El problema 5 est relacionado a movimiento

d
dependiente.
di t
En el sistema mostrado, la velocidad del collar P es de 2 m/s
hacia la derecha.
derecha Determinar las velocidades angulares de
las barras OQ y QP cuando = 45. Utilizar el mtodo de
definicin vectorial.

El problema 5 est relacionado a movimiento

d
dependiente.
di t
vQ

vP vQ QP rP / Q (1)

455

2,0
vP ........i m/s
vP

(Definicin)

(Datos del
problema)

Solucin por definicin vectorial

vQ
Q

+2,00 0
vP ...........i ........ j m/s (Definicin vectorial)

rP / Q 0,849
.........i -0,849
.......... j m (Definicin vectorial)

45

v
P P

v
cos(45)
-v
sen(45)
Q
Q
vQ ..........
..........i ..........
.......... j

QP QP k

Se reemplaza
los
en la ecuacin (1):

vectores

i
j
k
2 0,0 ..........
0,707v
0
0

.....,
.....,....
..........
..........
.........
Q -0,707v
Q ,0 ..........
QP

+1
178rad/s
QP +1.178
..........

0,849 -0,849
0
..........
.......... .........

OQ -1.178
.......... rad/s

1.414 .. m/s
vQ ..........

El problema 6 est relacionado a movimiento

d
dependiente
di t (Examen
(E
2013 2)
2013-2)
En el sistema mostrado la velocidad del bloque C es de 900
mm/s hacia la derecha. Determinar la velocidad del bloque
D. (No utilizar el centro instantneo de rotacin).

El problema 6 est relacionado a movimiento

d
dependiente
di t (Examen
(E
2013 2)
2013-2)

vB

vC

BC

vB / C

vC 0,9 m/s

60

vC

Traslacin
.. con C

C
Rotacin en C
..

Diagrama cinemtico de la barra BC

A) Velocidad B (solucin en barra BC)

B) Solucin grfica de velocidades

La barra AB rota alrededor de A.

vB _____AB

0,900 m/s
vC=

AB

45

30

45

Se plantea la ley de senos en BC:

vB

sen(.........
( 30 )

vC

sen(.........
( 105 . )

Se reemplaza vC en (1):

vB 0,466
..........m / s

(1)

0,466 m/s
vB=...

BC v B / C / rB / C

vB / C 0,659
...........m / s

0,656 m/s
vB/C=..
.

0.951 rad / s
..........

El problema 6 est relacionado a movimiento

d
dependiente
di t (Examen
(E
2013 2)
2013-2)

vB

30

vB

Se plantea la ley de senos en BD:

105 )
sen(.........

30 . )
sen(.........

Se reemplaza vB en (2):

,
vD 0,900
..........
m/s

0,659 .m / s
vD / B ..........

vD/B

D) Solucin grfica de velocidades

C) Velocidad del bloque D

vB

vB

Traslacin
Rotacin en B
.. con B
..
Diagrama cinemtico de la barra BD

vD

vD

BD

0.659 m/s
VD/B=
30

(2)

0,900 m/s
vD=...
0,466 m/s
vB=..

45

BD v B / D / rB / D 0,549
.......... rad / s

El centro instantneo de rotacin (CIR) es un

punto
pu
to de velocidad
e oc dad nula
u a sob
sobre
ee
el cua
cual u
un s
slido
do
gira en un instante dado.

v A vC rA / C

v A rA / C
v A rAC

vC=0
0

r=vA/

vA
vA y p
permiten definir las velocidades
de todas las partculas del slido

vA
C: Centro instantneo de rotacin

La ubicacin del CIR depende de la magnitud,

di
direccin
i y sentido
tid de
d los
l puntos
t del
d l slido.
lid

v A y vB no son paralelos
C: Centro instantneo de rotacin

v A y vB paralelos

El problema 1 est relacionado al concepto de

C t instantneo
Centro
i t t
d rotacin.
de
t i (CIR)
Determinar la velocidad angular de las barras BC y CD en el
instante mostrado:

El problema 1 est relacionado al concepto de

C t instantneo
Centro
i t t
d rotacin.
de
t i (CIR)
CIR

rB / CIR

vC

vB

Se plantea la ley de senos:

rB / CIR

BC
(1)

90
60
sen(...........) sen(..........)
Se reemplaza
p
BC en ((1):
)

rB / CIR 0,462
...........m

BC
30

A) Vectores de posicin en barra BC.

0,231.m
rC / CIR ..........

rC / CIR

rB / CIR _____ v B

30

0,4 m

vC

2.00 m/s
vB=

B) Velocidad angular y velocidad en C.

Se sabe por definicin:

BC v B / rB / CIR 4,33
........rad / s

1 00...m / s
1,00
vC rC / CIR BC ..........
5,00rad / s
CD vC / rC / D ........

El problema 2 est relacionado al concepto de

(CIR) en una placa.
l
Cuando =30, el punto A se mueve con velocidad vA=8 m/s.
Determinar la velocidad del punto C en este instante
instante. La
placa ABCD es cuadrada de lado 0,30 m.

El problema 2 est relacionado al concepto de

(CIR) en una placa.
l
l 0,30 m

rB / CIR CIR

r
60
C / CIR

vB
30

vC

rA / CIR

rA / CIR

rC / CIR

60

vC

0,30 m

vA=8 m/s

vA=8 m/s
Diagrama cinemtico en placa

Diagrama cinemtico en C

A)) Velocidad angular

g
de la p
placa.

B)) Velocidad en C.

Se plantea la ley de senos en

trangulo A-B-CIR:

rA / CIR

60 ..)
sen(.........

rA / CIR 0,260
...........m

AB
90 .)
sen(.........

Se plantea la ley de cosenos en trangulo

A-CIR-C :

2
0,26 2 (.......)
0,30 2 2(.......)(
0,26 ........)
0.30 cos(.....)
60
rC / CIR (........)

vC ..........
0,282.m
8,69 m / s
rC / CIR ..........

v A / rA / CIR ........
30,8 rad / s

67

El CIR puede determinar la relacin de

velocidades
l id d absolutas.
b l t
v A / CA

vB CB

(Definicin)
(Definicin)

vB (CA tan )v A / CA (Relacin trigonomtrica y

definicin)

vB v A tan

v A y vB : direccione
di
i s conocidas
id

v A : conocido

(Relacin de
velocidades absolutas)

El problema 3 est relacionado al concepto de

CIR (Examen
CIR.
(E
2014 1)
2014-1)
En el instante mostrado x = 50 mm y s = 1,6 m/s. Determinar
para ese momento:
a) Las velocidades angulares de las barras.
b)) La velocidad de A.

El problema 3 est relacionado al concepto de

CIR (Examen
CIR.
(E
2014 1)
2014-1)
CIR2
x 50 mm
s 1,6 m/s

rA / CIR 2

vB

vC

A) Definicin de CIR

0,12 AC
vC .........
0,12 AB
vB ........

0 050 .m
0,050
rA / CIR1 ..........

AB
B

0,090 .m
rB / CIR1 ..........

vB

B) Velocidad relativa

Se plantea la definicin en slidos AB

.yCD
:
0,09 AC (1)
v A ........
0,05 AB (2)
v A ........

CIR1

rB / CIR1

vA

rC / CIR 2

AC
vC

rA / CIR1

AC 5/9
...... (3)
AB
(4)
(5)

Se sabe por definicin:

s v B vC
0,12 AB ....
- AC ) ........
1,60 (6)
s .......(
De las ecuaciones (3) y (6):
4,76 rad / s
AC ........

AB ........
8,57 rad / s

v A 0,43
........m / s

El problema 4 est relacionado al concepto de

CIR (Examen
CIR.
(E
2014 2)
2014-2).
Si el eslabn AB est girando alrededor del pasador ubicado
en A con velocidad angular AB = 5 rad/s (sentido anti horario),
horario)
determinar (usando el mtodo del CIR):
a) La velocidad del bloque C.
b) La velocidad del bloque E.

El problema 4 est relacionado al concepto de

CIR (Examen
CIR.
(E
2014 2)
2014-2).
wAB 5 rad/s

vD

CBD
vB=
1,50 m/s

vB

rD / CIR1 1,244
........m v
D

vC
C

rC / CIR1
B

B/CIR1
CBD vB / r.......

CBD 2,89
2........
89 rad/s

0,30CBD
vC ........

0,87 m / s
vC .........

1........
244CBD
vD 1,244

3 59 m / s
3,59
v D .........

CIR1 B

38,8
........

DE

CIR2

CIR1

E
0,520.m
rB / CIR1 ..........

A) Definicin de CIR 1.
Se plantea la definicin en slido CBD
..:

rD / CIR 2 1,915
........m

vE

1 493 .m
1,493
rE / CIR 2 ..........

B) Definicin de CIR 2.
DE :
Se plantea la definicin en slido ...:
rD/CIR2
1,88 rad/s
v / .......
........
DE

,
v E 1,493
........
DE

DE

2,80
, m/s
v E .........