Calculo Vectorial

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA
FUNCIONES
VECTORIALES DE
VARIABLE REAL
ROSA N . LLANOS VARGAS
Profesora: Rosa N. Llanos Vargas
INTRODUCCIN
Esta segunda edicin del presente material ha sido elaborado para servir de apoyo en
el aprendizaje del tema de funciones vectoriales de una variable real para los estudiantes de
Ingeniera Civil, Ingeniera Mecnica e Ingeniera en Energa de la Universidad Nacional del
Santa.
Cada seccin comprende el desarrollo terico del tema, ejemplos de aplicacin y
ejercicios propuestos para fijar el aprendizaje, estos deben ser complementados con los
ejercicios y problemas que aparecen al final del material a manera de reforzamiento de lo
aprendido.
Se entiende que el lector est familiarizado con los temas de clculo diferencial e
integral de funciones reales de una variable real y con la teora vectorial fundamentalmente.
Sucesivamente se desarrollan la definicin de las funciones de R en R n , la grfica del
rango, la parametrizacin de curvas, el clculo diferencial e integral, el triedro mvil
curvatura , torsin y las frmulas de Frenet Serret .
Cualquier sugerencia o comentario se agradecer y servir para mejorar futuras
ediciones de este material.
ROSA N. LLANOS VARGAS
Nuevo Chimbote, Abril 2013
ronollava@hotmail.com
INDICE
Pg
Seccin 1 Funciones de R en Rn
1.1 Definicin
1.2 Operaciones con funciones vectoriales de una variable real
1.3 Curvas en Rn
1.4 Parametrizacn de curvas
Seccin 2 Clculo diferencial
11
2.1 Lmites
11
2.2 continuidad
14
2.3 Diferenciabilidad
15
Seccin 3. Integracin
17
3.1Integracin de funciones vectoriales de variable real
17
3.2 longitud de arco de curvas
18
3.3 Funcin longitud de arco
19
Seccin 4 Triedro mvil
21
4.1 Vector tangente unitario
22
4.2 Vector normal y vector binormal
22
4.3 Componentes de la aceleracin
23
4.4 Plano osculador, normal y rectificante
24
4.5 Curvatura y torsin
25
Bibliografa
28
SECCIN 1.
FUNCIONES DE IR EN IRn
1.1 Definicin Una funcin que tiene dominio en un subconjunto de los nmeros reales y
rango en IRn se denomina funcin vectorial de variable real.
2
Simblicamente;
F: I IR IRn
t F(t)
La funcin F asocia a cada nmero real t IR un y solo un vector F(t) en IRn ; donde
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) )
Cada fi es una funcin real de una variable real, t;
fi: Dom(fi) IR IR
; i = 1 , 2, 3 , , n
t fi(t)
Dom(fi) es el dominio de la funcin real fi.
Las funciones fi son llamadas funciones coordenadas o componentes.
El dominio de F se denota por Dom(F) y es dado por la interseccion de los dominios de sus
funciones componentes. Es decir;
Dom ( F )=i=1 n Dom( f i)

NOTA.- El dominio de F es el mayor subconjunto de IR para el cual F(t) tiene sentido
Ejemplo 1. Sea la funcin vectorial F : IR IR , tal que

3
Sus funciones componentes son: f1(t) = t
; f2(t) =
F ( t )= t ,
1
t 1
1
, ln ( 4t)
t 1
f3(t) = ln(4 t ) , cuyos
dominios son:
Dom(f1) = IR
; Dom(f2) = ]1 , + [
; Dom (f3) = ]- , 4 [
La interseccin de los dominios es ]1 ,4 [ = Dom(F)

Ejemplo 2. Sea F(t) = ( 1,3, 0 ) + t (-1,-1,3 ) , t IR . A cada nmero real , t , la funcin F le
asocia un radio vector en IR3 que termina en la recta que tiene direccin (- 1,-1,3) y pasa por
el punto (1,3, 0).
F(t) = ( 1 t , 3-t , 3t) . Sus funciones componentes son f1(t) = 1- t ; f2(t) = 3- t ; f3(t) = 3t
Dom(f1) = Dom(f2) = Dom(f3) =IR ; luego Dom ( F) = IR y su rango son todos los puntos de
la recta L.
Ejemplo 3. Sea G(t) = ( 4 cost , 4 sent ) ; t [0, 2 ]
G : [0, 2 ] IR2
La funcin G asocia a cada ngulo polar , t , un punto de la forma x = 4cost , y = 4sent que
pertenecen a la circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio 4
y
Ejemplo 4. Graficar el rango de F(t) = (t , t, t2 ) , para t [ 6, 6 ]

En este caso es
x = t = y x = y que es la ecuacin del plano diagonal perpendicular al
plano XY
z=t2 equivale a la ecuacin del cilindro parablico z = x2.
La grfica es la curva de interseccin entre el plano y =x con el el cilindro
z = x2
Ejemplo 5.-Graficar el rango de H(t) = ( sen(t), cos(t), t ) ; t [0,8 ]

La funcin asocia a cada ngulo t, un punto de la hlice circular recta, tal que
x= sent , y = cost , z = t
Hlice circular recta
data1
30
25
20
15
10
5
0
1
0.5
0
-0.5
Y
-1
-1
-0.5
0.5
Este grfico representa el movimiento del electrn en un campo magntico.

Ejercicios
Graficar la curva que est representada por la funcin vectorial que se indica
1.
2.
3.
4.
5.
(2sent,4cost,t) ; t 0
(t , cost , sent ) ; t 0
(t , 2t , cost ) ; t 0
(4,2cost,3sent)
ti + t3 j +tk
t
t
t
6. ( e cost ,e sent , e )
2
7. ( t , t+1 , tt
1.2 OPERACIONES CON FUNCIONES VECTORIALES

Supongamos que las funciones F y G estn definidas en el mismo intervalo I IR
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ) ; G(t) = ( g1(t) , g2(t) , g3(t) ,, gn(t) )
Siendo las imgenes de F y G vectores en IRn , resulta natural definir las siguientes
operaciones:
1.Adicion de funciones
(F + G ) (t) = F(t) + G(t) = ( f1(t) +g1(t) , f2(t) +g2(t) , f3(t) +g3(t) ,, fn(t) + gn(t) )
2.Multiplicacin de un escalar por una funcin
5
( kF)(t) =k(F(t)) = (kf1(t) , kf2(t) , kf3(t) ,,kfn(t) )

3.Multiplicacin escalar o producto interno de funciones :
(FG)(t) = F(t) . G(t) = f1(t) g1(t) + f2(t) g2(t) + f3(t) g3(t) + ,, +fn(t) gn(t)
4. Multiplicacin vectorial (solo para n = 3 )
( F x G ) (t) = F(t) x G(t)
= (f2(t) g3(t) - f3(t) g2(t) , f1(t) g3(t) -f3(t) g1(t) , f2(t) g1(t) - f1(t) g2(t))
5. Multiplicacin de una funcin real por una funcin vectorial
Sean
: I IR IR
una funcin real y F: I IR IRn una funcin vectorial de
variable real
( F)(t) =((t)f1(t) , (t)f2(t) , (t)f3(t) ,, (t)fn(t) )
Ejemplo 4Sea (t) = e
; F(t) = ( cos t, sen t , t ) ; Dom () = IR ; Dom (F)
= [ 0 , 2]
La funcin
producto (t) F(t) es
(t) F(t) = (e tcos t , e tsen t , e tt )
; Dom ( F ) = [ 0 , 2]
1.3. CURVAS EN IRn

Definicin. Un camino o trayectoria en el espacio IRn es una funcin vectorial, continua en
un intervalo I contenido en IR
Definicin. Se llama curva en IRn, al conjunto C formado por la imagen o rango de una
trayectoria o camino F : [a, b ] IRn .
C= { PIRn / P = F(t) ; t [ a , b ] }
Si t es el tiempo F(t) puede ser considerado como la trayectoria de una partcula.
NOTA.
1. La curva C se conoce como la TRAZA de F. Los vectores F(a) y F( b) son los
extremos de la curva.
2. En la grfica de una curva descrita por una funcin continua no puede haber
interrupciones.
6
3. Una curva es la interseccin de dos superficies

4. En casos de curvas es usual denotar la funcin con letras griegas con el propsito, ms
adelante, de distinguir a las funciones vectoriales de las funciones reales. Se utilizar
ambas notaciones de acuerdo a la situacin.
1.4. ECUACIONES PARAMETRICAS DE C.
Sea C : P = (t) , la curva descrita por la trayectoria o camino . Tal que
(t) = (1 (t), 2 (t),3 (t), ,n (t)) . Si P( x1 , x2 , xn ) es un punto
cualquiera que pertenece a C ; entonces las ecuaciones reales :
x1 = 1 (t)
x2 = 2 (t)
;t [a,b]
xn = n (t)
Se llaman ECUACIONES PARAMETRICAS DE C y la funcin

constituye una parametrizacin de la curva .
Ejemplo 1. La funcin (t) = ( 1 sent , 1 cost ) , t [ 0 , 2 ] describe una

curva C en el plano XY ; sus ecuaciones paramtricas son ,
x = 1 sent
y = 1 - cost
t [ 0 ,
2 ]
El parmetro t es el ngulo polar medido entre el radio vector OP y el

semi eje positivo OX Su grfica es una circunferencia .
Eliminando el parmetro de las ecuaciones dadas
Sent = 1 x ,cost = 1- y
Elevando al cuadrado y sumando , resulta
(x-1) + ( y 1 ) = 1
representa a una circunferencia de centro ( 1 ,1 )
y radio r = 1
Ejemplo 2. Esbozar la grfica de la funcin vectorial :[ 0 , 2 ] IR3 , tal que
(t) = ( tcost , tsent , t )
7
Solucin.
1)Calculamos algunos puntos
por donde pasa la curva
T
0
/2
x(t)
0
0
y(t)
0
/2
z(t)
0
/2
2)Puesto que las coordenadas de
continuas
esperamos
que
la
3 /2
2
-
0
2
0
-3 /2
0
3 /2
2
son funciones trigonomtricas
curva
que
describan
no
tenga
interrupciones.
3)Si elevamos al cuadrado cada coordenada x = tcost
; y = tsent ; y
sumamos se obtiene
x + y = t .
Reemplazando z por t se tendr la superficie
x + y = z
que representa a un cono con vrtice en el origen de coordenadas y eje, el
eje Z . La curva trepa dicha superficie.
Grfica de (t) = ( tcost , tsent , t ) para t en [0,10]
35
30
25
20
15
10
5
0
-30
-20
-10
10
20
x
30
-50
40
50
0
y
Nota. En R3:
a)Una sola ecuacin f(x, y, z) = 0 , representa una superficie
8
b)Dos ecuaciones f(x, y, z) = 0
g (x, y, z) = 0 , representan una
curva . En este caso es conveniente parametrizar la curva;
es decir ,
hallar una funcin en un solo parmetro que la describa, para lo cual se

elige un parmetro adecuado.
Ejemplo 1. Hallar una parametrizacin
para la curva de interseccin de y
= x2 +1 y el plano
P: y +z- 2 = 0.
Solucin
Hagamos x = t , donde t es un nmero real arbitrario
Reemplazando t en ambas ecuaciones ,se obtiene y = t 2 +1 , z = 1 t 2 .
Entonces
C: f(t) = ( t, t2 +1 , 1 t2 ).
f es la parametrizacin de C.
y=x. 2+1 z=2-y
3
2
1
0
6
4
2
0
-2
-2
-1
Nota.- Se puede elegir y = t ,o z = t , dependiendo de la forma que tienen

las ecuaciones de las superficies.
Ejemplo 2 .La interseccin de los cilindros z = x 2 ,z = 4 y2 , se observa en
el grfico
3
2
1
0
2
1
0
-1
y
-2
-2
-1
Hagamos :
satisfacen
x=2 cos(t)
las
, y
ecuaciones
= 2sen(t) ,z= 4(cos(t)) 2, para

de
los
cilindros
t 2
constituyen
una
parametrizacin de la curva de interseccin de los cilindros. Se visualiza

a continuacin la curva C: x = 2cost, y = 2sent, , z= 4 cos2t ; 0
t 2
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-2
-1
-2
-1
Ejemplo3. Parametrizar la curva que resulta de interceptar el cilindro (x-1) 2

+ (y 2)2 = 4 con el plano x + y+ z = 2
Solucin.
1) Primera forma
Sea x = t ; reemplazando en las ecuaciones dadas ,resulta,
(y 2)2 = 4 - (t - 1)2
y=2 4( t1 )
z=2t( 2 4( t1 )2 ) z=t 4( t1 )2
Hallando el dominio del parmetro
2
4( t1 ) 0 |t1| 21 t 3
Debido a la variable
y , es claro que C consta de dos ramas C 1
y C2
descritas por:
x =t
1 : y=2+ 4( t 1 )2 ; t [1, 3]
2
z =t 4 ( t1 )
10
x=t
2 : y=2 4( t 1 )2 ; t [1,3]
2
z=t+ 4 ( t1 )
b)Segunda forma
La directriz del cilindro es una circunferencia, por este motivo tomaremos
como parmetro el ngulo polar t . Las ecuaciones polares son:
x 1 = 2cost
x = 1 + 2cost
y 2 = 2sent
y = 2 + 2sent
t [0,2 ]
reemplazando en la ecuacin del plano , tenemos z = -1 2cost 2sent ;

entonces
x=1+2 cost
C : : y=2+ 2 sent ; t [ 0,2 ]
z=12 cost2 sent
La ventaja de usar coordenadas polares es que al variar t en
[ 0,2 ]
, la
parametrizacin describe toda la curva C, a diferencia de la anterior.

Nota.
Es recomendable utilizar coordenadas polares en el caso que la
proyeccin
ortogonal
de
la
curva
sobre
su
dominio
resulte
una
circunferencia.
Ejercicios
Encuentre la funcin vectorial r(t) que describe la curva C de interseccin
entre las superficies dadas. Dibuje la curva y emplee el parmetro
2
2
1. z= x + y , y=x ; x =t
2.
x 2+ y 2 z2 =1, y=2 x ; x =t
3.
x 2+ y 2 =9 , z =9x 2 ; x=3 cost
2
2
4. z= x + y , z=1; x =sent
5. x + y +z = 1 , y = x ; x = t
2
2
2
2
6. x + y + z =4 , y=x ; x=t
11
Seccin 2. Clculo Diferencial

2.1..LIMITES
El concepto de lmite de una funcin
F: I IR IRn es el mismo que para
funciones reales de una variable real, solo cambian los espacios.

Definicin. Sea F: I IR IRn una funcin definida en un intervalo abierto I de IR , sea t 0
I un punto de acumulacin de I; el vector B es el lmite de F cuando t tiende a t0 , se escribe
lim F (t )=B
t t 0
Si y solo si dado cualquier >0 , existe un > 0 tal que

t I ,0 <
|tt 0|< F ( t )B<
Teorema .Sea F: I IR IRn , tal que F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ) ; t0 I , I es un
intervalo abierto; B = ( b1 , b2 ,b3 , ,bn ). Se cumple:
lim F (t )=B si y solo si lim f i ( t ) =bi ; i=1,2, 3, . ,n
t t 0
t t 0
Demostracin.
Supongamos que existe
lim F (t )=B
t t 0
Entonces >0 , existe un > 0 tal que t I ,0 <
|tt 0|< F ( t )B<
Puesto que para todo i = 1,2,3..,n se tiene
|f i ( t )b i| ( f 1 ( t )b1 ) 2+ + ( f n ( t )b n )2 F ( t ) B<
Luego
|f i ( t )b i|<
Entonces existe
i=> 0
tal que si
0<|tt 0|< =i entonces|f i ( t )b i|<

12
Esto equivale a decir que,

lim f i ( t )=bi ; i=1,2, 3, ., n
t t 0
La segunda parte se deja para el lector

OBSERVACION
El teorema afirma que el lmite de la funcin vectorial F est completamente determinado
por los lmites de sus funciones coordenadas
f i : IR IR
lim F ( t ) = lim f 1 (t ) , lim f 2 ( t ) , lim f 3 ( t ) , , lim f n ( t )
t t0
t t0
t t0
t t 0
tt0
,esto permite escribir ,
Siempre que los lmites del segundo miembro existan.

Ejemplos Calcular los lmites de F(t) en el punto dado
1) F(t) =
2) F(t) =
(t , e
, cost ,
sen 2 t
sen 4 t
;t=0
t1
, t+5 , ln ( t+1)
t 21
;t=1
Teorema. Si F : RRn , G: RRn , to es un punto de acumulacin de DomFDomG y si

lim F ( t ) =a , y si lim G ( t ) =b , entonces
t t0
t t 0
F ( t ) G(t)
= lim F ( t ) lim G ( t )=a b
t t0
tt0
1. lim
t t0
F ( t ) . G(t)
= lim F ( t ) . lim G ( t )=a . b
t t0
tt0
2. lim
t t0
13
F ( t ) G(t)
= lim F ( t ) lim G ( t )=a b
t t0
t t0
3. lim
tt0
4. Si : R R , con
lim ( t )=k ; donde k R , entonces
t t0
F
( t )= lim ( t ) lim F ( t )
t t0
t t0
lim
t t0
Teorema.- si F: R Rn , to es un punto de acumulacin de DomF y si existe

F ( t ) y lim
t to F (t )
+
o
t t
lim F ( t ) =b entonces existen lim
t t0
Adems
F ( t )=
lim
t t o F ( t ) = b
+
o
t t
lim
Ejemplo. Calcular
et ,
= lim et , lim
t0
t0
sent
t
, 2
t t + 3t 3
sent
t2
1
, lim 2
=(1, 1, )
3
t t t t +3 t
4
lim
0
t 0
Proposicin. Si
de
lim F ( t ) =L
t t0
, demostrar que la longitud de F(t) se aproxima a la longitud
L
a medida que t se aproxima a to .
14
En efecto,
F (t)es la longitud de F ( t ) , y ,Les la longitud de L

Debe demostrarse que
lim F( t)
L, si lim F ( t )=L
t t0
tt0
lim F ( t ) =L >0, > 0 tal que 0<|tt 0|< F ( t )L<
t t0
Pero
F ( t ) L|F (t )L|
Como
F ( t ) L< , cuando|tt 0|<
, entonces
|F (t)L|<
En consecuencia
lim F( t)
L
t t0
Ejercicios
Calcular el lmite de la siguientes funciones en el punto dado
1. F(t) = ( 3t2 1 , (1-cost)/t , t3 1) ; to = 0
t+1
2t
, 1t 3 ,
2. G(t) = ( t1
; to = 1
4t 2
3. H(t) = ( |t1|, [ x ] ,3 t ;
to = 3
t 1
4. K(t) = ( e , ln ( t ) ,cos h t ; to = 0
2t
t
5. J(t) = ( e ,t e ,t ; t o=2
2.2. CONTINUIDAD
Definicin Sea F: I IR IRn I es un intervalo abierto en IR
a) F es continua en
t 0 I si y solo si
lim F (t )=F (t 0)
t t 0
b) F es continua en el intervalo abierto I si y solo , F es continua en todo t I

15
c) F es continua en un intervalo cerrado [ a , b ]
i)Si F es continua en el intervalo abierto a , b

F ( t )=F ( a )
lim
t b F ( t ) =F (b)
+
t a
lim
Teorema. Sea F: I IR IRn I es un intervalo abierto en IR , tal que ,

F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ).
t 0 I
Sea
; F es continua en
t0
si y solo si
fi
es continua en
t 0 , i=1,2,3, ,n
Ejemplo . La funcin definida por
F(t) =
sen 3 t cos 3 t
,
,t 0
( sen
4 t cos 4 t )
( 34 , 1), t=0
Es continua en t = 0?
lim
t0
sen 3 t
0
es de la forma
sen 4 t
0
Aplicando el teorema de LHospital:

lim
sen 3 t
3 cos 3 t 3
=lim
=
sen 4 t t 0 4 cos 4 t 4
lim
cos 4 t
=1
cos 3t
t0
t0
Por tanto, F es continua en t = 0 desde que,
( 34 , 1)=F( 0)
lim F (t)=
t0
16
Teorema. Si las funciones F y G definidas de R en Rn son continuas en el punto to entonces

las funciones F G , F.G, FG son continuas en to. Si es una funcin real de una variable
real es continua en to , entonces F es continua en to .
Ejercicios.
Determinar la continuidad de cada una de las siguientes funciones
2
1 t t
1 1 1
, , en el punto P( , , )
t +1 4 2
2 4 2
1. F(t) = (
2. F(t) =
{(
t 21
,t1
t1
( 0,2 ) t=1
t1,
3. F(t)= (2 |t1|, [ t1 ] , t ; t [2, 2 ]

( 2t , 42t ,2t ) , t [ 0,1 ]
2 , 0
4. F(t) =
(t ,2 t , t ) , t
2.3. DIFERENCIABILIDAD
Definicin. Sea F: I
R R
, una trayectoria definida sobre el intervalo
abierto I por
F=(f1, f2 ,, fn) , entonces:
1. F es derivable en el punto
lim
h0
I , si y solo si existe el lmite,
F ( a+ h )F (a)
h
Se denota por
en
'
F ( a ) , DF ( a ) ,o
dF
(a)
dt
y se denomina derivada de F
17
2. F es derivable en el intervalo I si y solo s F es derivable en cada

punto t que pertenece a I.
Teorema. Si F es derivable en
, entonces F( a ) = ( f1( a ), f2( a ), f3( a ),
, fn( a ) ) y
Dom( F ' ( a ) )= i=1 n Dom( f 'i (a))
Las propiedades de la derivada de funciones reales de una variable real se generalizan
para los campos vectoriales; as:
F ( t o +h )F ( t o )
h
'
( t o ) =lim
h 0
F ( t o +h )F ( t o )
h 0 +
F
h
'
+ ( t o ) =lim
1. F
2. F es derivable en un intervalo abierto
a,b
si F es derivable en cada punto
de ese intervalo
3. Si F y G son derivables en un intervalo [ a , b ]
entonces
a)
d
( F G ) (t )=F ' (t) G '(t)
dt
b)
d
( F .G ) ( t )=F' ( t ) . G' (t)
dt
c)
d
( F G ) (t)=F ' (t )G ' (t)
dt
d)
d
( G )( t )= ' ( t ) G ( t ) + ( t ) G' ( t ) ; donde : R R
dt
e) Si
: RR, F: RR
y existe Fo , siendo derivable en to y F
derivable en (to ) entonces Fo es derivable en to, y:

to
'
( F o ) ' ( F ( () ] ' (t o)
t o =
18
4. Si la funcin F es derivable en un intervalo I , es continua all.

Ejemplo. La derivada de la funcin F(t) = ( etsent , cost , et) es
F(t) = (etsent + etcost , -sent , et)
Definicin.- Si C es una curva descrita por F y existe F(t) y F(t)0 , t domF, entonces
F(t) es un vector tangente a la curva en el punto F(t).
T: P = F(t0) + k F(t) ; k R es la ecuacin de la recta tangente a la curva C en el punto F(t0).
Ejercicios
1. Derivar
2
a) F(t) = ( cos 3 t , cos tsent , ln ( 3 t+ 9)
b) F(t) = (
t , tant
3 t36 t , 1
2
t 3 t
c) F(t) = ln(t-1) , 1/ t+2 , sec(t)

2. Demostrar que si F es constante entonces F y F son ortogonales sobre Dom(F)
3. Encontrar la ecuacin de la recta tangente en cada caso:
a) X= 4 cost , y = 3sent ; t [ 0,2 ] en el punto (4, 0 )
b) F(t) = (tcost ,tsent,t/2 ) en el punto (0, 0 , 0 )
2
c) F(t) = ( tcost, 4sent , t2 ) en el punto ( -, 0 ,
Seccin 3. Clculo Integral

3.1.INTEGRACIN DE FUNCIONES VECTORIALES
Definicin.- Una funcin vectorial F: R Rn es integrable cuando lo son todas sus
componentes, se define :
b
F ( t ) dt = F 1 ( t ) dt , F2 ( t ) dt , F 3 ( t ) dt , , F n ( t ) dt
a
PROPIEDADES
b
1. Si F: R Rn es continua en [ a , b ] entonces existe
F ( t ) dt
a
19

t
2. Si F: R R es continua en R y g(t) =
n
F ( u ) du
a
entonces g es derivable y g(t)=
F(t) ; t R.
3. Si F: R Rn tiene derivada continua sobre
[ a , b ] y si
F' ( t ) =F ( t ) all,
entonces
F ( t ) dt=F ( b ) F ( a)
a
4. Si tanto F como F son integrables en [ a , b ]
entonces
F (t)
F ( t ) dt
Ejemplo. La integral
cost , sent , ln |sect+ tant|
( sent , cost , sect ) dt=
2 2
,
, ln ( 2+1 ) (1 ,0 ,0)
2
2
2
2
+1 , , ln ( 2+1 )
2
2
( sent ,cost , sect ) dt=

0
3.2. LONGITUD DE ARCO DE CURVA

Una funcin vectorial F: [ a , b ]
Rn es regular si F es de clase C1 [ a , b ]
y F(t) 0, t
[ a , b] .
Una curva regular admite alguna parametrizacin regular; lo mismo se puede asegurar para
las curvas regulares `por trozos`.
20
Dada una curva C con vector de posicin r(t), se define la longitud de arco de curva entre los
puntos r(a) y r(b) al supremo de las longitudes de las poligonales inscritas a la curva entre
dichos puntos, en caso de existir. En este caso se dice que la curva es rectificable. Se precisa
en la siguiente
Definicin. Si es el conjunto de todas las particiones que se pueden definir en el intervalo
[ a , b ] ; la curva C descrita por una funcin F: [ a , b ] Rn se dice que es rectificable si el

conjunto { LP / P } tiene una cota superior.
Donde LP es la longitud de la poligonal generada por la particin P, y
n
LP = F ( t i ) F(t i1)
i=0
Si C es una curva rectificable y r:
[ a , b ] Rn es una parametrizacin de C, entonces la
longitud L de la curva C es el supremo del conjunto { LP / P }

TEOREMA Si C es una curva regular, entonces es rectificable y su longitud es
l ( C )=r ' (t)dt

a
Donde r: [ a , b ]
Rn es una parametrizacin regular de C.
Si una curva es regular a trozos , su longitud se calcula sumando las longitudes de cada tramo
regular.6
Ejemplo. Calcular la longitud de arco de parbola descrito por F(t) = ( t2 , 2t ) ; t [ 0,1 ]
En este caso F ( t ) = (2t, 2) y
F ' (t)= 4 t 2+ 4=2 t2 +1
l ( C )=2 t 2 +1 dt= 2+ ln ( 2+1)

0
Ejercicios
I.
Evaluar cada integral dada

2
1. ( t , 3t 2 , 4 t 3 ) dt
1
21

4
2. ( 2 t+1 i t j+ sen 5 t k ) dt
0
3. ( t e t , e2 t , t et ) dt
4.
II.
1
( 1, t , t 2) dt
2
1+t
Calcular la longitud de arco de curva dado

1. F(t) = acosti +asentj +ctk ; 0 t 2
2. F(t) = ( t , tcost, tsent) ; 0 t
t
t
t
3. F(t) = ( e cos 2 t , e sen 2 t , e ; 0 t 3
II.3.
FUNCIN LONGITUD DE ARCO
La integral definida
t
s ( t )= r ' (u)du
a
Se llama la funcin longitud de arco para la curva C; u es una variable
de integracin sustituta. La funcin s(t) representa la longitud de C entre los puntos sobre la
curva definida por los vectores posicin r(a) y r (t). Muchas veces es til parametrizar una
curva suave C en el plano o en el espacio en trminos de la longitud de arco, s.
Al evaluar la integral anterior se obtiene s en trminos de t ; si es posible resolver esa
ecuacin en trminos de s, podemos expresar r(t) = ( x(t) , y(t), z(t)) en trminos de s,
r(s) = (x(s) , y(s) , z (s)).
Ejemplo. Encontrar una parametrizacin de longitud de arco de la hlice circular

r(t) = (2cost, 2sent,t)
Solucin
r(t) = (-2sent,2cost,1), entonces
t
s(t) =
de donde t =
r ' (t)= 5
, luego
5 du= 5 u ]0= 5 t s= 5 t
0
s
5
. al sustituir s en r(t) obtenemos una funcin vectorial de la hlice como
una funcin de la longitud de arco

22
r ( s )=( 2cos
s
s s
, 2 sen
, )
5
5 5
Las ecuaciones paramtricas de la hlice son, entonces

x=
2 cos
s
s
s
, y =2 sen
, z=
5
5
5
Se advierte que la derivada de la funcin vectorial r(s) con respecto a s, es

2
s 2
s 1
sen
,
cos
,
5
5 5 5 5
r ' ( s )=
Cuya magnitud es
r '(s)=
Luego
2
s 2 2
s 2 1
sen
+
cos
+
5
5
5 5
5
)(
)( )
=1
r '(s)=1 ,
Anteriormente se ha visto que la derivada de una funcin vectorial r (t) con respecto al
parmetro t es un vector tangente a la curva C trazada por r. pero si la curva se parametriza en
trminos de la longitud de arco entonces
La derivada r(s) es un vector tangente unitario
3
3
Ejemplo.- Probar que la hipocicloide r(t) = (cos t , sen t) ; t [ 0,2 ] es una curva regular a
trozos y calcular su longitud total.

Solucin
Derivando la funcin, se tiene
2
2
r(t) = (3 cos tsent ,3 sen tcost )
haciendo r(t) = 0
1)
3 cos 2 tsent =0 cos2 t=0 sent=0
2)
3 sen 2 tcost =0 sen2 t=0 cost =0
De sent = 0 implica t = 0
t = , t = 2
23
3
2
cos t=0 implica t= t=
2
2
De
Estos valores satisfacen ambas ecuaciones , luego,

r(t) = 0 si t = 0 ,/2 , , 3/2 , 2
entonces , la curva C no es una curva regular en
[ 0,2 ]
Pero r es regular en cada subintervalo [ 0 ,/2] , [ /2, ] , [, 3/2 ],

[ 3/2, 2].
l1
Sea
la longitud de la curva
C1
:P=
r 1 (t), t
[ 0 ,/2]
r 1 ( t )=( t )=( cos3 t , sen 3 t ) r ' ( t )= 9 cos4 t sen2 t+ 9 sen 4 t cos 2 t
r ' ( t )= 9 cos2 t sen2 t ( sen2 t +cos 2 t )= 3( costsent)2=|3 costsent |

Como cost 0 y sent 0 para t [ 0 ,/2] entonces
3 sen t
l 1= 3 costsentdt=
2
0
3
2
Por la simetra de la curva

l 1 ( t )=l 2 (t )=l 3 ( t )=l 4 ( t ) =
3
2
Ejemplo. Sea C la curva descrita por r (t) = (sen3t, cos3t , 2 t
3/2
) ,t
[ 0, ] .
a) Hallar la longitud total de la curva
b) Parametrizar C bajo el parmetro longitud de arco s.
Solucin
a) r(t)=
( 3 cos 3 t ,3 sen 3 t ,3 t ) r '(t )=3 1+t

3
2
l= 3 1+ t dt=2[ ( 1+ ) 1]
0
b) sea
24

t
r '(u) du= 3 1+u du=2 [ ( 1+t )3 / 21 ]

0
l ( t )=
0
Si l(t) = s , entonces
S=
t=
2 [ (1+t )3 /21 ]
s
+1
2
l1 ( s )=t
, despejando t resulta
3/ 2
( )
Reemplazando t en la ecuacin original obtenemos,
G(s) =
( [(
s
sen 3
+1
2
3 /2
3 /2
] [( ) ] [( ) ] )
s
1 , cos 3
+1
2
3/ 2
s
1 , 2
+1
2
3/ 2
Ejercicios
Determinar una parametrizacin de longitud de arco r(s) para la curva dada. Verificar que r(s)
es un vector unitario.
1. r(t) = 9sent i + 9cost j
2. r(t) = (5cost,23t+5sent)
3. r(t) = (1+2t , 5 3t , 2 + 4t)
t
t
4. r(t) = e cost ,e sent , 1
Ejemplo de aplicacin.
La posicin de una partcula en movimiento es dada por F(t)= (t2 , t , 3t), dibujar la grfica de
la curva definida por F(t) y los vectores velocidad y aceleracin para t=1
Solucin
Se tiene x = t2 , y = t , entonces x = y2 es la directriz de la superficie cilndrica que se
interceptar con el plano z = 3y para dar lugar a la curva C que es la trayectoria de la
partcula la cual se encuentra arriba de la parbola que se encuentra en el plano XY. Cuando t
= 1, el vector posicin F(1) = ( 1 , 1 , 3) indica que la partcula se encuentra en el punto P(1 ,
1 ,3) sobre C.
La velocidad es V(t) = F(t) = ( 2t, 1, 3) y La aceleracin a(t) = (2,0 ,0 ).
25
Si la partcula se mueve con velocidad constante k, entonces su vector aceleracin es

perpendicular al vector velocidad.
En efecto, si v(t) = K entonces
v ( t )= K; es decir
v.v = K2
derivando ambos miembros, se tiene
dv dv
+ . v =0
v. dt dt
dv
esto es igual a 2v. dt
= 0 v.a = 0
entonces la velocidad es un vector perpendicular a la aceleracin
Seccin 4. EL TRIEDRO MOVIL.

Si F: [ a, b ] IR n es una funcin diferenciable de clase C 2 en el intervalo
dado y F describe una curva C tal que en cada punto de la curva existen tres vectores
unitarios perpendiculares entre s , el vector tangente, el vector normal y el vector binormal
4.1.
VECTOR TANGENTE UNITARIO
Definicin. Sea C la curva descrita por F: [a ,b]
Rn
diferenciable y de
clase C2 en su dominio.
a) Si existe F(t) y F(t) 0 , t [a , b ], entonces F(t) se llama
Vector tangente a C en el punto F(t); se denota por T(t), y
T (t)=
F ' (t)
F ' (t)
Si para algn to elemento de [ a , b ] , de modo que F (to ) = 0 entonces
T ( t )=lim
t t o
F ' (t )
F ' (t )
Siempre que el lmite exista .
26
b) La recta LT que pasa por el punto F(t) y tiene la direccin del vector
tangente , se llama recta tangente a la curva C en el punto
F(t); su ecuacin es :
LT : P= F(t) + r F(t) ; r
F(t
F(t
C
El vector T (t) es ortogonal al vector T (t) . A todo vector que tiene la direccin del vector T
(t) se le denomina vector normal a la curva C .
4.2.
VECTOR NORMAL Y VECTOR BINORMAL
Definicin .- La recta que pasa por el punto F(to ) y tienen la direccin del vector T (t) se
denomina recta normal a la curva C en el punto F(to ) .
N (t )
T (t )
T (t )
Definicin .- El vector NORMAL PRINCIPAL a la curva C en el punto
F(t) tienen la direccin del vector T (t) , o sea :
Grficamente , el vector normal principal se representa siempre en el lado cncavo de la

curva .
VECTOR BINORMAL
Definicin ..- El vector BINORMAL
es el vector unitario perpendicular a los vectores
tangente y normal principal :

B(t) = T(t) x N(t)
En consecuencia en cada punto F(t) de la curva C existen asociados los vectores T ; N y B.
Estos vectores unitarios mutuamente ortogonales se llama TRIADA MOVIL por que en
27
cada punto de C forman un sistema de ejes rectangulares, como se v en la figura a

continuacin .
La segunda derivada de F puede descomponerse en funcin de estos vectores.
4.3. COMPONENTES DE LA ACELERACIN

Si la funcin F es diferenciable y continua sobre [a,b], la longitud de la curva desde (a,
F(a)) hasta un punto arbitrario ( t , f(t) ) es :
t
L ( t )= F '(t )dt L' ( t )=F ' (t)

a
Pero
'
'
'
'
'
F ( t ) =F ( t )T ( t ) =L ( t ) T ( t ) , entonces F ( t )=L (t ) T (t )
Derivando nuevamente
F' ' ( t )=L' ' ( t ) T ( t ) + L' ( t ) T '(t )
pero T(t) =
T ' ( t ) N (t)
, entonces
F' ' ( t )=L' ' ( t ) T ( t ) + L '(t)T ' ( t ) N (t)
28
Es decir, la segunda derivada del vector F(t) tienen componentes en la direccin de T y en l a

direccin de N , a la componente en la direccin del vector T(t) se le denomina componente
tangencial de la aceleracin y a la componente en la direccin del vector N(t) se
denomina componente normal de la aceleracin .
Si F(t) describe el movimiento de una partcula que se mueve a lo largo de una curva C ,
entonces la primera derivada de F(t) es la velocidad y sta tiene direccin tangencial . La
segunda derivada es la aceleracin y tienen una componente tangencial, llamada aceleracin
tangencial y una componente normal llamada aceleracin normal:
aT = F (t) . T(t)
= L(t) ;
aN = F(t) . N(t)
= L (t) // T(t) //
Los vectores T y N se encuentran en un plano denominado PLANO OSCULADOR, B(t) es

un vector que es normal al plano osculador .
Ejemplo. Escribir las componentes tangencial y normal de la aceleracin de un mvil que se
desplaza segn la trayectoria descrita por F(t) = 5cos3t i + 5sen3tj + tk , cuando t =
Solucin
'
F ( t ) (15 sen 3 t ,15 cos 3 t ,1 )
1 15 2 15 2
T ( t )= ' =
T
=
,
,1
4 226
2
2
226
F ( t )
()
2 , 2 , 0
2
2
T ' (t )
(45 cos 3 t ,45 sen 3 t , 0 )
( )
N ( t )= ' =
N
=
45
4
T ( t )
F' ' ( t )=(45 cos 3 t ,45 sen 3 t , 0 ) F ' '
aT =F
''
()
( 4 )=( 45 22 ,45 22 , 0)
1 15 2 15 2
( 2 , 2 ,1)=0 a =0
( 4 ) .T ( 4 )=( 45 22 ,45 22 , 0). 226
T
29
a N =F
''
() ( )(
2 ,45 2 , 0 .
.N
= 45
4
4
2
2
2 , 2 , 0
2
2
( ) =90
a N =90
Ejercicios
Escribir las componentes tangencial y normal de la aceleracin en
to
, si F(t ) describe la
trayectoria de una partcula en el tiempo t.

1) F(t) = (t, t2 , t3 ) ;
t o=1
2) F(t) = ( 2cos3t , 2sen3t, t3) ;
t o=
t
t
t
3) F(t) = e cost ,e sent , e t ;
t o=0
4.4.PLANO OSCULADOR, NORMAL Y RECTIFICANTE

La ecuacin del plano osculador en el punto P es :
P : [ P F ( t ) ] . B( t ) = 0
Los vectores N y B se encuentran en un plano denominado PLANO NORMAL PRINCIPAL
Los vectores T y B se encuentran en un plano llamado PLANO RECTIFICANTE .
OTRAS FORMAS DE EXPRESAR LOS VECTORES UNITARIOS DEL TRIEDRO

MOVIL
Tx N = B
B(t )
, Nx B = T , B x T = N ; asimismo puede demostrarse que :
f (t ) x f (t )
// f (t ) x f (t ) //
N (t )
[ f (t ) x f (t ) ]x f (t )
//[ f (t ) x f (t ) ]x f (t ) //
4.5.CURVATURA Y TORSIN
La curvatura es una medida del cambio de direccin del vector tangente a una curva, cuanto
ms rpido cambia ste a medida que nos desplazamos a lo largo de la curva, se dice que es
ms grande la curvatura
30
Si F(t) es el vector posicin de un punto sobre una curva C entonces en el punto P existe un
vector tangente unitario T (t) . Como este vector es de magnitud constante , entonces en cada
punto de C lo nico que vara es su direccin . Por ejemplo si C es una curva
plana ,
entonces su direccin est dada por el ngulo de inclinacin de la tangente , es decir ,

T(t)
= cos i + sen j , derivando con respecto al ngulo se tendr
T (t) = - sen i + cos j; vector que es ortogonal con T(t) ,es unitario y su direccin es
dada por el ngulo (/2 + ) ;
Por regla de la cadena , T(t)
= [ T (t) ] t
Como el vector normal principal N(t) tiene la direccin del vector T(t) , entonces
T (t)
= N( t ) , Si t > 0
Si S unidades es la medida
y T (t)
= - N( t ) , Si t < 0 .
de la longitud del arco medida desde un punto arbitrario de
modo que S t > 0 , entonces por regla de la cadena , se tiene

TS ( t) = T (t) S .
La norma del vector ser: // TS ( t) // = // T
(t)// // S // ; donde // T (t) // = 1 ;
entonces
// TS ( t) // = // S //
En esta ecuacin , // S // mide la rapidez de cambio de la medida del ngulo que da la
direccin del vector tangente unitario con respecto a la longitud de arco y recibe el nombre de
CURVATURA DE LA CURVA C en el punto P .
Definicin .- Sea C una curva en el espacio tridimensional . Si T (t) es el vector tangente
unitario a la curva en el punto P y, s unidades es la medida de la longitud de arco medida
desde un punto arbitrario Po= F(
t o
hasta un punto P1 = F(
t1
sobre la curva, de tal
manera que S t > 0 entonces el vector CURVATURA de C en P , se define como
31
T ( t1 )T (t o )=T ' (t o) =k (t )
o
t t
|l ( t1 )l( to )| l' (t o)
lim
1
En general, se escribe,
K (t) = T s ( t).
K (t )
// f (t ) x f (t ) //
3
// f (t ) //
La curvatura de C en P es la magnitud de este vector . Puede
demostrarse que :
Por otro lado, La torsin es una medida del cambio de direccin del vector binormal: cuanto
ms rpido cambia, ms rpido gira el vector binormal alrededor del vector tangente y ms
retorcida aparece la curva. Por lo tanto, para una curva totalmente contenida en el plano la
torsin es nula ya que el vector binormal es constantemente perpendicular al plano que la
contiene.
El vector
B ' (t )
l '(t )
describe el cambio del vector binormal respecto a la distancia a lo largo
de la curva C definida por F(t). Pero:

B ' (t )
N B' (t )= l ' N
l ' (t )
Como el vector de una curva plana es constante entonces la torsin es
nula; es la medida del torcimiento de la curva con respecto al plano osculador.
Definicin .- La torsin es el nmero que expresa la medida de la rapidez de variacin del
vector binormal respecto a la medida de la longitud de arco de la curva ,
/ / = // B s (t) //
Puede demostrarse que :
[ F ' ( t ) F ' ' (t)] F ' ' ' (t)

( t )=
2
F' ( t ) F ' ' (t)
32
Ejercicios
1.- Dada la curva: f ( t ) = ( t , ln ( sect) ; ln (sec t +tan t)) , hallar T , N , B y la ecuacin
del plano osculador en el punto donde la curva corta al plano XZ.
2.- Encontrar la ecuacin del plano osculador a la curva f(t) = ( 1 4/3 t3, 1-2t , t ) , que sea
paralelo al plano P : x = -2 .
3.- Para la curva definida por :
F(t) = ( t , (1+t)/ t , (1 t ) / t) ; Escribir la ecuacin del plano osculador, normal y
rectificante para t = 1
4.- Escribir las ecuaciones de los planos normal y rectificante para la curva dada en 3
5.- Hallar la ecuacin de la recta tangente y la del plano normal a la curva descrita en el punto
dado:
a) F(t) = ( asen2t , bsentcost , acos2t ) en t = /4
b) r(t) = (
1 t
1 t
e sent , 1 ,
e cost
en t = 0
2
2
c) F(t) = (
t4 t3 t2
, ,
4 3 2
) en t = 1
6.- Sobre la curva dada por F(t) = ( t + 1 , t2 1 , t3 ) ; hallar un punto donde el vector tangente
unitario sea perpendicular al plano P : x+2y+3z 1 = 0 .
7. Calcular la curvatura y la torsin de la curva dada por:
a) F(t) = ( cost,sent, t) , t = 0
b) F(t) = ( t3 , 4t-5 , t2) , t = 3
c) F(t) = ( t ,
3 2 3 3
t , t
, t=2
2 2
t
t
t
d) F(t) = ( e cost ,e sent , e , t = 0
FORMULAS DE FRENET SERRET : Si K es la curvatura , es la torsin ; T , N , B son

los vectores unitarios del triedro en un punto de una curva , entonces se pueden demostrar las
siguientes ecuaciones , llamadas Frmulas de Frenet - Serret :
33
1) ' K L ' N
2) N ' L ' B KL ' T
3) B ' L ' N
Demostrar las tres frmulas
BIBLIOGRAFA
Haasser, B. Lasalle, S. Sullivan, R.(1995) Anlisis Matemtico. Vol I. Editorial Trillas.
Mxico.
Purcell, E. (2006)
Clculo con geometra analtica. Prentice Hall hispanoamericana
S.A.Mxico
Stewart, J.(2003) Clculo Multivariable . International Thompson editores. Mxico
Thomas, G. (2006) Calculo multivariable Addison Wesley Iberoamericana. Mxico
34

Calculo Vectorial

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Calculo Vectorial

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

ROSA N . LLANOS VARGAS

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

ROSA N. LLANOS VARGAS

Nuevo Chimbote, Abril 2013

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

1.2 Operaciones con funciones vectoriales de una variable real

1.4 Parametrizacn de curvas

Seccin 2 Clculo diferencial

3.1Integracin de funciones vectoriales de variable real

3.2 longitud de arco de curvas

3.3 Funcin longitud de arco

Seccin 4 Triedro mvil

4.1 Vector tangente unitario

4.2 Vector normal y vector binormal

4.3 Componentes de la aceleracin

4.4 Plano osculador, normal y rectificante

4.5 Curvatura y torsin

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

Dom ( F )=i=1 n Dom( f i)

Ejemplo 1. Sea la funcin vectorial F : IR IR , tal que

Sus funciones componentes son: f1(t) = t

f3(t) = ln(4 t ) , cuyos

La interseccin de los dominios es ]1 ,4 [ = Dom(F)

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

Ejemplo 4. Graficar el rango de F(t) = (t , t, t2 ) , para t [ 6, 6 ]

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

Ejemplo 5.-Graficar el rango de H(t) = ( sen(t), cos(t), t ) ; t [0,8 ]

Este grfico representa el movimiento del electrn en un campo magntico.

1.2 OPERACIONES CON FUNCIONES VECTORIALES

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

( kF)(t) =k(F(t)) = (kf1(t) , kf2(t) , kf3(t) ,,kfn(t) )

una funcin real y F: I IR IRn una funcin vectorial de

; F(t) = ( cos t, sen t , t ) ; Dom () = IR ; Dom (F)

producto (t) F(t) es

(t) F(t) = (e tcos t , e tsen t , e tt )

1.3. CURVAS EN IRn

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

3. Una curva es la interseccin de dos superficies

Se llaman ECUACIONES PARAMETRICAS DE C y la funcin

Ejemplo 1. La funcin (t) = ( 1 sent , 1 cost ) , t [ 0 , 2 ] describe una

El parmetro t es el ngulo polar medido entre el radio vector OP y el

representa a una circunferencia de centro ( 1 ,1 )

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

por donde pasa la curva

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

b)Dos ecuaciones f(x, y, z) = 0

g (x, y, z) = 0 , representan una

curva . En este caso es conveniente parametrizar la curva;

hallar una funcin en un solo parmetro que la describa, para lo cual se

para la curva de interseccin de y

Nota.- Se puede elegir y = t ,o z = t , dependiendo de la forma que tienen

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

= 2sen(t) ,z= 4(cos(t)) 2, para

parametrizacin de la curva de interseccin de los cilindros. Se visualiza

Ejemplo3. Parametrizar la curva que resulta de interceptar el cilindro (x-1) 2

y , es claro que C consta de dos ramas C 1

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

reemplazando en la ecuacin del plano , tenemos z = -1 2cost 2sent ;

La ventaja de usar coordenadas polares es que al variar t en

parametrizacin describe toda la curva C, a diferencia de la anterior.

Es recomendable utilizar coordenadas polares en el caso que la

x 2+ y 2 =9 , z =9x 2 ; x=3 cost

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas