52

4.
4.1.

Integrales parametricas e integrales dobles y triples.

Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

Cambio de variables en integrales dobles y triples.

Teorema de cambio de variables.

4.1.1. Cambios de variables en dominios de R2 .

En lo que sigue el conjunto E, contenido en el plano de variables (u, v), es un dominio descomponible en dominios simples respecto de u o respecto de v.
Se dice que una funci
on : E 7 R es de clase C 1 si es continua en E, diferenciable, con
derivadas parciales continuas para todo (u, v) en el interior de E, y tal que las derivadas parciales
se extienden en forma continua al borde de E.
Sea (u, v) = ((u, v), (u, v)), tal que : E 7 R2 . Se dice que de clase C 1 si y lo son.
Se dice que : E 7 D es un cambio de variables de clase C 1 si, adem
as de todo lo anterior,
se cumple:
D = (E) y
es inyectiva (y por lo tanto invertible) del interior de E al interior de D. 12
Teorema 4.1.2. Cambio de variables en integrales dobles.
Sea (x, y) = (u, v) = ((u, v), (u, v)) un cambio de variables de clase C 1 que transforma
(u, v) E en (x, y) D = (E).
Si el Jacobiano13
J(u, v) 6= 0
en el interior de E, entonces, para toda funci
on continua f en D, se cumple:
ZZ
ZZ
f ((u, v), (u, v)) |J(u, v)| dudv
f (x, y) dx dy =
E=1 (D)

Demostraci
on: En la siguiente prueba hay varios detalles tecnicos, que especificamos como
llamadas al pie, cuya demostraci
on rigurosa es engorrosa y omitimos.
Se presupone en el enunciado que E y D son descomponibles en simples; de lo contrario (hasta
ahora) no tendramos definida las integrales dobles iteradas en E o en D. No es restrictivo suponer
que E es simple, ya que la integral en los dominios descomponibles en simples, por la definici
on
2.3.2, es la suma de las integrales en los dominios simples que lo componen; si probamos la igualdad
de la tesis para todo conjunto simple E, sumando esas igualdades, se cumple para todo conjunto
descomponible en simples. Consideremos E [a, b] [c, d] en el plano (u, v), suponiendo para fijar
ideas que E es simple respecto de u; si fuera simple respecto de v los argumentos son los mismos
intercambiando los roles de las variables u y v entre s.
Sea
ZZ
I=
f ((u, v), (u, v)) |J(u, v)| dudv (1)
E=1 (D)

12
Se puede probar que, con dominio en el interior de D e imagen en el interior de E, existe y es continua la funci
on
inversa (u, v) = ()1 (x, y) = (u(x, y), v(x, y)).
13
Se define el Jacobiano J(u, v) de la funci
on (x, y) = ((u, v), (u, v)) como el determinante de la matriz cuadrada
2 2 que tiene como primera fila (u , v ) y como segunda fila (u , v ), donde u , v indica las derivadas parciales
de respecto de u y de v (y an
alogamente u y v ). Es decir :

J(u, v) = u v v u

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

53

Aplicaremos la proposici
on 2.1.7 que iguala la integral doble iterada I a un lmite iterado de
sumas de Riemann. Se cumple:
I = lm

lm

u0 v0

n X
m
X
i=1 j=1

f ((ui , vj ), (ui , vj )) |J(ui , vj )| uv

(2)

donde para cada pareja de naturales n y m mayores que uno, se eligio la partici
on del intervalo
[a, b] en n subintervalos iguales de longitud u = (b a)/n y la partici
on del intervalo [c, d] en m
subintervalos iguales , v = (d c)/m; con respectivos puntos intermedios :
a = u0 < u1 < . . . < ui1 < ui < . . . < un = b tales que ui+1 ui = u en el intervalo [a, b]

(3)

c = v0 < v1 < . . . < vj1 < vj < . . . < vm = d tales que vj+1 vj = v en el intervalo [c, d]

(4)

Ademas por convencion en la igualdad (2), es f (x, y) = 0 si (x, y) 6 D = (E); es decir, el

sumando de la suma de Riemann a la derecha de la igualdad (2) es nulo si (ui , vj ) 6 E.
Llamaremos Ri,j al rectangulito en el plano u, v determinado por las particiones anteriores de
los intervalos [a, b] y [c, d]; es decir: Ri,j = [ui , ui+1 ] [vj , vj+1 ].
Aplicando el cambio de variables14 : (u, v) 7 (x, y), se obtiene (Ri,j ) que es un cuadril
atero
15
curvoen el plano (x, y), con lados que no son necesariamente segmentos de recta , sino que son
las curvas imagen por de los lados del rect
angulo Ri,j ; y con vertices que son la imagen por
de los cuatro vertices de Ri,j :
A = (ui , vi ),

B = (ui+1 , vj ),

C = (ui , vj+1 ),

y (ui+1 , vj+1 ))

(5)

Aproximaremos16 el cuadrilatero curvo (Ri,j ) por el paralelogramo Pi,j de vertices A, B, C y

D; donde A, B y C son los tres primeros vertices de (Ri,j ) dados en (5). Esta aproximaci
on la
denotamos con
area (Ri,j ) ' area Pi,j
(6)
Por otra parte, observemos que el area de un paralelogramo Pi,j con vertices A, B, C y D es
igual a
area Pi,j = ||B A|| ||C A|| sen
(7)
donde es el angulo que forman los vectores B A y C A entre s.
14

Hay previamente que extender en forma C 1 la funci

on al rect
angulo [a, b] [c, d] que contiene a E en el plano
u, v.
15
De la hip
otesis J(u, v) 6= 0 se puede probar que para u y v suficientemente peque
nos, el cuadril
atero curvo
(Ri,j ) es descomponible en simples, y por lo tanto tiene definida un
area y por lo tanto D (que es uni
on de los
dominios (Ri,j )) tambien es descomponible en simples. Las integrales dobles en D entonces son iguales a la suma
de las integrales dobles en (Ri,j ).
16
La aproximaci
on de (Ri,j ) con Pi,j significa que

area (Ri,j )
area Pi,j

area (Ri,j )
area Pi,j
0
=

area Ri,j
uv
(u,v)0
Omitimos la prueba de esta u
ltima afirmaci
on. Observamos que ella implica que, si sustituimos el
area de (Ri,j )
por el
area de Pi,j en una suma de Riemann, al tomar despues los lmites cuando u y v tienden a cero, el error
cometido tiende a cero.

54

Integrales parametricas e integrales dobles y triples.

Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

Pero por otro lado, apliquemos la definicion y propiedades del producto vectorial vistas en el

curso de Algebra
Lineal. Si ~b ~c es el producto vectorial de dos vectores ~b y ~c en R2 , que forman
angulo entre s, entonces se cumple:
||~b ~c|| = ||~b|| ||~c||
~b = (xb , yb ), ~c = (xc , yc )

~b ~c = (0, 0, xb yc yb xc )

Luego:

||~b|| ||~c|| = |xb yc yb xc |

||~b ~c|| = |xb yc yb xc |

(8)

Sustituimos ~b = B A y ~c = C A en la igualdad (8), usamos las igualdades (7) y (5), y adem

as
(u, v) = (x, y) = ((u, v), (u, v)). Resulta:
area Pi,j = |xb yc yb xc |

(9a)

donde
xb = xBA = (ui+1 , vj ) (ui , vj ),

yb = yBA = (ui+1 , vj ) (ui , vj )

(9b)

xc = xCA = (ui , vj+1 ) (ui , vj ),

yc = yCA = (ui , vj+1 ) (ui , vj )

(9c)

Usando el teorema del valor medio del c

alculo diferencial para la funci
on en las igualdades (9b)
y (9c), se deduce:
xb =

(i , vj )(ui+1 ui ),
u

xc =

(ui , j )(vj+1 vj )
v

(9d)

donde i [ui , ui+1 ],

j [vj , vj+1 ]. Recordando que ui+1 ui = u, vj+1 vj = v,
considerando que u, v se har
an tender a cero dentro de las sumas de Riemann, aproximamos
las igualdades en (9d) por las siguientes:
xb '

(ui , vj )(ui+1 ui ),
u

xc '

(ui , vj )(vj+1 vj )
v

(10a)

An
alogamente, usando y en vez de x y usando en vez de se obtiene:
yb '

(ui , vj )(ui+1 ui ),
u

yc '

(ui , vj )(vj+1 vj )
v

(10b)

Reemplazando las afirmaciones (10a) y (10b) en (9a) se obtiene:



 


area Pi,j ' 

uv = |J(ui , vj )| uv
u v
u v (ui ,vj )

Reuniendo (6) y (11) se deduce:

area (Ri,j ) ' |J(ui , vj )| uv (12)

Sustituyendo (12) en (2), y llamando (x, y) = (u, v) se obtiene:
I = lm

lm

u0 v0

n X
m
X
i=1 j=1

f (xi , yj ) area (Ri,j )

(11)

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

55

Observamos que el area de (Ri,j ) es igual a la integral doble17 en (Ri,j ) de la funci

on 1, luego:
I = lm

lm

u0 v0

n X
m ZZ
X

f (xi , yj ) dxdy

(13)

(Ri,j )

i=1 j=1

Pero por otro lado, por la continuidad uniforme de f en E, dado  > 0 existe > 0 tal que si
u < y v < , entonces18
|f (xi , yj ) f (x, y)| < 

(x, y) (Ri,j )

(14)

Sustituyendo (14) en (13) se concluye:

I = lm

lm

u0 v0

n X
m ZZ
X

f (x, y) dxdy

(15)

(Ri,j )

i=1 j=1

Observando que los dominios (Ri,j ) tienen interiores dos a dos disjuntos, (porque lo tienen los
rect
angulos Ri,j y es un cambio de variables), podemos aplicar la propiedad de aditividad en el
dominio de las integrales dobles:
n X
m ZZ
X
i=1 j=1

f (x, y) dxdy =

ZZ

f (x, y) dxdy

(16)

(Ri,j )

En esta u
ltima igualdad hemos usado que f (x, y) = 0 si (x, y) 6 D.
Luego, sustituyendo (16) en (15) y observando que la integral doble en D de la funci
on f no
depende de u ni v, se concluye:
ZZ
I=
f (x, y) dxdy
D

Esta u
ltima igualdad, recordando la definicion del n
umero I en la igualdad (1), es la tesis que
queramos probar. 
4.1.3. Cambios de variables en dominios de R3 .
En lo que sigue el conjunto E, contenido en R3 de variables (u, v, w), es un dominio descomponible (en dominios simples respecto a alg
un orden de las variables).
Se dice que una funci
on : E 7 R es de clase C 1 si es continua en E, diferenciable, con
derivadas parciales continuas para todo (u, v, w) en el interior de E, y tal que las derivadas
parciales se extienden en forma continua al borde de E.
Sea (u, v, w) = ((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w)), tal que : E 7 R3 . Se dice que de clase
C 1 si , y lo son.
Se dice que : E 7 D es un cambio de variables de clase C 1 si, adem
as de todo lo anterior,
se cumple:
17

Como se dijo antes en otra llamada al pie, el dominio (Ri,j ) es descomponible en simples.
La desigualdad (14) vale solo si (Ri,j ) no corta al borde de D porque f es continua en D e identicamente nula
fuera de D, pero quiz
as discontinua en el borde de D. Habra que probar que la sumas para i, j tal que Ri,j corta
al borde de D tienden a cero cuando u y v tienden a cero.
18

56

Integrales parametricas e integrales dobles y triples.

Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

D = (E) y
es inyectiva (y por lo tanto invertible) del interior de E al interior de D. 19
Con argumentos parecidos a los usados en el teorema 4.1.2, se obtiene el siguiente teorema:
Teorema 4.1.4. Cambio de variables en integrales triples.
Sea (x, y, z) = (u, v, w) = ((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w)) un cambio de variables de clase
C 1 que transforma (u, v, w) E en (x, y, z) D = (E).
Si el Jacobiano20
J(u, v, w) 6= 0

en el interior de E, entonces, para toda funci

on continua f en D, se cumple:
ZZZ

ZZZ

f (x, y, z) dx dy dz =

4.2.

Ejemplos de cambio de variables. Coordenadas polares en el plano.

E=1 (D)

f ((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w)) |J(u, v, w)| dudvdw

Ver secci
on 71 sub 2 del libro de Burgos, en la bibliografa al final de este texto.
Consideremos en el plano x, y, para cada punto P = (x, y) distinto del origen O = (0, 0), las
siguientes coordenadas , , no cartesianas, llamadas coordenadas polares, que est
an dadas por
las siguientes definiciones
(hacer
dibujo):
p
La distancia = x2 + y 2 > 0 del punto P = (x, y) al origen 0 = (0, 0).
~ con el semieje horizontal
El angulo [0, 2), medido en radianes, que forma la semirrecta OP
x 0 de las abscisas positivas.
Se cumple:
x = cos , y = sen (1)
que son las ecuaciones del cambio de varibles a coordenadas polares, y valen para todos los
puntos, incluso el origen. En efecto, para obtener (x, y) = (0, 0), usamos = 0 y a le podemos
dar cualquier valor en el intervalo [0, 2).
Para obtener las ecuaciones (1), consideramos el tri
angulo rect
angulo OP P 0 , donde P 0 es
la proyecci
on ortogonal del punto P sobre el eje de las abscisas. Cuando el angulo es agudo
(0 < < /2), observemos que el cateto adyacente al angulo en el tri
angulo rect
angulo OP P 0
tiene longitud x, y el cateto opuesto tiene longitud y, mientras que la hipotenusa tiene longitud
. Luego, por definicion de coseno y seno, se tiene cos = x/,
sen = y/. Estas son las
igualdades (1). Para /2 hay que discutir seg
un el cuadrante en el que se encuentra el punto
P , obteniendose que el signo de cos coincide con el signo de x; y el signo de sen con el signo
de y.
El Jacobiano J(, ) del cambio de variables (1) es:


x x
J(, ) = det
(2)
y y
19
Se puede probar que, con dominio en el interior de D e imagen en el interior de E, existe y es continua la funci
on
inversa 1 .
20
Se define el Jacobiano J(u, v, w) de la funci
on (x, y, z) = ((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w) como el determinante
de la matriz cuadrada 3 3 que tiene como primera fila (u , v , w ), como segunda fila (u , v , w ), y como tercera
fila (u , v , w ), donde u , v , w indica las derivadas parciales de respecto de u, de v y de w respectivamente
(an
alogamente para las funciones y ).

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

57

donde x , x indican las derivadas parciales respecto de y de respectivamente, de la funci

on
x = x(, ) dada en (1). An
alogamente y e y .
Desarrollando (2) se obtiene:


cos sen
J(, ) = det
= (cos )2 + (sen )2 = 0
sen cos
Por lo tanto, el Jacobiano del cambio de coordenadas a polares, excepto para el origen que corresponde a = 0, es positivo e igual a para todo punto del plano. Luego,
|J(, )| =

Ejemplo 4.2.1. Area

de un sector circular.
Halla el area del sector de crculo de radio r comprendido entre dos semirrectas que pasan por
el centro y forman angulo entre s. En particular, cuando = 2, hallar el area del crculo.
Sea S el sector de crculo se
nalado en el enunciado. El area de S es la integral doble siguiente:
ZZ
area (S) =
dxdy
S

Pasando a coordenadas polares en el plano x = cos , y = sen , se observa que

(x, y) S

0 r, 0

donde r y estan fijos, y y son las variables del sistema de coordenadas polares. Luego:
ZZ
Z
Z r
Z
Z r
Z 2
r2
r
area (S) =
dxdy =
d
|J(, )| d =
d =
d
d =
2
S
0
0
0
0
0 2
En particular, si = 2 obtenemos el area del crculo de radio r que es r2 .

Ejemplo 4.2.2. Area

de la elipse.
Calcular el area encerrada por la elipse de semiejes a, b positivos. Es decir, la regi
on D:
x2 y 2
+ 2 1
a2
b
El area de D es:
area(D) =

ZZ

dxdy

Hacemos el cambio de variables:

x = au,

y = bv

Se obtiene:
(x, y) D

(u, v) E : u2 + v 2 1

Por lo tanto E es un crculo en el plano u, v, incluido su interior, de radio 1.

Calculemos el Jacobiano del cambio de variables:




a 0
xu xv
= ab > 0
= det
J(u, v) = det
0 b
yu yv

58

Integrales parametricas e integrales dobles y triples.

Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

El Jacobiano, en este caso, es constante. Por el teorema de cambio de variables, se tiene:

ZZ
ZZ
ZZ
dudv
|J(u, v)|dudv = (ab)
dxdy =
area(D) =
E

Observamos que la u
ltima integral a la derecha de la igualdad anterior es el area de E en el plano
u, v; es decir el area del crculo de radio 1, que es , seg
un lo visto en el ejercicio anterior. Por lo
tanto se deduce:
ZZ
area(D) = (ab)
dudv = ab
E

En el caso particular que a = b = r > 0 el elipsoide es un crculo de radio r, cuya area es r2 .

Ejemplo 4.2.3. Volumen de la esfera.
Calcular el volumen de la esfera s
olida
E:

x2 + y 2 + z 2 r2

de centro en el origen (0, 0, 0) y radio r > 0.

En el ejemplo 4.4.1, se calcular
a el volumen de la esfera s
olida E de radio r, como integral
triple de la funci
on constante igual a 1 en Er .
En este ejercicio calcularemos el volumen de E como integral doble de una cierta funci
on
f (x, y) 0 en un dominio plano D. Esta integral doble es, seg
un lo definido en 2.4.4, el volumen
del solido Vf comprendido abajo de la superficie grafica de la funci
on z = f (x, y), donde (x, y) D,
y arriba del plano z = 0. Es decir:
Vf = {(x, y, z) R3 : (x, y) D, 0 z f (x, y)}
ZZ
Vol.(Vf ) =
f (x, y) dxdy
D

E+

Calcularemos el volumen de la mitad

de arriba (que corresponde a z 0) de la esfera E,
y luego multiplicaremos por 2.
+
La
on
p semiesfera E es el solido comprendido entre el plano z = 0 y la grafica de la funci
2
2
2
z = r x y para (x, y) D, siendo D el crculo en el plano x, y de centro en el origen y
radio r > 0, que corresponde a la proyecci
on de la semiesfera sobre el plano z = 0. Se obtiene:
ZZ p
+
r2 x2 y 2 dxdy
Vol. (E) = 2Vol. (E ) = 2
D

Haciendo el cambio a coordenadas polares, seg

un las ecuaciones (1) observamos (gr
aficamente)
que para recorrer todo el dominio circular D (es un crculo, incluido su interior, del plano x, y
centrado en el origen y de radio r), debemos hacer variar las coordenadas polares , en el
dominio:
(x, y) E 0 r, 0 2
Por lo tanto usando el teorema de cambio de variables (donde en vez de u, v usamos las coordenadas
polares , ), se deduce:
ZZ p
Z 2
Z rp
r2 ( cos )2 ( sen )2 |J(, )| dd = 2
r2 2 d (3)
Vol. (E) = 2
d
E

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

59

Por un lado la integral de la extrema derecha se puede resolver con el cambio s = r2 2 , ds =

2d, s = r2 si = 0, y s = 0 si = r. Resulta:
Z


Z
p
1 3 s=0
1 0
r3
2
2
r d =
s ds = ( s) 
= .
2 r2
3
3
s=r 2

Sustituyendo en (3) resulta:

Vol. (E) = 2

Z
p
r2 2 d = 2

r3
r3
4
d = 2
2 = r3
3
3
3

Ejemplo 4.2.4. Volumen del elipsoide.

Calcular el volumen del elipsoide s
olido de semiejes a, b, c positivos, que tiene por ecuaci
on:
E:

x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 1
a2
b
c

El volumen de E es

ZZZ

dxdydz

x = au, y = bv,

z = cw

Vol.(E) =

Haciendo el cambio de variables:

se obtiene:
(x, y, z) E

u2 + v 2 + w 2 1

de centro en el
Por lo tanto (u, v, w) varan en la esfera E
el espacio (u, v, w) y radio 1.
El Jacobiano del cambio de variables es

xu xv xw
J(u, v, w) = det yu yv yw = det
zu zv zw

origen del sistema de coordenadas en

a 0 0
0 b 0 = abc > 0
0 0 c

Usando el teorema de cambio de variables:

ZZZ
ZZZ
ZZZ
Vol.(E) =
dxdydz =
|J(u, v, w)| dudvdw = abc
|J(u, v, w)| dudvdw (5)
E

en el espacio de
Observamos que la integral de la derecha en (5) es el volumen del s
olido E

coordenadas u, v, w. Pero este solido E, vimos que es una esfera de radio 1. Entonces, por lo
es 4/3.
calculado en el ejemplo anterior, el volumen de E
Se concluye:
4
Vol.(E) = abc 
3

60

Integrales parametricas e integrales dobles y triples.

4.3.

Coordenadas cilndricas en el espacio.

Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

Ver secci
on 71 sub 3 del libro de Burgos, en la bibliografa al final de este texto.
En lo que sigue, hacer un dibujo.
Consideremos en el espacio tridimensional R3 un punto P = (x, y, z), y su proyecci
on ortogonal
0
P sobre el plano x, y, es decir sobre el plano z = 0. La altura zP 0 del punto P 0 es cero, pero sus
abscisa y ordenada son las mismas que la del punto P . Es decir: P 0 = (x, y, 0).
Excepto cuando el punto P = (x, y, z) se encuentra en el eje de las z (es decir, excepto cuando
(x, y) = (0, 0)), el punto P 0 = (x, y, 0) es diferente del origen. Llamemos al angulo, medido
en radiantes entre 0 y 2 que forma la semirrecta OP 0 con el semieje de las x positivo. Es decir,
escribimos el punto P 0 = (x, y, 0) en coordenadas polares en el plano x, y. (Ver coordenadas polares
en el plano, en la secci
on anterior.)
Se tiene, para el punto P 0 = (x, y, 0): x = cos , y = sen . Luego, para el punto P =
(x, y, z) se obtiene:
x = cos , y = sen , z = z (1)
donde las nuevas variables son (, , z) con 0 , 0 2. La u
ltima de las nuevas variables
(, , z) es z, y coincide con la u
ltima de las viejas variables (x, y, z). Observamos que las ecuaciones
(1), valen tambien cuando (x, y) = (0, 0) tomando = 0 y cualquiera entre 0 y 2.
Geometricamente en el espacio, el lugar de puntos P = (x, y, z) que se obtiene cuando = r es
una constante positiva, es el lugar de puntos tales que sus proyecciones P 0 en el plano z = 0 distan
la constante r del origen. Esto es: P 0 se mueve, al variar , en una circunferencia de radio r con
centro del origen, del plano z = 0. Por lo tanto, el punto P = (x, y, z) se proyecta sobre P 0 (x, y, 0),
tiene altura z real y se encuentra, cuando = r > 0 es constante, sobre una superficie cilndrica
de base circular con radio r, superficie cilndrica esta que es generada por rectas verticales.
Por lo anterior, las coordenadas (, , z), dadas por el cambio de variables (1), se llaman
coordenadas cilndricas.
Calculemos el Jacobiano J(, , z) del cambio de variables (1) a coordenadas cilndricas en el
espacio:

cos sen 0
x x xz
J(, , z) = det y y yz = det sen cos 0 = (cos2 + sen2 ) =
0
0
1
z z zz
Ejemplo 4.3.1. C
alculo de volumen de un sector de cilindro circular.
Sea una horma cilndrica de queso de base circular con radio r > 0 y altura h > 0. Se corta
un trozo S, haciendo dos cortes verticales desde el centro de la horma hacia su borde, que forman
angulo entre s. Calcular el volumen del trozo S.
ZZZ
dxdydz
Vol. S =
S

Tomemos coordenadas cartesianas x, y, z con origen en el centro del crculo de radio r del plano
de abajo del queso.
Pasando a coordenadas cilndricas x = cos , y = sen , z = z, se obtiene:
(x, y, z) S

(, , z) E : 0 r, 0 , 0 z h

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras.

Luego:
Vol. S =

ZZZ

dxdydz =

Vol. S =

d
0

ZZZ

dz =

|J(, , z)| dddz =

r

h d =

ZZZ

19 Julio 2006.

61

dddz =

h d =

hr2
2

Se observa que el volumen de S es el producto de la altura h por el area r2 /2 de la base. (La

base es el sector circular de radio r y angulo , cuya area es r2 /2, por lo visto en el ejercicio
4.2.1.)
Ejemplo 4.3.2. C
alculo de volumen de un s
olido de revoluci
on.
Sea el solido D en el espacio, obtenido de girar alrededor del eje de las z la regi
on plana:
A = {x = 0, 2 z 1, 0 y z 2 }
Dibujar D y calcular su volumen.
Primero dibujemos la regi
on plana A. Est
a contenida en el plano vertical x = 0, o sea en
el plano y, z; limitado por arriba por la recta x = 0, z = 1; limitado por abajo por la recta
x = 0, z = 2; por la izquierda por la recta x = 0, y = 0 (eje de las z); y por la derecha por la
curva (parabola) x = 0, y = z 2 . (Esta par
abola es simetrica respecto al eje de las y, pasa por el
origen y tiene concavidad hacia el semieje de y > 0.) Se observa que la regi
on A tiene verticesen
los puntos T = (0, 0, 1), Q = (0, 0, 2), R = (0, 4, 2), S = (0, 1, 1), todos del plano x = 0.
Entre los vertices T y Q, el lado izquierdo de la regi
on A es el segmento de recta T Q (contenido
en el eje de las z). Entre los vertices Q y R, el lado de abajo de la regi
on A es el segmento de
recta horizontal QR a altura 2, contenido en el plano x = 0(plano y, z); an
alogamente, entre los
vertices T y S, el lado de arriba de la regi
on A es el segmento de recta horizontal T S a altura
+1, contenido en el plano x = 0. Finalmente la parte de la frontera de la regi
on A que est
a a la
derecha de A es la par
abola que va desde el vertice R hasta el vertice S, pasando por el origen,
con concavidad hacia afuera de la regi
on A.
Al girar A alrededor del eje de las z se obtiene un s
olido D con tapa superior que es un disco
horizontal a altura z = 1, de radio 1, centrado en el punto T del eje de las z, cuyo borde es la
circunferencia que se genera cuando el punto S gira alrededor del eje de las z. An
alogamente, la
tapa inferior del solido D es un disco horizontal a altura z = 2, de radio 4, centrado en el punto
Q del eje de las z, cuyo borde es la circunferencia que se genera cuando el punto R gira alrededor
del eje de las z. Por otra parte, las paredes o borde lateral del s
olido D, es una superficie alabeada
con forma de copa o de corse, con cintura que se reduce a un punto en el origen, y que se genera
cuando la par
abola x = 0, y = z 2 , que une los puntos R y S pasando por el origen, gira alrededor
del eje de las z.
Para calcular el volumen de D aplicamos la definicion:
ZZZ
Vol.(D) =
dxdydz

(1)

Encontremos, para calcular esa integral triple, las ecuaciones del s

olido D.
Un punto P = (x, y, z) esta en el s
olido D, si y solo si est
a en una circunferencia plana
x2 + y 2 = r2 , z = k, horizontal, de radio r y centrada en el punto (0, 0, k) del eje de las z, que

62

Integrales parametricas e integrales dobles y triples.

Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

pasa por alg

un punto P0 = (0, y0 , z0 ) de la regi
on plana A. (Esto significa que el punto P = (x, y, z)
pertenece al solido D generado por la regi
on plana A al girar alrededor del eje vertical de las z,
pues P se obtiene de alg
un punto P0 de A girando P0 a lo largo de un arco de circunferencia
horizontal centrada en el eje de las z.)
Luego, las ecuaciones que debe verificar P = (x, y, z) para estar en el s
olido D son:
x2 + y 2 = r2 , z = k, 0 + y02 = r2 , z0 = k, 2 z0 1, 0 y0 z02

(2)

(Las dos primeras significan que P est

a en una circunferencia horizontal centrada en el eje de las
z; las dos siguientes significan que P0 = (0, y0 , z0 ) est
a en la misma circunferencia; las dos u
ltimas
significan que P0 esta en la regi
on plana D.)
Combinando las ecuaciones de (2), para eliminar y0 , z0 , r y k, resulta:
D = {(x, y, z) R3 : 2 z 1, 0 x2 + y 2 z 4 }

(3)

Pasemos
p a coordenadas cilndricas: : x = cos , y = sen , z = z. Observamos que
= x2 + y 2 es la distancia de P = (x, y, z) al eje de las z, y que , en cada circunferencia
horizontal con centro en el eje de las z, vara entre 0 y 2. Obtenemos, pasando (3) a coordenadas
cilndricas, las ecuaciones del conjunto E = 1 (D):
(x, y, z) D (, , z) E = {0 2, 2 z 1, 0 2 z 4 }
Usamos el teorema de cambio de variables en (1):
ZZZ
ZZZ
ZZZ
Vol.(D) =
dxdydz =
|J(, , z)|dddz =
D

E=1 (D)

(4)

dddz

E=1 (D)

Usando las ecuaciones del conjunto E dadas en (4), se obtienen los siguientes lmites de integraci
on:
Vol.(D) =

ZZZ

dddz =

E=1 (D)

dz

z2

En efecto, para y z constantes, los lmites de integraci

on de dada por la u
ltima desigualdad
de (4) son 0 z 2 . (Hemos tomado raz cuadrada positiva de 2 z 4 , pues 0, debido a la
definicion de esta coordenada en el cambio a variables cilndricas.)
Calculando la u
ltima integral triple iterada obtenemos:
Vol.(D) ==

= 2

1
2

d
0

dz
2

z2

d =
0

z=1
=z 2


Z 1
33
1 32
z 5 
2 
4
+

=
=
z dz = 
dz =

2 =0
5 z=2
5
5
5
2

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras.

4.4.

19 Julio 2006.

63

Coordenadas esf
ericas en el espacio.

Ver secci
on 71 sub 4 del libro de Burgos, en la bibliografa al final de este texto.
Sea P = (x, y, z) un punto del espacio. Llamemos a la distancia de P al origen O = (0, 0, 0).
Es decir:
p
= x2 + y 2 + z 2

Los puntos con = r, donde r es una constante positiva dada, est

an en la superficie esferica
Sr de centro en el origen O y radio r.
Para identificar cada punto P = (x, y, z) de esa superficie esferica Sr , usaremos coordenadas
similares a la latitud y longitud en la superficie de la Tierra.
En lo que sigue hacer una figura.
Sea N = (0, 0, r) el punto llamado polo norte de la superficie esferica Sr , y sea S = (0, 0, r)
el punto llamado polo sur. Sea el eje vertical de la superficie esferica Sr la recta que une el polo
norte con el polo sur. El eje vertical coincide con el eje de las z.
Sea el ecuador de la superficie esferica Sr , la circunferencia que resulta de intersectar Sr con
el plano z = 0. El plano z = 0 se llama plano del ecuador. Es el plano de las variables x, y.
Sea P = (x, y, z) un punto de la superficie esferica Sr . Es decir:
=

p
x2 + y 2 + z 2 = r

Llamamos meridiano que pasa por P a la semicircunferencia que resulta de intersectar la

superficie esferica Sr con un semiplano vertical que contiene al punto P y al eje vertical de la
superficie. El meridiano que pasa por P est
a bien definido para todos los puntos P de la superficie
esferica Sr , excepto para los polos norte y sur. Por los polos pasan todos los meridianos.
Llamemos meridiano de referencia, al meridiano que pasa por el punto x = r, y = 0, z = 0.
Dado un punto P = (x, y, z) de la superficie esferica Sr , (tal que P no sea ninguno de los
polos), llamemos , o longitud de P , al angulo que forma el meridiano que pasa por P con el
meridiano de referencia, medido en radianes entre 0 y 2.
Llamamos P 0 = (x, y, 0) a la proyecci
on ortogonal de P = (x, y, z) Sr sobre el plano x, y
0 en general cae en el interior de la esfera de radio
del ecuador
(plano
z
=
0).
Este
punto
P
p
x2 + y 2 + z 2 y centro en el origen; el punto P 0 no necesariamente pertenece a la
r = =
superficie esferica Sr . (M
as precisamente: P 0 no pertenece a la superficie esferica Sr , excepto
cuando el punto P esta en el ecuador, en cuyo caso P 0 = P . )
Considerando el plano z = 0 y en el el punto P 0 = (x, y, 0), y llamando a la longitud del
punto P = (x, y, z) definida mas arriba, se observa que es el angulo que forma la semirrecta
OP 0 con el semieje positivo de las x. Luego:
x = ||P 0 0|| cos ,

y = ||P 0 0|| sen

(1)

Las ecuaciones (1) se obtienen de la misma forma que se obtuvieron las ecuaciones de las coordenadas polares en el plano, en la subseccion 4.2, considerando que ahora la distancia de P 0 al
origen no se llama , sino ||P 0 O||.

64

Integrales parametricas e integrales dobles y triples.

Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

Llamemos o complemento de latitud del punto P = (x, y, z) al angulo que forma la semirrecta
OP con el semieje de las z > 0 (semirrecta ON que une el origen con el polo norte N ), medido
en radianes y variando entre 0 y .
El angulo es como la latitud en la superficie de la Tierra, pero en vez de tomar como referencia
de latitud 0 al ecuador, como se hace en la Tierra, tomamos como referencia de angulo = 0 al
polo norte. Ademas, en vez de medirlo positivamente al movernos hacia el norte y negativamente
hacia el sur, como se hace en la Tierra, nuestro angulo aumenta positivamente al descender,
desde el polo Norte, hacia el polo Sur. As, el complemento de la latitud es = 0, cuando el punto
P coincide con el polo norte N , es = /2 si el punto P se encuentra sobre el Ecuador, y es =
si el punto P coincide con el polo Sur S.
En resumen:
Dados [0, 2] y [0, ] se obtiene un u
nico punto de la superficie esferica Sr que tiene
longitud y complemento de latitud .
Considerando el triangulo rect
angulo OP P 0 , donde P 0 = (x, y, 0) es la proyecci
on ortogonal
~ y
de P = (x, y, z) sobre el plano z = 0, se observa que el angulo que forman las semirrectas OP
0
0
0
~
P P entre s, es igual a (porque P P es una recta vertical). Ademas el cateto P P , adyacente al
angulo en el triangulo rect
angulo OP P 0 , tiene longitud (con signo) igual a z, que es la altura del
punto P 0 . Por otra parte la hipotenusa es la distancia de P al origen, que llamamos = r > 0. Por
lo tanto cos = z/. El otro cateto OP 0 del tri
angulo rect
angulo OP P 0 , que es el cateto opuesto
al angulo , tiene longitud ||P 0 0||. Por lo tanto, sen = ||P 0 O||/
Se deduce:
||P 0 O|| = sen , z = cos (2)
Reuniendo las ecuaciones (1) con las ecuaciones (2), se obtiene:
x = sen cos , y = sen sen ,

z = cos

(3)

Las coordenadas (, , ) se llaman coordenadas esfericas en el espacio. El dominio de variaci

on
de estas coordenadas es
0 , 0 , 0 2
Las ecuaciones (3) son las ecuaciones del cambio de variables de coordenadas esfericas a coordenadas cartesianas.
Encontremos el Jacobiano del cambio de variables a coordenadas esfericas:

cos sen cos cos sen sen

x x x
J(, , ) = det y y y = det sen sen sen cos cos sen
cos
sen
0
z z z
Desarrollando este determinante por la u
ltima fila, se obtiene:
J(, , ) = cos (2 sen cos ) + sen ( sen2 ) = 2 sen (cos2 + sen2 ) = 2 sen
Se observa que como [0, ], por la definicion de las coordenadas esfericas, entonces sen 0,
por lo tanto J(, , ) 0 y se cumple:
|J(, , )| = 2 sen

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

65

para todos los puntos del espacio.

Ejemplo 4.4.1. Volumen de un sector s
olido de esfera y de la esfera s
olida de radio r.
Sea una sanda esferica de radio r > 0. Se efect
uan dos cortes verticales en la sanda, a los
efectos de sacar una tajada D, cortando desde el eje vertical de la sanda hacia afuera, primero
en un semiplano hacia adelante, y luego en otro semiplano que forma angulo con el anterior.
Calcular el volumen de la tajada D obtenida.
En particular, si el angulo = 2, la tajada D es toda la sanda. Calcular el volumen de toda
la sanda (volumen de la esfera solida Er de radio r.)
Tomando el centro de la sanda como origen de un sistema de coordenadas x, y, z ortogonal
cartesiano, y el eje de las z en la vertical, se tiene:
ZZZ
Vol.(D) =
dxdydz
D

Pasando a coordenadas esfericas (, , ) con las ecuaciones (3) del par

agrafo anterior, se tiene:
(x, y, z) D

(, , ) E :

0 r, 0 , 0

Luego, por el teorema de cambio de variables:

ZZZ
ZZZ
Vol.(D) =
dxdydz =
|J(, , )| ddd
D

Vol.(D) =
=

Z
Z

d
0
r

sen d =
0

cos |=
=0

d = 2

0
r

2 d =

2 sen d =

2
r3
3

Se concluye

2
r3
3
En particular, sustituyendo = 2 en la f
ormula anterior, se obtiene el volumen de la esfera s
olida
Er de radio r:
4
Vol. (Er ) = r3
3
Este resultado coincide con el hallado en el ejemplo 4.2.3.
Vol.(D) =

4.5.

Peso de un s
olido dada su densidad puntual.

La densidad es el cociente del peso sobre el volumen, siempre que el peso de cada pedacito del
solido, por mas peque
no que sea este, sea el mismo para pedacitos de igual volumen. En ese caso
la densidad es constante en cada punto del s
olido.
4.5.1. Peso de un s
olido dada su densidad variable con el punto.
Si un solido S tiene en cada punto (x, y, z) densidad f (x, y, z), variable con el punto, entonces
el peso de S es la suma de los pesos de cada trocito Ri,j,k infinitimamente peque
no, trocitos estos

66

Integrales parametricas e integrales dobles y triples.

Eleonora Catsigeras.

19 Julio 2006.

que parten S. Los trocitos Ri,j,k forman una partici

on de S, siendo Ri,j,k un peque
no prisma recto
de lados x, y, z.
Para cada uno de esos trocitos Ri,j,k , el peso es el producto de la densidad f (xi , yj , zk ) (supuesta
constante en el trocito, porque es infinitamente peque
no), por el volumen del trocito, que es
x y z. Luego, se obtiene:
Peso(S) = lm

lm lm

x0 y0 z0

n,m,p
X

(i,j,k)=(1,1,1)

f (xi , yj , zk )x y z

Esta u
ltima es una suma de Riemann, como las definidas en 2.1.7. Luego, se obtiene, (adaptando
a integrales triples el resultado de la proposici
on 2.1.7), la siguiente f
ormula del peso dada la
densidad:
ZZZ
Peso(S) =
f (x, y, z) dxdydz donde f (x, y, z) es la densidad en el punto (x, y, z) S
S

Ejemplo 4.5.2. C
alculo del peso dada la densidad.
Sea una horma cilndrica de queso de base circular con radio r > 0 y altura h > 0. Se corta
un trozo S, haciendo dos cortes verticales desde el centro de la horma hacia su borde, que forman
angulo entre s.
El radio r = 10 cm., la altura h = 8 cm., el angulo = /3 radianes, y la densidad del queso
en el punto (x, y, z) es
[0, 9]kg/dm3

p
1
[ x2 + y 2 (z 2 hz + h2 )]cm3 .
[180]cm3 .

Calcular el peso del trozo S.

Si medimos x, y, z, r, h en centmetros, el volumen quedara en cm3 . Siendo 1dm3 = 103 cm3 ,
resulta que la densidad f (x, y, z) es:


p
1
0, 9
x2 + y 2 (z 2 hz + h2 )]cm3

[
[f (x, y, z)]kg./cm3 . =
103 kg/cm3 [180]cm3
Y el peso de S, por la formula del parrafo 4.5.1, ser
a (siempre que x, y, z, h, r se midan en cm.):
ZZZ
5 p 2
x + y 2 (z 2 hz + h) dxdydz
[Peso(S)]kg. =
6
S 10
Pasando a coordenadas cilndricas:
x = cos , y = sen , z = z
resulta:
(x, y, z) S (, , z) E : 0 r, 0 , 0 z h
Por lo tanto:
[Peso(S)]kg. =

ZZZ

5 p 2
x + y 2 (z 2 hz + h2 ) dxdydz =
106

Integrales parametricas e integrales dobles y triples. Eleonora Catsigeras.

ZZZ

5 p 2 2
(z hz+h2 ) |J(, , z)| dddz =
106

h
0

19 Julio 2006.

5 p 2 2
(z hz+h2 ) dz
106

Calculando la integral anterior empezando por la extrema derecha, se obtiene:

 3
z=h
Z r Z

z
z2
5
2
2

d
h + h z 
d =
[Peso(S)]kg. = 6
10 0
3
2
0
z=0

Z  3
Z
Z r
Z
h2
5 5h3 r 2
h
5
3
2
h +h
d = 6
d =
d
d
= 6
10 0
3
2
10
6 0
0
0
5 5h3 r3

106 6
3
Sustituyendo = /3, r = 10 cm., h = 8 cm. se obtiene:
[Peso(S)]kg. =

[Peso(S)]kg. =

67

5 5 83 103

= 0, 746 kg.
106
6
3 3