ROBOTICA

Licenciatura en Ingeniera Mecatr

onica
Licenciatura en Electr
onica
Facultad de Ciencias de la Electr
onica
Benem
erita Universidad Aut
onoma de Puebla

Fernando Reyes Cort

es
Primavera 2016
ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/Robotica

Rob
otica
El curso de Rob
otica se ubica en los contextos cientficos y tecnol
ogicos, integrando los siguientes objetivos:

Objetivo general
Proporcionar al estudiante las bases cientficas y herramientas tecnol
ogicas para adquirir una formaci
on
s
olida en rob
otica, tal que le permita aplicar los conocimientos adquiridos en modelado din
amico, control
y programaci
on de robots manipuladores, desarrollo de soluciones innovadoras de automatizaci
on en
diversas areas del conocimiento.
La parte esencial del objetivo general incluye que el alumno asimile y aplique las herramientas matem
aticas
de la rob
otica, conceptos fsicos, tecnicas modernas de control y lenguajes de programaci
on para automatizar
procesos a traves de robots manipuladores. Para tal efecto, se han propuesto los siguientes objetivos
especficos:

Modelado de cinem
atica de robots manipuladores usando la metodologa Denavit-Hartenberg.
An
alisis de cinem
atica diferencial.
Metodos geometricos descriptivos para deducir la cinem
atica inversa.
Programaci
on en MATLAB (desarrollo de funciones de modelado cinem
atico, din
amico y control).
Ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange: como parte de la mec
anica analtica, se presentan
un procedimiento simplificado en 4 etapas secuenciales para obtener el modelo din
amico de un robot
manipulador, as como deducir sus principales propiedades matem
aticas enfocadas al an
alisis y dise
no
de algoritmos de control.
Moldeo de energa: representa hoy en da, la tecnica m
as eficiente para analizar y dise
nar nuevas
estrategias de control para robots manipuladores.
Rob
otica industrial a traves de un robot industrial FANUC se describe el procedimiento para
programar y automatizar diversos procesos.
Pr
acticas con robots manipuladores y sistema Arduino.

Contenido
Captulo 1
Preliminares Matem
aticos
1.1 Programaci
on en lenguaje MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Programaci
on simb
olica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Tipos de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Instrucciones de programaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5 Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.6 Gr
aficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Vectores y matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Gradientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Jacobianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Integraci
on numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Pr
actica: Sistema Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Diferenciaci
on numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Caso pr
actico con sistema Arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Funciones de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Sistemas din
amicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Observadores (filtrado y estimadores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1 Casos pr
acticos con Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10 Teora de estabilidad de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.1 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.2 Caso de estudio con sistema Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.3 Pr
actica con robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Contenido

Captulo 2
Cinem
atica de robots manipuladores
2.1 Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Matrices de rotaci
on y traslaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Transformaciones homogeneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Libreras de MATLAB para matrices de rotaci
on y traslaci
on . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Robots industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Morfologa de robots industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Clasificaci
on de robots industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Metodo de Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Robots antropom
orficos: An
alisis cinem
atico (directa, inversa y diferencial) . .
2.7.1 Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Robot de 2 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Robot de 3 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Libreras MATLAB para robots antropom
orficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Robot SCARA: An
alisis cinem
atico (directa, inversa y diferencial) . . . . . . . . . .
2.8.1 Libreras MATLAB para robots SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Configuraci
on esferica: An
alisis cinem
atico (directa, inversa y diferencial) . . . .
2.9.1 Libreras MATLAB para robots esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Configuraci
on cilndrica: An
alisis cinem
atico (directa, inversa y diferencial) . .
2.10.1 Libreras MATLAB para robots cilndricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Robot cartesiano: An
alisis cinem
atico (directa, inversa y diferencial) . . . . . . . .
2.11.1 Libreras MATLAB para robots cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

nica
Facultad de Ciencias de la Electro

tica. Fernando Reyes Cort

Curso de Robo
es

Contenido

Captulo 3
Din
amica de robots manipuladores
3.1 Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Din
amica de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Din
amica de Euler Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Descripci
on de los fen
omenos fsicos de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Efecto inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Fuerzas centrpetas y de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Par gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Fricci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Modelo din
amico de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Robot antropom
orfico de 2 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Centrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5 Robot cartesiano de 3 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6 Libreras MATLAB para el modelo din
amico de robots manipuladores . . .
3.5 Propiedades del modelo din
amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Pr
actica con robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 4
Control de posici
on de robots manipuladores
4.1 Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Control PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Libreras MATLAB para control de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
tica. Fernando Reyes Cort
Curso de Robo
es.

nica
Facultad de Ciencias de la Electro

Bibliografa
4.4 Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Moldeo de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Tipos de familias de algoritmos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Libreras de simulaci
on de las familias de control de robots manipuladores
4.5.3 Control con acciones no acotadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4 Control con acciones acotadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5 Control con acciones saturadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Pr
actica con robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 5
Rob
otica Industrial
5.1 Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Arquitectura de un robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Consola de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Teach Pendal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Programaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bibliografa

[I] Fernando Reyes, Rob

otica: Control de Robots Manipueladores Alfaomega, 2011.

[II] Fernando Reyes MATLAB Aplicado a Rob

otica y Mecatr
onica . Alfaomega, 2012.

[III] Rafael Kelly y Vctor Santib

an
ez Control de Movimiento de Robots Manipuladores .
Person, Prentice-Hall, 2003.
nica
Facultad de Ciencias de la Electro

tica. Fernando Reyes Cort

Curso de Robo
es

Bibliografa

[IV] Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas Mecatr

onica: Control y Automatizaci
on .
Alfaomega, 2013.

[V] Fernando Reyes y Jaime Cid

otica y Mecatr
onica .
Arduino: Aplicaciones en Rob

Alfaomega, 2015.

otica . Pearson Eduacion, Mexico, Tercera Edicion, 2006.

[VI] John J. Craig Rob

[VII] Mark W. Spong and M. Vidyasagar Robot Dynamics and Control . John Wiley & Sons,
1989.
otica para MATLAB , FCE-BUAP, 2012.
[VIII] Fernando Reyes, Toolbox de Rob
Adicional a la presente bibliografa, en forma sistematica se utilizaran los siguientes paquetes de c
omputo:

MATLAB Versin 2015b:

Arduino :

www.mathworks.com

www.arduino.cc

Todas las sesiones de clase incluyen conceptos, definiciones, teora (an

alisis y demostraciones maacticas; dicho material, se encuentra disponible en diapositivas
tematicas), videos, simulaciones y pr
contenidas en archivos digitales con formato pdf con el nombre de la materia:
robotica clasei.pdf
donde i indica el n
umero de clase.
Todas las diapositivas se pueden descargar del siguiente enlace:
ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/Robotica/

tica. Fernando Reyes Cort

Curso de Robo
es.

nica
Facultad de Ciencias de la Electro

Forma de calificaci
on

Forma de calificaci
on

La calificaci
on del curso contempla asistencia presencial durante todo el curso, particularmente se toman en
cuenta los siguientes aspectos:

Participaci
on activa en clase.
Actitud.
Disciplina y constancia.
Formalidad en el desarrollo de actividades academicas.
Calidad de los trabajos entregados (en tiempo y forma).
Profundidad para aplicar los conocimientos adquiridos.

La calificaci
on del curso se compone por un examen parcial y tareas de cada captulo del temario propuesto,
de acuerdo a los siguientes criterios ponderados:

Tareas son actividades academicas tales como: simulaci

on, pr
acticas de laboratorio, reportes, an
alisis
de documentos de investigaci
on, etc.: 60 % (entrega en tiempo y forma).
Un examen parcial por captulo y representan el 40 % de la calificaci
on.
La calificaci
on final del curso (sin reprobar alg
un captulo) resulta del promedio de:
P5

i=1

[ 0.4examen parciali + 0.6tareasi ]

5

Examen extraordinario
El examen extraordinario es un examen final de todo el curso, en forma escrita; en este caso, no se permiten
consultar notas, apuntes, libros, enlaces a sitios Web, etc.

En el examen extraordinario no aplican los porcentajes de calificaci

on descritos
anteriormente.

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