queda hallada la expresion buscada de S.

Convengamos en Hamar superficie orientada del paralelogramo construido sobre el par de vectores x, )' al numero +8. si los pares x, y y e •. el tienen igual orientacion, y al mimero -S, si estos pares tienen dlstinta orientacion (el vector x se considera primero en el par x, y); la superTicie orientada se designara por la letra (1. De la iguaJdad anterior tenemos

Ix. gals

0= XI HI •.

(4)

Translormaciones degm~radas

95

79. Examinemos una transformaci6n lineal arbitraria x' =Ax; sea

x~ = aUx] + aUxl.} Xl = allx1 + allx2

(5)

la representaci6n en coordenadas de esta transformacion en la base dada ell e;

Tomemos un par arbitrario de vectores X= {Xl; XI~' Y = {Yl; Us}. Designemos por (1 la superficie orientada del paralelogramo construido en el par de vectores x, y; por (J' Ia superficie orientada del paralelogramo construido en el par de sus Irnagenes x' = Ax. s' = Ay. Hallemos la dependencia entre a yo'. Sobre la base de las formulas (4). se tiene

a = \~: :: I So'

x;}. s' .... {Y~; Y~}. entonces

0' = I ~i ~! I s;

(7)

(6)

Segan (5)

X~ = aux. + alsXl' y; = aUYI + a.tY •• x; = aux. + a,,x.. Y~ = aUYI +altY.·

De aqui, y por la regIa de la multipllcacion de matrices. se obtiene

De esta igualdad de matrices y aplicando el teorema del producto de determinantes, se halla la igualdad correspondiente para los determinantes:

I x; Y; I = I au a:1 1.1 Xl HI I

X. y, a.. al XI H. .

MuUiplicando ambas partes de la ultima igualdad por S".

o y teniendo en cuenta (6) y (1). se obtiene la relacion buscada:

a' = (1 Det A.

(8)

De este modo, en la translormacion lineal del plano loons los paralelogramos se. deforman de tal modo. que sus superficies orientadas cambian proporcicnalmente; el coefi-

96

Trans/ormacioflts lineales !I nudricts

ciente general de variaci~n de las s'!perficies es el deter,!,:i. nanie de La transformacion. De la formula (8) se ve tarnbien 10 siguiente: si Det A > 0, entonces el par de vectores x, J1 y el par de sus irnagenes tienen igual orientacion (0- y a' tienen el mismo signo); si Del A < 0. los pares x, y y x', y' tienen distinta orientaci6n. En otras palabras, si Det A > O. la translormacion conserva la orientaci6n de todos los pares de vectores del plano dado; sl Det A < O.

aquella cambia por la opuesta. . . .

80. Consideremos al:ora una translorrnacion lineal x' = Ax. con la condicion de que Det A = O. En este caso, la f6rmula (8) da a' = ° para cualquier valor de a. Por consiguiente la transformaci6n dada transforma cualquier par de vect~res x, y ~n un .par de vec~or~s coline~res. x', s: En particular. seran cohneares las irnagenes el' e, de los vectores de base el• el' Denotemos por a' la recta que pasa por el punto 0, en la cual se hallan los vectores e~. e~. Volvamos al n062. donde se demuestra que la imagen x' = Ax de cualquier vector x = {XI; Xl) puede ser expresada en la forma

x' = xle', + Xte~.

De aqui concluimos que. si Det A = 0, las Imagenes de todos los vectores del plano dado se encuentran en una misma recta a'; se puede decir tambien que las imagenes de todos los puntos del plano dado estan en una misma recta. es decir, todo el plano se transforma en una recta. Tal transformaci6n lineal del plano se llama dtgenerada; de acuerdo con 10 expuesto, La transformaci6n lineal degenerada se caracteriza por La condici6n Det A = O. Ba]o esta misma condicion, tambien la matriz A se llama degenerada.

Elemplo. La transformaci6n lineal

~~ =~l+XI. X~=Xl+XI

es degenerada, ya que las irnagenes de todos los puntos se encuentran en la recta x~ = x~. Conjuntamente con esto, se tiene

A=G D

y Del A-O.

In:Jefsi6n de una trans], lineal en ,I plano 97

§ 16. Inversion de una transformaci6n lineal en el plano.

81. Considerernos en el plano dado una transformacion lineal x' = Ax. Aqui x' es la imagen del vector x; en este caso, x se llama pre-imagen del vect?r x': Se, plantea el siguiente problema: dado un vector arburario x, hallar su pre-imagen x, Si se indica una ley de acuerdo con la eua 1 para cada vector x' se halla su pre-imagen x, con esto, en el plano se establece una transformacion nueva. que hace corresponder al vector x' el vector x, T~I transformacion se llama inversa a La dada. y se designa por X= A -lX'.

82. Supongamos que 18 translorrnacton dada x' = Ax es degenerada; entonces las irnagenes de todos los vectores del plano se encuentran en cierta recta a'. Si se tom a un vector x' que no pertenece a esta recta. para el no ex iste pre-imagen. Por eso la transiormacion degenerada no pvsee inuersa.

83. Sea ahora x' = Ax una transformati6n lineal no degenerada, y

x~=allXI+alZx2' x~=allxI+aZlXt (I)

su representacion en coordenadas en cierta base e1• el, Y

(2)

la rnatriz de la translorrnacion dada. Como la transfermacion x' = Ax se supone no degenerada. se tiene que

A=DetA 4=0.

En las igualdades (1). las magnitudes x~, x~ son las coordenadas de la imagen, y las magnitudes Xl' XI' las coordenadas de su pre-imagen. Para obtener la transformacion inversa a la dada hay que expresar Xl. XI por medio de x~. x~, es decir, resolver el sistema (I) respecto a Xl' XI' considerando que x'1' x~ son conocidas. Como A =1= 0, se obtiene (ver Curso, Apendice. § 1)

,au ,x'l

all x.

x- .

,- A

98

Tronslormociones lineates y mat riel's

De aqui que

Hemos obtenido la representaci6n en coordenadas de la transformation x = A -1 x', que es inversa a la transformaci6n lineal X' = Ax dada (en la misma base e1• e,). Puesto que las expresiones (3) tienen forma lineal. se concluye que La translormacum inversa es tambien lineal. La matriz de la transformaci6n inversa A -lX' se design a por A -I, Y se llama matriz inoersa a la matriz dada A. De (3). se obtiene que

(au all\

A-l= T -T).

_ 6t. all

l\ A

(4)

De este modo. para cada translormacion lineal no degenerada existe la transformaci6n inoersa, que es tambien lineal; si la rnatriz A de la transformacion dada es conocida, la matriz A -1 de la translormacion inversa (matriz inversa) se da por la igualdad (4).

84. A las transformaciones lineales pertenece tambien una muy especial. que es la siguiente: s' = x; en el caso dado. la imagen de cada vector x coincide con el propio vector x, Esta transformaci6n sa llama identica (identidad). La representation en coordenadas de la transformaci6n identica en cualquier base tiene la forma

X~ -Xl> x; = X"

La matriz de la translormacion identica se designa por la letra E. y se llama unidad; evidentemente.

E-(~ ?).

85. Sea x' = Ax una transformaci6n lineal no degenerada cualquiera; x = A-I x', su inversa. Consideremos el producto de estas dos transformaciones: tenemos A-I Ax =.r (primeramente. la translormacion A transforma al vector x en su imagen x' y luego, la inversa A -J da nuevamente, partiendo del vector x'; su pre-imagen xl Por consiguiente,

Inversion tk una transl . lineal en et plano

99

el producto de una translormacion dada y su inoersa es La transformaci6n identica. D~ aqui que

A-IA =E.(5)

es decir, el producto de una matriz dada par su inversa es la matriz unidad.

Si se toma el producto de la transformaci6n dada por su inversa en otro orden, tambien se obtiene la identidad:

AA-1x' =x'; por eso. conjuntamente con la igualdad (5), tiene lugar la siguiente. analogs a la primera

AA-l=E. (6)

86. Observese ademas, que la matriz unidad juega en la teoria de matrices el mismo papel que en la aritmetica ordinaria juega la unidad. Precisamente, el producto de cualquier matriz por la matriz unidad no altera a la primera:

AE=A, EA=A;

(7)

es Iacil comprobar la justeza de estas igualdades, calculando A£ (0 EA) por la regIa de multiplicaci6n de matrices.

87. EJemplo. Se da la representacion en coordenadas de I. transformaci6n lineal:

X~=3xl +2x" .t~ = 7X1 + 5x2;

hallar la transformaci6n inversa.

Resolucion. Se tlene

A=(~ ~).

Det A = I :f:. O. La matriz A no es degenerada; por consiguiente, esta tiene inversa. De acuerdo a (4), hallamos

A-l=(_~ -;).

De aqut se obtiene la representaci6n en coordenadas de la transtormaci6n in versa:

Xl = 5x~ - 2x~, x,=--7x~ +:h~ .

...

100

Transformociones lineales g mat,ias

§ 17. Transformaci6n de las coordenades de los oectores al pasar a una nueva base.

88. Deduzcamos las formulas. segun las cuales se transforman las coordenadas de un vector arbitrario del plano al pasar a una nueva base.

Sea el> e. la base inicial elegida y el• e". la nueva.

Se supondran conocidos los coeficientes de los desarrollos

de los vectores el y e. par la base inicial el. e.:

el = 'Ue} + 1"le•• } (1)

es = 'Uel + 'ISe •.

La matriz de los coeficientes de los miembros derechos de (1) sera designada por L *:

(2)

Consideremos en el plano un vector arbitrario x; las coordenadas Xl Y XI del vector x en la base inicial se determinan como los coeficientes del desarrollo de x por esta base:

X=Xlel +xse,.

Analogamente. las coordenadas Xl y i, del mismo vector z en la nueva base se dan por el desarrollo

- - --

X =X1 el + x.e,.

De aqui que

(3)

Sustituyendo en el segundo miembro de (3) los vectores e1 yes por las formulas (I). despues de la reduccion de termtnos semejantes, se. obtiene

X1et + xsB. = (lUXI + 1I1X') 61 + (lSIX1 + l.;X.) e •• Comparando los coeficientes de iguales vectores de base a derecha e izquierda de esta igualdad, se halla que

l4)

Transformaci6n de las coordenadas de los oectores

101

Estas son las formulas buscadas de transformaci6n de las coordenadas de los vectores. La matriz de los coeficientes de las formulas (3) sera designada par la letra L:

L= (111 lu)

I'll I2z •

Es evidente que L y L * se obtienen una de la otra por medio de una transposicion (que es 10 que se expresa can la notacion *).

. Teniendo en cuenta que lo~ vectores de base e. y e. (asi como e1 Y e.) no son col meares, de aqui se deduce que el determinante de la matriz L * es diferente de cero

(ver el n° 78). Pero .

(5)

Det L* = Det L.

Por 10 tanto,

DetL=I=O.

De este modo. si la nueva base esta dada por las formulas (I). entonces las coordenadas iniciales de cualquier vector se expresan mediante las nuevas segun las f6rmulas (4); las matrices de los coeficientes de las f6rmulas (I) y (4) se obtienen una de la otra por medio de una transposicion y ambas son no degeneradas.

89. Si x = OM. las coordenadas del vector z coinciden con las coordenadas del punta M. Por eso, las formulas (4) son tambien formulas de transformaci6n de las coordenadas de los puntos, al pasar a una nueva base (sin variar el

origen de coordenadas). .

90. Consideremos un caso particular de transformation de las coordenadas, cuando: 1) la base iniclal esta formada por los vectores unitarios y perpendiculares entre si I y J:

2) la nueva base;. 1 tiene la misma fonna. En este caso, se cambian las notaciones de los coeficientes de las formulas (I). las que se escrlbiran del siguiente modo:

i=/1'+m.i. ]=lt1+m:};

v- respectivamente

L*= (11 m,)

. II ~ •

L = (11 I,).

m, rn,

102

Transfornwciones lineales y rnatrlus

Puesto que I' = 1, J"2 = 1. Ij = o. tenemos que

l~+ m~ = 1. l~ + m: = 1, l.l, +mlm, = O. (6)

Como consecuencia de las igualdades (6) Y segtin la regla de la multiplicacion de matrices. tenemos

('1 ml) ('I 1,) = (1 0); (7)

I, m, m1 m" 0 1

reciprocamente. de (7) ~ deduce (6). La igualdad (7) puede escribirse en forma concisa:

L.L= E;· (8)

de donde

L* . L -1. (9)

La matrix L. que satisface a la condici.~n (8), se Ha~a ortogonal. Segtin (9) se puede decir tambien que la ~at~'z qrtogonai L se caracteriza por que su mairiz tnoersa COl1ZC,de

con la transpuesta.

Basandonos en 10 expuesto en este punto, p~ed~

concl u irse que, al pasar de una base i.1. ~ otra ana loga t, j, se obtienen formulas de transforma~aon de coordenadas cuyas matrices son ortogonales. o~~vese. ademas, que de (8) se desprende la igualdad numenca:

Det L·· Det L = I,

de donde (Det L)lI = 1. Por 10 tanto, DetL=± 1.

(10)

es decir, el determinante de una matrix ortogonal puede

ser lgual solo a + loa - I. _ ... .

En el primer caso. las ba~ .1. j ei. J benen. igual Orientacion; en el segundo. distinta (ver el nO']S. formula

(4), asi como el § 1). .•

91 Vol vamos al caso general de transformaclon de coor-

denad~. Si se comparan las f6rmulas (~) con las. (3) d~l § 12. es facil ver su completa analogla alge~ralca. 510 embargo, el eontenido geometrtco de estas formulas es

diferente.

En efecto. mientras que las formulas (3~. ~ 12. expresan

las coordenadas de la imagen s' por medic de las ceorde-

Trans/ornuJcilm de las coordenadas dt los veclores

103

nadas de su pre-imagen x (en una misma base), las formulas (4) expresan las coordenadas iniciales del vector x mediante su~ ~uevas coordenadas (al variar la base).

Es de utilidad establecer las reglas comunes de escritura concisa de este tipo de formulas. sin tener en cuenta su significado geometrico. Con este fin. consideremos relaciones cualesquiera del tipo

(11)

suponiendo que la matrix de sus coeficientes esta dada:

B = (b11 bI,). bu b2,

Las f6rmulas (11) pueden sustltuirse igualdad simb61ica

par una sola

(12)

entendiendo su segundo miembro como el producto de la matriz cuadrada B par una matrlz formada par una sola columna; tal producto (el primer miembro de la igualdad (12» es tambien una matrix, constituida por una sola columna. La igualdad (12) se descifra de la manera siguiente: para obtener Yl hay que multiplicar la primera fila de 18 matriz 8 por la columna que forma el par de numeros Xl' X,,; para obtener Ys. hay que multiplicar por esta columna la segunda fila de Ia matriz B (ver formula (11». Convengamos ahora en designar el par de niimeros Xl' X2 por la letra X. y el par Yl' y" por Y. Entonees, la igua 1 dad (12) adq uiere una forma aun mas concisa:

Y=8X.

(13)

Se puede decir que el par de numeros Y se obtiene multiplicando la matrix 8 por el par X (0 el par de niimeros X por la matriz B). Supongamos que el par Y. a su VH. se multiplica por la matrix A y da un nuevo par X':

X' =AY.

Entonces

X'=ABX,

104

Translormaciones lineales y matrices

es decir X' se puede obtener directamente. multiplicando el producto de las matrices AB por X. Para demostrar esto es suficiente volver al producto de las trans formaciones lineales; 10 que acabamos de considerar no se diferencia en absolute del producto de translormaciones lineales, dadas por sus representaciones en coordenadas (ver las formulas (2). (3) y (4) del n° 67).

Aplicando los simbolos introducidos, la formula (4) se escribe del siguiente modo:

X - LX. (14)

donde X es el par de coordenadas iniciales del vector, y X. el par de nuevas coordenadas. De aqui que

(15)

esto significa que el par de nuevas coordenadas de un vector se obtiene del par de sus coordenadas primitivas, multlpllcandolo por la matriz L -1. En el caso particular, en el que L es una matriz ortogonal, se tiene que

X =LX, X =L·X. (16)

Es tim comparar las formulas (16) con las (3) y (6) del § 1.

§ lB. Cambio de la matriz de una transformacion lineal en et plano al pasar a una nueva base.

92. La representaclon en coordenadas de una transformaci6n lineal de vectores dada y la matriz de dicha transformati6n dependen de la elecci6n de la base. Ahora estableceremos Ia ley del cambio de la matriz de una transformaci6n lineal. si la base escogida se cambia par otra.

93. Sea dada una transformaci6n lineal de vectores en el plano: x' - Ax; sean

(1)

la representacion en coordenadas y Ia matriz de esta transformaci6n en la base el, e~. Pasemos a una nueva

base el• it. Entonces, las coordenadas de todos los vectores

CambiCJ de la matriz de una iransi . lineal en ct plano

lOS

se transform an por las formulas:

x. = Inx. + 112X2' } ~ = InxI + III x2

(2)

can matriz

L = (lll lIs).

lSI In.

Designemos por ~ el par de coordenadas iniciales del vector x, y por X, el par de nuevas coordenadas de! mismo: X == {Xl; Xs}, X = {Xl; is}. Analogamente, designemos por X' y x' el par de coordenadas iniciales y nuevas del vector s' (X' == {x~; x~}. XI = (i-~; x~}).

Considerando que las formulas (2) se refieren a las coordenadas del vector x, estas pueden escribirse en forma concisa:

X=LX.

Pero las coordenadas del vector x' varian por estas mismas formulas. Par esto,

X'=LJC.

La representati6n en coordenadas (1) de la transformaci6n dada en la base e1• e" puede escribirse en forma analoga

X' =AX.

De las tiltimas tres igualdades se obtiene LX' = ALX.

Aqui, a izquierda y a derecha se tiene cierto par de numeros. Multipliquemoslo par la matriz L -I:

L -IL)e =L -IALjt (3)

Como L -IL = E (la matriz unidad), el producto par L -IL no cambia el par de nurneros, Por 10 tanto, la igualdad (3) puede ser escrita en la forma siguiente:

X' =L -IALX. (4)

Esta igualdad expresa el par de nuevas coordenadas del vector s' mediante el par de nuevas coordenadas del vee-

106

Translormaciones lineales Y IfIIlt rices

tor x: esto signifiea que la igualdad (4) es la representacion en coordenadas de la transforrnacion lineal dada x' = Ax

en la nueva base. Si se designa por A la matriz de la transformaei6n lineal dada en la nueva base. de (4) se obtiene

(5)

De este modo. si se pasa a la nueva baM el = LHe. + "le ••

et = 'ue. + l .. e..

la motriz A de cualquier transiormedo« lineal de oectores del plano se sustituue POf La matriz A. que se expresa por to igua/dad (5); en esta igualdad

L = (Ill Ill)

It I In .

lndiquernos un corolario importante de la formula (5). Precisamente, segun el teorema del determinante del producto de matrices, se tiene

Det A = Det L -I. Det A . Det L = Det A . Det L -1. Det L.

Pero L -IL = E; por 10 tanto,

Det L -I. Det L = Det E = 1.

De esta manera,

Det A = Det A,

es decir, eL determinante de La matriz de una translormadon lineal no depende de La eleccion de la base. En esencia. esto ya fue establecido en el n° 79, donde fue demostrado que el determinante de lafranslormacjon es el coeficiente de variacion de las superficies. Como la superficie de una figura no depende de la eleccion de las coordenadas. el deterrninante considerado tam poco puede de pender de esta elecci6n.

Eiemp!o, Se da la representaci6n en coordenadas de una Iransfor. maci6n lineal en la base el' et:

x; =.1'1 +2.1',. %~ = 3.1'1 + 4.1',.

Expresi6n de un sisto de dos ecuac. lin. en forma matrlciaJ 107

Hallar la representacion en coordenadas de esta misma translormacion en Is base ilo it, donde

el = 11el + 7es. is = 3e1 + 2et•

Resoluci6n. Tenemos:

Ya que Det L= I :I; 0, existe

L-l ( 2 -3)

= -7 11'

Segim la rormula (5),

A- L-I A ( -133 -38)

= L= 496 138'

De esto modo. la transformaci6n lineal dada tiene en la nueva base la represenlaci6n en coordenadas:

X'l = -133;1-38xt, X~=496;1 + 138~.

§ 19. Expresi6n de un sistema de dos ecuaciones lineales en forma matricial.

94. Las operaciones con matrices. expuestas en los paragrafos precedentes, pueden ser aplieadas a la resoluei6n de sistemas de ecuaciones lineales.

Sea dado el sistema de ecuaciones

aUXt + aaXt=ht, } (1)

aux. + aUx2 = hz'

Formemos la matriz de los coeficientes de las incognitas:

A = (all au). au a,s

De acuerdo con el n° 91. el sistema (I) se puede escribir en Ia forma siguiente:

(all au) (Xl) = (ht).

lItl au Xt hi

Designemos el par de incognitas por la letra X. y el par de nurneros hI' hi' por H(X = {Xl; X.}. H = {ht; hi})' Entonces.: el sistema (I) tom a la forma concisa:

AX=H.

(2)

(3)

La relacion (3) se llama forma matricial del sistema dado.

Translormacumes lintalts II matrices

Si Det A .::p 0, la matriz A posee inversa; en este caso,

X =A-IH. (4)

La formula (4) expresa el par de incOgnitas por medio de magnitudes conocidas. Esta formula se llama forma matricial de la solucion. Para calcular la solucion por la formula (4), es necesario: 1) formar la matrlz A -I (ver el n° 83); 2) multiplicar la matriz cuadrada A-I por la matrix H.

formada por una sola columna (ver el n091). . ~

95. La forma matricial de la soluclon tiene valor practico en los problemas en que hay que resolver varias veces un sistema con los mismos coeficientes en los primeros rnlembros. pero con segundos miembros distintos. En estos problemas es suficiente tomarse una vez el trabajo de formar la matriz inversa. para despues hallar las incognitas por las formulas dadas. segun sean los segundos miembros del sistema. Este rnetodo tiene un significado especial en los problemas que se reducen a sistemas lineales con gran mimero de inc6gnitas.

96. EJtmplo. Se da el sistema

5Xl +3x,=hl• 3x1 + 2x, = h,.

Hallar la expresi6n de las incognitas Xl' Xt mediante hI. las.

Resoluci6n. Se tiene

A=-(~ ~),

Det A = I ;t:. O. La matriz A no es degenerada; por consiguente posee inversa. Por el n083. hallamos

de donde

A-l_( 2 -3).

- -:I 5 I

(2)=(-~ -~) (~).

o bien

§ 20. Transformaci6n lineal en el espacio y matrices cUDdradtls de tercer orden.

En este paragrafo se exponen brevemente las nociones fundamentales de las transformaciones lineales en el espacio. Los puntos de este paragralo se dan con subUtulos. Por

Trans/ormaci6n lineal en tl espacio

109

ellos sera facil establecer los problemas analogos de las transformaciones lineales en el plano, que ya fueron desarrollados con suficiente detalle.

97. Conc_~pto de translormacion lineal en el espacio.

Representacto'! en coordenadas. Tomemos en el espacio un punta cualquiera 0; cada vector x se supondra aplicado al punta 0, y sera considerado como radio-vector de cierto punto M: x=OM. Se dice que en el espacio esta dada una t ransformaci6n de puntos, si se ha ind icado una ley de acuerdo a la cual se hace corresponder a cada punto M cierto punto M' (en otras palabras, M se desplaza aM'). ~n !o. sucesiv~ siempre se supondra que el punto 0 queda inmovil. Conjuntamente con la translormacion de puntos se establece una transformaci6n de vectores, segun la cual

un vector arbitrario x = OM se transforma en el vector x_' = OM'. ,El vector x' 10 llamaremos imagen de x, y escrl-

biremos: x = A x, .

La translormacion x' = Ax se llama lineal, st 1) A (Ax~ = A.Ax. donde x es un vector arbitrario del espacio; A., un numero cualquiera: 2) A (x + y) = Ax + Ay. donde x e y son dos vee/ores cualesquiera.

Escojamos en el espacio una base el ez• e, (en cal idad de e1• e, Y e3 se pueden tomar vectores cualesquiera, siempre que no sean coplanares). Entonces cada vector x puede ser desarrollado por la base escogida:

x=x1el +xzes+xae,·

Los coeficientes de este desarrollo se llaman coordenadas del vector x, y escribiremos: x = {Xl; Xz; X3}' Estos mismos coeficientes seran llamados coordenadas del punta M. si

x = OM (con 10 que el punta 0 queda tornado como origen de las coordenadas).

Consideremos una transformacion lineal x' = Ax. ·Supon· gamos que son conocidas las imagenes de los vectores de base e; = Ael• e; = Aez• e; = Aea• es decir. que son conocidos sus desarrollos segun la base ell et, e,:

e! = Ae1 =alle1 +aZleZ +a3Ie3' } e, = Ae, = anel + ah,e" + anes' e; = Aell = alae, + aSaet + aae.·

(1)

110

Transiormaciones lineales y mal rices

Es Iacil demostrar que las Iorrnu las dadas (1) determinan la translormacion lineal x' = Ax. Sea x = {Xl; XI; X,} un vector cuaJquiera; x' = ~x~; x~; X;) es su imagen (las coordenadas de estos vectores se toman en la base e1, e,t es)' Se tiene

x' = x~el + x~et + x~e3 = Ax = A (X1el + x"e, + xaea) = = A (x1e1) + A (xle,) + A (Xae3) =

=xlAel +xIAe2+xsAea=

= x1ei + x,e; + xae~.

Por 10 tanto,

x' = x~el + x;es + x;e3 = x1e; + xse~ + xae;. (2)

Sustituyendo en el segundo miembro de la igua Idad (2) los vectores e~, e; y e; por sus desarrollos (1) y agrupando terminos semejantes, se obtiene:

x' = x;e1 +x;e, + x;es = = (aUxl + auxz + alaXS)e1 + + (allx1 + anx2 + asaX,) e, +

+ (a31x1 + assXI + aars) ea·

De aqui y comparando los coeficientes de los vectores de base iguales se halla que

x~ = aUxl + al!x2 + alaXs, } X, = anx1 + aux, + a.aXax~ = a31xI + a32x, + ara'

(3)

Las f6rmulas (3) permiten, dado un vector cualquiera x = {Xl; XI; xa}. determinar su imagen x' = {x~; x~; x~~; los coeflcientes de estas formulas estan dados, sl estan dadas las formulas (I). Con esto queda demostrado que las formulas (1) determinant efectivamente, la transformacion lineal x' = Ax, que transforma los vectores de base el• e, Y e, en los vectores e~. e~ y e~. En otras palabras, si se conocen las imagenes de los oectores de base en una transformaci6n lineal, entonces se conocen tambien las imagenes de lotios los oectores. Las igualdades (3) expresan en forma lineal las coordenadas del vector x' = Ax mediante las coordenadas del vector z; estas seran llamadas representaci6n en coor-

Translormocio« lineal en el espacio

111

denadas de la transforrnacion lineal dada x' = Ax en Ja base dada.

La tabla de coeficientes de los primeros miembros de (3) se designara por la letra A, y la lIamaremos matriz de la transformacion dada en la base dada:

(au au al3)

A = au au al3 ;

a3} as. a33

los mimeros au, ...• a33 se llaman elementos de la matriz dada. Las matrices del tipo (4) tienen tres filas y tres columnas. Estas matrices se llaman matrices cuadradas de tercer orden.

La matriz de los coeficien tes de las f6rmu las (1) se obtiene por transposicion de la matriz A, es decir. cambiando de lugar los elementos simetricos respecto a la diagonal principal. El resultado de la transposicion de una matriz dada se indicara con un asterisco. En correspondencia con esto, la rnatriz de los coeficientes de las formulas (I) se escribe asi:

(4)

(5)

Indiquemos, adem as que las formulas de cualquier tipo (3) (es decir, con coeficientes cualesquiera) dan una representacion en coordenadas de cierta transformaci6n lineal. Esta afirmaci6n se demuestra de forma totalmente analoga a como fue demostrada la afirmacion correspondiente sobre las transformaciones lineales en el plano (ver el n° 63), y no nos detendremos en demostrarla,

Ejemplo. Sea tt un plano que pasa por el punto O. Hagamos corresponder a cada vector x=OM eJ vector x'=Ax=OM' que cumple las condiciones siguientes: si P es el pie de la perpendicular trazada desde Matt, entonces M' pertenece al rayo PM. y la raron entre PM' y PM es igual a un numero positivo Il, dado de antemano. Demostrar que la transtormaejon considerada x' = As es lineal.

Resoluci6n. Se torna una base Iormada por vectores unitarios y perpendiculares dos a dos I. J. k: los vectores I y J se situan en el plano tt.

SJ z={x1; x,; XI}' z'={x~; x~; x~}. entonces

(6)

112

Trans/ormnciones ttneate» 11 matrices

Las formulas obtenidas tienen la lorma (3) y. por 10 tanto, son una representacion en eoordenadas de la lransformaci6n lineal. En nuestro caso

(I 0 0)

A= 0 1 0 .

o 0 k

(7)

La translormaclen tineal (6) se llama compres16n hacia el plano ¢ (que contiene a los dos prlmeros ejes coordenados); el nilmero k se llama coeltciente tk compresion; la matrlz (7) se llama matri, de compresion. (hl:cia el mismo piano).

98. Producto de translormaciones lineales en el espacio, Producto de matrices cuadradas de tercer orden. Sean dadas dos matrices:

Tomemos una base cualquiera e1, e,. e,l y consideremos las transformaciones lineales Ax y Bx, que tienen en esta base las matrices dadas A y B.

Sea x = Ixl; x,; X3~ un vector arbi trario. La transformacion con matriz B 10 transforma en cierto vector y = = Bx = ~YI; UI; Us}; el vector obtenido, aplicandole la otra translormacion dada. nos da eJ vector x' = Ay = ~x~; x~; x;}. Como resultado, a cada vector x se Ie pone en correspondencia el vector x', 0 sea. queda establecida una transformaci6n lineal de vectores. Esta transformacion se designa por ABz y se llama produeto de las dos transformaciones dadas:

ABx=A(Bx).

De manera analoga a como sehizo en el § 3. se puede demostrar que el producto de dos transformaciones lineales es tarnbien una transforrnaclon lineal y hallar su matriz.

La matriz de la transformaci6n ABz se llama producto de las matrices A y B. Y se designa por el simbolo AB. EI producto AB puede ser hallado directamente de las

Tran.s/ormac{6n lineal en et espacio

113

matrices dadas A y B. de acuerdo con la regia siguiente:

(aubu + a12b21 + a1:P31 allbu + aub" + a1:Pu AB = a21bll + anbZl +~3b31 a,lb12 + ~:b:tl + a'J,:pu

\ a3lbll + a32bu + aaabsl aalbu + as1b., + llasbs,

aUbIS + allbt3 + tltSb33) allb13 + anbl8 + a'J,:psa •

a31b13 + aubu + aJJsa

Para aclarar la regla del producto de matrices, expresada por la igualdad (8), consideremos el elernento del producto que se encuentra en la i-esima fi la y en la k-esima columna; este elernento, segun (8), se escribe asi: a·1bu +a,,,bt;.t + + aiSbS,,' Aqui participan los elementos ai:. ail' a~3' que forman la i.esima fila de la matriz A. y los elementos bUl' bu. bu, que forman la k-esima columna de la rnatriz B. La propia suma a/1bu + al"bu + aiSb,. se llama producto de La i-esima fila de la matriz A por ta k-esima columna de la matriz B. De este modo, para obtener el elemento del producto AB que se encuentra en la interseccion de la ;-esima fila U de la k-esima columna (i = I, 2.3, k = 1, 2, 3) hay que muliiplicar la i-esima fila de la matriz A por la k-esima columna de la matriz B.

Las propiedades de los productos de matrices de tercer orden son analogas a las de productos de matrices de segundo orden; no nos detendremos en exponerlas. Del mismo modo. en completa analogia con las matrices de segundo orden, se define el producto de una matriz de tercer orden par un numero y la suma de estas matrices.

(8)

. Ejtmpw. Sea Az una compresi6n hacia el plano o.r~a con coellciente k1; Bx, una compresi6n hacla el plano OXtXa con coeficiente Il,; ~%. una compresi6n hacia e1 plano OXl~ con coeficiente Ita (vee el ejernplo en el nO 97). Las matrices de estas transforrnaciones seran

respectivamente. •

(kl 0 0) (1 0 0) (1

A= 0 I 0 • B= 0 Ie: 0 , C= 0

001 001 0

o 0)

1 0 •

o Ita

Multiplicando A. Bye. se obtiene

'k 0 0)

ABC=(gJ ~I t .

114

Translormactone» lineales y matrices

La matriz de este tipo se llama diagrmal. De este modo la matriz diagonal de tercer orden corresponde al producto de Ires compresiones Iwcia los pianos coordenados.

99. Teorema sobre el determinante del producto de dos matrices. Para las matrices de tercer orden, como para las de segundo. tiene lugar la igualdad:

Det AB = Det A . Det B. (9)

Es mils. esta igualdad se generaliza de modo natural a las matrices de cualquier orden. La demostraclon de la igualdad (9) se puede efectuar, en lineas generales. de la rnisma rnanera a como se hizo en el § 14. pero clare esta, los calculos se cornplican.

100. Significado geomitrico del determinante de una transformacion line~l en el espacio. Transformaciones dege· neradas en el espacto. Ante todo, halJemos la expresion del producto mixto de tres vectores x . .1, e. dados por sus desarrollos en una base cualquiera e1• ez• e.:

x = x1e1 + xzez + xae3' } .1 = Ylel + y"et + yae ••

Z = zlel + zzet + zae •.

(10)

Multipliquemos primeramente x por y en forma vectorial: [zy] = (xty.-xsY,)[ese:s] + (xsYl-x1y.){e.el] +

+ (x1Yz-XzYl) relet]· (II)

Ahora mu1tipliquemos escalarmente ambos rniembros de la igualdad (11) por ambos miembros de la ultima igualdad (10); se obtiene

(xyz) - i(xzY.-xaYz) ZI +(XaYI-XtY.)Z, +

(xIYt -XtYl) za} (ele,e.), (12)

donde xyz es el producto mixto de los vectores z y y e: e1e#a es el producto mi xto de los vectores de base.' Supon: gamos, por ejemplo, que la terna de vectores e1• el• ea es de mano derecha, y que el producto escalar se orienta se~un la regIa de la mano derecha. Entonces, el producto mixto e1e.ea es una magnitud positive, igual al volumen del. paralelepipedo formado sobre los vectores e., e!, Y e.; designemos este volumen por VD• Asi tendremos: ele,e. = Vo.

Transformaci6n lineal en el esp:JCio

115

EI producto mixto xyz es igual al volumen del paralelepipedo construido sobre los vectores x, y y z, tornado con signo mas, si la terna x, y. z es de rnano derecha, y con signo menos, si esta terna es de mana izquierda. Convengamos en Hamar volumen orientado del paralelepipedo constru ido sobre los vectores x, y y z al prod ucto mi x to xy«, y designarlo por la letra -r; entonces se tiene: xyz = 'to Observese, fi nal mente. que en las Haves de la igualdad (12) esta escrito en forma desarrollada el determinate formado por las coordenadas de los vectores dados x, y y z. Considerando todo 10 dicho, se obtiene la formula:

(13)

Xl Yl ZI

't= X2 Y2 Z2 Vo.

x3 y, Z3

Examinernos una transformacion lineal del espacio x' =- Ax. Sean x', s'. y z' las imagenes de los vectores x, y y z en la trarislorrnacion dada. y 't'. el volumen orientado del paralelepipedo construido sobre los vectores x', s' y z' . Entonces, analogarnente a (13), tendra lugar la igualdad:

X~ Y; z~

-r' = x~ y~ z~ Vo. x~ y~ z;

(14)

Aqui el determinante esta formado por las coordenadas de los vectores x', s' y z'. Si la matriz de 1a translormacion esta designada como de costumbre (como en la igualdad (4». ahora se tiene que

x; = allx1 + aux, + alaX" x; =021Xl +Uz,x,+aux,. x; = au Xl + a3,x:a + asaX3'

Y; = aUYI + anYz + alaY •• Y~ = 0nYl + atzY2 + D'l.sY •• Y; = anYI + a3IYI + aaaY ••

z~ =aUz1 +auzz+au2',. zi = OUZI + atZzt + 023Z3> z; = 0atZ I + o,tZS + o.~ •.

116

Trans/ornwciones lineales y matrices

Segun 18 regia de la rnultiplicacion de matrices, estas nueve igualdades se pueden escribir en forma de una igualdad matricial:

De aqui y por el teorema del determinante del producto de matrices. se halla que

x~ Y~ Z;I Xl Yl Zl

X; y; z; = Det A Xz Yz z~ .

x~ Y; z; XII Ys Z3

Multiplicando ambos miembros de esta igualdad por Vo• en virtud de (13) y (14). se obtiene la relacion buscada:

't' = 'to Det A.

(15)

Sobre la base de (15) se puede concluir, que en una transformaci6n lineal del espacio todos los paralelepipedos se deforman de manera tal. que sus vollirnenes orieniados varian proporcionalmenie; el coeliciente comun de oariaclon de vollimenes es et determinanie de la transiormacion. De la formula (15) se ve tambien 10 siguiente: siDet A > 0, la terna de vectores x, y. z y la de sus irnagenes tienen igual orientaclon ('t y '(' tienen e) mismo signa); si Det A < 0, las ternas s; y. z y x', y'. z' tienen diferente orientacton.

Consideremos ahora la transforrnaclon lineal x' = Ax. can la condici6n de que Det A = O. En este caso, la Iormula (15) da r' = 0 para cualquier valor de 't. Por 10 tanto. la transformaclon dada transform a cualquier terna de vectores x, y. z en tres vectores coplanares e;. e~. e;. En particular. seran coplanares las imagenes e;. e;, e; de los vectores de base el• el' ell Designemos por a: el plano que pasa por el punto O. en el cual se encuentran los vectores e~. e;, e~. Vol vamos a la formula (2). segiin Ia cual la imagen x' = Ax de cualquier vector Z= iXl; x.; x,} puede ser expresada en Ia forma

x' = xle~ + x2e; + x,e;.

Transformaci6n lineal en el espacio

117

De aqui se concluye que, si Det A = 0, entonces las imagenes de todos los vectores del espacio se encuentran en un plano at. Se puede decir tambien que las imagenes de todos los puntas del espacio se encuentran en un plano, es decir, todo el espacio se transforma en un plano. Tal trans formacion lineal del espacio se llama degene,ada. Segiin 10 expuesto, La transiormacion lineal degenerada se caractertza por la condicion: Det A = O. Baja esta misma condicion, La malriz A tambien se llama degenerada.

EJemplo. La transformaci6n lineal

Xl ="1 +2%.+3x •• X~=3xl +2X2+X •. %;=4x. +4x!+4x,

es degenerada, ya qu~ las ,1ma~nes de todos 105 puntos del esp.do pertenecen 81 plano Xl +X,-X3 =0. En este caso,

II 2 31

Det A = 3 2 I = O.

444

lOt. Inversion de una translormacion lineal en el espacio.

Consideremos en el espacio la transforrnacion lineal x' = Ax; aqui x' es la imagen del vector x; x es la pre-imagen de x', La transformacion que a cualquier vector x' le pone en correspondencia su pre-imagen x en la translormaclon dada, se llama inversa a la dada. y se designa por x = = A-Iz'. Analicemos cl problema de hallar 18 transformaci6n inversa a una transformaclon lineal dada.

Supongamos que la translormacion dada x' = Ax es degenerada: entonces las imagenes de todos los vectores del espacio se encuentran en un plano a.'. Si se toma un vector x' que no este situado en dicho plano, este no tendra pre-imagen. Por eso, una transformaci6n degenerada no posee inoersa.

Sea ahora x' = Ax una transformacion lineal no degenerada,

x! = aux. + aux, +a1aX" }" x, = tIalXl + ~aXt + £luX,.

x; =a31x1 + aa,x1 + aaaXa

(16)

- ---- -- _._--'

118

Transformaciones lineall'S y matrices

su representanci6n en coordenadas en cierta base ell ell' e. Y

{' au alt au \ A = as~ as, au I

\ aJl a. ilas /

1a matriz de la transformaci6n dada. Como la transformaci6n no es degenerada, se tiene que A = Det A =F O. Para obtener la transformacion inversa a la dada bay que expresar las coordenadas de la pre-imagen {Xl; Xi; x,} mediante las coordenadas de la imagen {x~; x~; x~}; es decir, resolver el sistema (16) respecto a Xl' x2• XI' considerando conocidas X;. x~. X;.

Por cuanto A ¢ 0, hallamos que (ver Curso, Apendice, § 5)

· · ·
x. alS all all x, a" au all x.
· · ·
x. a .. au a,1 %. Qu au a" x,
· · ·
%3 a. au a •• Xa aSl a.l a.1 x,
XI= A • Xs= A • x.= A (17) Denotaremos por Ai. el compiemento aJgebraico del elemento a,. del determinante de la matriz A. Tomemos el primer determinante escrito mas arriba. Desarrollandolo por los elementos de la primera columna. se obtiene

x; an al3

x~ ast ~3 = AllX; + At1x~ + ASIX~, (18)

x~ a:n a33

En electo, x~. x~ y x~ ocupan los lugares de los elementos aUt 0,. y a3• del determinante de la matriz A; por eso, en el desarrollo del determinante (18) por los elementos de la primera columna. los numeros x;. XI Y x~ deben multiplicarse por los complementos algebraicos AlIt Atl Y All' Efectuando desarrollos analogos de los otros dos determi- . nantes de (17). estas formulas se reducen a la forma siguiente:

-~'J . + ~.I! '+ All ' )~

x. - & X. A X, A Xa'

_~!! • _ ~2! • --!- ~a! • (19)

Xoz - A x, -t "XI' A X,.

x = AI:1 x' .: . A~~ \". -I- ~~X' J

a A J I ~'2 A 3'

Trans/ormaCHin lineal en el espacio

119

Se ha obtenido asi la representaci6n en coordenadas de la transformaclon x = A -1 x', inversa a la transformacion lineal d.ada x' = A~ (en la misma. base ell e2• ea). Como las exprestones (19) tienen forma hneal, de aqui se concluye que la transformaci6n inversa es tambien lineal. La matriz de la transformaci6n X = A -lX' se denota por A -I Y se llama matriz inoersa a la matriz dada A. De (19) hallamos que

Au Au A'l
T T T
A-I = A.s An An (20)
T T T
Au Au Ass
T T T En el espacio, asi como en el plano. se considera la t ramformaci6n identica (id.entidad), que en cualquier base se da por las formulas x~ = Xl' x~ = X" X; = Xa. La matriz de I. identidad se denota por la letra £ y se llama unidad:

E-~ ! ?).

Tienen lugar las igualdades:

A-IA=E. AA-I=E.

(21)

Adernas. para cualquier matriz A AE=A. EA=A.

(22)

Para demostrar las igualdades (21) y (22) es suficiente repetir los razonamientos de los nOi 85 Y 86.

102. Transformaci6n de las coordenadas de oectores del espacio al pasar a una nueva base. Supongamos que la base ell ea. ea se sustituye por la nueva base:

~. = 'ue. + 'ne, + 'SleS' } e, = 'lle. + ',se. + 'Me •.

ea = 'lae. + ',se, + 'asea·

La matriz de los coeficientes de estos desarrollos se considerara conocida, y Ia designaremos por L *. Como los vectores que forman la base (tanto la nueva como la inicial) no son coplanares. se tiene que Det L *;;F:O. (Esto se deduce

(23)

120

Trans/ormocionl's lineales ~ matrices

del hecho de que el volumen del paralelepipedo construido sobre los vectores e. e'l.' e3 es diferente de cera; vease 1a formula (13) en el nOIOO.)

Tomemos un vector arbitrario X con coordenadas Xl' Xt "1 xa en la base e1• e2• ea; este mismo vector en la nueva

base i1• it. is tendra otras coordenadas Xl' XI Y x,. La relacion entre las coordenadas iniciales y las nuevas del vector z se da por las formulas:

x. = l .. x. + '.;, + I.;,. } -!t = Is.~t + I'~lt + lu~,'

x, = ',.x. + ' • .x, + l~"

Las formulas (24) son amUogas a las de (4) del n° 88 y se demuestran de igual modo. La matriz de los coeficientes de las formulas (24) se designara por L (L y L* se obtienen una de la otra por medio de una transposition). Ahora utilizaremos el producto de una matriz cuadrada de tercer orden por una matriz de una sola columna (formada por tres mimeros); esta operacion se define en completa analogia a como se hizo en el n° 91. Entonces, las tres igualdades (24) se sustituyen por una igualdad matricial:

(24)

Convengamos en denotar la tema de numeros {~; x,; x.} por la letra X. y la terna {x.; i,; i.l. por X. Despues de esto, las igualdades (24) pueden escribirse de la siguiente Iorma

X=LX.

(25)

Las formulas inversas (que expresan las nuevas coordenadas de un vector mediante sus coordenadas iniciales) se redueen a la igualdad matricial

(26)

La matriz L -1 existe, ya que Det L == Oet L· +- O.

103. Transformaci6n de coordenadas cartesianas. MaJriz ortogonal de tercer orden. Consideremos un caso particular

Trans/ormaci6n lineal en el ~S(JQCto

121

de translormacion de coordenadas, en el que: 1) la base initial esta constitulda por vectores unitarlos. perpendicu-

lares dos a dos i, j, II; 2) la nueva base t. i, if tiene una forma analoga. En este caso se camblaran las notaciones de los coeficientes de las formulas (23), las cuales se escribiran asl:

I ==lli+m.J+n.II, l =lai+mJ+nJe. k= lsi +mJ+nJe;

respectivamente

('I m, L·= I, m.

" m,

Como jt= 1. r= 1. entonces

(II I, ")

L= m1 m, m •.

n. n. n,

l ] =0, ik=O.

l:+m: + n: = I, '.1, +m1m.+nlnl =0. } I;+ml+ n; = 1. 'I', + mtm,+n.n.=O. ll+m:+n:= 1. 1,1. +m,m, +n.n,=O.

A consecuencia de estas igualdades se obtiene que L*L=£;

(27)

(28)

reciprocamente. de la formula (28) se obtiene (27). La matriz L que satisface a la condici6n (28) se llama ortogonal. De (28) tambien se deduce que

L • ""'" L -1. (29)

es decir, La mairiz inversa a una matriz ortogonal coincide con la transpuesia. Sobre la base de 10 expuesto se concluye

que, al pasar de una base t.], II. a otra base analoga 1. i. i, se obtienen f6rmulas de transformaci6n de coordenadas con matriz ortogonal. En este caso. las f6rmulas de las transformaciones directa e inversa de coordenadas tienen la siguiente forma matricial:

X =LX. X =L·X (30)

(veanse las formulas (25). (26). n° 102. y la f6rmula (29». Es litH comparar las formulas (30) con las (7) y (9) del § 6.

Observese adem as que. como consecuencia de (28).

Det L·· Det L == 1;

122

Transformaciones lineales g matrices

pero, Det L* = Det L. Por 10 tanto. (Det L)1 = 1. y

Det L=± 1.

De esta manera, el determinante de una matriz or togona I puede ser igual solo a + loa - 1. En el primer caso, las bases i, ). k e "t, j, i tienen igual orientacion; en el segundo, distinta (ver la formula (13). n" 100, y tarnbien eJ § 6).

104. Yartacion de la matriz de una transformaci6n lineal en el espacio al pasar a una nueva base. Sea dada una transformacion lineal en el espacio x' =Ax. Si se eJige una base e" e •• ea. la transformaci6n lineal dada obtiene su representacion en coordenadas con una matriz determinada A. Supongamos que la base e., e •. e, se sustituye por la nueva base e~, ell e~. segfm las formulas (23) del n° 102. Entonces, la misma transformacion lineal tendra otra representacion

en coordenadas y otra matriz A en Ia nueva base. Ademas.

(31)

La deduccion de la formula (31) se efectua de igual manera que la deduecion de la formula analoga para las trans formaciones lineales en el plano (ver el § 18) y, por consiguiente. no la vamos a repetir.

Seiialemos que de la formula (31) se deduce la igualdad numeriea:

Det A =Det A.

o sea, el determinante de la matriz de una transformacton lineal no depende de Ia election de la base. En esencia, esto yafue establecido en el n° 100. donde se demostro que el determinante de una transformaclon lineal expresa Ia relaci6n entre volumenes: como los vohimenes de los cuerpos no dependen de 1a elecci6n de las coordenadas. el determinante considerado tampoco puede depender de esta eleeclen.

Ejtmplo. Se da la representacten en coordenadas de una transfor-

maclen lineal en la base e r- el• e.:

x~ =""1+"" •• .tj = XI +-'"1.

"", =X.+""I·

rfansfofmacion lin~al en el espacio

123

Hallar la representadon en coordenadas de esta transformaci6n en la base ;.= e.+2e.+ ea.

e,=2e1 + et+3e ..

e3= e.+ e,+ ea·

Resoluci6n Tenemos que

A=(l ~ t} L=(t! D·

Aplicando 18 formula (20) a la matriz L. se halla

(-2 1 1)

L-I= -1 0 1

. 5 -1 -3

De aquf que

L-'A=(-251 b l)n ~ ~)=( ~ -~ 241);

\ _I -3 \0 1 I 4 2-

entonces (_I -I 2\ (I 2 I) (- I 3 g)

L -I AL = -1 0 I) 2 1 I = 0 1 .

4 2 -4 ,I 3 I 4 -2 2

Por consiguiente. en la nueva base la transformacion lineal dada se

representa por las formulas _

x~ = -x, + 3x.,

x~= ~._

x; = 4i. -2%, + 2% •.

105 Escritura de un sistema de tres ecuaciones lineales en for~ matricial. Para conclulr el paragralo, daremos la r cion de los metodos matriciales a los sistemas .de tres ~u~~ones lineales con tres incOgnitas. Lo que se hara ahora es analogo a 10 expuesto en el §. 19.

Sea dado un sistema de ecuacrones:

aux. + aux, + a.,x, = h.. } allx, + a~tXt + a,,xa = h,. a.lx. + a3lx, + a3,x, = h •.

(32)

Formemos la matriz

124

rran.sformaciones lineales y matrices

y sustituyamos las ecuaciones (32) por una igualdad rnatricial:

Denotemos la terna de incognitas por la letra X. Y la terna de numeros hp hi' hJ' por la letra H. Entonces, la relacion anterior toma la siguiente forma:

AX=H. ~~

La iguaJdad (33) se llama escritura en forma matricial del sistema dado.

Si Det A =1= 0, la matriz A posee in versa; en este caso

X = A =«. (34)

La formula (34) expresa la terna de incognitas mediante magnitudes conocidas. Esta se llama escritura mat rictal de la solucum,

Ejemplo. Se da el sistema

ZI +2-"t+x.-ht. 2x1+ Xs;-x.=ht.

XI+3.t1+X.-h..

Expresar las inoognitas Xl, Xz. X. por medio de hi' lit. haResolucioll. Se tiene que

A=(~ ~ ~).

I 3 I

Det A = I :F O. La matriz A no es degenerada, por 10 que posee luvena. Segtin el nO 101, ahora se halla:

(-2

A-l= _~

~ ~).

-I -3

De aqul que

I) (hi)

1 ht.

-3~ hi

o bien

%1 = - 2hl + ht+ II_. .T.s=- ". + h.. z,- ~-""-3h,.

Yectores propios de una tran.sf. linN!

125

§ 21. Yectores propios de una translormacion lineal.

106. Sea dada la transformaci6n lineal x' = Ax. EI veetor X (diferente de cero) se llama vector propio de dicha transformacion. si para este

Ax=A.x, (I)

donde A es eierto numero: el humero A se llama valor propio (autovalor) del vector x. E~ virtud de la definici6n dada: ~I vector propio x se caracteriza por que, en la transformaclon dada, pasa a un vector Z', ~olinear a el; ~I valor pr.opio es la razon entre los vectores x y x (es decir, el coeliciente en la igua Idad x' = A x).

Destaquemos la siguiente importante circunstancia: si z es un vector propio de La transjormacion dada. cada vector colinear a el y distinio de cero es tambien un vector propio de La translormacion dada con el mismo valor propio. En efecto, sea x· colinear a x~ entonces. por cuanto x*O, existe un numero a. tal, que x· = ax. Sobre la base de la propiedad conocida de las transformaciones lineales, se tiene que Ax· = A (ax) = a.Ax= a. (AX)= i. (a.x) = AX·. De este modo, Ax· = AX·; esto significa, precisamente, que x" es un vector

propio con el valor propio A.. _

107. Para ilustrar el concepto de vector propio y de valor propio consideremos las transformaciones lineales en el plano, q~e fueron expu~tas en los ejempl~ del n° 60. § 12 (aqui se dan en el rrusmo orden de sucesion),

EJemplo I. Ax es una semejanza con coelleiente k. Para tal transfonnaci6n cad a vector es propio; todos los veclores tienen el mismo valor propio, igual al coeficiente de ~mejanza ..

Ejemplo 2. Ax es un giro en un angulo a.. SI 0 < a. < n, entonces Ax no Uene vectores propios (todos los veclores giran de tal modo que ninguna imagen se encuentra en el eje de su pre-imagen). 5i a.=O. Ax es una ldentidad; en este caso cada vector es propio, con valor propio= I. Sl a.=n, entonces %'= Ax= -x; para tal transformacion cada vector es propio con valor propio=-1.

Ejemplo 3. Ax es una simetrfa axial respecto a la recta Q. En este caso seran propios: I) los vectores que pertenecen a la recta a. para estes el valor propio es= I; 2) los vectores perpendiculares a la recta a; su valor proplo es = - J.

Eiemplo 4. Ax es una com presion bacia la recta Q con coeficiente k.

Son vectores propios: 1) los vectores que se encuentran en la recta a (con valor prop 10 = I); 2) los vectores perpendiculares a la recta 4 (con valor proplo = k).

126

Transformaciones lineales " mat rice»

108. Sea x' = Ax una transformacion lineal en el plano.

Sean dados dos vectores propios de esta transformacion y no colineares. Denotemoslos por e1 Y ez; designemos por Al y As los valores propios de estos vectores. Como e, Y e. no son colineares, estos pueden tomarse como base. Hallemos la representaci6n en coordenadas de la translormacion lineal dada en la base el' e •. Sean e; y e; las imagenes de los vectores e. y e.; se tiene:

e; = Ael= Aiel' e~ = Ae. = Ale,.

De aqui que

Es evidente que A· = A; por 10 tanto.

A= (~l ~J

(2)

De este modo, si se loman como base los vee/ores propios e, Y e. de La transiormacion lineal dada, La matriz A de esta transiormacion obtiene su forma diagonal; en la diagonal de la matriz A se encuentran los valores propios de los vectores el Y e." en su orden de nurner acion. En la base el• ea. la transforrnacion lineal dada se representa por las formulas

x; = A1XI• }

XI = AsX ••

En particular, puede ser Al = A •. Como en este caso no hay necesidad de distinguir los mimeros Al y At. los denotaremos por la letra A. Las formulas (3) toman la forma

(3)

x~ = AX.,

x~ = AX •.

Estas formulas determinan una semeianza con coeliciente A. Ell esie CilSO. coda oector del plano es propio, con oaior propio=A.

109. Sea ahora x' = Ax una translormacion lineal en eJ espacio. Supongamos que existen tres vectores propios no coplanares de esta ttanslorrnacicn: e.. e, Y e.; sean ;.. •• ;... y A.. sus va lores prop los.

Ecuac. caracter, de la matriz de una trans/. lIual

127

En completa analogia con 10 antedicho se puede demostrar que. SI los vectores propios e.. e, Y e, se toman como base. la rnatriz de la transforrnaclon lineal dada tendra su forma diagonal

(AI 0 0)

A = 0 A, 0 ;

o 0 A.

(4)

eu-Ia base e .. e •. e,. la transformaci6n dada tiene su representaci6n en coordenadas

x; = AIXI• }

Xl,= A~ ••

x; = ;",x.<

(5)

En particular, si Al = A, = A Y si se designan pOT la letra A los numeros iguaJes'; AI y A •• las formulas (5)

daran I'

x~ = Axl•

x~ = AX ••

x;= Ax •.

Estas f0.rf!1u las determinan en el espacio una semejanza con coejiciente A. En este caso cada vector del espacio es propio, con valor propio A.

ltO. Sobr~ .Ia base de 10 expuesto en los ultirnos dos puntos_! es Iacil comprender el importante papel que desempenan 1.0s vectores propios en la teoria de las transformaciones lineales. Como hemos vista, si existe una base f~rmada por vectores propios, en esta la transformacion t~ene una representacion en coordenadas particularmente sl.mple. y se determina completamente por los valores proPIOS de los vectores base.

~os metodos de determinacion de 105 vectores y valores propros se exponen en los proxlmos paragrafos.

§ 22. Ecuocion caracierlstica de la mairtz de una translormacion lineal,

. Ill. Consideremos primeramente una transformacion lineal en el plano: x' = Ax. Analicemos e] problema de ha liar todos los vectores propios de esta transformation.

128

rransformaciOl1Ls lineales y I1U1trlcrs

Tomamos una base arbitraria 81, 8.; sean

x~ = aUxl + ~rX'I' } x; = a..1Xl + a..sX'I

la representacidn en coordenadas de la transformati6n dada en la base 81, 8. Y

(I)

A = (au au)

as! cz,,'1

la matriz de la translorrnacicn en esta base.

Supongamos que e = {I; m] es un vector propio de la transformation lineal dada. Y A es su valor propio. Entonces

Ae:= "-e. (3)

En .coordenadas. esta igualdad vectorial se sustituye par dos numerlcas

(2)

(4)

Las igualdades (4) pueden escribirse en la siguiente forma: (au -"-) l+aum=O, } alii + (au -A) m = <t.

(5)

De aqui se deduce que

11Zt1-l au 1_ °

4... all-A

puesto que en las igualdades (5), par 10 menos uno de los numeros , 0 m es diferente de cero (ya que el vector propio, por definicion. no es diferente de cera: e =- {I; m} * 0). Con esto queda dernostrado, que cada oalor propio es raiz de la ecuacion (6). Reciprocarnente, supongamos que cierto numero A es raiz de la ecuacion (6). Entonces, sl en el sistema (5) se toma precisamente este rnirnero en calidad de 1. dicho sistema tendra una solucion no nula I, m (ya que el determinante del sistema (5) es igual a cero). Tomemos el vector e = ll; m}; para sus coordenadas se cumplen las igualdades (5); par 10 tanto, para dicho vector e y para la raiz ). tiene lugar la formula (3). Esto significa que e es un vector propio can el valor propio )..

Ahara se puede formular la siguiente regia: para hallar totlos los oectores propios de ta transformacion dada. hay

(6)

Ecuac. caracter, de la matriz de una transf. liMQI

129

que resolver. ante todo, La ecuacion (6); cada raiz real A de La ecuacion (6) es un valor propio; los oectores propios correspondienies at ntimero i.. se hallan del sistema (5).

La ecuacidn (6) se llama ecuacion caroctertsttca de la matriz de la transformacion lineal dada.

Ejemplo. Hallar los vectores propios de la transformaci6n

x; = Xl COS a - XI sen a, } XI =Xl sen a+x, cos a.

(*)

donde 0 < a < R.

Rtsoluci6n. La ecuaci6n caracteristica es

I cos a-A. -sena 1=0 sen (X cos a-A .

Desarrollando el determinante, se obtiene ).'1-2 Acosa+ 1 =0.

De aqui que A.1" = cos a ± Y cos' a-I. Como cosl (X < 1 (para o < IX < 21), las ratces de la ecuaci6n caraetertsuca son n6meros com-

r.lejos. Puesto que la ecuaclon earac1erisUca no tiene raices reales, la ransformaci6n dada no posee vectores propios (este resultado es Uell de co,!,prender, si se considera que las fOrmulas ("), en coordenadas cartesianas, representan un giro en un jngulo a; vease el ejemplo 2 del nQ 1(4).

Ejemplo. Hallar 101 vectores propios de la transformaclon

.

Xl=Xl + x.. ,

.

X'I= J1.

R,lOluci6n. La ecuaclon caracterlstlca es

II-~ :_).1-0.

De aqui que (1-).)'1 =0, y 1= L EI sistema (5) en nuestro C850 (jene la forma

(1-A.)I+m =0,

(1-1) m=O.

Sustituyendo aqui 1= I, se obtiene m=O (I es un nfimero cualquiera). De este modo. 5010 los vectores {I; OJ. situados en el eje de las abscisas, son propios para 18 transformacion dada.

112. Sea ahora z' = Ax una transforrnacion lineal en el espacio. Sea

J Nt UI

130

Transiormaciones itncales y matrices

la matriz de esta transforruacion en eierta base e1, ell e; De modo analogo a 10 hecho anteriormente, se ~~ed~ dernostrar que los valores propios de la translorrnacion hneal dada se determinan por la ecuacion caracteristica:

an -A all au

au au-A aSJ =0.

all au aJJ - A

Precisamente, si A es una raiz real cualquiera cion (7), entonces el sistema

(au-A) 1+ aum + alan =0. } aul + (au - ).) m + ann = O. a311 +a32m +(aaa-A)n=O

tiene una soluci6n no nula I. m, n; el vector e= {I; m; n} es un vector propio de la transformaci6n dada, con valor propio A.

113. Si se desarrolla el determinante que se encuentra en el miembro izquierdo de la ecuaci6n caracteristica, ~ obtiene un polinomio algebraieo respecto a A._ ES.te pollnomic se llama polinomio caracteristico de la matrlz ~e J8 transforrnaclon lineal. En el caso de las transiormaciones lineales en el plano. el polinomio caracteristico es de s:egu~do grado; para las transformaciones lineales en el espacio, este es de tercer grade,

Observese que el polinomio caracteristico es el detern inante de la matriz A - A.E. En efecto, para las transformsciones lineales en el plano. la matriz A -A.E se escribe en la forma:

A -).E = (an ali) _ A (1 0) = (au - A. Clts);

a'l an 0 1 all 0s, - ).

de aqul se obtiene el polinomio caracteristico

I an-). all 1= Det (A - AE).

atl au-).

(7)

de la ecua-

(8)

Es evidente que de esta misma manera se expresa eJ polinomic caracteristico para las transformaciones en el espaeio., 114. Tiene lugar el siguiente e importante .

Teorema. EI polinomio caracteristico de fa mairiz de una t ransformacion lineal no depende de 10 election de ta base.

Ecuac. caracter. de ta matriz de una transi, lineal

131

Demostracion: Sea A la matriz de la transformaci6n lineal dada en cierta base elf e, Y If la matriz de la misma transformacion en la nueva base el• e2; sea L la matriz de la formaci on de coordenadas, al pasar de la base inicial a la nueva. Segiin los § 8 y 20 (n0101).

A =L -IAL.

Ademas, para la matriz unidad se tiene la relacidn E=L -IEL.

De las dos ultimas igualdades se obtiene

A -).E = L -1 (A - AE) L

De est a igualdad y sobre la base del teorema del determinante del producto de matrices, se obtiene la igualdad numerica

Det(A-~E)=Det L-l·Oet(A -~E)·Det L.

Pero

Det L -I, Det L = Det L -IL = Det £ = 1.

Por 10 tanto,

Det (.4 - 'J..E) = Det (A -).E) con 10 que el teorema queda demostrado.

liS. Escribiremos detalladamente la ultima identidad, cuya validez afirma el teorerna, para el caso de transformaciones lineales en el plano:

I ~:: -). ~:: _ ).1 = I au ~~ ::: - AI·

Aqui ai/( son elementos de la matrix A; aile' elementos de A; A es un mimero cualquiera. Desarrollando los determinantes, se obtiene

'J.. 2 - (~l + cis,) ). + (~l a,l- auall) = = A'-(all + all) A + (allan -0110,,1)'

Como esta es una ldentidad, es decir, una igualdad que es valida para cualquier ).. entonces

all + ai' = 4:&1 + aw 4tlo,,-a1,aI1 = auo,,-allal1•

s·

132

Transformadones lint>ales y matrices

De este modo. para las transformaciones lineales en el plano, el teorema demostrado signifiea que las magnitudes all +au y allan-aUatl son inoariantes de La mairiz de La transformaci6n lineal. 0 sea, que estas cantidades no varian al pasar a una nueva base. La magnitud aulls,-aUall es el determinante de la matriz A; su invariacion ya fue demostrada en el § 18.

La rnatriz de una translormacion lineal en el espacio tiene tres invariantes; estos se hallan de forma analoga. No nos detendremos en escri birlos.

§ 23. Translormaciones lineales stmetricas.

Reduccion de La matriz de una transformaci6n simitrlca en el plana a la forma diagonal.

116. En el § 21 hemos demostrado que la matriz de una transformacion lineal toma su forma diagonal. sl se toma como base a los vectores propios. La representacion en coordenadas de la transformacion lineal en esta base es particularmente sencilla.

Sin embargo. no para toda transformacion lineal es posible tal simplificacion de la matriz y de Ia representaclon en coordenadas. En efecto, en el plano. por ejemplo, hay transformaciones lineales que no tienen vectores propios; por otra parte, existen transformaciones que solo poseen vectores propios colineares (ver ejemplos en el nOll I). Para tales transformaciones no es posible escoger una base formada par vectores propios.

Ahora estudiaremos una clase especial de transformaclones lineales, lIamadas simetricas, Estas se utilizan rnucho en el algebra. en la geometrla, en la mecanica. Las transformaciones simetricas siempre poseen vectores propios, con los cuales se puede formar una base. Conjuntamente con esto, la matriz de cualquier transformaci6n simetrica se puede reducir a su forma diagonal.

117. Sea dada la translormacion lineal x' .... Ax (en el plano 0 en el espacio). Consideremos dos vectores cualesquiera x e y; sean x' = Ax e y' = Ay sus imagenes. La transformacion tineal dada se llama simitrica, si el producto escalar xy' es igual al producto escalar yx':

.Ky' =yx'. (1)

Trans/ormaciones lineales simelriCIU

133

En otras palabras, La transiormacion. lineal X' == Ax es simet rica. si

xAy==yAx

(2)

para dos oectores cualesquiera x e y.

118. En 10 sucesivo, al estudiar las transformaciones simetricas utilizaremos solo bases formadas por vectores unitarios y perpendiculares (ortogonales) dos ados:

1) en el plano: e1 = t, e, =L

2) en el espacio e1=i. es=}. e3=/l. Tales bases se llamaran oriogonales .).

119. Demostremos que cualquier transformaci6n simemc« lineal tiene una matriz simetrica en cualquier base ortogonal (es decir, los elementos aliI Y a"l de esta matriz son iguales: alII = a"j).

Para no escribir expresiones demasiado largas, efectuare-

mos la demostraci6n para el caso de transformaciones lineales en el plano.

Escribamos los desarrollos de las imageries de los veetores de base:

Ae1 - aUel + allel• } Ael = a1.el + °nI!2'

(3)

Multipliquemos escalarmente ambos miembros de la primera igualdad por el vector eSt Y ambos miembros de la segunda por e1; teniendo en cuenta que e.e, = Ot e1e1 = 1 Y e.el = 1. se obtiene

e1Ael = all' elAes = 0Il'

Por la condicion de simetria de la translormacion, se bene elAel =e1Ael. De aqui que

au """a. •• 10 que indica que la matriz

A := (all all). all a'l

es simetrtca.

Es valida la proposici6n inversa: si en cierta base orto-. gonal La mairiz de una transformaci6n lineal es simetrica, La propia transformaci6n tam bien es simetrica.

.) Generalment •• estas. bases se lIaman crtonormales (N. del T.).

134

T ransl or maciones linealesf/ mat rice«

La demostracion de esta proposici6n la hacemos tam bien para el caso de transformaciones lineales en el plano, Supongamos que para los desarrollos (3) se cumple la igualdad all = an' Sean x e y dos vectores arbitrarios

x = x.e. + x,e". y = Yte• + Yse".

ApJicando los desarrollos (3). se obtiene

Ax = xtAe. + x2Ae, = (aUxl + al,x,) el + (a"lXI + a,,x,) el' Ay = YIAel + y,Ae, = (auYI + ~sY,) e. + (a,..YJ +a,sYl)-e"

Formemos los productos escalares x por Ay, e y por Ax: x Ay = XI (auY. + attY,) + Xli (allY. + a'1YI) = aux1Yl +

+ attXtY2 + a21xtYl + a22x:!y,.

yAx = Yl (aux. + a1.;x,) + Y'l (aux. + aHx,)=ollx.Yl +

+ al~zYl + a'l1x.y, + aux:!y" .

Como Os. = a",. de las igualdades anteriores se obtiene xAy=yAx.

10 que demuestra la simetria de la transformation.

120. Nuestro fin principal es demostrar que: 1) cada trans/ormacion simetrica lineal en el plano tiene por 10 menos un par de oectores propios, que son perpendiculares entre si; 2) cada translormacion simi/rica lineal en el espacio tiene por 10 menos tres veetores propios perpendiculares entre sf. Al mismo tiempo, aqui tambien vamos a demostrar como hallar practicamente tales pares 0 tema de vectores propios.

En los restantes puntos de este pariigrafo el problema sera resue1to para las transformaciones lineales simetricas en el plano.

121. Sea dada en el plano una transformaci6n slmetrlca s' = Ax; sea tamblen

A = (au all)

~. On

su matriz en cierta base ortogonal el, el•

La ecuaci6n caracteristica de la matriz A es:

tall-A. au: 1=0. (4)

a.oIl a,,-A.

T'ranslormaciones tineau« similTlCDS

JJ5

En virtud de la simetria de A. se tiene ~l =au. Par eso. la ecuaci6n (4) puede escribirse en la forma siguiente:

At-(au +~2)?.+ (a.1a2Z-a:,) = O.

De aqui se obtienen las rakes de la ecuaci6n (4):

'I. _au+a. ± V(all+a,,)1I-4(allaa-a~l) (5)

1\.,2 - 2 .

Observese que

(au + alltrl- 4l~.alt -a~2) = (au - an)1 + 4a~1 .# 0;

por 10 tanto, los numeros 1.1' AI son reales. De este modo, si La matriz es simetrica, La ecuacion caracteristica de esta matriz tiene solo raices reales.

Segun el n° 114. para cada raiz (A = Al 0 .A = A,) de la ecuacion caracteristica (4) existe un vector propio a = {l; m}. que tiene par valor propio la raiz A; las coordenadas del vector a = ~l; m~ se dan por el sistema de ecuaciones

(au-A) I +a1,m=O. } (6)

alii + (an-A) m = O.

Convengamos en llamar normalizada a la soluci6n I, m del sistema (6). si 12+m"= I; si l, m es una solucion normalizada, el vector a = (I; m} es unitario. La solucion normalizada del sistema (6). que se obtiene para A. = AI' la designaremos con I.. m.; de forma analoga, denotaremos por I,. ms la solucion normalizada que se obtiene para A = As. Entonces a. = ~l.; ml} Y a, = il,; ml~ son vectores propios uni tarios con valores propios Al Y A.s·

122. Consideremos el caso en que las raices de \a ecuaci6n caracteristica son diferentes: AI"* At. Demostremos que. en este ca5O, los vectores a1 Y all son per~ndiCflLares entre si. Para demostrarlo, escribamos las relaciones

Alit = Ala.. Aa, = Alai' (7)

que expresan el hecho de que al Y as son vectores proplos con valores propios A1 Y A,. Multipliquemos escalarmente ambas partes de la primera igualdad (7) por el vector al• y ambas partes de la segunda por a •.

Entonces. se obtiene

".A~ == Al".O •• "lAa. = A..a1a,.

136

Trans/ormaciOfU!S linnJles II matricu

POT la si metria de la translormacion tenemos que atAa) = alAa2•

De aqui y sobre la base de las igualdades anteriores,

(AI - At) alaS = O. (8)

Como Al =I: At. de (8) se obtiene alai = O. es decir, la perpendicularidad de los veetores a. y at. Con esto nuestra proposicion queda dernostrada.

123. Supongamos ahara que la ecuaclon caracteristica (4) tiene rakes iguales: Al = "... Estas las denotaremos por A. De (5) se deduce que, en este caso, (au-an)1 + 4a~s= 0, y

... _ au+au

11.- 2

Pero, entonces a11-aU=O, a1S=O; esto significa que Ott = au = A, Y la transformacion esta representada por las formulas x~ = AX r- x~ = AX •• Tal translormaclon, como sabemos, es una semejanza con coeficiente A. Si . x' = Ax es una sernejanza, cada vector es propio con valor propio A. Como par de vectores propios y perpendiculares entre sl, se puede tamar cualquier par de vectores no nulos ai' alo siempre que sean perpendiculares entre si.

124. De este modo cualquier transformacion lineal simetrica en el plano tiene un par de oectores propios a •• a, perpendiculares ent re si.

Si estos vectores se taman como base: e. =41, es=at• la matrlz de la transforrnacion obtiene su forma diagonal

A = (AI 0).

o 1, _

donde Al y).., son los valores propios de los veetores ", y at. De aqui se deduce que cada transformacion simetrica lineal en el plano es el producto de dos compresiones en dos direcciones perpendiculares (ver el n" 17).

125. Formulemos ahora en forma definitiva el plan de resoluclon del problema de la elecci6n de una base ortogonal, formada por veetores propios de la transformation lineal sirnetrica x' = Ax.

Sea A la matriz de la transformaci6n dada en cualquier base ortagonal e1• e,. Ante todo, bay que formar la ecuaci6n

Translormocione« lineales simetricas

137

caracteristica de la matriz A y hallar sus raices A = A •• A = As (AI Y A, son numeros reales), Aquf son posibles dos casos:

I) Al =I: As' En este caso hay que sustitulr en el sistema (6) A = AI' despues A = At. y hallar cada vez Ia solucion normada de este sistema, II' ml Y Is. m.; Los vectores

a1 = ~ll; m1}. at = {I",; m,}

son vectores propios unitarios con valores propios A. Y AI; at y at son obligatoriamente perpendiculares entre 51. La

base buscada se determina de manera unica: e~ = a1• et = a. (si no se tiene en cuenta la posibilidad de cambiar la nume-

racion de los vectores el' e,. a de sustituirlos par los de dlreccion contraria).

2) )..1 = )..t· En este caso, la transforrnacion es una serne-

janza y en calidad de e~. i. se puede tomar cualquier par de vectores unitarios y perpendiculares entre si.

AI pasar a la nueva base ortogonal e1,e'l' las coordenadas de todos los vectores del plano dado se transforman porlas formulas del § 17. donde

I, );

m.,

la matriz L es ortogonal.

EJemplu. En la base ortogonal ell e, se da la translormaclen lineal x' = Ax:

x; = 6x1 + 2.t,. x; = 2%1 +~.

Reducir 18 matriz de esta lransformaci6n a 5U forma diagonal. mediante el paso a una nueva base ortogonal.

Resolution. La matriz de la transformaci6n dada es slmetrtca:

A= (: :).

por 10 tanto, el problema planteado puede ser resuelto por eJ plan desarrollado mas arriba. la ecuaci6n caracteristlca es;

I t:-A t I

2 a-A =0

138

Trans/ormaciones lineales y matrices

o

;"-9)'+ 14= O.

Las ralces de esta ecuaci6n son Al = 2, At = 7. Los vectores propios respectivos se hallan del sistema (6). del nO 121; en nuestro caso, este sistema tiene la forma

(6-A)I+2m=O. 2l+{3-A) m=O.

Poniendo aqul A= A.. = 2. se obtiene 41+2m=O. 21+m =0.

Como solucion se puede tomar I = I, m = - 2. Normalizandola se halla el vector propio unitario con valor propio 41 = 2:

e1 = { ~5; V~}·

En lorma analog. hallamos el vector propio unttario con valor proplo k.=1:

- {~ I}

6,= ys ; ys .

AI pasar 8 la base e~. e,. las coordenadas de todos los vectores (y puntos) Ie transforman por las formulas del § 11 con matrlz

=( .)s ~).

L 2 I •

-ys Y5

En 18 base ;1' ;,. I. matrlz de la transformecien lineal dada tiene la forma

A::=(2 0).

o 7 •

la transformaciOn se representa por las formulas 'i; = 2% ••

A:~ = 7;'

RedutXi6n de ta mairiz a su lorT1UJ diagonal

139

Observese que. SI no nos interesa I. ublcacion de los vectores il> ;2' el problema se resuelve de forma mas corta: es suficiente saber que

~=2 y )"=7, para escribir diredamente A.

§ 24. Reduccion. de La matriz de una translormacion simetrica lineal en el espacio a su forma diagonal.

126. Sea x' = Ax una transformaci6n simetrica lineal en el espacio. Se pide demostrar que esta posee tres vectores propios perpendiculares dos ados.

Tornernos una base ortogonal arbitraria e1• e2• e3• En ella, la transformaci6n dada tiene su representaci6n en coordenadas con matriz simetrica A. Formemos la ecuacion caracteristica de la rnatriz A. Para las transformaciones simetricas en el espacio, al iguaJ que en el plano, la ecuacion caracteristica tiene 5010 raices reales. Sin embargo. en el easo tridimensional esto se demuestra de forma no muy simple *). y por ahora no nos basaremos en ello. Por otro lado, es muy Iacil . demostrar que la ecuaci6n caracterlstica de la rnatriz A tiene por lo menos una raiz real. La cosa esta en que la ecuaci6n caracteristica de la matriz de una transformaci6n lineal en el espacio es una ecuaci6n de tercer grado. y toda ecuacion de tercer grado can coeficientes reales tiene una raiz real.

Para comprobar esto, escribamos una ecuaci6n cualquiera de tercer grado AI + aAI + bA + C = O. Es evidente, que para valores de A de modulo suficientemente grande. el primer terrnino de esta ecuaci6n es mucho mayor que los restantes. Por esto, si Q > 0 es un numero suficientemente grande, para A = - Q el primer miembro de la ecuacion es negativo, y para A = + Q es positivo. Si A crece desde - Q hasta + Q. el primer miembro de la ecuaclon cambia de signa. variando en forma continua. Por 10 tanto. para cierto valor A. = A.. el primer miembro de la ecuacion se hace cero. Con esto queda demostrada la existencia de una raiz real.

De acuerdo con el n° 112. para cualquier raiz real l. de la ecuaclon caracteristica se halla un vector propio de la transformaclon lineal con valor proplo A (resolviendo el sistema (8) del n° 112).

.) Vease el teorema del § g, nO 38 (N. del T.).

140

Transformaciones lintoles y mat,l«s

De aqui se obtiene un importante resultado: cualquier transformaciOn lineal en el espacio tiene por lo menos un vector propio.

En los razonarnientos ulteriores utilizaremos ya en forma esencial el hecho de que la transforrnacion lineal dada x' = Ax es slmetrica.

Por 10 que acabamos de dernostrar, existe necesariamente un vector propio de la transformacion dada; designemoslo por al. Sea At el valor propio de este vector. Tracemos por el origen de coordenadas un plano aI' perpendicular al vector a •. Tomemos en el plano at un vector arbitrario x; demostremos que su imagen x' = Ax tambien pertenece al plano al' Para establecer esto, observese que el producto escalar alx =: 0 (ya que el vector .r Iue- tomado en el plano a.). Calculemos el producto escalar alx'. Tenemos que

a.x' ==atAx = .rAa,.

La ultima igualdad es valida, puesto que la translormacton es simetrica. Como a, es un vector propio con valor propio

A" se tiene que A41 == Ala,; por eso .

IJIX' ... .rAal ~x (A,a1) = At (alx) =0.

De aqui se deduce que x' es perpendicular a all es decir, pertenece al plano at, que es 10 que se queria demostrar.

Sobre la base de 10 que acabamos de dernostrar, podemos considerar la transformaclen x' = Ax como una transfermacion de vectores del plano at. si en calidad de x se toman 5610 vectores de dicho plano (ya que las imagenes de tales vectores se quedan en el mismo plano). Pero, segun el § 23. cualquier translormacion lineal simetrica en el plano tiene un par de vectores propios perpendiculares. Por 10 tanto, tamblen la translormacion dada x' = Ax tiene en el plano a. un par de vectores propios perpendiculares: designaremos estos por al Y a" Con esto se obtienen tres vectores en el espacio a,. at Y a" cada uno de los cuaies es propio y perpendicular a los otros dos.

De este modo se ha demostrado que toda transformaciOn lineal simitrica en el espacio tiene por 10 menos tres veetores

propios perpendiculares dos ados. _

127. Suponiendo que los vectores at. ~ Y a, son uni-

tsrios, tomemoslos como nueva base ortogonaI: i, = ai'

Red<4cci6n de la mairiz a su forma diagonal

1-41

es = at' e3 = a" La matri z de la translorrnacion dada obtiene en esa base su forma diagonal

(A, 0 0)

.4= 0 AIO •

o 0 As

donde AI, )..2 Y 11.3 son los valores propios de los vectores a., a, y a" De aqui se concluye, que cada translormacion l~neal sirrr.etrica ~n el. espacio es el producto de tres compresumes por tres direcciones, perpendiculares dos a dos (vease el n° 95). En particular, si 11.1 = A .. = Aa. la transiormaclon es una semejanza (vease el n° l09f

128. EI polinomio caracteristico de la matriz A es:

AI-A 0 0

Det(A -AE) = 0 A2-A 0

o 0 As-A

= -(A-;".)(A-A2) (A -As)'

Es evidente que los numeros AI' 1..2 Y As son raices de este polinomio. Recordemos ahora el teorema del n° 114. el cual afirma que el polinomio caracteristico de la matriz de una transformacion lineal no depende de la eleecion de la base. De este teorema se deduce. que en cualquier base el polinomic caracteristico de la matriz de la transformacion simetrica dada tiene por rakes los nurneros A1, At y 1..8' Con esto hemos demostrado que La ecuacton caracteristica de la matriz de una transformacion lineal simetrica tiene sOlo raices reales.

129. Sean AI. ;, Y Aa las raices de la ecuacion caracteristica. Consideremos los casos siguientes.

1) Los mimeros. A., AI Y As son distintos. Segitn el n° 112. existen vectores propios al• at Y aa con valores propios A,. A. y A8· Estos vectores seran obligatoriamente perpendiculares entre sl (vease el n° 122). Se puede suponer que los vectores al• al Y IJa son uni tarios. Con esta condicion, la tema de vectores al• at, a3 es unlca, sin considerar los signos. En efecto, solo el vector ± a. puede ser vector propio unitario con valor propio AI. ya que cualquier otro no es perpendicular a aa Y a3, Por la misma causa, 5610 ± at Y ± a, pueden ser vectores propios unitarios con valores propios A, y A8•

142

Translormaciones lineales !J matrice»

Reducci6n dB la mairiz a su forma diagonal

14::l

2) Entre los numeros AI' A2 Y A.3 hay dos iguales; sea, por ejernplo, Al =1= A2 = A.3' Denotemos A2 = A3 por A. En nuestro caso, A es una raiz doble de la ecuacion caracteristica.

Demostremos que existe un unico vector propio unitario a .. sin considerar el signo. con valor propio AI' En camblo, a la raiz doble A. le corresponden inlinitos veetores propios unitarios con el mismo valor propio A. Precisamente, cada vector perpendicular a al' sera un vector propio de la transIormacion lineal dada con valor propio A..

Para demostrar esto. volvamos al n° 126. segun el cual la trensformaclon sirnetrica dada x' = Ax tiene una terna de vectores propios perpendiculares dos ados; denoternoslos po~ a~. al Y a. (considerandolos, para mayor cornodidad, unitarios). Sobre la base de los n 127 y 128 conc1uimos que, en el caso eonsiderado, dos de estos vectores deben tener e] mismo valor propio A (A = A2; = As); sean estos los vectores al ya3. Entonces a1 tiene el valor propio 1.1 (1.1 =1= A). Denotemos por a.. el plano que pasa por el origen de coordenadas yes perpendicular al vector al• EI plano al contiene a los vectores a2 Y a3• En el n° 126 fue dernostrado que la transformacien dada puede considerarse como una transfermacion lineal de vectores del plano a... Pero tal translormacion es una semejanza (en e] plano a1). ya que tiene des vectores propios perpendiculares entre sl (a, y as) con los mismos valores proplos (ver el n° 123). Por 10 tanto. todos los vectores pertenecientes al plano ~. son vectores propios de la translormaclon dada, con el mismo valor propio A.

Falta demostrar que s610 el vector ± ~ puede ser vector propio unitario con valor propio Al (AI es la raiz simple de la ecuacion caracterfstica). Pero esto es evidente, ya que cualquier vector propio que tenga valor propio At. debe ser perpendicular al plano a. (recuerdese que en al se encuentran los vectores propios can valor propio A y que Al =1= A). Esta tambien claro, que cualquier vector unltario, perpendicular a «t. debe ser necesariamente 0 al 0 -al• La proposicion queda asi demostrada totalmente.

3) Los numeros AI' AI Y A. son iguales: es deeir, A = 1.1 = A2 = A.3 es una raiz triple de le ecuacion caracteristica.

En este caso, la transformaci6n dada es una semejanza en el espacio con eoeficiente A (vease eJ n" 127). Por con-

siguiente, cada vector del espacio es propio para la transIorrnaclon dada. can valor propio A (vease el n" 109).

130. Despues de todo 10 expuesto, se puede indicar el siguiente plan de resolucion del problema de hallar una base ortogonal, formada par vectores propios de una transformaci6n sirnetrica lineal en el espacio.

Sea x' = Ax una transformacion sirnetrica en el espacio, y

(au ab a .. s) A = ~1 au Clza a31 a32 a33

su matriz en una base ortogonal e •. ez• ea (A es slmetrtca. es decir. au = a12• a31 = ala. a;n = a23)·

Para resolver nuestro problema, hay que Iorrnar, ante

to do. la ecuaci6n caracterlstica de la matriz A:

au-A al2 au

au au-I. a2a =0; (1)

a31 aal ass - A

luego, hallar las rakes A = AI' A = A: y A. = A3 de esta ecuacion (los numeros AI' A'S Y ;"3 son reales).

Conforme al nO 112. para cad a raiz A. (= A1• A,. A.) de ta ecuaclon caracteristica existe un vector propio a = (l; m; n}. que tiene por valor propio a A; las coordenadas del vector a = (I; m; n} se determinan por el siguiente sistema de ecuaclones

(au -I..) I + a12m + alart = O. } ~ll +(a2t-A)m+a~3n =0, a3.l +a32m + (ass-A) n =0;

(ademas, el sistema (2) tiene obligatoriamente una solucien no nula l, m, n, si A. es una raiz de la ecuacion (I».

Las operaciones ulteriores se reducen a hallar las soluclones buscadas del sistema (2) para A. = AI' A = As Y A. = A3.

Convengamos en Hamar normalizada a la solucion It m, n del sistema (2). si I' + m' + nl = 1. Si I. m, n es una solucion normalizada. entonces el vector a = {I: m; n} es unitario .. En 10 sucesivo designnemos pot 11 mi' n1 la solucion normalizada del sistema (2). que se obtiene para A = ;"'1; de forma analoga, por l"t. ~. n, y la m3• n, se denotaran las soluciones normalizadas que se obtienen para I. = A.I Y A = A.a.

(2)

144

Translormaciones lineales g matricn

Entonces

Bt = {il: m1; n1}, a2 = (I,; m2: "tJ y aa = {Is; ma; na} son vectores propios unitarios con valores propios AI' At y A3.

Pueden darse tres casos:

I) ).1' A2• A3 son todos distintos, En este caso, los veetores a1• a2 Y a3 son necesariamente perpendiculares entre si: la terna de vectores a1• a2• a8 se deterrnina de modo (mico,

:alvo los _signos (vease e) n° 129). La base buscada es 81 = al' el-a., e8=aa·

2) Entre los numeros ).1' A2' A3 hay dos iguales; por ejemplo, AI::fo A2 = Aa-

En este caso, segun el n° 129, al numero A = AI =).3 Ie correspond en infinitos vectores propios, que se encuentran en un mismo plano. Por 10 tanto. si sustituimos en el sistema (2) el valor A = A2 = A3• en dicho sistema habra s610 una ecuacl6n esencial (las otras dos deben ser proporcionales a ella). Sup6ngase que la ecuaci6n esencial del sistema (2) es

(au - A) I + allm + alan = 0; (3)

al decir que la eeuacion (3) es esencial, nos referimos a que esta no es una identidad, 0 sea. a que por 10 menos uno de los coeficientes all- A, au. all' es diferente de cero.

Cualquier solucion no nula I, m, n de la ecuaci6n (3) determina un vector propio {l; m; n) con valor propio A (A = A2 = A,). La ecuaclon (3) signifiea que todos estos vectores son perpendiculares al vector a = {au -A; att: ala}' Por 10 tanto. a es un vector propio con valor propio Al (AI es la raiz simple de la ecuaci6n caracteristica). La resolucion del problema puede ser concluida de la manera siguiente. Se divide eJ vector a entre su modulo; asl se obtiene eJ vector propio unitario ~ con valor propio AI' Luego se halla cualquier soluci6n normada 1" mi' "' de Ia ecuaci6n (3). EI vector a, = {I2; m,; "'~ es un vector propio unitario con valor propio A (A = A, = Ali)' MultipJicando vectorialmente lit por 4,;. se obtiene el vector unitario aa. perpendicular a al' Par 10 tanto, aa es un vector propio con el valor propio A -1, = All: ademas, all es perpendicular a as. De este modo.

se ba obtenido la base buscada: 81 = al• el =~, e. = Ga.

3) Los rnimeros A1• ).2 y As son todos iguales, es deeir, A=- A1- A. = A, es una raiz triple de la ecuaci6n caracterfstica.

Reduccion de la matrt» a su forma diagOtUJI

145

En este caso, la transformacion dada es una semejanza en el espacio con coeficiente A. Todos los vectores del espacio son propios para esta transforrnacion. con valor propio A.. Como base buscada se puede tomar cualquier terna de vectores

el' eJ• e3 unitarias, perpendiculares dos a dos (por ejemplo. la tema dada original mente eI, e., ea)'

131. Hemos demostrado c6mo hallar, para cualquier transformacion sirnetrica, una base formada por vectores

propios unitarlos, perpendiculares dos a dos ell il• ea. Si el = {II; m1; nl}. e, = {Ill; ""; fl:a}. ell =jla; m,; naJ. entonces, al pasar a esta base. las coordena as de todos los vectores del espacio se transforman par las formulas del § 20, donde

la matriz L es ortogonaL

132. EJemplo. En una base ortagonal el' el' It, se da 18 translormaci6n lineal

%;=7%1 -2x"

Z~""'" -2xl +&,-2%"

z; = - 2x.a + 5x,.

Retiucir ], matriz de la transformaci6n dada a so forma diagonal. pasando a una nueva base ortagonal.

R .. soluci6n. La matriz de la transformacton en la base dada I;:S:

( 7 -2 D

A- -2 6 -2 .

o -2 5

La matriz A es simetrlca. Por 10 tanto. el problema puede ser resuelto

segUR el plan desarrollado mas arriba. -

La ecuaci6n caracterlstica es

I 7-1 -2 °1

-2 6-1 -2 -=:0,

o -2 5-l

o l'-t8lt + 991-162- O. Las raices de esta ecuacl6n son Al =3, ~=6 Y 1,=9. Las rakes son distintu. por 10 que nos encontramos en las condiciones del primer caso del n" 130. EI sjstema (2). par

146

Transformaciones lineales y matrices

los datos del problema. es:

(7 -A) I-2m =0. -21 +(6-).)m-2n=O,

-2m+ (5-)') n=O.

Sustituyendo aqui sucesivarnente A=3. 6. 9 Y hallando cada vez las soluciones normazalidas de este sistema. se obtienen tres vectores unitarios:

I 2
3" ; 3
2
3; -'
3 , y la representaci6n en coordenadas

i; =3%1- i;= 6~.

:x; = 9%..

AI pasar a la base il• it, i.. las coordenadas de todos los vec:tores pueden ser obtenidas mediante la igualdad matricial

I 2 2

3" 3" "3 ( )

(t)~ ~ ~ -: :,'

-"33"-"3

Ejemplo: En una base ortogonal "I. "t. '" se da la transform.don lineal

x; =%1 +2xI-4x,• x; = 2xI - 2x,- 2%,. %; =-4.1'1 -~+ X"

Reduclr la matriz de la transtormecten dada a su forma diagonal, pasando a una nueva base ortogonal.

Redua:i6n de la matrtz a su forma diagonal

147

ResoluciOn. En la base dada se tiene la matriz simetrica

( 1 2 -4' A= 2 -2 -2). -4 -2 I

Por 10 tanto. el problema se puede resolver segiin el plan del n° 130.

La ecuacion caracterlstica es

\ I-A. 2 -4 I

2 -2-A. -2 =0.

-4 -2 I-A·

o A.'-27A-54=0. Las raices de esta ecuacion son Al =6. A.=-3 Y AI= -3. Entre elias bay dos iguales; por conslgulente, nos baHamos en las condiciones del segundo caso del nO 130. EI sistema (2) es, en nuestro caso,

(I-A.) I 2m -4n = O.

2l+(-2-A)m -2n=O,

-41 -2m+(l-A}n=O.

Sustituyendo aqul la raiz doble A = At = Aa = -3, se obliene 41+2m-4n=0.

2/+ m-2n=0.

-41-2nz+4n =0.

EI sistema se redujo a una ecuacion esenclal:

2/+m-2n=0.

Segun el n° 130 se concluye, que el vector {2; 1; -2), cuyas coordenadas son los coeficientes de la ecuaclen (*). es propio, con valor propio "-I = 6; dividiendo este vector entre su modulo. se obtiene el vector unitario:

- {2 1 2}

el= 3"; 3; -3" .

Tomemos ahora una solution cualquiera de la ecuaci6n (.). par ejemplo, 1=1, m=2. n=2; normalizandola, se obtiene el vector

- {I 2 2}

"t= "3; 3: "3 .

EI vector e, es un vector propio unitario con el valor propio -3. Multiplicando vectorialmente --1 por e,. se halls otro vector proplo unitario con valor propio -3:

- {2 2 I}

el= "3; -"3;"3 .

Los vectores e .. e, y i, forman una base ortagonal luego de pasar a esta base, la matriz de la translormacion dada toma su forma

148

Transformaciones Iin~/es y matrices

diagonal

Obseroacion. Se tiene

16 0 0) (6

(O -3 0 = 0

\0 0 -3 0

Por 10 tanto, la translermaclon dada en este problema es el producto de tres compresiones: I) hacia pi plano Oe~i3 con coefieiente 6; 2) bacia el plano 0;le3 con coellciente -3; 3) hacia el plano Oe~e-' con coeficiente -3. Observese ante todo, que los coeficientes de estas eompresiones tienen modulo mayor que la unidad; por esto, de hecho tenemos estiramientos del espacio (por ejemplo, en el primer

caso, cada puntose aleja del plano 0 t!~;3 de tal modo. que su distancia inleial a ese plano aumenta seis veces). Ademas, en los easos segundo y tercero, el eoeficiente de eompresi6n es un numero negatlvo. Para aelarar el significado geometrtco de esto, conslderemos, por ejemplo, 1& transformaci6n que se determlna por la ultima matrlz del segundo miembro de ( •• ). Su representactcn en coordenadas es:

x,= x"

x~= -:hI'

De aqui se ve, que en esta translormacton no 5610 varia I. distancia de un punto al plano Oe;e: (en tres veces), sino que tambien la imagen M' (i;; i~; i;;) y la pre-imagen M (il; x~; ia) se encuentran a distintos lados de este plano.

§ 25. Reduccion de una forma cuadrauca a su forma can6nica.

Aplicacion a la teorla de curuas y superficies de segundo orden.

133. Se llama forma cuadrdtica de dos variables Xl. x, al polinomio homogeneo de segundo grado respecto a estas variables:

(I)

Aqui an' alit all son nurneros que, al darlos, determinan la forma; estos se Haman coeiicienies de la misma. En lugar de au se puede escribir au. considerando all = auSupongamos que en cierto plano se introdujo un sistema de coordenadas con origen 0 y vectores de base el• e •.

Reducci6n de una forma cuodr. a osu forma can6n.

149

Entonces Xl Y Xs pueden considerarse como las coordenadas de cierto punta M. y el numero <D, como valor de la forma en el punta M (Xl; Xs). Las magnitudes Xl Y Xt se consideraran tambien coordenadas del vector z=OM.

134. Supongamos que la base e1, e; se cambia por la nueva base el' el. Entonces las coordenadas de todos los puntos y vectores varian segun las formulas del § 17. La rnagnitud CD se expresa mediante las nuevas coordenadas

Xl' XI del punta M como una nueva forma cuadratica respecto a Xl Y x,. Los coeficientes de la forma obtenida de este modo se expresan de manera determinada por media de los coeficientes de la forma original dada y mediante las formulas de translormacion de las coordenadas. Nuestro proximo objetivo es hallar estas expresiones.

Para simpJificar los calculos, convendremos en utilizar 5610 bases ortogonales (farmadas por vectores unitarios .'). 135. La forma cuadratica dada puede escribirse en la forma siguiente:

<f) = XI (auxi + ~.x,) + Xt (~IXl + a,.x.). (2)

Formemos la rnatriz de los coeficientes de la forma, tornando como mas los parentesis del segundo miembro de la ultima igualdad:

A= (~: ~). (3)

Esta matrix se llama mairiz de la forma cuadrattca (1) en la base dada e.. 6,_ Es evidente que la matriz A es sirnetrica (an = au)· Consideremos, conjuntamente con la forma dada. la translormacion lineal x' = Ax, que tiene rnatri z A en la base e.. 62; la representacion en coordenadas de la transformaci6n x' = Ax es

xi =auXI +al~" } (4)

XI = a,;IX1 + DuX!-

Como el• e, es una base ortogonal Y la rnatriz A es srmetrlca, la transformaci6n x' = Ax es tambien simetrice. La expresi6n (2) puede ahora escribirse asi:

(J)=x1x; +.y~. (5)

.) V~ase I. not. al pie de I. pag. 133 (N. del T.).

Transformaciones lineales y matrices

Reduccton de una forma cuadr . a su forma can.611.

151

150

Como consecuencia de la ortogonalidad de la base e1t e,• el segundo miernbro de (5) es el producto escalar del vector x por el vector x' = Ax:

<I> = xx' = xAx. (6)

estos coelicientes es equivalente a la determinacion de la matriz A. Con esto, el problema se ha reducido a la aplicacion directa de los resultados del § 18~ se tiene que

A =L-IAL.

Como L -1 = L·. entonces

A =L·AL.

(10)

Pasemos ahora a una nueva base ortogonal e1• e,:

el = lie. + mleZ' \ e2 = lte• + m2el· J

Como siempre, denotemos por L a la matriz que se obtiene transponiendo la matriz de los coeficientes de (7):

(7)

Escribiendo en forma desarrollada. tenemos:

(8)

(~ll ~u) = ('I ml') (all au) (II ~,).

\a'i au I, mIl lIzl a" m] .. ,

La igualdad (10) expresa La matriz A de la forma cuadrti» tica dada en La nueva base el• e, mediante La matriz A de dicha forma en La base inicial e.. e,t y por medio de la matriz L de La transformaci6n de coordenadas.

136. EI problema de la reducclon de una forma cuadratica dada a su forma canonica es importante en las matematicas y en sus apli caci ones.

Se dice que una forma cuadratica tiene forma canontca, si aquella 5610 contiene terminos en los que figuran los cuadrados de las coordenadas, es decir, si all == 0.1 = O. En este caso, la rnatriz de la forma es diagonal:

A=(gll ~).

L = ('I 12)

rn. m2 •

La matriz L es ortogonal, es decir. L -1 = L-. En la nueva base, la transforrnacion lineal x' = Ax tendra una nueva representacion en coordenadas:

con matriz

A = (~lJ ~12 '\. (9)

a'l Os,/

En virtud de la simetria de la translorrnacion x' = Ax. la matriz A es tambien sirnetrica (all = 4,1)' En las igualdades (8), Xl Y X, son las nuevas coordenadas del vector z; x; y x~. las nuevas coordenadas del vector x' = Ax. Como consecuencia de la ortogonalidad de la nueva base. se puede escribir

Para reducir una forma cualquiera a su forma can6nica. hay que ballar una base, en la que la matriz de la forma obtenga su forma diagonal. En e) n° 135· se ha visto que, al pasar de una base ortogonal el, e, a una nueva base

ortogonal e1• e" la rnatriz de la forma cuadratica varia de igual manera que La matriz de una transformacion lineal sirnetrica. Por esto, el problema de reduccion de la forma (1) a la forma canonica se reduce al problema de Ja reduccion a la forma diagonal de la matriz de la transforrnacion lineal (4). La resoluci6n de este ultimo problema ha sido expuesta en el § 23.

Segiln 10 que acabamos de decir t la reduccion de una forma cuadratica de dos variables x, y ~ a su forma canenica puede efectuarse segun el siguiente plan.

- - --

d-. .,.' , I •

...... = or,. = XIX] T x,x,.

Sustituyendo aqui x~ Y x~ por sus formulas (8), se obtiene ¢l. = x. (aux. + anK!) + K~ (~lXl + aIIXS) =

= all.i~ + 2aUx1x, + allil.

Asi vemos, que los elementos de la matriz A son. al mismo tlempo, los coeficientes de la forma cuadrattca (J) en las nuevas coordenadas. Por 10 tanto, la determinacion de

152

Trans/ormadone5 lineales !I matrices

Reduccilm de una forma cuadr, a su forma canon.

153

Sea dada en la base e •. e, la forma

<D = aux: + 2aUX1X2 + a • .x:'

Para baJlar 14'1 base. en la cual la forma tiene esta forma. hay que hallar los vectores propios de la translormaclon (4). EI sistema de ecuaciones, que determina los vectores propios buscados es:

(5-1) 1+4m=O. 41 + (5- A) m = O.

con matriz

A = (all all).

D,:) Dz2

1) Se forma la ecuacion caracterlstica de fa rnatrlz A:

lall-A all 1=0. as] all-A

Hallamos las raices Al Y AI de esta ecuaclon,

2) Siguiendo las indieaciones del § 23. se hallan, para la translormaclon sirnetrica (4). dos vectores propios unitarios can valores propios AI Y A,. de manera que diehos vectores sean perpendiculares entre si: estes se denotaran

por e1 Y el, respectivamente:

el={ll; m,~. e,={ll; ml).

3) Se pasa a la base el, el. En dicha base

it = (~I ~J

y la forma dada obtiene su forma canonica:

Q) = Alxi + A.x:. (11)

AI pasar a la base el, e.. las coordenadas de todos los vectores se transforman de acuerdo con la igualdad matricial:

Sustituyendo aqui A=At=I, A.=~=9. y tomando cada vella solucion normalizada del sistema (*). se hallan los vectores

e_1={ ~2; - :2"}'

Estos forman la base buscada.

AI pasar a la base i1• e-" las coordenadas de todos los vectores se transforman por las f6rmu as

I ~ J ~

z ..... Y2 z. + Y2 x"

I - 1-

XI = - Y2 X. + yf %to

Es 18cH comprobar. por verificaci6n directa, que estas f6rmulas dan efectivamente la transformacion de nuestra forma cuadrtitica a su forma can6nlca.

137. Volvamos al n0135. Conjuntamente con la forma cuadratica dada. alli fue introducida cierta transformacion lineal simetrica x' = Ax; esta se deterrnina por las formulas (4) Y tiene Ia misma matriz que la forma cuadratica dada. Las direcciones de los vectores propios de la translormacion x' = Ax se Ilaman direcciones principales de la forma dada.

Al reducir la forma cuadratica a su forma canonica, hemos pasado a una base ortogonal, cuyos vectores tienen las direcciones principales de la forma dada.

138. Los eoefi cien tes Al y AI en I a forma can6nica (II) de la forma cuadratica se lIaman raices caracteristtcas de esta. Estas son tarnbien las rakes de la ecuacion caracterlstlca; tamblen son los valores propios de los vectores propios de la transformacion lineal s' = Ax. a la que se hizo referencia en el punto precedente.

139. Si Al ::pAl' la forma tiene un par untco de direeciones pri nci pales. que son, ademas, perpendiculares entre si. Si Al :::::A,. cualquler dlreccion es principal (vease el § 23). En el ultimo caso, la forma tiene su forma ean6nica Ax: + Ax:, donde A. = AI = AI' en cualquier base ortogonaJ.

Ejemplo. Reducir la forma cuadratlca

q, = 5xf + 8x1%' + 5x: • su forma canonlca.

Resoluci6n. La ecuaci6n caracterlstica es:

15-1 4 1 0

4 5-1 = .

o (1-5"-16=0. De .qui se haUa At = J Y l.=9. L. forma can6 niea de I. forma cuaddtica dada puede set escrita dlrectamente:

II> =:r: + 9X:'

154

Transfu,m.ad.on~ lineales !I mat rices

140. Conociendo las rakes caracter isticas de la forma. se pueden hallar cotas de la magni tud de esta forma.

En efecto, supongase que en la base ortogonal e1• e. esta dada la forma

€D = al1x~ + 2at,xtX, + alrt:·

Pasando a la nueva base ortogonal e •. e, esta se reduce a su forma canonica

cD = Alxi i- A,x~.

Supongamos que Al ~ A,. Entonces

A. (i: + x~) ~ Alxi + Alx~~Aa (x~+ x:).

Como las bases e" e, y e •. el son ortogonales, se tiene que xf + x~ = xi + x~. Por consiguiente,

A) (xi + x~) ~ $ ~ AI (xl + x:). (12)

Estas son las cotas que queriamos obtener. Las relaciones (12) son acotaciones exactas. Precisamente, en el punta

donde x,=O. (J) coincide con el miembro izquierdo de estas relaciones; en el pun to donde XI = 0, <D es igual al miembro derecho.

En los puntos de la circunferencia unitaria xf+x;= 1, las acotaciones (12) toman una forma particularmente sencilia:

x, ~<I> ~ At.

De este modo las rakes caracteristlcas son los extremos de variacicn de los valores numericos de la forma cuadra-

tica en la circunferencia unitaria. .

141. Si A.a > 0 Y At> O. entonees, de acuerdo con (12) la forma ~ es positiva en todos los puntos (excepto el origen de coordenadas, donde es igual a cero). Tal forma se llama definidll posit iva. Si A1 < 0 y ~ < 0., la forma se llama d.efinida negativa; en este caso, esta bene valores negativos en todos los puntos (si~ conslderar el. orig~ de coordenadas). Si AI Y A, son numeros de distinto srgno, la forma es positiva en unos puntos Y negativa en otros (en algunos puntas se hace cero), Tal forma se llama de signo fXUiable.

Reduccion de una forma cuadr, a su forma canon.

r55

Eiemplo. La forma .r~ -Xlxz +.r: es delinida positiva, ya que

1 3

Al = 2" Y At = 2"; se tiene que A. > 0 x At > o.

En la clrcunfereneia unitaria x~ + xl = I, esta forma varia entre los extremos

142. Pasemos ahora a considerar una forma cuadratlca de tres variables:

$ = allxf + al,x: + asaX: + 2anxlx, + 2aIlXIX. + 2aux,x.. (13) Como existe una completa analogia con 10 que acabamos de exponer, nos limitaremos a destacar brevemente las tesis fundamentales sobre estas formas.

Se supone que ha sido introducido en el espacio un sistema de coordenadas con origen 0 Y base ortogonal e1t eSt e. (formada por vectores unitarios). Entonces, x •. XI y x. pueden ser cpnsideradas como coordenadas de cierto

punto M (Xl; x~; ·x,). 0 del vector z = OM. La magnitud <D es el valor de la forma en el punto M (x1; x,; x.). En 10 sucesivo, se utilizaran 5610 bases ortogonales (formadas por vectores unitarios).

La forma dada puede escribirse de la sigulente manera:

(J) = XI (aUx1 + a .. xI + aux.) +x. (aux. + a • .x. + a.aX.) +

+ x, (a31xt + a,r. + a.aX.).

considerando a21 = alit all = au' au = all'

Consideremos, conjuntamente con la forma dada, la transformaci6n lineal x' = Ax. que tiene en la base e1, e., e. la representacion en coordenadas

x; = allxl + al,x, + alaX' •• x~ == a.lx. + a,.x, + auXa. . x; = 8"IXI + a • .x, + a • ..x •.

La mairiz de.·:estf,l transiormacion

..... i '

156

Transformaciones lineales y matrices

se llama matriz de la forma cuadrtiiica dada en 1a base e1• el• e •. La forma a> puede ser escrita ahora de la siguiente manera:

a> = XIX; +x,x;+x.x~ = xx' =xAx;

aqul xx' es el producto escalar del vector x par el vector x'=Ax.

Sean il• e: y e: vectores propios a pares y unitarios de la transformacion x' = Ax. perpendiculares entre sl, que tienen los valores propios AI' A, Y A,. Sl se pass a

la base el• e,. i •. la matriz de la forma cuadratica (como matriz de la transformaclon x' = Ax) se hace diagonal:

(AI 0 0)

A == 0 A, 0 •

o 0 A,

Al mismo tiempo la propia forma obtiene su forma can6-

nica:

¢I = AIX~ + A.x: + A.x:.

Los numeros AI' A, Y A. son rakes de la ecuaci6n caracteristica de la matriz A; estos son llamados raices caracierisiicas de la forma cuadratrca dada.

Las direcciones de los vectores propios de 1a transformaci6n x' = Ax se llaman direcctones principales de la forrna cuadratica. 5i un vector tiene el valor propio A ( = AI' 1 •• A.). la direccion principal que este determina se llama eorrespondiente a este valor )..

Al reducir una forma cuadratica a su forma canonlca, se pasa a una base ortogonal, cuyos vectores poseen las direcciones principales de la forma dada. El metodo de determinar esta base fue expuesto en el § 24.

Si las rakes A1" A. Y 1. son distintas, la forma cuadratica tlene exactamente tres direcciones principales; estas son perpendiculares entre si. Si 1..=;6A. = A" a 1a raiz AI le corresponde una dlreccion principal determinada; convendremos en Hamarla primera. A la raiz A = A, = A" en este caso, Ie corresponden infinitas direcciones principales; precisamente. cualquier direcci6n perpendicular a la prlmera direcci6n principal. sera principal, y correspondera a la raiz ). - A.:::s A,. Si Al = ).1 = )..' entonces cualquier direcci6n del espacio es principal para la forma; tal forma

ReducciOn de una forma cuadr . a su forma canon.

151

cuadratica tiene su forma can6nica Ax~ + lxl + Ax:. donde A = Al = AI = A,l' en cualquier base ortogonal. Todo 10 que se acaba de exponer se deduce inmediatamente de los resultados del § 24.

Ejemplo. Se da la forma cuadratica

«D = 7 %~ + 6x~+5%: - 4xI%t - 4x.ra: reducirla a su forma eanenica.

Resolucion. La matriz de 18 forma dada

( 7 -2 0)

A= -2 6-2

o -2 5

coincide con la matriz de la transforrnaclen lineal. considerada en el primer ejemplo del nO 132. Tenemos que 11=3. A.,=6 y A., =9. Como

base nueva deben tomarse los vectores el. ell y ~. que fueron hallados en el ejemplo citado. En la base ;1' e •. ea, la forma cuadraUca Hene la forma canonlca:

(1)= 3X~+~1+9'i:.

143. Los rnetodos de reduccion de una forma cuadratica a su forma canonica encuentran su aplicacion, ante todo, en la geometria analitica.

Analicemos el problema de la sirnplificacion de la ecuacion de una curva de segundo orden. Como es usual en la geometria analitica, los vectores de una base ortega. nal en el plano se designaran por I y j. y las coordenadas de los puntos, por x e y. Para no complicar el problema con detalles superfluos, la ecuacion de segundo grado la examinsremos sin terminos lineales

allr+2a1,xy+a,S=H. (14)

Esta ecuaci6n define una curva de segundo orden, cuyo centro se halla en el origen de coordenadas (vease el § 2). EI problema de reducir la ecuaci6n (14) a su forma caneniea se reduce totalmente al problema de reducir a la forma can6nica la forma cuadratica, formada por los terminos de mayor grado, que se halla en el primer miembro de esta ecuaci6n. Las direcciones principales de esta forma se llaman direcciones principales de la curva dada.

Sea A la matriz de la forma cuadratica de los terrninos de mayor grado; A, y AI' las rakes de su ecuaci6n carac-

158

Translornwciones lineales II malricts

terlstica: I y j. dos vectores unitarios, perpendiculares entre si, de las direcciones princlpales, que corresponden a las

rakes 11 Y As' Entonces, si se pasa a la ~~se I. J. sin cambiar el origen de coordenadas, la ecuacron de la curva en las nuevas coordenadas toma la forma can6nica:

11x· + lJt = H_

E/emplo. ~educir a su forma canonlca la ecuaci6n de una curva de segundo orden

5x1+8xy+5y'= 9;

determ inar el tipo de Ia curva.

RtsOlucl6n. La forma cuadritica de los tenninos d~ mayor grado de I. ecuacion dada coincide con la forma cuadritlca examln.da en el ejemplo del nO 136. Asi tend rem os: ~ = I Y )1=9. La base buscada

- {I -I} - {I I} El I .

es t = Y2; Y2 ,J= Vi; Vf· paso a nuevo SIS-

tema de coordenadas se obUene girando los ejes en un angulo (X = -450; las f6nnulas correspondientes de transformaclon de las coordenadas son las siguientes:

i+i

1C=-,

Y2

-x+y 11= Y2 -

La ecuaci6n caoonica de Ia curva es %l+9gl=9,

o bien

;s yS g+T=1.

La curva es una elipse can semiejes 3 y J.

144. Consideremos, en eoordenadas tridimensionales con base ortogonaJ I. j, II. 18 ecuaci6n

a.1x· + al.ul -I- a •• zl + 2al2xy + 2a.1xz + 2a • .yz - H. (15) La ecuaci6n (IS) define una superficie de segundo orden

con centro en el origen de coordenadas. ...

La ecuacien dada se reduce a su forma canomca slmultimeamente con la forma cuadratlca de los terminos de mayor grado que se encuentra en su primer. ~iembro. Para reducir la ecuacidn (15) a su forma canonica hay que

pasar a Ia base ortogonal 1, J • .i (sin cambiar el origen) , cuyos vectores tengan las direcci~n~ principales de la .s~perficie. Se Ilaman direcciones prinelpales de I~. superficie a las direcciones principales de la forma cuadratica de los termlnos de mayor grade de su ecuacion.

Reduccitm de una forma cuadr _ a su forma canon.

159

Ejemplo. Reducir a su forma canonica la ecuacion de una super fide de segundo orden

7xl+6y1+5z3-4xy-4gz= 18;

peterminar el t ipo de 18 superflcie.

Resoluci6n. La matriz de la forma cuadratica de los termlnes de mayor grade es:

( 7 -2 0)

A= -2 6-2

o -2 5

Esta malriz coincide con la matriz de la translormeclon lineal. considerada en el primer ejemplo del nO 132. Se tiene queAJ =3, 1. =6 y A. = 9. La base buscada es

,- = { _!_ - .!.~} }- = {.!. 1.. _.!} i- J _2. . !. _.!.}.

3'3'3· 3'3' 3' '3·3' 3

Las formulas de translcrmacien de las coordenadas, al pasar a est. base. son

1- 2- 2- x=3"x+aY-az,

- 2- 1- 2- 1I="'3x+"'3Y+;r"

2- 2- 1- '=a-X-3'II-"'3Z•

La ecuaci6n can6nica de la superficle dada es

3%1+6901+9;1= 18.

o bien

it it ii 6+"3+2=<1.

La su~rflcle dad. es un ellpsolde con semJeJes Y6. Va: n

145. Si fa ubicaci6n de la base l, j, k no in teresa. la ecuaci6n can6nica de la superficie puede ser escrita directamente, conociendo 1.1, 1:& y 1 •. Los mimeros A •• AI Y A, son raices de la ecuaci6n caracterlstlca, que es una ecuacion de tercer grado. Hallar las raices de esta ecuacion puede resultar bastante engorroso. Pero, con freeuencia. solamente es necesario saber el tipo de la superficie, para 10 eual es suficiente saber 5010 los signos de Jas raices AI' 1, Y A,. Estos signos pueden ser hallados en forma muy sencilla, aplicando Ia conocida regla de Descartes; oslo se puede ver en el n° 49.

INDICE

Pre-facio . . • • . . . • . . . 4 • • • • • • • iI • • • • • •

Cap f t u I a 1. Teori. general de las curvas de segundo orden

I

I. Translormacien de coordenadas en el plano .•.....

2. Reduecten de la ecuaclen de una curva de segundo orden, con centro en el origen de coordenadas. a la forma canonlca . § 3. Invariantes y clasificaci6n de las form as cuadraticas de dos

argumentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . • • .

§ 4. Reduccion de la ecuacion general de una curva de segundo orden a su forma canenica . • . . . . . . . • •

§ 5. Ecuaciones del centro. Criteria de degeneraci6n de una

curva de segundo orden. Ejemplcs . . . . . . . . . . .

Cap it u 10 II. Teoria general de las superficies de segundo orden § 6. Transformaci6n de las coordenadas cartesianas en el espacio f 7. Algunas conclusiones generales basad as en las formulas de

transformacion de las coordenadas •.•.......• § 8. Reduction de la ecuaclen de una superficie de segundo orden con centro en el origen de coordenadas a su forma canonica f 9. lnvariantes y c1asificacion de las formas cuadriticas de tres

argumentos . . . . . . . . . . . . . • • • . . . . • .

§ 10. Reduccion de la ecuaci6n general de una superficie de segundo orden a su forma canenlca .....•.•... f II. Ecuaciones del centro. Criterio de degeneration de una superflcie de segundo orden. Ejemplos ••....•••

Cap it u I 0 Ill. Transfonnaciones lineales y matrices

§ 12. Transformadones lineales en el plano . . .....••. § 13. Produdo de translormaciones lineales en el plano y produdo

de matrices cuadradas de segundo orden. Suma de matrices. Producto de una matriz por un mimero . . . . . . . _ t 14. Teorema del determinante del producto de dos matrices § IS. Significado geometrico del determinante de una tranlormacion lineal. Transformaciones degeneradas . • . . . . . _

§ 16. Inversi6n de una transformation lineal en el plano

§ 17. Translormacien de las coordenadas de los vectores al pasar

a una nueva base . • . . . • .. ......•

§ 18. Cambio de la matriz de una transformation lineal en el plano al pasar a una nueva base . . . • • • _ . • • • . § 19. Expresi6n de un sistema de dos ecuaciones linealesen forma matricial .. . . . . . . . . . . . . • . . . . • . § 20. Translormacjen lineal en el espacio y matrices cuadradas

de tercer orden . . . . . . . . . . • • • • • • . . . .

§ 21. Vectores propios de una transformacion lineal .•..•. § 22. Ecuaci6n caracleristlca de la matriz de una translerma-

ci6n lineal ....•..••... _ • . . . . . . . .

§ 23. Transformaciones lineales slmetrlcas. Reducci6n de la matriz de una transformaci6n simetrica en el plano a la forma

§ 24. ~:9~~:t6'n 'd~ I~ ~~t;iz' de 'u~a' t~a~io~~i6~ ~l.:nitric~

lineal en el espacio a su forma diagonal • • • • • • • • • f 25. Reducci6n de una forma cuadratica a so forma can6nica.

Aplicacion a la teoria de curvas y superficies de segundo orden

5 7 7

11 18 23 28 36 36

40

41 57 63 69 76 76

85 92

93 97

100 104 107 108 125

121

132 139 148