Grafos y espacios de estados

Ingeniería Informática
Ingeniería Técnica en Informática

Departamento de Lenguajes y
Ciencias de la Computación
Universidad de Málaga
Contenido

1. Grafos
2. Espacios de estados

Grafos y espacios de estados 2

Grafos
Grafos
Definición: Un grafo G es un par (N N, A) donde N es un conjunto
finito y A es una relación binaria sobre N

A⊆ N × N

Los elementos de N se llaman nodos, los de A, arcos.

Definición: Si la relación A es simétrica:

∀ x, y. (x, y) ∈ A ⇒ (y, x) ∈ A

se dice que G es un grafo no dirigido, de lo contrario G es un

grafo dirigido

Los pares (x,y) y (y,x) componen una arista.

Grafos y espacios de estados 4

Representación de grafos dirigidos (I)
Ejemplo: N = {a,b,c}, A = {(a,b), (b,c), (c,a)}

a b

c
Las representaciones más comunes son:
listas de adyacencia
matriz de adyacencia

¿Cuál es la forma más adecuada de representar un grafo en

Prolog?

Grafos y espacios de estados 5

Representación de grafos dirigidos (y II)
A es una relación entre objetos (nodos), lo más simple es
representarla con un predicado arco/2:
arco(a,b).
arco(b,c).
arco(c,a).

El dominio de los nodos se define extensionalmente es_nodo/1:

es_nodo(a).
es_nodo(b).
es_nodo(c).
o bien intensionalmente, a partir de arco/2:
es_nodo(X):-arco(X,_).
es_nodo(X):-arco(_,X).

Grafos y espacios de estados 6

¿Y si hay más de un grafo en mi programa?
Basta añadir un identificador único para cada grafo.

Ejemplo: grafos G1 y A-92

% arco(+ident,?nodo,?nodo)
arco(g1,a,b). arco(a92,malaga,sevilla).
arco(g1,b,c). arco(a92,malaga,granada).
arco(g1,c,a). arco(a92,granada,almeria).

Este identificador también se emplea en la definición de nodos:

es_nodo(Id,X):-arco(Id,X,_).
es_nodo(Id,X):-arco(Id,_,X).

Grafos y espacios de estados 7

Representación de grafos no dirigidos (I)
Una posibilidad es definir dos hechos por cada arista:

arista(a,b).
arista(b,a). a b
arista(b,c).
arista(c,b).
arista(c,a). c
arista(a,c).

¿Puedes pensar una solución mejor?...

Grafos y espacios de estados 8

Cierre o clausura de una relación binaria
Definición: Dada una relación A, llamamos cierre o clausura de A
a una relación A’ tal que A ⊆ A’

A’ se obtiene añadiendo tuplas a A

A A A’

Cerramos A añadiendo el número mínimo de tuplas tal que A’

satisfaga cierta propiedad (reflexiva, simétrica,…)

Ejemplo: cierre simétrico

A’ = A ∪ { (y,x) / (x,y) ∈ A }

Grafos y espacios de estados 9

Representación de grafos no dirigidos (y II)
La relación arista/2 es el cierre simétrico de arco/2:

arco(a,b). a b
arco(b,c).
arco(c,a).
c
A’ = A ∪ { (y,x) / (x,y) ∈ A }

arista(X,Y) :- arco(X,Y).
arista(Y,X) :- arco(X,Y).

La representación de los nodos es la misma que en los grafos

dirigidos.
Grafos y espacios de estados 10
Conectividad en grafos (I)
conectados(?X,?Y) – hay un camino que une X e Y

conectados(X,X) :-
es_nodo(X).
conectados(X,Y) :-
arco(X,Z),
conectados(Z,Y).

La relación conectados/2 es el cierre reflexivo y transitivo de

la relación arco/2.

Si el grafo es no dirigido, basta reemplazar arco/2 por

arista/2.

Problema: ¿Y si el grafo es cíclico?

Grafos y espacios de estados 11
Conectividad en grafos (II)
:- conectados(a,b).
a b
:- arco(a,Z1),conectados(Z1,b).
Z1/b
c
:- conectados(b,b).

:- es_nodo(b). :- arco(b,Z2),conectados(Z2,b).
Z2/c
:- conectados(c,b).

:- arco(c,Z3),conectados(Z3,b).
Z3/a

Grafos y espacios de estados 12

Conectividad en grafos (y III)
Podemos añadir una lista con los nodos visitados:
conectados(X,Y) :-
conectados(X,Y,[X]).

% conectados(?X,?Y,+Visitados)
conectados(X,X,_) :-
es_nodo(X).
conectados(X,Y,Visitados) :-
arco(X,Z),
no_esta(Z,Visitados),
conectados(Z,Y,[Z|Visitados]).

Visitados está siempre instanciada (modo +)

¿Cómo modificarlo para obtener el camino de X a Y?
Grafos y espacios de estados 13
Caminos en un grafo (I)
camino(?X,?Y,?Cs) – Cs es un camino de X a Y

camino(X,Y,Cs) :-
camino(X,Y,[X],Cs).

% camino(?X,?Y,+Visitados,?Camino)
camino(X,X,Visitados,Cs) :-
inversa(Visitados,Cs).
camino(X,Y,Visitados,Cs) :-
arco(X,Z),
no_esta(Z,Visitados),
camino(Z,Y,[Z|Visitados],Cs).

¿Cómo es posible evitar la llamada a inversa/2?

Grafos y espacios de estados 14
Caminos en un grafo (y II)
camino(?X,?Y,?Cs) – Cs es un camino de X a Y

camino(X,Y,[X|Cs]) :-
camino(X,Y,[X],Cs).

% camino(?X,?Y,+Visitados,?Camino)
camino(X,X,_,[]).
camino(X,Y,Visitados,[Z|Cs]) :-
arco(X,Z),
no_esta(Z,Visitados),
camino(Z,Y,[Z|Visitados],Cs).

Visitados está siempre instanciada (modo +)

Cs se construye (o comprueba) de la cabeza a la cola
Grafos y espacios de estados 15
Grafos etiquetados
Definición: Un grafo etiquetado G es una terna (N
N, T, A) donde N
es un conjunto finito de nodos, T es un conjunto finito de
etiquetas y A es una relación ternaria

A⊆ T × N × N

Los elementos de A se llaman arcos etiquetados.

Definición: Un multigrafo es un grafo etiquetado donde las

etiquetas permiten que haya más de un arco entre un par de
nodos.

Definición: Un grafo con peso es un grafo etiquetado donde las

etiquetas denotan el peso o coste asociado al arco.

Grafos y espacios de estados 16

Aplicación: autómatas finitos
Codificaremos un autómata finito (AF) en Prolog

Un AF es un quíntupla Q,Q
Q Qo,FF,A
A,δδ donde:
Q es un conjunto de estados
Q es un estado inicial (Q
Q ∈ Q)
F es un conjunto de estados finales (F F ⊆ Q)
A es un alfabeto
δ es una función de transición δ:QQ × A → Q

La función de transición es un grafo dirigido etiquetado

Un AF reconoce cadenas de un lenguaje regular

Grafos y espacios de estados 17

Un ejemplo de autómata finito
El autómata finito de la figura reconoce el lenguaje a*bc (d* | e*)f

c q2 f
a

b
q0 q1 d
q4
e

c
q3 f

Grafos y espacios de estados 18

Objetos del AF
En la definición del AF, identificamos el alfabeto y los estados

alfabeto átomos a,b,c,d,e,f,$

estados átomos q0,q1,q2,q3,q4

Además, el AF recibirá una cadena de entrada en una cinta

cadena functor cinta/2
Cadena::= cinta(átomo,Cadena)
| $

La cadena “abcdf” se representa por el término

cinta(a,cinta(b,cinta(c,(cinta(d,(cinta(f,$)))))))

Grafos y espacios de estados 19

Relaciones del AF
Función de transición δ
definimos el procedimiento delta/3
por cada transición δ(qi,s) = qj
introducimos un hecho delta(qi,s,qj).

Estado inicial Qo
definimos el procedimiento inicial/1
mediante el único hecho inicial(q0).

Estados finales F
definimos el procedimiento final/1
mediante el hecho final(q4).

Grafos y espacios de estados 20

Reconocimiento de la cadena
El reconocimiento es una relación entre una cadena y un estado
reconoce(Q,S) - “El AF reconoce la cadena S desde el estado Q”

El procedimiento reconoce/2 se define recursivamente:

% reconoce(+Estado,+Cadena)
reconoce(Q,'$') :-
final(Q).
reconoce(Q,cinta(C,Resto)) :-
delta(Q,C,QN),
reconoce(QN,Resto).

Grafos y espacios de estados 21

El programa Prolog completo
% delta/3 % reconoce/2
delta(q0,a,q0). reconoce(Q,cinta(C,Resto)) :-
delta(q0,b,q1). delta(Q,C,QN),
delta(q1,c,q2). reconoce(QN,Resto).

delta(q1,c,q3).
reconoce(Q,'$') :-
delta(q2,d,q2). final(Q).
delta(q2,f,q4).
delta(q3,e,q3). % automata/1
delta(q3,f,q4). automata(Cadena) :-
inicial(Q0),
% inicial/1
reconoce(Q0,Cadena),
inicial(q0). write_ln('cadena aceptada').
% final/1
final(q4).

Grafos y espacios de estados 22

Caminos especiales
Definición: un camino euleriano es un camino que va desde un nodo
X hasta un nodo Y pasando exactamente una vez por cada arco
(arista) del grafo

Definición: un ciclo euleriano es un camino euleriano que empieza

y acaba en el mismo nodo

Definición: un camino hamiltoniano es un camino que va desde un

nodo X hasta un nodo Y pasando exactamente una vez por cada
nodo del grafo

Definición: un ciclo hamiltoniano es un camino hamiltoniano que

empieza y acaba en el mismo nodo

Grafos y espacios de estados 23

El salto del caballo (I)
Dado un tablero de ajedrez de NxN, se trata de recorrer el
tablero completo con un caballo, visitando cada escaque
exactamente una vez

X X
X X

X X
X X
Grafos y espacios de estados 24
El salto del caballo (II)
Podemos enfocar este problema como un camino hamiltoniano:
los nodos son los escaques del tablero (i,j): 1
 i,j  N
los arcos son los movimientos del caballo

(i-2,j-1) (i-2,j+1)

(i-1,j+2)
(i-1,j-2)

(i,j)

(i+1,j+2)
(i+1,j-2)

(i+2,j-1) (i+2,j+1)

Grafos y espacios de estados 25

El salto del caballo (III)
No resulta adecuado representar el grafo de forma explícita:

% es_nodo/1
nodo(1,1). nodo(1,2) ... nodo(1,N).
nodo(2,1). nodo(2,2) ... nodo(2,N).
...
nodo(N,1). nodo(N,2) ... nodo(N,N).

% arco/2
arco((1,1),(2,3)). arco((1,1),(3,2)).
...
¿Cómo podemos representar los nodos y arcos de forma
genérica?
Grafos y espacios de estados 26
El salto del caballo (IV)
arcos: hasta 8 vecinos legales
direccion(-2,+1). direccion(-2,-1).
direccion(+2,+1). direccion(+2,-1).
direccion(-1,+2). direccion(-1,-2).
direccion(+1,+2). direccion(+1,-2).

% arco(+Origen,?Destino,+Tamaño)
arco((X,Y),(NX,NY),N) :-
direccion(Dx,Dy),
NX is X + Dx,
NY is Y + Dy,
NX > 0, NX =< N, % dentro del tablero
NY > 0, NY =< N.

Grafos y espacios de estados 27

El salto del caballo (V)
camino(?X,?Y,?Cs) – Cs es un camino de X a Y

camino(X,Y,[X|Cs]) :-
camino(X,Y,[X],Cs).

% camino(?X,?Y,+Visitados,?Camino)
camino(X,X,_,[]).
camino(X,Y,Visitados,[Z|Cs]) :-
arco(X,Z),
no_esta(Z,Visitados),
camino(Z,Y,[Z|Visitados],Cs).

El predicado camino/3 cuida que no se repitan nodos

¿Cómo aseguramos que hemos visitado todos los nodos?
Grafos y espacios de estados 28
El salto del caballo (y VI)
salta((X,Y),N,[(X,Y)|Rec]) :-
K is N*N-1,
salta((X,Y),N,K,[(X,Y)],Rec).

% salta(?Ei,+N,+Pasos_por_dar,+Visitados,?Camino)
salta(_,_,0,_,[]).
salta((X,Y),N,K,Visitados,[(NX,NY)|Rec]) :-
K > 0,
arco((X,Y),N,(NX,NY)),
no_esta((NX,NY),Visitados),
K1 is K-1,
salta((NX,NY),N,K1,[(NX,NY)|Visitados],Rec).

Grafos y espacios de estados 29

Ejercicios
1. Escribe predicados Prolog para obtener caminos y ciclos
eulerianos y hamiltonianos de un grafo dado.

2. Escribe un predicado Prolog que dado un grafo con pesos

encuentre todos los caminos que no superen un coste dado.

3. Escribe un programa Prolog que pinte un sobre como el de la

figura sin levantar el lápiz del papel (es decir, recorre el grafo
pasando exactamente una vez por cada arco)
a

e b

d c
Grafos y espacios de estados 30
Espacios de estados
Espacios de estados y búsquedas (I)
Formalismo para representar y resolver problemas en IA

Un espacio de estados es un grafo dirigido donde:

los nodos representan estados del problema, y
los arcos son posibles transiciones de estados (movimientos)

Un problema se plantea facilitando un estado inicial, un estado

final que se desea alcanzar, y un conjunto de reglas de transición

Un problema se resuelve encontrando un camino en el grafo

dirigido que nos lleve desde el estado inicial al estado final

Ejemplos: mundos de bloques, tres en raya, ajedrez, etc.

Grafos y espacios de estados 32

Espacios de estados y búsquedas (II)
Estado inicial a
b c
1 2 3

Ciclo a

b a c b c

1 2 3 1 2 3

a Solución

b
Estado final
c
Grafos y espacios de estados 1 2 3 33
Espacios de estados y búsquedas (III)
El estado inicial es único

El estado final no tiene por qué ser único

El conjunto de reglas de transición o movimientos es finito

El espacio de estados puede ser cíclico

El espacio de estados puede ser muy grande o incluso infinito

El espacio de estados se genera incrementalmente, aplicando

reglas de transición al estado actual.

Grafos y espacios de estados 34

Espacios de estados y búsquedas (IV)
Existen diferentes técnicas de búsqueda para encontrar un
camino en un espacio de estados:

búsqueda en profundidad
búsqueda en anchura
búsqueda por profundización progresiva
búsqueda heurística (por ejemplo, A*)

Grafos y espacios de estados 35

Espacios de estados y búsquedas (y V)
En Prolog es muy fácil codificar la búsqueda en profundidad
aprovechando el mecanismo de retroceso (backtracking)

Para resolver un problema hay que:

representar los estados mediante términos Prolog
especificar el estado inicial
estado_inicial(Eini).
caracterizar los estados finales
estado_final(Efin):- condiciones…
definir transiciones entre estados como cláusulas Prolog
mover(Ei,Ej) :- condiciones…

Utilizaremos esta técnica para resolver algunos problemas

clásicos
Grafos y espacios de estados 36
Un mundo de bloques (I)
Tenemos una mesa con tres posiciones (1,2,3) sobre las que se
pueden apilar libremente tres bloques (a,b,c)

a
b c

1 2 3

Representación del estado:

% estado/3
estado(sobre(a,sobre(b,mesa)), mesa, sobre(c,mesa))

Grafos y espacios de estados 37

Un mundo de bloques (II)
Es posible pasar de un estado inicial:

a
b c

1 2 3

a otro estado final:

a
b
c

1 2 3

si y sólo si hay una secuencia de movimientos válidos

Grafos y espacios de estados 38
Un mundo de bloques (III)
Podemos transferir un bloque de la cima de una pila a la cima de otra pila

Representación de los movimientos:

% de la pila 1 a la 2 o 3
mover(estado(sobre(A,X),Y,Z),estado(X,sobre(A,Y),Z)).
mover(estado(sobre(A,X),Y,Z),estado(X,Y,sobre(A,Z))).
% de la pila 2 a la 1 o 3
mover(estado(X,sobre(A,Y),Z),estado(sobre(A,X),Y,Z)).
mover(estado(X,sobre(A,Y),Z),estado(X,Y,sobre(A,Z))).
% de la pila 3 a la 1 o 2
mover(estado(X,Y,sobre(A,Z)),estado(sobre(A,X),Y,Z)).
mover(estado(X,Y,sobre(A,Z)),estado(X,sobre(A,Y),Z)).

Grafos y espacios de estados 39

Un mundo de bloques (y IV)
Podemos aplicar una búsqueda en profundidad sobre grafos
dirigidos con ciclos:
% resolver(?Plan)
resolver([Eini|Plan]) :-
estado_inicial(Eini),
resolver(Eini,[Eini],Plan).
% resolver(+Estado,+Visitados,?Plan)
resolver(Efin,_,[]):-
estado_final(Efin).
resolver(Ei,Visitados,[Ej|Plan]) :-
mover(Ei,Ej), % arco de Ei a Ej
no_esta(Ej,Visitados),
resolver(Ej,[Ej|Visitados],Plan).
Grafos y espacios de estados 40
Patrón de la búsqueda en profundidad
Podemos parametrizar la búsqueda en profundidad:

resolver(Problema,[Eo|Solucion]) :-
estado_inicial(Problema,Eo),
resolver(Problema,Eo,[Eo],Solucion).

resolver(Problema,En,_,[]) :-
estado_final(Problema,En).
resolver(Problema,Ei,Visitados,[En|Es]) :-
mover(Problema,Ei,En),
no_esta(En,Visitados),
resolver(Problema,En,[En|Visitados],Es).

Grafos y espacios de estados 41

El problema de los cántaros (I)
Se dispone de dos cántaros X e Y de capacidades MX y MY litros,
respectivamente; así como de una fuente ilimitada.

Las operaciones disponibles son las siguientes:

llenar completamente cualquiera de los dos cántaros en la

fuente
vaciar completamente cualquiera de los cántaros
verter el contenido de un cántaro en otro hasta que el primero
quede vacío o el segundo quede lleno (no puede rebosar)

Partiendo de ambos cántaros vacíos, ¿es posible aislar en uno de

ellos K litros, donde 1  K  max(MX,MY)?

Grafos y espacios de estados 42

El problema de los cántaros (II)
Estados: (X,Y), donde 0  X  MX y 0  Y  MY
Movimientos: suponemos un par de hechos que definen las
capacidades máximas, MX y MY

max_cap_x(5). % MX
max_cap_y(8). % MY

mover((_,Y),(0,Y)). % vaciar X
mover((X,_),(X,0)). % vaciar Y

mover((_,Y),(MX,Y)):- % llenar X
max_cap_x(MX).
mover((X,_),(X,MY)):- % llenar Y
max_cap_y(MY).

Grafos y espacios de estados 43

El problema de los cántaros (III)
Movimientos:

% verter X en Y (entero)
mover((X,Y),(0,NY)) :-
max_cap_y(MY),
NY is Y+X,
NY =< MY.

verter Y en X entero es simétrico

Grafos y espacios de estados 44

El problema de los cántaros (y IV)
Movimientos:

% verter X en Y (parcialmente)
mover((X,Y),(NX,MY)) :-
max_cap_y(MY),
NX is X-(MY-Y),
NX > 0.

verter Y en X parcialmente es simétrico

Para resolver el problema, basta aplicar la anterior búsqueda en

profundidad.

Grafos y espacios de estados 45

Ejercicios (I)

1. Un granjero, un lobo, una cabra y una col desean cruzar un río

con la ayuda de una barca con capacidad para cualesquiera dos de
ellos, y en la que sólo puede remar el granjero. Escribe un
programa Prolog que genere un plan para cruzar el río, teniendo
en cuenta que si el lobo queda a solas con la cabra, la devorará, y
si la cabra queda a solas con la col, se la comerá.

2. Tres misioneros y tres caníbales se disponen a cruzar un río

con una canoa con capacidad para dos personas. Escribe un
programa que genere un plan para cruzar el río, teniendo en
cuenta que nunca puede haber menos misioneros que caníbales en
alguna de las márgenes del río, pues serían devorados.

Grafos y espacios de estados 46

Ejercicios (y II)
3. Un sabio dispone de dos relojes de arena con capacidad para
medir 7 y 11 minutos respectivamente. Los relojes se ponen en
marcha simultáneamente y cuando uno se acaba se puede:
- dejar acabar al otro
- volver los dos relojes
- volver uno solo de los relojes.
Escribir un programa Prolog que genere una secuencia de
movimientos de los relojes que permita medir una cantidad N de
minutos.

4. Cinco matrimonios se encuentran aislados por una inundación.

Para huir, cuentan con un bote con capacidad para tres personas.
Los maridos son tan celosos que en ningún caso permitirían que
sus esposas se encontraran en compañía de otros hombres sin
estar ellos mismos presentes. Escribe un programa Prolog que
genere un plan para salvar a estos matrimonios.

Grafos y espacios de estados 47