Control PID Multivariable y Modos Deslizantes de un Robot SCARA

Elena Muoz*. Carlos A. Gaviria*

*Grupo en Automtica Industrial, Departamento de Electrnica, Instrumentacin
y Control, Universidad del Cauca
Calle 5 No 4-50, Popayn, Cauca, Colombia
e-mail: elenam@unicauca.edu.co, cgaviria@unicauca.edu.co
Resumen: Este artculo presenta un enfoque en el cual se combinan las estrategias de diseo PID
multivariable y modos deslizantes, aprovechando las ventajas de cada tipo de control, para ello se llevan
ambas leyes de control a una misma estructura equivalente en lazo cerrado. Se prueban los resultados
obtenidos utilizando el modelo de un robot industrial tipo SCARA en el desarrollo de una trayectoria
compleja en el espacio operacional, sometido a disturbios externos.
Palabras Clave: Control PID multivariable, control por modos deslizantes, robot SCARA

1. INTRODUCCIN
El control de robots manipuladores ha sido un tema de
investigacin desde hace aos y se han desarrollado diversas
estrategias de control Canudas, Siciliano y Bastin, (1996),
Lewis, Abdallah y Dawson (1993), Samson, Le Borgne y
Espinau (1991). Debido a que los brazos manipuladores se
componen de varias articulaciones unidas entre s, poseen una
dinmica altamente no lineal con un fuerte acoplamiento
entre sus respectivas articulaciones, esto complica la tarea del
control, sobre todo, con consignas a altas velocidades o
aceleraciones.
En Tarokh y Seraji (1988) se realiza el diseo de un control
PID utilizando el enfoque multivariable, este esquema
incluye un lazo interno tipo PD que permite estabilizar el
modelo linealizado del robot y un lazo realimentado tipo PID
que logra el desacople entrada-salida y el seguimiento de la
referencia. Esta tcnica permite un buen desempeo a partir
del conocimiento del modelo linealizado para un punto de
operacin del robot manipulador.
Otras tcnicas han sido propuestas con controladores que
tienen en cuenta el modelo, como el control por par
computado Spong (1996) y Khalil y Dombre (2002). Este
provee resultados satisfactorios en cuanto a errores de
seguimiento y robustez. Las incertidumbres presentes en el
modelo, debido a parmetros mal estimados o no modelados,
dificultan el diseo de un eficaz algoritmo basado en un
modelo matemtico exacto. Por esto, otros tipos como el
control por modos deslizantes han recibido mucha atencin
en los ltimos aos debido a que ofrece buenas posibilidades,
como insensibilidad a las variaciones de parmetros y
rechazo de disturbios externos. Slotine y Li (1991).
En este artculo se mostrar que es posible combinar las leyes
de control PID multivariable y modos deslizantes si se hace
coincidir la dinmica de lazo cerrado obtenida con la ley PID,
con la dinmica de lazo cerrado en rgimen deslizante del
control por modos deslizantes; con lo cual se abre la
posibilidad de obtener las ventajas combinadas de los dos

mtodos. El esquema propuesto utiliza una ley de control por

modos deslizantes, donde se remplaza el control equivalente
del enfoque convencional, por la ley continua PID
multivariable gracias a que el diseo garantiza que las
dinmicas de lazo cerrado de ambas leyes coinciden. Se
prueban los resultados obtenidos utilizando el modelo de un
robot industrial tipo SCARA en el desarrollo de una
trayectoria compleja en el espacio operacional, sometido a
disturbios externos.
El artculo est organizado as: en la seccin 2, se describe el
esquema de control PID multivariable. En la seccin 3, se
presenta el diseo del control por modos deslizantes. En la
seccin 4, se ilustra la equivalencia de las dinmicas de los
controles PID y modos deslizantes en lazo cerrado. En la
seccin 5, se detallan los resultados de la simulacin del
control propuesto aplicado a un robot industrial tipo SCARA.
Finalmente, en la seccin 6 se presentan las conclusiones y
trabajos futuros.

2. CONTROL PID MULTIVARIABLE

El diseo est basado en los trabajos de Tarokh y Seraji
(1988), quienes utilizan el enfoque multivariable lineal para
solucionar de manera eficiente el problema de control de un
brazo manipulador. El esquema de control est compuesto
por dos controladores segn la Fig. 1, el controlador K(s) es
tipo PD, el cual se disea mediante la tcnica de asignacin
de polos utilizando el modelo linealizado para lograr la
estabilizacin del robot, y el control Q(s) es tipo PID, se
disea para lograr el desacople entrada-salida y el
seguimiento de la trayectoria. Las ganancias de los controles
PD y PID estn asociadas directamente con el modelo del
robot linealizado en el punto de operacin.
2.1 Linealizacin del modelo dinmico del robot
manipulador
El modelo dinmico de un robot manipulador es representado
por un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales y

fuertemente acopladas, que tienen la siguiente forma general,

  ,   
  

J!I

<-

(1)

Robot
Manipulador

J!

1-

/-

Segn la Fig. 1, el par que se aplica al robot manipulador esta

dado por,
    0    1
   1 !  12 "

 12

"

(6)

donde 1 y 12 son las matrices de realimentacin de las

ganancias constantes de posicin y velocidad. Aplicando la
transformada de Laplace a (6) se obtiene,
-   3  41  12 -5,! -

Fig. 1. Configuracin del sistema de control.

donde q es el vector de posicin de las articulaciones de
dimensin nx1,  es el vector del par aplicado a las
articulaciones de dimensin nx1,
 es la matriz de inercia
del manipulador de dimensin nxn, ,    ,   es el
vector del fuerzas de coriolis y centrpeta de dimensin nx1,

 es el vector de fuerzas gravitatorias de dimensin nx1.

Denominando 1-  41  12 -5, se obtiene el control PD

indicado en Fig. 1. Reemplazando (6) en (4), se obtiene la
representacin en espacio de estados del sistema en lazo
cerrado.

&
'(
"
# $  6 )*
7#
   1  )*   12 
"

"

$#

&
$
)* 

(7)

La matriz de funcin de transferencia del sistema en lazo

cerrado es,

El problema de control consiste en determinar el par  que es

necesario aplicar al robot para lograr que la salida del
manipulador  siga la trayectoria deseada  , haciendo el
error de posicin cero.

,! -  4s"    12 -   1 5

La tcnica considerada es vlida para modelos lineales

multivariables y por ello es necesario considerar el modelo
linealizado de las dinmicas del robot. La ecuacin (1) puede
ser linealizada alrededor del punto de operacin  
 ,   ,   ,   para pequeas perturbaciones,

Para estabilizar el robot y obtener una respuesta transitoria

aceptable, las ganancias 1: y 1; se pueden seleccionar por
asignacin de los 2n polos del sistema para una localizacin
deseada en el semi plano izquierdo del plano complejo.
Tambin se puede realizar un diseo ptimo por
realimentacin de estado utilizando la tcnica control ptimo
cuadrtico, conocida como LQR.

    

     

     

    

(2)

El modelo linealizado puede ser representado por (Tarokh y

Seraji (1988)),
  
  



(3a)

donde las matrices A, B y C estn definidas por,

  
    


 





(3b)

 y "
 , la
Definiendo como variables de estado a !  
representacin en espacio de estado del modelo linealizado
del robot es,
&
'(
"
# $  % )*
+#
"
 )* 
!

 '(

& #

"

"

$#

&
$
)*

(4)

La funcin de transferencia del modelo lineal del robot se

obtiene tomando la transformada de Laplace de (3a),
,! -  s "  -  )* -  /--

(5)

donde /- es la matriz de nxn funciones de transferencia

del sistema en lazo abierto.
2.2 Diseo del esquema de control PID multivarible

)*

  /3

(8)

El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado es,

* -  9'( s "  )*   12 -  )*   1  9

(9)

Colocando el sistema intermedio /- en cascada con el

controlador PID denotado como <- en Fig. 1, se
disear <- para obtener una funcin de transferencia
desacoplada, as,
/-<3 

1
-

10

donde 1  ?@ABCD  es definida positiva con CD las

constantes a determinar. Remplazando (8) en (10) se obtiene,
<3  /)* -

1
1
 4s"    12 -   1 5
-

11

Definiendo <    12 1, <'    1 1, <2  1,

se obtiene la expresin del PID multivariable.
<3    12 1 

  1 1
 1-

<'
<3  < 
 <2 -

12

De acuerdo a Fig. 1, se define la siguiente ley de control,

  <-*  F< 

<'
 <2 -G *
-

13

donde *  !I  * es el vector del error de seguimiento de

las posiciones, siendo !I el vector de la posiciones de
referencia. El trmino integral introduce una variable de
estado adicional,

 M&  !I 
L  !I  *
L

* ?N

(14)

Incorporando (13) y (14) al modelo en espacio de estado

dado por (7), se obtiene la representacin siguiente que
incluye los controladores para estabilizacin y para
seguimiento de la trayectoria.

&
1
P 2 Q  P)*   1  < 
L
'(

 '(

&
)*
P < Q
'(
&

& 6

'(
)*   12 <2 
&

&
)*
  R <2 S 
'(

&
1
)* <' Q 6 2 7 
L
&
15

1
27

El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado es:

" s  9'( s U  )*   12  <2 s "  )* <' V
V)*   1  < -9

(16)

W -  9'( s"  )*   12 -  )*   1  9|'( -  1|

 * --

(17)

-  |'( -  1|  -  C! -  C"  Y -  CZ 

(18)

Sustituyendo < , <2 y <' , el polinomio caracterstico se

reduce a,
donde ! s es el polinomio caracterstico obtenido en el
diseo anterior de orden 2n y s es un polinomio de orden
n,
Diseando el controlador de acuerdo a (12), el sistema total
de orden 3n preserva los 2n polos diseados por asignacin
de polos e introduce n polos adicionales, los cuales pueden
ser asignados en cualquier ubicacin deseada dado que K se
defini positiva.
La seleccin de las matrices <: , <[ y <\ ha permitido lograr
que se cumpla (10), donde /-<3 es la matriz de
funciones de transferencia del sistema completo en lazo
abierto, que relaciona la salida ! y la seal de error  segn
lo indicado en la Fig. 1.
,! - 

1
] -
,
-

19

As, la funcin de trasferencia en lazo cerrado del sistema es

,! -  '( -  1)* 1 ,I (s)

(20)

Notar que la ecuacin de estado del sistema en lazo cerrado

dada por (15) es de orden 3n y su polinomio caracterstico
dado por (17) tambin tiene 3n polos. Sin embargo, la
funcin de transferencia entrada-salida dada por (20) es de
orden n como resultado de la forma como se seleccionaron
<: , <[ y <\ en el controlador. Una de las razones por la cual
se utiliz el control PD para estabilizar el sistema fue para
garantizar que la cancelacin polo-cero se realizar para
polos estables.
Si se selecciona 1  ?@ABCD  definida positiva en (20),
J!D - 

CD
1
J - 
J -
-  CD ID
1  _D - ID

21

se verifica que la dinmica del lazo cerrado es,

* N  1* N
W N  1W N

(22)

La ecuacin (21) implica que el sistema en lazo cerrado es

desacoplado en el sentido de que cada seal de referencia JID
afectar solamente su ngulo correspondiente J!D
3. CONTROL POR MODOS DESLIZANTES
El control por modos deslizantes consiste en definir una ley
de control que conmuta a alta frecuencia la cual consigue
llevar el estado del sistema a una superficie denominada
superficie de deslizamiento y una vez en ella mantenerlo ante
posibles perturbaciones externas. Slotine y Li (1991).
Para mantener el rgimen de deslizamiento ideal, la seal de
control debe ser capaz de conmutar con una frecuencia
infinita entre valores positivos a negativos, esto produce un
efecto indeseado denominado chattering, as que las
trayectorias, antes que deslizarse, oscilan alrededor de la
superficie de deslizamiento. La presencia del chattering
puede excitar dinmicas no modeladas, reducir la exactitud
del control, introducir grandes prdidas por calor en circuitos
elctricos de potencia, aparte de los problemas fsicos en los
dispositivos mecnicos. Es necesario por lo tanto suavizar
la seal de control discontinua para lograr un compromiso
entre la seal tolerada por los elementos fsicos reales y la
precisin requerida. Varios enfoques se han propuesto para
reducir el efecto del chattering, entre ellos el ms conocido es
la aplicacin de la funcin saturacin para el control de la
ganancia cuando el sistema se encuentra cerca de la regin de
deslizamiento, con este enfoque se logra reducir el efecto del
chattering pero existir un error finito de rgimen
permanente.
La metodologa de diseo de un controlador por modos
deslizantes, implica primero establecer la dinmica de la
superficie de deslizamiento, verificar la estabilidad y la
existencia del modo deslizante diseando una ley de control
que garantice un rgimen de deslizamiento. Una vez que el
sistema es atrapado en la superficie, la dinmica del sistema
en lazo cerrado es determinada slo por la superficie de
deslizamiento. La parte nominal o equivalente del control que
se disea para que 3  &, permite que las dinmicas del
sistema permanezcan en la superficie de deslizamiento.
El modelo dinmico del robot manipulador dado por (1),
expresado en funcin de
` , ` y
` que son los trminos
nominales o estimados a partir del modelo y en funcin de las
variables de estado es,
*  W
W 
` )*     b  `


` 

(23)

donde  es el vector de disturbios externos al manipulador,

el cual est limitado c c d ? y b representa las
incertidumbres del modelo, ambos son de dimensin nx1.
Para el diseo del control por modos deslizantes se elige la
siguiente superficie de deslizamiento,
3  W N  W 0  1 M W N?N

(24)

Si se considera que el sistema inicia en la trayectoria

W 0  0,
3   W  1W
3  "I  "  1W

(25)

 * N  1* N

 W N  1W N

(26)

Cuando el sistema est en rgimen de deslizamiento (3  0 y

3  0), la dinmica del sistema en lazo cerrado es,

Reemplazando (23) en (25),

3  "I 
`

)*

    b  `

Definiendo la ley de control como,

(27)

donde 1*  ?@ABC!!, , C!Z  con ki1>0 y g es el control

nominal o equivalente que hace a 3  & en ausencia de
incertidumbres y disturbios,
`  `


` 
`  "I  1W 

(28)

Para realizar la prueba de estabilidad se utiliza la siguiente

funcin candidata de Lyapunov,
h  3i 3
!
"

h  3i 3

(29)

Considerando que   `  ! ,

h  3i
` )* *    b
h  3i #1* -Be3 
` )*   b$

(31)

Con la cual se satisface,

Z
m n  oDp! C1@ |-@ |

(32)

Con (31) se satisface la condicin de alcanzabilidad, la cual

garantiza que la superficie -  0 se alcanza en tiempo finito,
con la definicin del control equivalente se garantiza que una
vez en ella las trayectorias permanecen en la superficie y que
la dinmica del lazo cerrado slo depende de la superficie de
deslizamiento.

4. COMPARACIN DE LAS DINMICAS DE LAZO

CERRADO
El diseo propuesto del control por modos deslizantes se
realiz para lograr la dinmica lineal de lazo cerrado
expresada por (26) en el rgimen de deslizamiento. Tomando
la transformada de Laplace de (26) se verifica que,
,* -  ,* -
,W -  ,W -

1
-

J!

La dinmica en lazo cerrado del control PID est dada por

(22) mientras que la dinmica en lazo cerrado con el control
en modos deslizantes est dada por (26). Notando que si al
esquema de Fig. 2 se agrega el trmino de accin
precalculada indicado en Fig. 3 (lo cual no altera la
estabilidad del sistema), entonces se obtiene,
* N

 1)* * N 

* N

 1)* * N

con lo que se llega a * N  1* N.

-r )!

J!I

r
-

J!

Fig. 3. Esquema de control equivalente PID.

(30)

Teniendo en cuenta que las incertidumbres y disturbios estn

limitados, se puede seleccionar los componentes k1i de 1*
como,
C!D j k
` )* kcl  bl c

J!I

Fig. 2. Esquema equivalente en lazo cerrado control PID.


`   1W

  `  !  ` 
` 1* -Be3

El control PID diseado en la seccin 2, permite que el

sistema posea una dinmica en lazo cerrado representada por
una funcin de transferencia de primer orden dada por (21),
como se observa en Fig.2.

(33)

logrndose seguimiento de la referencia de posicin y

velocidad.

Luego el esquema propuesto de la Fig. 3, permite que el

controlador PID y el control por modos deslizantes posean un
comportamiento dinmico igual en lazo cerrado. Gracias a
esta propiedad, en este trabajo proponemos reemplazar el
trmino continuo ` de (27) por la ley PID aumentada con la
accin precalculada antes indicada. Esta estrategia permitira
un control equivalente robusto lo que pertimitira usar
ganancias ms pequeas para el trmino discontinuo !
reduciendo el efecto de chattering. En la Fig. 4 se indica el
esquema de implementacin utilizado,
J !I

J!I

1)!
PID

J!

1* -Be3

g
*

Robot
Manipulador

J! , J"

J! , J" , J !I

Fig. 4. Esquema de control equivalente PID Modos

deslizantes.

5. RESULTADOS SIMULACIN
El algoritmo diseado se aplica a un robot SCARA, el cual
consta de tres articulaciones rotoides y una prismtica. La

ecuacin del modelo dinmico inverso del robot SCARA

viene dada por la
la expresin (11).
Los parmetros dinmicos del robot dinmicos son once
trminos por cada articulacin,
articulacin estn compuestos por el
tensor de inercia
, el primer
momento de inercia
la masa de la
articulacin
.
y la inercia del accionador

La Fig.
F 5 ilustra la trayectoria deseada y la realizada por el
robot en presencia de la seal de disturbio. Donde se aprecia
un muy buen seguimiento de la referencia.
La Fig.
Fig 6 muestra los errores articulares
articulares, la Fig. 7 el error
cartesiano y la Fig.
Fig 8 el par aplicado al robot,
robot todos al
desarrollar
desarrollar la trayectoria circular en presencia de la seal de
disturbio.

Algunos de los parmetros del robot son agrupados o

eliminados por simplicidad,
simplicidad Khalil y Dombre, (2002).
2002). La
Tabla 1 muestra los valores de los parmetros del robot
Calaflore, et al.,
., (2001), donde la letra R
indica que el
trmino agrupa valores pertenecientes a otros
otros trminos.
En el apndice se presenta el modelo matemtico completo
del robot SCARA utilizado para la simulacin.
Tablaa 1. Parmetros del robot SCARA
Parmetros
ZZR1
ZZR2
ZZR3
MXR2
MXR3
MY2
MYR3

Valores
3.38
0.063
0.1
0.242
0.2
0.001
0.1

Parmetros
Ia2
Ia3
Ia4
M4
D2
D3
g

Valores
0
0
0.045
1.8
0.045
0.045
9.81

Fig. 6. Error de posicin de cada articulacin del robot.

Nota: Las unidades del tensor de inercia son Kg.m2, para el primer
momento de inercia Kg.m, y para la inercia de los motores Kg.m2.

El sistema de control diseado se implement en el ambiente

de simulacin Matlab/Simulink. Con
on el fin de ilustrar el
desempeo del controlador propuesto se define una
trayectoria circular con radio r = 20 mm y velocidad angular
w = 2 rad/seg, lo cual equivale a un crculo realizado en 3
segundos
egundos en el
el espacio operacional del robot. Se prueba el
sistema considerando que se adiciona un disturbio al par de
cada articulacin el cual est dado por,

Fig. 7. Error cartesiano del robot.

donde el segundo trmino representa

epresenta el efecto de mediciones
con ruido de alta frecuencia. La seal de disturbio es limitada
por
.
El diseo de los parmetros
del
el control PD se realiz
utilizando el comando lqr de Matlab con los siguientes
parmetros
de
desempeo
Q
=
diag
([1,1,1,1,200,200,200,200])) y R = 1E-1*eye(4)
([1,1,1,1,200,200,200,200]
1*eye(4).. Mientras
que los parmetros del PID se determinan a partir de (11) y
para la simulacin se eligi K = diag([1,1,1,1])*1e3.

Fig. 8.. Par aplicado al robot

De los resultados de la simulaci
simulacin
n se aprecia que en el
seguimiento de la consigna
consigna circular ante la presencia de una
seal de disturbio externo el control implementado obtiene
errores articulares menores a 4x10-4 y un error cartesiano
mximo de 6x10-55 m. Se logra un control con buena precisin
y robustez a disturbios.
Fig. 5. Trayectoria realizada por el robot SCARA.
SCARA

6. CONCLUSIONES
En este artculo se ha considerado el control de movimientos
complejos en el espacio de trabajo de un robot tipo SCARA.
Se mostr que si se disea un controlador PID con accin
precalculada, tal que la dinmica de lazo cerrado del sistema
coincida con la obtenida con un controlador en modos
deslizantes, es posible obtener las ventajas combinadas de las
dos leyes. Los resultados muestran que la estrategia propuesta
obtiene un buen desempeo en el seguimiento de la consigna
circular. Sin embargo, los detalles acerca de la estabilidad
con el control propuesto, no han sido an explorados a la
fecha.
Trabajos posteriores estarn encaminados hacia sacar mejor
provecho de las posibilidades de la estrategia propuesta. Una
opcin a explorar es utilizar reglas de decisin difusas tales
que lejos de la superficie de deslizamiento predomine la ley
de modos deslizantes, mientras que cerca de la superficie
predomine la ley PID, de modo que se garantice tanto error
cero en rgimen permanente sin efecto de chattering como
atraccin asinttica a la superficie.
REFERENCIAS
Canudas, C., Siciliano, B. and Bastin, (1996) G. Theory of
robot control. Springer Verlag.
Caraflore G., M. Indri and B. Bona (2001). Robot dynamic
calibration: Optimal excitation trajectories and
experimental parameter estimation. Journal of Robotic
Systems. 18 (2): 55-68.
Khalil, W and Dombre, E. (2002) Modeling identification
andcontrol of robots. Hermes Penton Science.
Lewis, F., Abdallah, C. and Dawson, D. (1993) Control of
robot manipulators. Macmillan.
Samson, C., Le Borgne, M. and Espinau, B. (1991). Robot
control. Oxford University Press.
Slotine J., and W. Li (1991). Applied nonlinear control.
Prentice-Hall Inc. New Jersey.
Spong, M. (1996) Motion control of robot manipulator.
Handbook Control, W. Levine Editor, 1339 1350.
Tarokh, M. and Seraji, H. (1988) A control scheme for
trajectory traking of robot manipulator. IEEE Robotics
and Automation, Volume (88), 1192-1197.
APENDICE
Matriz de inercia y vector de gravedad del modelo dinmico
del robot manipulador SCARA:
s!!  ttu!  ttu"  2v" wx-y" sJu"  2v" -@ey" sz" 
ttuU  2sJuU v" wx-y"  yU   2sJuU wx-yU vU 
2szuU v" -@ey"  yU   2vU -@eyU szuU  v"" s{ 
2vU v" wx-y" s{  s{ vU" ;
s!"  ttu"  v" wx-y" sJu"  v" -@ey" sz"  ttuU 
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szuU v" -@ey"  yU   2vU -@eyU szuU 
vU v" wx-y" s{  s{ vU" ;
s!U  ttuU  sJuU v" wx-y"  yU   sJuU wx-yU vU 
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