4.

motores elctricos DC

190

Introduccin
Dados

los medios de rectificacin

de corrientes alternas en
corriente continua de que ahora
se dispone, resulta fcil y
prctico la utilizacin de motores
de corriente continua, debido
principalmente a las posibilidades
que tienen de regular su
velocidad en funcin de las
necesidades del proceso.
191

Introduccin
Las

posibilidades de
los motores DC se
han multiplicado,
sobre todo en
procesos en los que el
control y variacin de
la velocidad resulta
imprescindible para el
funcionamiento de las
mquinas.
192

Constitucin
El

motor de
corriente continua
est constituido
por una parte fija o
estator, donde se
encuentra el
devanado inductor,
y una parte mvil o
rotor formado por
el inducido y el
colector de delgas.
193

Estator
El

estator sirve de soporte al resto de

elementos y constituye el camino de retorno
para el flujo producido por los devanados de
excitacin. Estos devanados estn arrollados
sobre los ncleos polares.
El conjunto constituido por bobina de
excitacin, ncleo polar y zapata polar se
conoce con el nombre de polo de excitacin
o polo principal.
194

195

Interpolos
En

motores de potencia superior a 1Kw, aparte de

los polos principales, existen otro tipo de polos ms
pequeos a los que se les denomina polos auxiliares.
La misin de estos polos es la de lograr una buena
conmutacin.

196

Rotor
El

rotor est
formado por una
corona de material
ferromagntico
que presenta en su
superficie externa
un ranurado donde
se aloja el
devanado inducido
del motor.

197

Tipos de bobinado del inducido

Se

tiene dos tipos de bobina:

Bobinado imbricado: se utiliza para grandes
intensidades y tiene muchos recorridos en
paralelo. Requiere de un gran nmero de
campo y un nmero igual de escobillas.
Bobinado ondulado: se emplea para grandes
voltajes. Cuenta con dos recorridos en
paralelo y dos escobillas independientemente
del nmero de polos.
198

Bobinado imbricado

199

Bobinado ondulado

200

Colector
El

colector es un
conjunto de delgas
(segmentos de cobre
aisladas entre si), que
se encuentran en el eje
del rotor.
Los terminales de las
bobina se sueldan a las
delgas.
El conjunto colector y
escobillas permite la
rectificacin.
201

Rectificacin mecnica

Una forma de enviar la f.e.m. inducida en la espira a

un circuito exterior es emplear el llamado colector de
delgas.
Se observa que los extremos de la espira van a parar
a un anillo formado por dos segmentos de cobre
denominados delgas, aisladas entre s del eje de la
mquina. Sobre las delgas van colocadas unas
escobillas fijas en el espacio, a las cuales se conecta
el circuito exterior.
La misin del colector de delgas es obligar a que la
corriente que atraviesa el circuito exterior circule
siempre en el mismo sentido.
202

Inductor

203

Devanados del inducido y de

excitacin
El

otro devanado (inducido) es aquel en el

que se induce una fuerza contraelectromotriz
que da lugar a un par motor.
La funcin principal de uno de los circuitos
(el de excitacin) es producir el campo
magntico.

204

Fuerza contraelectromotriz (EC)

Es importante considerar que al girar el
inducido se crear en el mismo una
determinada tensin elctrica, de sentido
contrario a la fuente, que se opone al paso de
la corriente para compensar as las variaciones
de flujo magntico producida, denominada
fuerza contraelectromotriz.

EC = K n
205

Campo creado por la excitacin

El campo creado
por los polos
magnticos son
perpendiculares al
plano neutro.
Plano neutro: es la
zona donde una
bobina no induce
tensin.
206

Reaccin del inducido

La

corriente que
circula por el
devanado del
inducido da
lugar a un
campo
transversal que
afectar al
campo principal.
207

Campo resultante
El

campo principal
se perturba debido
a la presencia del
campo de la
armadura,
perturbacin que
depende de la
magnitud de la
carga.
208

Corrimiento de la zona neutra

Producto

de la reaccin de la armadura
provoca el corrimiento del plano neutro en
sentido contrario al sentido de giro del motor.

209

Chisporroteo
Producto

del corrimiento del neutro, la

conmutacin se efecta fuera del plano neutro,
hacindose que se cortocircuite bobinas con
tensin, provocndose un elevado chisporroteo.

210

Mejora de la conmutacin
Para

mejorar la conmutacin se incluye los

interpolos, de all que tambin se les llame
polos de conmutacin.
Para grandes potencias y cuando los motores
se carguen bruscamente se incluye el
devanado de compensacin, que tiene
sentido contrario al campo de la armadura y
vara en forma proporcional a la carga dado
que se conecta en serie con el inducido.
211

Sentido de giro
El

sentido de giro de
un motor DC puede
invertirse cambiando
el sentido de la
corriente por la
armadura o el de la
corriente por el
campo. Resulta ms
seguro el primer
mtodo.
212

Parmetros caractersticos.
Antes

de todo vamos a considerar los

parmetros caractersticos comunes a todos los
motores DC.

Velocidad.
Torque al eje.
Par mximo en el arranque.
Corriente en el inducido.
Rendimiento.
Potencia al eje.
213

Velocidad
La

frmula fundamental es:

Ec Ut Ia Ra
=
n=
k
k
Donde:
es el flujo magntico,
K una constante de proporcionalidad y
Ec es la fuerza contraelectromotriz que se induce
en todo motor DC.
La velocidad de un motor DC depender tanto de
la tensin aplicada como del flujo inducido.
214

Velocidad
De

la ecuacin de la velocidad notamos que

la velocidad puede variarse de dos formas:
Controlando la tensin en terminales.
Controlando el campo magntico con la ayuda
de la corriente de campo.

Un

motor DC corre el riesgo de embalarse si

el campo se reduce drticamente o se pierde
estando la armadura con tensin.

215

Par interno
De

la frmula:

Ti = k1 Ia
se observa que el par Ti es funcin de
la corriente de inducido Ia y del flujo
de excitacin
216

Par mximo en el arranque

El

par mximo en el arranque varia para

cada tipo de motor, pero cumpliendo
siempre la expresin anterior.
Puede ser adems de 1,5 a 2 veces
superior al nominal, dependiendo de la
velocidad de sobrecarga momentnea
del motor.
217

Corriente del inducido

El

valor de la corriente del inducido Ia, de un

motor DC viene dado siempre por la
expresin:

Donde:

Ut Ec
Ia =
Ra

Vt es la tensin en los bornes del inducido,

Ec la fuerza contraelectromotriz y
Ra la resistencia del inducido.
218

Corriente de arranque
En

el arranque la fuerza contraelectromotriz

en el momento del arranque es cero. Ello
provoca una elevada corriente en el momento
del arranque que puede quemar al inducido;
razn por la cual se inserta resistencias en el
arranque a fin de limitar dicha corriente.

I ARR

Ut
=
Ra

I ARR

Ut
=
Ra + RARR

Con resistencia de arranque

219

Curvas caractersticas
Las caractersticas de funcionamiento del motor de c.c.
dependen del tipo de excitacin. Las caractersticas
ms importantes, siendo constante la tensin
aplicada al motor, sern:
Caractersticas de velocidad.-representa la
variacin de la velocidad de giro en funcin de la
corriente del inducido ( n Vs Ia).
Caractersticas de par : representa la variacin del
par en funcin de la corriente del inducido (T Vs Ia).
Caracterstica mecnica : es la ms importante para
el estudio del sistema motor-carga (T vs n).
220

Par-velocidad
El

par motor y la velocidad

de rotacin dependen el
T
uno del otro. Esta es una
caracterstica esencial del TARR
motor. Es lineal y permite
conocer la velocidad en
vaco y el par de arranque
del motor.
n0
n
De la curva par-velocidad
2
se deduce la curva de la
P(kW ) =
T ( N m) n(r. p.m.)
potencia til del motor
60
221

Par-velocidad
Las

curvas par-velocidad y potencia til

dependen de la tensin de alimentacin del
motor. La tensin de alimentacin dada para
el motor corresponde a una utilizacin
continua del motor a una temperatura
ambiente de 20 C en el punto de
funcionamiento nominal.

222

Par-velocidad
Pu

Es del todo posible alimentar

Pmax
el motor con una tensin
distinta (en general
comprendida entre el -50% y
el +100% de la tensin
prevista para el motor).
n /2
n
Subalimentado, el motor ser
menos potente, sobrealimentado, el motor ser
Pu: potencia til.
ms potente, pero se
calentar en exceso
n0: velocidad de vaco
(necesario servicio
intermitente).
0

223

Par-velocidad
Para

variaciones de la tensin de
alimentacin del orden del -25% al +50%, la
nueva curva par-velocidad resulta paralela a
la antigua.
Su par de arranque y su velocidad en vaco
varan en el mismo porcentaje n% que la
tensin de alimentacin.
La potencia til mxima del motor est, con
respecto a sta, multiplicada por (1 + n%)2.
224

Par - corriente
Esta

es la segunda caracterstica importante

del motor de corriente continua. La misma es
lineal: permite conocer la corriente en vaco y
la corriente con el rotor bloqueado (corriente
de arranque) .
Esta curva no depende de la tensin de
alimentacin del motor. Solo el extremo de la
curva puede alargarse, ms o menos, en
funcin del par y de la corriente de arranque.
225

Par - corriente
T

TARR

I0

IARR

I
226

Par - corriente
Se

denomina "constante del par" del

motor a la pendiente de esta curva.
Esta constante del par es tal que:
TARR
KT =
I ARR I 0

Se

denomina "par de rozamiento en

rotacin" a KTI0.
227

Potencia -velocidad
la curva
par-corriente,
se deduce la
curva de
potencia
absorbida en
funcin de la
velocidad de
rotacin del
motor.

Pa

De

Pu

n0

max

n0

228

Potencia -velocidad
La

potencia til (Pu) y la potencia

absorbida (Pa) varan de forma distinta
con la velocidad de rotacin.
El rendimiento () se halla tambin en
funcin de la velocidad del motor.
El rendimiento es mximo (MAX) para
una velocidad de rotacin dada superior
a la mitad de la velocidad en vaco.
229

Sistemas de excitacin

230

Sistemas de excitacin
Las

distintas formas de conectar los

arrollamientos de excitacin de los
motores DC constituyen la base para
poder modificar ampliamente las formas
de funcionamiento de estos motores.
Segn sea la conexin elegida, los
motores reciben nombres especiales.
231

Sistemas de excitacin
A

continuacin se exponen los sistemas de

excitacin ms utilizados en la prctica:

Excitacin

por Imanes Permanentes.

Excitacin Independiente.
Autoexcitacin:
Excitacin Serie.
Excitacin Paralelo.
Excitacin Compuesta.

232

Excitacin por imanes

permanentes

233

Excitacin por imanes permanentes

ventajas:
No

necesitan corriente magnetizante,

reducindose as el gasto energtico de la
misma al no producirse, en el circuito de
excitacin, prdidas por efecto Joule.
Se consigue un primer abaratamiento en su
construccin, al suprimirse los conductores
que constituyen el devanado de excitacin.
Poseen una excitacin estable.
234

Excitacin por imanes permanentes

Inconvenientes:

que hacen limitado su uso

exclusivamente en mquinas de muy baja
potencia, los cuales pasamos a enumerar:
Poseen un campo magntico fijo sin posibilidad de
regulacin.
El campo magntico es relativamente dbil,
presentando la mquina unas elevadas
dimensiones con relacin a la potencia
desarrollada.
La tecnologa de elaboracin e imantacin de los
imanes permanentes es compleja y por tanto,
costosa.
235

Excitacin independiente

236

Excitacin independiente
El

circuito de
excitacin es
completamente
independiente del
circuito de inducido, y
la red de alimentacin
del inducido puede
ser distinta de la red
de alimentacin de la
excitacin.
237

Excitacin independiente
Este

tipo de excitacin presenta una gran

ventaja sobre el resto de sistemas de
excitacin, dado que al poder ser la corriente
inductora totalmente independiente de la
tensin de red que alimenta al motor, permite
una amplia gama de regulaciones del motor.
Sin embargo, la necesidad de una fuente
exterior limita las aplicaciones de la excitacin
independiente.
238

Caractersticas
Tiene

la mejor regulacin de velocidad de los

motores DC.
Para reducir la velocidad se reduce la tensin en
la armadura y para elevar la velocidad se reduce
la corriente de campo.
No se embalan en vaco.
Se emplea cuando se requiere variar la
velocidad en amplios rangos, por ejemplo en
accionamientos de rectificadoras, fresadoras y
otras mquinas herramientas de presicin.
239

Excitacin
serie

240

Excitacin serie
El

devanado de
excitacin est
conectado en
serie con la
armadura, que es
de seccin
gruesa y de
pocas espiras
(baja
resistencia).
241

Caractersticas
El

par desarrollado es proporcional al

cuadrado de la corriente por la armadura, de
all que su par de arranque es muy alto,
resultando una de sus principales ventajas.
Cuando la carga es muy pequea o nula, la
corriente por la armadura y el campo es
tambin reducida, provocando embalamiento
de la mquina.

242

Caractersticas
Por

el contrario, cuando la carga se eleva,

tambin lo hace la corriente de campo,
reducindose notoriamente la velocidad. En
otras palabras, su regulacin de velocidad es
alta y dependiente de la carga.
Se acoplan directamente a la carga, no emplean
fajas, para evitar el riesgo de embalamiento.
Se emplean en vehculos de traccin elctrica,
ascensores, etc.
243

Curvas caractersticas

244

Motor shunt

245

Motor shunt
El

devanado de
campo de muchas
espiras de seccin
delgada (elevada
resistencia
elctrica) se
conecta en
paralelo a la
armadura.
246

Caractersticas
Su

regulacin de velocidad es bastante

buena, aunque mayor que el excitacin
independiente.
Su par de arranque es bueno.
Su corriente de arranque es alta.
El torque desarrollado es directamente
proporcional a la corriente de la armadura.
Si en operacin normal, se abre el campo se
embala.
247

Aplicacin
El

motor shunt o paralelo se emplea en todos

aquellos casos en que sea preciso una
velocidad de giro uniforme, por ejemplo, para
accionar mquinas herramientas.

248

Curvas caractersticas

249

Motor de excitacin compuesta

250

Motor compuesto
Posee

los
devanados de
campo serie y
shunt,
conectados a la
armadura.
Posee las
caractersticas de
ambos motores.
251

Caractersticas
Elevado

par de arranque, aunque menor que la

de un serie.
Su regulacin de velocidad es mayor que la del
shunt pero menor que la del serie.
No corre el riesgo de embalarse en vaco.
Si el devanado serie es contrario al campo
shunt corre el riesgo de invertirse el sentido de
giro en el arranque, as mismo con el aumento
de carga la velocidad se vuelve excesiva.
252

Caractersticas
Si

torque se mejora con el aumento de la

corriente por la armadura.
El vaco o con poca carga se comporta como
un shunt, mientras para cargas grandes
predomina el efecto del serie.
Se aplica en equipos de elevacin y donde se
requiere no tener el problema de
embalamiento que tiene el serie

253

Comparacin

254

Par - corriente del inducido

255

Velocidad - corriente del inducido

256

Velocidad - potencia al eje

257