Universidad Carlos III de Madrid

Seales y Sistemas

MODELADO DE SISTEMAS
OBJETIVOS

Introducir el concepto de modelo matemtico y

funcin de transferencia. Partiendo de los sistemas
fsicos se desarrolla el modelo matemtico en forma
de funcin de transferencia de un sistema.
Representacin de sistemas mediante diagramas de
bloques y de flujo de seal. Esta parte se completa
con una relacin de ejemplos de sistemas simples
que constituyen componentes de los sistemas ms
complejos.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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MODELADO DE SISTEMAS

Modelos matemticos en ecuaciones

diferenciales.
Linealizacin.
Funcin de Transferencia.
Diagramas de Bloques.
Mtodo de Mason.

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Seales y Sistemas

Bibliografa

Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.

Captulos 3 y 4
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.

Captulo 2
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.

Captulo 4
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid

Captulo 3

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CONCEPTO DE MODELO

Concepto de modelo

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CONCEPTO DE MODELO

MODELO (Definicin RAE) : 4. m. Esquema terico,

generalmente en forma matemtica, de un sistema o
de una realidad compleja, como la evolucin
econmica de un pas, que se elabora para facilitar su
comprensin y el estudio de su comportamiento.
Casi siempre, los modelos son aproximaciones ms o
menos precisas del proceso.
Depende de qu se tenga en cuenta y qu se
desprecia en el modelo (ej. A veces se desprecia el
rozamiento del aire, etc.)

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Concepto de Modelo de un Sistema

Modelo: Representa o sustituye a la realidad o a un

sistema o realidad fsica en algunos aspectos.

Modelo matemtico de un sistema: conjunto de

ecuaciones que representan la dinmica del sistema
con exactitud, o al menos, razonablemente bien.

La dinmica de muchos sistemas se describe

mediante ecuaciones diferenciales lineales.

Ej.

Las variables son seales de tiempo continuo.

d 2 x dx dy
3 2 +
+2=0
dt
dt dt

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Modelos matemticos

Los sistemas lineales de tiempo
continuo se describen por ecuaciones
diferenciales.

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Modelos matemticos. Ejemplos

d i(t )

= u (t )
u c (t ) + R i(t ) + L

dt

d u c (t )

= i(t )
C

dt
d u c (t )
d 2u c (t )
R C
+ LC
+ u c (t ) = u (t )
2
dt
dt
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Modelos matemticos. Ejemplos

Desplazamiento, x(t )
Masa, m = cte
Const.elastica, K
Coef.viscoso, f
Fuerza, u (t )

d x (t )
d x (t )
u (t ) = K x (t ) + f
+ M
2
dt
dt
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Modelos matemticos. Ejemplos

2

duc (t )
duc (t )
LC
+ RC
+ uc (t ) = u (t )
2
dt
dt
dx 2 (t )
dx(t )
M
+f
+ K x(t ) = u (t )
2
dt
dt

dy 2 (t )
dy (t )
a
+b
+ c y (t ) = u (t )
2
dt
dt

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Modelado de Sistemas Mecnicos

Sistemas mecnicos de translacin

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Modelado de Sistemas Mecnicos

Sistemas mecnicos de rotacin

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Modelado de Sistemas Mecnicos

Ejes de engranajes

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Modelado de Sistemas Elctricos

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Modelado de Sistemas Electromecnicos

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Modelado de Sistemas Hidrulicos

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Modelado de Sistemas Qumicos

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Modelado de Sistemas Trmicos

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Sistemas mecnicos

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Sistemas mecnicos

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Sistemas elctricos

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Otros sistemas

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Linealizacin
Concepto de linealidad

Principio de superposicin:
u1(t)

y1(t)

G
au1(t)+bu2(t)
u2(t)

y2(t)

ay1(t)+by2(t)

Los sistemas fsicos reales no suelen ser lineales

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Linealizacin
y = f ( x)

No lineal

1 d 2 f ( x)
df ( x )
2
( x x0 ) +
(

)
+ ...
y f ( x0 ) +
x
x
0
2
dx 0
2! dx
0
y y 0 + a1 x
y a1 x
Punto de equilibrio :
derivadas temporales cero

y 0 = y0 = ... = 0
u0 = u0 = ... = 0
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Linealizacin

Apuntes de Anlisis Dinmico de Sistemas, ISA Univ. Oviedo

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Linealizacin
y = f (x1, x2 ..xn )

No lineal

y
y
y
y y0 +
(x1 x1 ) +
(x2 x2 ) + ... +
(xn xn )
x1 0
x2 0
xn 0
0

y a1x1 + a2x2 + ... + anxn

Lineal

Las xi representan tanto variables como derivadas

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Linealizacin. Concepto de punto de

equilibrio

Se linealiza en torno a un punto de

equilibrio:
( x10 , x20 ,..., xn0 , y0 )

y = f ( x1 , x2..xn ) No lineal
y y0 +

y
y
y
( x1 x1 ) +
( x2 x2 ) +... +
( xn xn )
x1 0
x2 0
xn 0
0

y a1x1 + a2 x2 +... + an xn Lineal

Las variaciones de las variables son

nulas.
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Linealizacin

La ecuacin linealizada no es nica, depende del punto

en que se haga la linealizacin
Las variables de la ecuacin linealizada representan
incrementos respecto al punto de equilibrio
Para simplificar la notacin no se suelen representar las
variables como incrementos
Es ms sencillo linealizar las ecuaciones trmino a
trmino
Diferencias de comportamiento entre el modelo
linealizado y el real

Forma de la funcin a linealizar.

Las diferencias aumentan al alejarse del punto de
equilibrio.

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Funcin de Transferencia para sistemas de tiempo

continuo

Ejemplo
Linealizar el sistema dado por la ecuacin diferencial:

Las variables son:

La aproximacin de Taylor es:

Resolviendo las derivadas:

La solucin queda:

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Seales y Sistemas

Ejemplos de Linealizacin
d h (t )
q e (t ) q s (t ) = A
dt
q s (t ) = C h (t )

q
q

(t ) q

(t ) = C

(t ) =

1
2

A h ( t )

h (t )
0

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Ejemplos de Linealizacin
2

d x
i
m
= mg
2
dt
x

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