CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN 3 DIMENSIONES

Momento y producto de inercia

La cantidad de movimiento angular H G de un cuerpo alrededor de su

centro masa G puede determinarse a partir de la velocidad angular ω
del cuerpo en el caso de movimiento tridimensional.

La cantidad de movimiento angular del cuerpo alrededor de G puede

expresarse como:
n
H G =∑ (r 2 × v ´i ¿ ∆ mi) ¿ (18.3)
i=1

Donde r 2 y v´i denotan, respectivamente, el vector de posición y la

velocidad de la partícula Pi de masa ∆ mi, relativa al sistema de
referencia centroidal G xyz. Pero v´i =ω ×r ´i , donde ω es la velocidad
angular del cuerpo en el instante considerado. Al sustituir en (18.3), se
tiene:
n
H G =∑ (r 2 ׿(ω × r ´i )∆ mi )¿
i=1

Movimiento angular

En el caso particular de un cuerpo rigido restringido a girar en un punto fijo O,

aveces resulta conveniente determinar la cantidad de  movimiento angular  Ho
del cuerpo al rededor del punto O.
Si bien Ho  podría obtenerse primero calculando Hg

y después utilizando la ecuación

En muchas ocasiones es ventajoso determinar Ho directamente  de la

velocidad angular W del cuerpo y de sus momento y productos de inercia con
respecto al sistema de referencia  Oxyz  Centrado en el punto fijo O. Se
escribe con la ecuación:

Donde r y v denotan, respectivamente el vector de posición y la velocidad de 

la partícula P, con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz, Al sustituir
V=w X r, se encontró que  las componentes de la cantidad  de movimiento
angular Ho (figura 18.5 b) esta dad por las relaciones
donde los momentos de inercia  Ix, Iy, Iz y los productos de inercia Ixyz  se
calculan con respecto al sistema de referencia Oxyz centrado en el punto fijo
O.

Ecuaciones del movimiento de Euler

Si se eligen los ejes x,y,z  de manera  que coincidan con los ejes con los ejes 
principales  de inercia del cuerpo  es posible utilizar  las relaciones
simplificadas (18.10)  para determinar las componentes de la cantidad de
movimiento angular Hg si se  omiten las primas de los subíndices , se  escribe:

donde Ix,Iy,Iz denotan los momentos de inercia  centroilades del cuerpo  se

obtiene:

Estas ecuaciones llamadas Ecuaciones de movimiento de euler, se utilizan

para determinar el movimiento de un cuerpo rígido alrededor  de su centro de
masa, tenemos  3 ecuaciones  en forma escalar

Las cuales  junto con las  ecuaciones de euler  forman un total de 6

ecuaciones  diferenciales. Así el movimiento de un cuerpo rígido  en tres
dimensiones  esta completamente definido por la resultante  y por la resultante
de momentos de las fuerzas externas que actúan en el.

Movimiento de un Giroscopio

Un giroscopio consiste, esencialmente, en un rotor que puede girar

libremente alrededor de su eje geométrico. Cuando esta montado en una
suspensión de Cardan, es posible que asuma cualquier orientación, pero su
centro de masa debe permanecer fijo en el espacio. Para definir la posición
de un giroscopio en un instante dado, se elige un sistema de referencia OXYZ,
con el origen O localizado en el centro de masa del giroscopio en la cual los
dos balancines y un diámetro deseado DD´ del rotor se ubican en el plano fijo
YZ.

Cinemática de cuerpos rigidos en 3 dimensiones.

Rotación.

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto fijo, la distancia r desde el punto hasta una partícula P
localizada en el cuerpo es la misma para cualquier posición del cuerpo. Así, la trayectoria del movimiento
para la partícula se localiza sobre la superficie de una esfera que tiene un radio r y su centro en el punto fijo.
Como el movimiento a lo largo de esta trayectoria ocurre a partir de una serie de rotaciones hechas durante
un intervalo de tiempo finito, quizás sea acertado familiarizarse primero con algunas propiedades de los
desplazamientos rotacionales.

Teorema de Euler.

Este teorema establece que dos rotaciones “componentes” alrededor de ejes diferentes que pasan a través
de un punto son equivalentes a una sola rotación alrededor de un eje que pasa a través del punto. Si se
aplican más de dos rotaciones se pueden cambiar  por parejas, y cada pareja reduce finalmente hasta
combinarse en una rotación.

Rotaciones finitas.

Esto se debe a que las rotaciones finitas no obedecen a la ley de la suma vectorial, y por tanto no pueden
clasificarse como cantidades vectoriales.

Rotaciones infinitesimales.
Cuando se definan los movimientos angulares de un cuerpo sujeto a movimiento espacial, solo se
consideraran rotaciones que son infinitesimalmente pequeñas. Dichas rotaciones pueden clasificarse como
vectores, ya que pueden sumarse vectorialmente de cualquier manera.

Velocidad angular.

Si el cuerpo se sujeta a una rotación angular d0 alrededor de un punto fijo, la velocidad angular instantánea
del cuerpo se define por la derivada con respecto al tiempo. La recta que especifica la dirección de w que es
colineal con d0 se denomina el eje instantáneo de rotación.    

Aceleración angular.

La aceleración angular del cuerpo se determina a partir de la derivada con respecto al tiempo de la velocidad
angular.

Derivadas de un vector de traslación y rotación.

Consideremos que los ejes x, y, z del marco de referencia móvil tienen una velocidad angular  Ώ que se
mide con respecto a los ejes fijos X, Y, Z. En la discusión siguiente, será conveniente expresar el vector A en
términos de sus componentes i, j, k que definen las direcciones de los ejes móviles. Por tanto:

A=Axi+ Ayj+ Azk

En general, la derivada con respecto al tiempo de A debe tomar en cuenta tanto el cambio en la magnitud
como en la dirección del vector.
Sin embargo, si esta derivada se toma con respecto al marco de referencia móvil, solamente debe tomarse
en cuenta el cambio en la magnitud de las componentes de A, ya que las derivadas de i, j, k no cambian con
respecto a la referencia móvil. Por tanto:

(A´) xyz=A´xi+A´yj+A´zk

Análisis del movimiento relativo usando ejes de traslación y rotación.

La forma más general de analizar el movimiento espacial de un cuerpo rígido requiere el uso de un sistema
de ejes x, y, z que a la vez que se trasladan giran en la en relación a un segundo marco de referencia
X,Y,Z.                                                      

Este análisis también proporciona un medio para determinar los movimientos de dos puntos sobre un
mecanismo, que no están localizados sobre el mismo cuerpo rígido, y para determinar el movimiento relativo
de una partícula con respecto a otra cuando una o ambas partículas se están moviendo a lo largo de
trayectorias que giran.