Brazo 6

UNIVERSIDAD de VALLADOLID
ESCUELA de INGENIERAS INDUSTRIALES
INGENIERA TCNICA DE TELECOMUNICACIONES

ESPECIALIDAD SISTEMAS ELECTRNICOS
PROYECTO FIN DE CARRERA
CONTROL AUTOMTICO DE UN BRAZO ROBOT

DE 5 GRADOS DE LIBERTAD CON ARDUINO
Autor:
Yage Nio, Juan Jos
Tutor:
Garca Ruiz, Francisco Javier
Ingeniera de Sistemas y Automtica
JULIO 2013
ControlAutomticodeunBrazoRobotde5gradosdelibertadconArduino
1. RESUMEN
La robtica nace en dcadas recientes con el fin de complementarse con la
automatizacin,aportndolecomoelementoinnovadorciertogradodeinteligencia.La
automatizacinestrelacionadaconelempleodesistemasmecnicos,electrnicose
informticos.Entrelossistemasmecnicosseencuentraelusoderobots.
Enelcontextoindustrial,elusoderobotshapermitidosustituirlaactividadfsicadel
hombreentareasrepetitivas,montonasopeligrosas,suponiendounimportantepaso
enlamejoradelaproduccinyelusodelosrecursos.
Enelcontextodelaformacin,hansurgidosistemascomoArduino,enfocadosaldiseo
electrnicodeprototiposdebajocoste.Setratadeunaherramientaparahacerquelos
ordenadorespuedansentirycontrolarelmundofsicosobreunaplataformadecdigo
abierto,basadaenunaplacaconunsencillomicrocontrolador.
PoderusarArduinoparacrearobjetosinteractivos,leyendodatosdeunagranvariedad
de interruptores y sensores, controlando luces, motores y actuadores fsicos le han
convertido en una herramienta muy verstil y su uso aumenta da a da. E incluso
grandesempresas,comoGoogle,participanenproyectosdedesarrollodeaplicaciones
paraaccederamdulosdecontroldeSmartphonesconsistemaoperativoAndroid.
Porestemotivo,intentandoprofundizarenunsistematanllenodeposibilidadescomo
Arduino,yaplicndoloalarobtica,imprescindibleenlaempresaindustrialmoderna,
hedecididodesarrollarsteproyecto.
2. OBJETIVOS
En el presente proyecto hemos tratado de simular el control de un brazo robtico
industrialautomatizado.ParaellodisponemosdeunbrazorobotVellemanKSR10de5
gradosdelibertadcontroladonicamentedeformamanualmedianteunmandocon
botonesyunaplacaArduinoMEGA2560.
El robot Velleman KSR10 es un brazo con cinco motores y cinco articulaciones,
manipulado por una unidad de control; no posee ningn tipo de control de
posicionamiento.Sepretenderealizaruncontrolautomticodelmismoparadotarlede
cierta inteligencia artificial as como poder desarrollar un sistema completo de
automatizado extrapolable a cualquier otro robot. Para ello se dota al mismo de un
sistema para poder leer la posicin de todos los motores y se crea un programa de
controlygeneracindetrayectorias.
El interfaz de control se disear a partir de un controlador Arduino Mega 2560. El
softwaredecontrolycomunicacinconArduinosedesarrollarapartirdelaplataforma
.NETdeMicrosoft.
Deestemodo,podemosprofundizarenvarioscampostratadostericamentealolargo
delacarrerayenotrosinteresantesdecaraalfuturoprofesionalenlaindustria:
Sistemaselectrnicosdecontroldeprocesos.
JUANJOSYAGENIO
Desarrollodeunsistemadetrayectoriasparaelbrazorobot.
Implementacin de un sistema de cinemtica inversa para el clculo de
posiciones.
Implementacindeunsistemadecomunicacinentrearduinoy.NET.
DesarrollodeunaaplicacinenentornoWindowsparaelcontroldelmismo.
DiseoelectrnicodecomunicacinycontrolArduinovsBrazorobot.
Obtencindelmodelomatemticodelsistemadesensoresdeposicinparael
clculodesuposicin.
Figura1:BrazorobotVellemanKSR10ysuunidaddecontrolremoto
3. ESTUDIOPREVIO
Elobjetivofinaldenuestroproyectoesdesarrollarunsoftwarecapazdecontrolarel
brazorobotVellemanKSR10tantodeformamanualcomoautomtica.
Inicialmente,elroboteracontrolableatravsdeunmandoremotodecontactosque
nicamenteactivabanodesactivabanlosdiferentesmotoresdelmismo,sinteneren
cuentalallegadaalfinaldelrecorrido.Losmotoresdelbrazorobottienenunacorona
sinfin,detalmodoque,llegadoalfinaldelrecorridodeleje,envezdeparar,dansaltos,
pudiendollegaradeteriorarlosengranajes.
Unodelospuntosatenerencuentaesquecadaunodelosmotoresdebepararalllegar
alfinaldelrecorridodesueje,salvaguardandoaslaestructuradelbrazorobotysus
componentes.
ParalainteractuacinconelbrazorobotsedecidedisearunaaplicacinparaPCdesde
la que controlar ambos modos (manual y automtico) as como la posibilidad de
programartrayectorias.
Traselestudiodelasdiferentesposibilidadesdecontrol,sedeterminaque:
ArduinoMega2560serelcontroladorutilizadoparamantenerlacomunicacin
coneldispositivodecontrol,ennuestrocasoelPC,yelbrazorobot.Losclculos
JUANJOSYAGENIO
de posicionamiento de control automtico sern gestionados por Arduino,

reduciendolasatribucionesdelaaplicacinPC.
Cadaejedelbrazorobottendrinstaladaunaresistenciaparaelclculodesu
posicin.
LosmotoresquedancontroladosapartirdepuertosenHL293Dyvariandola
velocidadapartirdelassalidasPWMdeArduino.
CadamotortendrconfiguradounPID,buscandolamayorrapidezyprecisin
ensuposicionamiento.
NoesposibleaplicarlacinemticainversayelalgoritmodeBresenhamalbrazo
robotporloqueseespecificantrestiposdemovimientosparaelcontroltotal
delbrazoconmovimientosnaturales.
Al descartar la aplicacin de la cinemtica inversa, no es necesario el uso del
modeladomatemticoquerelacionaelvalordelaresistenciaconelngulodel
eje,sinoquesemantendrelusodelparmetrorecibidoenArduinoconuna
resolucinentre0y1024,detalformaqueseevitenerroresdeprecisin.
El software Arduino controlar el movimiento automatizado, los PID de cada
motor, los lmites de movimiento de cada eje para evitar deteriorar los
engranajes de la reductora y almacenar la informacin de programacin de
movimientos.
Elsoftware.NETserelencargadodeinteractuarconelusuario,permitiendoel
controlmanual,elcontrolautomtico,laprogramacindetrayectoriasascomo
controlesdeparadaautomticayrestodefuncionalidadestpicasdecontrol.
ArduinoestarconectadoalPCmediantecableUSB,utilizandolaalimentacin
desteltimoparaalimentarlaplacaylacircuiteralgicarestante.
Losmotoressernalimentadosmedianteunafuentedealimentacinexternade
6Vy1000mA.
Sensoresdeposicin
ParaelcontroldeposicionamientodelextremofinaldelbrazorobotVellemanKSR10
sobre el plano XYZ es preciso implementar un sistema de sensores. Los motores del
brazorobotquedanencapsuladosdentrodeunascajasjuntoconsucorrespondiente
reductora.
Inicialmenteseestudialaposibilidaddeincluirunencoderenlaparteexteriordecada
unadelascajas,peroporlaestructuradelmismoresultabaimposibleenalgunoscasos.
Laopcindeincluirelencoderdentrodelencapsuladosedescartfinalmentedebidoa
lafaltadeespacio.
Lasolucinfinalconsistiencolocarresistenciasvariablesencadaunodelosejesdel
robot,conelrotorunidoaunavarillametlicaancladaalapartefijacontigua,detal
formaqueunavariacindelvalordelaresistenciasupongaunavariacinengradosdel
brazorobot.
Para tal fin se escoge la resistencia CA9 con encapsulado CA9 H2.5 y rotor STD con
relacinlineal.
CadaunadelasresistenciasquedarconectadaalasentradasanalgicasdeArduino.
JUANJOSYAGENIO
Figura2:sensoresdeposicininstaladorenelbrazorobot
TransmisindedatosArduino.NET
UnadelaslimitacionesdeArduinoenrelacinaotroslenguajesdeprogramacin,es
lainexistenciadeltipodedatosString.Portanto,alrecibirunacadenadecaracteres
habrqueprocesarlacarcteracarcteralmacenndolo,porejemplo,enunvectorde
caracteres. Esto supone un inconveniente a la hora de recibir los parmetros de
configuracindetrayectorias.
Comosolucinsehaideadounsistemadetransmisindetramas,detalmodoqueel
software.NETcrearunatramadeinformacinconlaconfiguracincompletadetodas
lasinstruccionesascomocontroldeerroresdeenvo.
4. SOFTWAREARDUINO
ParaeldesarrollodelsoftwaredelcontroladorsehanutilizadolalibreraPIDdeArduino.
Cada motor ser controlado por un PID configurado acorde a sus limitaciones y
necesidades.
Sehandefinidodosmodosdefuncionamiento:manualyautomtico,loscualessern
controladosatravsdelaaplicacindiseadaen.NET
Paraelmododecontrolmanual,segnelparmetrorecibidoaccionarelmovimiento
delosmotoresenunouotrosentido,siemprelimitadosporelmximovalordegirode
lossensoresdeposicin.
Paraelcontrolautomtico,sehandefinidounmximode25instrucciones,lascuales
sondefinidasporelusuarioatravsdelaaplicacin.NET.Unavezprogramados,son
enviados a Arduino en una trama, tal y como se especifica en el punto 3, para su
programacinycontrolautomatizado.Elbrazorobotseguirlatrayectoriapredefinida
hastasufinalizacinohastalaaccindelbotndeParadadeEmergencia.
5. SOFTWARE.NET
Laaplicacin.NETeselentornogrficodeinteractuacinconelusuario.Corresponde
conunarchivoejecutable.exequefuncionabajosistemasoperativosWindows.
JUANJOSYAGENIO
Figura3:estadoaplicacincomunicadaconArduino
DesdeelpaneldecontrolesposiblerealizartareasdeconfiguracindeArduino,conocer
suestadoascomolaconsoladecomunicacinserieentreArduinoylaaplicacin.
Adems,sehainsertadounpaneldecontroldeposicionamientodelossensores.Puede
resultar til su uso en caso de realizar tareas de reconfiguracin del algoritmo de
Arduino.
EnlaconsolasemuestralainformacinrelativaalacomunicacinentreArduinoyla
aplicacindecontrol.Encasodeproducirseerroresdetransmisinenlastramasde
localizacindeposicinoconfiguracindetrayectorias,semostrarlainformacinde
talmodoqueseaelusuarioquiendecidaelmododeactuar.
MODOMANUAL
Enelmodomanual,esposiblecontrolarcualquiermovimientodelbrazorobothaciendo
clicsobreeliconodedesplazamientocorrespondiente.Mientrasmantengapulsadoel
botn,elbrazorobotsedesplazar,parndosealllegarallmitedegiroocuandoel
usuariodejedepulsar.
Laconfiguracindetrayectoriassellevaacaboenmodomanual,talycomosedescribe
enelsiguienteapartado.Noserposiblealternarentremodomanualyautomticosi
nosehaenviadounatrayectoriadeconfiguracinaArduino.
CONFIGURACINDETRAYECTORIAS
EsposibleautomatizarunaseriedemovimientosdelBrazoRobotVellemanKSR10,de
talmodoqueseacapazdedesarrollaruntrabajodeautomatizacin.
Unavezcreadalatrayectoriaenlaaplicacin,seenvaatravsdepuertoserieaArduino
enunatramadeconfiguracin.Arduinorecibirlainformacinporpartidadoble,detal
JUANJOSYAGENIO
modo que se eviten errores de transmisin. Si se produce algn error, quedar a la

esperadeunanuevatransmisin.
Adems, es posible guardar trayectorias predefinidas en archivos de configuracin,
eliminarconfiguraciones,editarlasyotraseriedefuncionalidadesdiversas.
MODOAUTOMTICO
UnavezcargadalaconfiguracindetrayectoriasaArduino,esposiblealternarentre
modomanualyautomtico.
Se ha insertado un botn de parada de emergencia en la aplicacin .NET as como
instaladounbotndeResetdeArduinoenelpropiorobot.
Arduinoalmacenalainformacindetrayectoriashastaqueseansobreescritasoeste
seareseteadooapagado.
6. CONCLUSIONES
EnelMundoindustrialquevivimosactualmente,laautomatizacinesbasefundamental
en la industria, no slo para suprimir tareas peligrosas o montonas, sino por la
eficiencia,lasupresindeerroresylaoptimizacinderecursos.
Elconocerlosobjetivosdelproyecto,mezclandoArduino+robtica+programacin,
meconvencieronparalograrelresultadoqueahorapodemoscontemplar.
Haber tenido que estudiar a fondo el brazo robtico Velleman KSR10 y su
automatizacinmehaintroducidoenelmundodelarobtica,uncamponuncatocado
alolargodelacarrera.
Porelcontrario,otroscamposstocadosenlacarrerahansidoreforzados,mejoradose
inclusomehepercatadodelautilidaddemetodologas,clculos,algoritmos,etc.alos
quenuncahabadadounusoprofesional,principalmenterelacionadosconlossistemas
decontrol,laprogramacinylatransmisindedatos.
Todoslosobjetivosmarcadosenunprimermomentosehancumplido,sibienescierto
que me habra gustado poder perfeccionar algunos otros, como la aplicacin de la
cinemticainversayelAlgoritmodeBresenhamperoque,debidoalaslimitacionesde
BrazoRobotVellemanKSR10nohasidoposible.Sinembargo,elcomportamientodel
brazoesmuynaturalylarepetitividaddelsistemadesensoresinstaladofiable.
Haber estudiado Arduino con tanto detenimiento me ha llevado a comprender la
importanciaquetieneenelmundodelaformacinyeldiseodeprototipos.Creoque
eldesarrollodeArduinonohahechomsqueempezaryquelaevolucintecnolgica
loharmsdependienteenlatecnologadelfuturoacortoplazo.
Engeneral,esteproyectohacumplidomisexpectativasymisconocimientossehanvisto
reforzados en los campos que considero ms importantes para mi carrera: control y
automatizacindesistemaselectrnicos,programacinytransmisindedatos.
JUANJOSYAGENIO
UNIVERSIDAD de VALLADOLID
ESCUELA de INGENIERAS INDUSTRIALES
INGENIERA TCNICA DE TELECOMUNICACIONES

ESPECIALIDAD SISTEMAS ELECTRNICOS
PROYECTO FIN DE CARRERA
CONTROL AUTOMTICO DE UN BRAZO ROBOT

DE 5 GRADOS DE LIBERTAD CON ARDUINO
Autor:
Yage Nio, Juan Jos
Tutor:
Garca Ruiz, Francisco Javier
Ingeniera de Sistemas y Automtica
JULIO 2013
ControlAutomticodeunBrazo
Robotde5GradosdeLibertadconArduino
Contenido
1. INTRODUCCIN.....................................................................................................................5
1.1
Resumen.....................................................................................................................................5
1.2
Objetivos.....................................................................................................................................5
1.3
Planteamientodelsistemadeejecucin...................................................................................6
1.4
Descripcindelaplantaeinterconexindelsistema...............................................................7
2. FUNDAMENTOSTERICOS..........................................................................................9
2.1
2.1.1
REGULACINAUTOMTICA.......................................................................................................9
Sistemasenlazoabierto........................................................................................................9
2.1.2. Sistemasenlazocerrado.......................................................................................................9
2.2
PID.............................................................................................................................................10
2.2.1
Introduccin.........................................................................................................................10
2.2.2
Descripcin...........................................................................................................................10
2.2.3
AccinProporcional.............................................................................................................10
2.2.4
AccinIntegral.....................................................................................................................11
2.2.5
AccinDerivativa.................................................................................................................12
2.2.6
ModelomatemticodelPID................................................................................................12
2.2.7
MtododesintonizacindecontroladoresPIDdeZieglerNichols....................................13
2.3
CINEMTICADELROBOT.........................................................................................................15
2.3.1
Introduccin.........................................................................................................................15
2.3.2
CinemticaInversa...............................................................................................................15
2.3.3
MtodogeomtricodeClculodecinemticainversa.......................................................16
2.4
PLANIFICACINDETRAYECTORIAS.........................................................................................19
2.4.1
Introduccin..............................................................................................................................19
2.4.2
Tiposdetrayectorias................................................................................................................19
2.4.3
AlgoritmodeBresenham.........................................................................................................20
2.4.4
Planificacindetrayectoriasycinemticainversadelrobot.................................................22
3. DESCRIPCINDELHARDWARE.............................................................................25
3.1
ARDUINO..................................................................................................................................25
3.1.1
Introduccin.........................................................................................................................25
3.1.2
ArduinoMega2560.............................................................................................................26
3.1.3
PulseWidthModulation(PWM).........................................................................................29
3.1.4
Licencia.................................................................................................................................30
3.2
BRAZOROBOTVELLEMANKSR10............................................................................................31
3.2.1
Introduccin.........................................................................................................................31
3.2.2
Especificaciones...................................................................................................................32
JuanJosYageNio
3.3
PUENTEENH............................................................................................................................32
3.3.1
Introduccin.........................................................................................................................32
3.3.2
PuenteenHL293D...............................................................................................................33
3.4
REGULADORDETENSINLM7805..........................................................................................35
3.5
RESISTENCIASVARIABLES........................................................................................................35
3.5.1
Introduccin.........................................................................................................................35
3.5.2
Tiposderesistenciasvariables............................................................................................35
3.5.3
ResistenciavariablelinealCA9............................................................................................36
3.6
USB............................................................................................................................................36
4. DESCRIPCINDELSOFTWARE...............................................................................37
4.1
ARDUINO..................................................................................................................................37
4.1.1
EntornodeDesarrolloparaArduino...................................................................................37
4.1.2
LenguajedeprogramacindeArduino...............................................................................38
4.1.3
EstructuradeunprogramaArduino....................................................................................38
4.1.4
ComunicacinSerieatravsdeArduino.............................................................................39
4.1.5
LibreraPIDArduino.............................................................................................................42
4.2
VISUALSTUDIO2012................................................................................................................43
4.2.1
Introduccin.........................................................................................................................43
4.2.2
VersionesdeVisualStudio2012yalternativas..................................................................44
4.2.3
VB.NET.................................................................................................................................44
4.2.4
Framework.NET...................................................................................................................45
4.2.5
Estructuradeunaaplicacin.NET.......................................................................................45
5. ESTUDIOPREVIO................................................................................................................47
5.1
OBJETIVODELPROYECTO........................................................................................................47
5.2
PLACAARDUINO.......................................................................................................................47
5.3
PUENTEENHL293D.................................................................................................................48
5.4
SENSORESDEPOSICIN...........................................................................................................49
5.5
CINEMTICAINVERSAYALGORITMODEBRESENHAM..........................................................53
5.6
PID.............................................................................................................................................54
5.7
PROGRAMACINDEDISPOSITIVOS........................................................................................55
5.8
CONCLUSIONES........................................................................................................................56
6. INTERCONEXINDELSISTEMA.............................................................................57
6.1
DETALLECONEXIONADO..........................................................................................................57
6.2
ESQUEMAELCTRICO...............................................................................................................60
7. DESARROLLODESOFTWARE..................................................................................69
7.1
INTRODUCCIN........................................................................................................................69
7.2
REQUISITOSNOFUNCIONALES................................................................................................70
7.3
REQUISITOSFUNCIONALES......................................................................................................71
7.4
TRANSMISINDECONFIGURACINDETRAYECTORIAS.........................................................73
JuanJosYageNio
7.5
SOFTWAREARDUINO...............................................................................................................75
7.5.1
Libreras................................................................................................................................75
7.5.2
VariablesyConstantes........................................................................................................75
7.5.3
SETUP...................................................................................................................................77
7.5.4
LOOP.....................................................................................................................................78
7.5.5
ControlManual....................................................................................................................78
7.5.6
ProgramacindeTrayectorias............................................................................................79
7.5.7
Envoinformacinsensores.................................................................................................82
7.5.8
ControlAutomtico..............................................................................................................83
7.5.9
FuncinParadadeEmergencia...........................................................................................83
7.5.10
FuncincontrolManoModoAutomtico....................................................................84
7.5.11
FuncincontrolposicinModoAutomtico................................................................85
7.6
SOFTWARE.NET.......................................................................................................................87
7.6.1
Introduccin.........................................................................................................................88
7.6.2
Libreras................................................................................................................................88
7.6.3
VariablesyConstantes........................................................................................................89
7.6.4
InicializacinFormulario......................................................................................................89
7.6.5
ConexinconArduino..........................................................................................................90
7.6.6
Lecturapuertoserie.............................................................................................................92
7.6.7
Controlmanualdemotores.................................................................................................95
7.6.8
Definicindeposicionesyeventosentrayectorias............................................................95
7.6.9
Envoconfiguracintrayectorias.........................................................................................97
7.6.10
Almacenamientoinformacintrayectorias,cargayborradodeeventos.....................98
7.6.11
CambioModoManual/Automtico............................................................................101
7.6.12
ParadadeEmergenciaenmodoAutomtico...............................................................101
7.6.13
Consoladetransmisinydeteccindeerrores............................................................102
8. GUIADEUSUARIO............................................................................................................103
8.1
INTRODUCCIN......................................................................................................................103
8.2
DESCRIPCINDELSISTEMA....................................................................................................103
8.3
PUESTAENMARCHA..............................................................................................................105
8.4
PANELDECONTROL...............................................................................................................107
8.5
MODOMANUAL.....................................................................................................................108
8.6
PROGRAMACINDETRAYECTORIAS.....................................................................................110
8.7
MODOMANUAL.....................................................................................................................111
8.8
MANTENIMIENTOPREVENTIVO............................................................................................111
9. CONCLUSIONES...................................................................................................................113
10. ANEXO...................................................................................................................................115
10.1
GUAINSTALACINIDEARDUINO.........................................................................................115
10.2
GUAINSTALACINVISUALSTUDIO2012.............................................................................117
JuanJosYageNio
10.3
CDIGOFUENTEARDUINO....................................................................................................120
10.4
CDIGOFUENTEVISUALBASIC.NET.....................................................................................136
10.5
DATASHEETL293D..................................................................................................................151
11. BIBLIOGRAFA...............................................................................................................157
JuanJosYageNio
1. INTRODUCCIN
1.1
Resumen
La robtica nace en dcadas recientes con el fin de complementarse con la

automatizacin, aportndole como elemento innovador cierto grado de inteligencia.
Laautomatizacinestrelacionadaconelempleodesistemasmecnicos,electrnicos
einformticos.Entrelossistemasmecnicosseencuentraelusoderobots.
Enelcontextoindustrial,elusoderobotshapermitidosustituirlaactividadfsicadel
hombre en tareas repetitivas, montonas o peligrosas, suponiendo un importante
pasoenlamejoradelaproduccinyelusodelosrecursos.
En el contexto de la formacin, han surgido sistemas como Arduino, enfocados al

diseoelectrnicodeprototiposdebajocoste.Setratadeunaherramientaparahacer
quelosordenadorespuedansentirycontrolarelmundofsicosobreunaplataforma
decdigoabierto,basadaenunaplacaconunsencillomicrocontrolador
Poder usar Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una gran
variedaddeinterruptoresysensores,controlandoluces,motoresyactuadoresfsicos
le han convertido en una herramienta muy verstil y su uso aumenta da a da. E
incluso grandes empresas, como Google, participan en proyectos de desarrollo de
aplicacionesparaaccederamdulosdecontroldeSmartphonesconsistemaoperativo
Android.
Porestemotivo,intentandoprofundizarenunsistematanllenodeposibilidadescomo
Arduino,yaplicndoloalarobtica,imprescindibleenlaempresaindustrialmoderna,
hedecididodesarrollarsteproyecto.
1.2
Objetivos
En el presente proyecto hemos tratado de simular el control de un brazo robtico

industrialautomatizado.ParaellodisponemosdeunbrazorobotVellemanKSR10de5
gradosdelibertadcontroladonicamentedeformamanualmedianteunmandocon
botonesyunaplacaArduinoMEGA2560.
El robot Velleman KSR10 es un brazo con cinco motores y cinco articulaciones,

manipulado por una unidad de control; no posee ningn tipo de control de
posicionamiento. Se pretenderealizar un control automtico del mismo para dotarle
de cierta inteligencia artificial as como poder desarrollar un sistema completo de
automatizado extrapolable a cualquier otro robot. Para ello se dota al mismo de un
sistema para poder leer la posicin de todos los motores y se crea un programa de
controlygeneracindetrayectorias.
JuanJosYageNio
El interfaz de control se disear a partir de un controlador Arduino Mega 2560. El

software de control y comunicacin con arduino se desarrollar a partir de la
plataforma.NETdeMicrosoft.
De este modo, podemos profundizar en varios campos tratados tericamente a lo

largodelacarrerayenotrosinteresantesdecaraalfuturoprofesionalenlaindustria:
Sistemaselectrnicosdecontroldeprocesos.
Desarrollodeunsistemadetrayectoriasparaelbrazorobot.
Implementacin de un sistema de cinemtica inversa para el clculo de
posiciones.
Implementacindeunsistemadecomunicacinentrearduinoy.NET.
DesarrollodeunaaplicacinenentornoWindowsparaelcontroldelmismo.
DiseoelectrnicodecomunicacinycontrolArduinovsBrazorobot.
Obtencindelmodelomatemticodelsistemadesensoresdeposicinparael
clculodesuposicin.
1.3
Planteamientodelsistemadeejecucin
Elsiguienteobjetivoserplantearelfuncionamientofinaldelaplanta:
Elbrazorobotdebesercontroladodeformamanualatravsdelaaplicacin
.NET.
El brazo robot debe trabajar de forma automatizada previa programacin a
travsdelaaplicacin.NET
JuanJosYageNio
1.4
Descripcindelaplantaeinterconexindelsistema
LaplantaconstadeunbrazorobticoVellemanKSR10,alqueselehaninstaladounas
resistenciasvariablesencadaunodelosejesderotacin,conectadosalasentradasde
lectura analgica de Arduino, con una resolucin de movimiento entre 0 y 1023. La
partemvildelasresistenciasestancladaalapartefijadelaparteadyacente,detal
forma que una variacin de posicin en cualquiera de los ejes se convierte en una
variacindesusensordeposicin.
Tras diferentes clculos empricos se determina una relacin lineal entre la variacin
engradosylaresolucindelparmetrorecibido.Enapartadosposterioressedetallael
clculodedicharelacin.
Figura2:Sensoresdemovimientodelbrazorobot
El controlador del brazo ser Arduino Mega. Como el software de control ser una
aplicacinWindows,eldispositivoquedarconectadomedianteUSBalPCyemulando
unpuertodetransmisinserie.
La alimentacin de Arduino, as como la circuitera lgica de control, proviene de la

alimentacinUSBdelPC.
Laalimentacindelosmotoresprovienedeunalimentadordecorrientecontinuade
6V1000mA.
Los motores de los ejes del brazo robot son DC. A partir del software de control,
Arduinodeterminaelmovimientodelosmismos,siendounospuentesenHL293Dlos
quehacengirarlosmotoreshaciaunouotrolado.
JuanJosYageNio
La placa diseada incluye un regulador de tensin LM7805 que puede ser utilizado
para alimentar la circuitera lgica, arduino y un mdulo bluetooth de tal forma que
podracontrolarseelbrazorobotmedianteelbluetoothysinestarconectadoporUSB.
Elsoftware.NETeselencargadodelcontrolmanualdelrobotydelaprogramacinde
trayectoriasperoesarduinoquiendeterminaelcomportamientodelosmotores.
JuanJosYageNio
2. FUNDAMENTOSTERICOS
2.1 REGULACINAUTOMTICA
Laregulacinautomticaoteoradecontrolesunaramadelaingenieraencargadael
control de procesos. Por ejemplo, el regulador de velocidad de un automvil es un
sistemadecontrol.
Elestudiodeestossistemasdinmicossellevaacabotratndoloscomobloquescon
unaentradayunasalida.Entrelosbloquesseencuentranloselementosqueafectana
laseal.Lafuncinmatemticadelbloquesedenominafuncindetransferencia.La
salida del sistema se llama referencia y corresponde con el valor de la seal tras la
actuacindelafuncindetransferencia.
2.1.1 Sistemasenlazoabierto
Lossistemasenlazoabiertosonaquellosenlosquelasalidadependenicamentede
la entrada del circuito y de la funcin de transferencia del sistema. Su valor nunca
dependedelestadoactualnideestadosanteriores,esdecir,paraunamismaentrada
lasalidasiempreserlamisma:
Figura3:sistemaenlazoabierto
2.1.2. Sistemasenlazocerrado
Lossistemasenlazocerradosonaquellosenlosquelasalidadependedelasealde
entrada as como de la salida. De ste modo, se comparan entrada y salida, de tal
formaqueunamismaentradanosiempretendrlamismasalidasinoquedepender
de la salida actual. Por ejemplo, un sistema controlador de temperatura no activa la
calefaccin indefinidamente si no que la salida depende de la entrada y de la
temperaturaactual.
Figura4:sistemaenlazocerrado
JuanJosYageNio
2.2 PID
2.2.1 Introduccin
Un PID es un mecanismo de control de un sistema o planta basado en la

realimentacin de informacin para el clculo de la desviacin o error entre el valor
deseado o un valor medido y el que realmente se desea obtener, de tal forma que
dichoPIDaplicaunaaccindeajustecorrectora.
2.2.2 Descripcin
Elalgoritmodeclculodelmecanismodecontrolconstadetresparmetros:
Proporcional: proporcional al error actual, de forma que decrece en estado

estacionario.
Integral:proporcionalalaintegraldelerror,deformaquedisminuirelerror
estacionario.
Derivativo: proporcional a la derivada del error, de forma que considera la
tendenciadeerroryactaparaeliminarlo.
El objetivo de stas acciones de control es que el comportamiento de la planta se

adapteaunsetpointdeseadoenlamenortardanzaposibleyconlamayorprecisin
posible.
Figura5:diagramadebloquesdeunPID
2.2.3 AccinProporcional
El componente proporcional consiste en el producto entre la seal de error y una

constante proporcional KP con el objetivo de que el error en estado estacionario se
aproximeacero.Es,portanto,unarelacinlinealentreelvalordeseadoyelactual.
JuanJosYageNio
10
Estosvaloresslosernptimosenundeterminadorango,detalformaqueexisteun
valorlmiteapartirdelcualseproduceunfenmenodenominadosobreoscilacin.
Figura6:respuestaproporcionaldelsistemaanteunasealdereferencia
Como la parte proporcional no tiene en cuenta el tiempo, no mejorar el error en

estadoestacionarioaunquesrespondedeformarpidaanteelerrordereferencia.En
estepuntoentranenaccinlascomponentesintegralyderivativa,detalformaquela
variacinestrelacionadaconeltiempodevariacin.
Matemticamentepuedeexpresarsecomo:
2.2.4 AccinIntegral
Elcomponenteintegralconsisteenelproductoentrelaintegraldelasealdeerrory
unaconstanteproporcionalKiconelobjetivodedisminuiryeliminarelerrorenestado
estacionario,provocadoporlacomponenteproporcional.
Figura7:respuestaintegraldelsistemaanteunasealdereferencia
JuanJosYageNio
11
Lacomponenteintegralseadaptaaltiempodevariacin,siendomsprecisacuanto
ms lenta sea (Ki=1/Ti), de tal modo que existe un valor mximo a partir del cual
puedenaumentarlasamortiguaciones.
2.2.5 AccinDerivativa
Elcomponentederivativoconsisteenelproductoentreladerivadadelasealdeerror
yunaconstanteproporcionalKd.nicamenteactacuandoseproduceuncambioen
el valor absoluto del error; es decir, si el error es constante, slo actan los modos
proporcionaleintegral).
Figura8:respuestaderivativadelsistemaanteunasealdereferencia
Laideaesquestafuncincorrijaelerrorproporcionalmentealavelocidadenquese
produce,detalformaquenoseincremente.staaccinesadecuadaensistemascon
retardopuestoqueactadeformarpidaalasperturbaciones.
Ladesventajadedichaaccinessuexcesivasensibilidadalruidoporloquesueleser
pocoutilizada.
2.2.6 ModelomatemticodelPID
Laecuacinfinaldetodaslasaccionessupone:
JuanJosYageNio
12
2.2.7 MtododesintonizacindecontroladoresPIDdeZieglerNichols
ElmtododeZieglerNicholspermiteajustaruncontroladorPIDdeformaemprica,sin
necesidaddeconocerlasecuacionesdelsistemaacontrolar.
Losvalorespropuestosporstemtodointentanconseguirenelsistemarealimentado
una respuesta al escaln con un sobrepaso mximo del 25%, que es un valor con
buenascaractersticasderapidezyestabilidadparalamayoradelossistemas.
Existendosmtodosdesintonizacin:
MtodoI:Sintonizacinporlarespuestaalescaln
Estemtodoseadaptabienalossistemasestablesenlazoabiertoyquepresentanun
tiempoderetardodesdequerecibenlasealdecontrolhastacomenzaraactuar.
Deformaexperimental,seobtienelarespuestadelsistemaanteunaentradaescaln
unitario.Lacurvaderespuestaalescalndebeobtenersedeformaexperimentaloa
partirdeunasimulacin.Comocondicinparaelusodesteprimermtodo,lacurva
obtenidadebesersimilaraladelafigura:
Figura9:respuestaalescaln
La respuesta obtenida se caracteriza por el tiempo de retardo L y la contante de

tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan trazando la
tangentealacurvaenformadeSenelpuntodeinflexinysedeterminasuinsercin
conelejedetiempoyconlalneac(t)=K,segnseindicaenlafigura8:
JuanJosYageNio
13
Figura10:respuestaalescaln
Elmodelodelsistemasera:
1
Apartirdestainformacin,seestablecenlosvaloresKp,TiyTd.Debidoaquesehan
hecho los clculos de forma emprica, estos valores siempre sern susceptibles de
mejoraportanteo:
TipoControlador
Kp
Ti
Td
P
PI
0.9
PID
1.2
0.3
2L
0
0.5L
MtodoI:Mtododelagananciaenlazocerrado
EstemtodonorequiereretirarelcontroladorPIDdellazocerrado.Setratadereducir
al mnimo la accin derivativa y la accin integral (Ti=, Td=0) del regulador PID.
Usando slo la accin del controlador proporcional, se incrementa Kp hasta que el
sistemaosciledeformamantenidaantecualquierperturbacin.Estaoscilacindebe
ser lnea, sin saturaciones. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquiervalordeKp,noseaplicaestemtodo.
TeniendoencuentalagananciaproporcionalcrticaKCyelperiododeoscilacinTCen
segundos:
JuanJosYageNio
14
TipoControlador
Kp
Ti
Td
0.5KC
PI
0.45KC
1
1.2
PID
0.6KC
0.5PC
0
0.125PC
2.3 CINEMTICADELROBOT
2.3.1 Introduccin
La cinemtica, en el mbito de la robtica, estudia el movimiento del mismo con

respecto a un sistema de referencia, relacionando la posicin y la orientacin del
extremofinaldelrobotconlosvaloresquetomansuscoordenadasarticulares.
Losdosproblemasalosquehayqueenfrentarsepararesolverlacinemticadelrobot
son:
Cinemticadirecta: determinar la posicin y orientacin del extremo final del
robotconrespectoaunsistemadecoordenadas,conocidoslosvaloresdelas
articulacionesylosparmetrosdeloselementosgeomtricosdelrobot.
Cinemticainversa:determinarlosvaloresdelasarticulacionesparaposicionar
el extremo final del robot en un sistema de coordenadas conociendo los
parmetrosgeomtricosdelrobot.
Dadas las necesidades del robot y con las especificaciones del objetivo del proyecto,
centraremosnuestraatencinenlacinemticainversa,esdecir,desplazarelrobota
una posicin XYZ sobre el plano, actuando para ello sobre los valores de las
articulaciones.
2.3.2 CinemticaInversa
La cinemtica inversa trata de determinar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot para posicionar el extremo final del mismo en un
sistema de coordenadas. Su clculo supone la resolucin de una serie de ecuaciones
cuyasolucinnotieneporqusernica.
A la hora de resolver el problemacinemtico inverso, lo ms adecuado es encontrar

una relacin matemtica cerrada entre las posiciones x, y, z, , y los valores
articularesj,k,l,m
JuanJosYageNio
15
Existendiferentesprocedimientosgenricosparaque,apartirdelconocimientodela
cinemtica del robot, se puedan obtener los diferentes valores articulares que
posicionanelextremofinaldelmismo:
Los mtodos geomtricos permiten obtener los valores articulares que

consiguen posicionar el robot, prescindiendo de la orientacin del extremo.
Paraelloutilizanrelacionestrigonomtricasygeomtricassobrelasdiferentes
articulaciones del robot y el plano en que se encuentra. Pero existen
limitaciones en este mtodo cuando alguno de los ltimos grados de libertad
corresponde a giros sobre ejes que se cortan en un punto. En ste caso,
debemosutilizarelsiguientemtodo.
La manipulacin de las ecuaciones correspondientes al problema cinemtico
directo.
ParaelcasodelbrazorobotVellemanKSR10,alnodisponerdeunamanogiratoriay
estarlimitadossusltimosgradosdelibertad,utilizaremosmtodosgeomtricospara
elclculosuposicin.
2.3.3 MtodogeomtricodeClculodecinemticainversa
Partiendodeunbrazorobotdedosgradosdelibertad,delcualconocemoslalongitud
de su brazo y antebrazo, podemos calcular el ngulo de los mismos para situarlo en
unaposicinX,Y.
Msenconcreto:
Figura11:modelogeomtricopara2GL
JuanJosYageNio
16
Obsrvese el uso de la funcin trigonomtrica atan2. La diferencia entre atan y

atan2esque,dependiendodelossignosdeXeY,seencontrarenunodeloscuatro
cuadrante.Sinembargo,lafuncinatansloseencontrarenloscuadrantes1y4.
Partiendodelaspremisashalladaspara2GL,elclculodelacinemticainversaparaun
robotde5GLsimilaralbrazorobotVellemanKSR10:
Para llegar a una posicin XYZ dentro del plano, y conociendo la longitud de las
articulaciones,esposiblecalcularlosvaloresarticulares:
2 ,
JuanJosYageNio
17
cos
sin
JuanJosYageNio
18
2.4 PLANIFICACINDETRAYECTORIAS
2.4.1 Introduccin
Unavezobtenidoslosmodeloscinemticosodinmicosdelrobot,sepuedeabordarel
problemadelcontroldelosmismos.Definirelmovimientodelrobotimplicacontrolar
dicho robot de manera que siga un camino planificado. El objetivo es, por tanto,
establecercualessonlastrayectoriasquedebeseguircadaarticulacinalolargodel
tiempoparaconseguirlosobjetivosfijados,cumpliendoconunaseriederestricciones
fsicasimpuestasporlosactuadoresydecalidaddelatrayectoria,suavidad,precisin,
etc.
Larealidaddelproblemadeplanificacindetrayectoriasexige,sinembargo,teneren
consideracin las prestaciones reales de los actuadores, de tal manera que el
movimientodelrobotseasuaveycoordinado.
Elclculodeunsistemadeplanificacinptimoparaelrobotsuponeunestudiodelas
necesidadesespecficasdelusuario,evitandocolisionesconelentorno,etc.
2.4.2 Tiposdetrayectorias
La mejora tecnolgica ha permitido que los robots puedan realizar trayectorias cada
vezmscomplejas.Acontinuacinsecitanalgunostiposdetrayectorias:
Trayectoriaspuntoapunto
En este tipo de trayectorias, cada articulacin se mueve independientemente, sin

considerar el efecto de las articulaciones. Dentro de este tipo se encuentran las
trayectoriasconmovimientosejeaejeylasdemovimientosimultneodelosejes.
Trayectoriascoordinadas
Enestetipodetrayectoriassepretendelogarunmovimientocoordinadodetodaslas
articulaciones.Estoquieredecirquelaarticulacinmslentaenalcanzarsuposicin
ralentiza al resto, de manera que ningn movimiento finaliza antes que el resto. El
inconveniente de ste tipo de trayectorias es que la trayectoria del extremo final es
desconocidaapriori.
Trayectoriascontinuas
En este tipo de trayectorias se pretende que el camino seguido por el extremo del
robotseaconocido.Paraello,cadaarticulacinsemueveporseparadodescribiendo
una trayectoria prevista y manteniendo el extremo final del robot en un punto
planificadopreviamente.
JuanJosYageNio
19
2.4.3 AlgoritmodeBresenham
El algoritmo de Bresenham fue desarrollado por Jack Elton Bresenham en 1962 para
dibujarlneasrectasendispositivosgrficosrasterizados,deformaquedeterminaqu
pixelesserellenarn,enfuncindelainclinacindelngulodelarectaadibujar.
steprocedimientopuedeseraplicadocomoplanificacindetrayectoriasenrobtica,
de tal modo que el extremo final del robot describa una trayectoria lineal entre dos
puntos.
Figura14:resolucinalgoritmodeBresenhampara2D
Este algoritmo puede adaptarse para generar trayectorias curvadas, elipses o

circunferencias.
AlgoritmodeBresenhampara3dimensionesXYZ
EsposibleadaptarelalgoritmodeBresenhamaunaplanificacindetrayectoriasen3D
concoordenadasXYZdetalformaqueeldesplazamientodelrobotdeunpuntoX1Y1Z1
a otro X2Y2Z2 se lleve a cabo de forma lneas, interactuando entre s las diferentes
articulaciones.
El cdigo fuente de simulacin del algoritmo de Bresenham es el siguiente, donde

Xnew,YnewyZnewcorrespondenconlosvaloresfinalesdeseadosyXold,YoldyZold
conlosvaloresdeposicinactuales.
Do
xxx=Xold
yyy=Yold
zzz=Zold
dx = xnew - Xold
dy = ynew - Yold
dz = znew - Zold
If (dx < 0) Then
x_inc = -1
JuanJosYageNio
20
Else
x_inc =
EndIf
If (dy < 0) Then

y_inc = -1
Else
y_inc = 1
EndIf
If (dz < 0) Then
z_inc = -1
Else
z_inc = 1
EndIf
Adx = Abs(dx)
Ady = Abs(dy)
Adz = Abs(dz)
dx2 = Adx*2
dy2 = Ady*2
dz2 = Adz*2
If ((Adx>= Ady) And (Adx>= Adz)) Then
err_1 = dy2 - Adx
err_2 = dz2 - Adx
For Cont = 0 To Adx-1
If (err_1 > 0) Then
yyy+= y_inc
err_1 -= dx2
EndIf
If (err_2 > 0) Then
zzz+= z_inc
err_2 -= dx2
EndIf
err_1 += dy2
err_2 += dz2
xxx+= x_inc
cinematica_inversa(xxx,yyy,zzz)
Next
EndIf
If ((Ady> Adx) And (Ady>= Adz)) Then
err_1 = dx2 - Ady
err_2 = dz2 - Ady
For Cont = 0 To
Ady-1
If (err_1 > 0) Then

xxx+= x_inc
JuanJosYageNio
21
err_1 -= dy2
EndIf
If (err_2 > 0) Then
zzz+= z_inc
err_2 -= dy2
EndIf
err_1 += dx2
err_2 += dz2
yyy+= y_inc
Next
EndIf
If ((Adz> Adx) And (Adz> Ady)) Then
err_1 = dy2 - Adz
err_2 = dx2 - Adz
For Cont = 0 To Adz-1
If (err_1 > 0) Then
yyy+= y_inc
err_1 -= dz2
EndIf
If (err_2 > 0) Then
xxx+= x_inc
err_2 -= dz2
EndIf
err_1 += dy2
err_2 += dx2
zzz+= z_inc
Next
EndIf
Xold=xnew
Yold=ynew
Zold=znew
While (xxx<>xnew OR yyy<>ynew OR zzz <>znew)
2.4.4 Planificacindetrayectoriasycinemticainversadelrobot
Unavezdesarrolladoelalgoritmodeplanificacindetrayectoriasdeseado,espreciso
que interacte de forma conjunta con la cinemtica inversa del brazo robot, de tal
formaque,conociendounpuntoX1Y1Z1delespacioyelX2Y2Z2deseado,elalgoritmo
de planificacin calcular los puntos XTMPYTMPZTMP temporales que deber recorrer el
JuanJosYageNio
22
extremofinaldelrobothastallegaralpuntofinalylacinemticainversatransformar
esospuntosenvaloresdelascoordenadasarticulares.
Figura15:interactuacinalgoritmobresenhamvscinemticainversa
JuanJosYageNio
23
JuanJosYageNio
24
3. DESCRIPCINDELHARDWARE
3.1 ARDUINO
3.1.1 Introduccin
Arduinoesunaplataformaelectrnicaabiertaparalacreacindeprototipos,basada
enelsoftwareyhardwarelibre,flexibleyfcildeimplementar.Sufilosofadetrabajo
esDIY(DoItYourself;hazlotmismo)yexistenenelmercadomultituddesensores,
controladoresyplacasparadesarrollarproyectosdeformarpidaysencilla.
Nacien2005comounproyectoeducativoyconlaintencindecrearunhardware
librebasadoenunmicrocontroladoryunentornodedesarrolloparafacilitarelusoen
la electrnica de proyectos multidisciplinares: desde cubos led, sistemas de
automatizacindedomtica,displaysdetwitteroanalizadoresdeADN.
Sus primeras 300 unidades fueron vendidas por 1 dlar a los alumnos del Instituto
IVRAE,conelfindequelasprobasenydiseasensusprimerosprototipos.
Adadehoysehanvendidomsde300.000placasentodoelmundo,sincontarcon
versionesclonesycompatibles,ylacomunidaddearduinoesunadelasmsgrandesy
activasdelmundo.
Algunas de las empresas tecnolgicas ms importantes, como Google, se han

interesadoenelproyectoArduinoydesarrollanADK(AccesoryDevelopmentKit)para
comunicarsedirectamenteconsmartphonesandroid,accediendoalasfuncionalidades
deltelfono(GPS,GSM,acelermetros)yviceversa.
El hardware de arduino consiste en una placa con un microprocesador Atmel y

diferentes puertos de entrada y salida. Los microprocesadores ms usados son el
Atmega168, Atmega328, Atmega1280, Atmega8 que, por su sencillez y bajo coste,
permiteneldesarrollodeproyectosyprototiposauncosterelativamentebajo.
ElentornodedesarrollodeArduinoestbasadoenProcessingyeste,asuvez,enjava.
EllenguajedeprogramacindeArduinoestbasadoenWiring,elcualprovienedeC#.
La placa de Arduino puede ser alimentada a travs del USB o de una fuente de
alimentacin externa, de tal forma que puede trabajar de modo independiente sin
necesidaddeunPC.
Lasdiferentesentradaspuedenconectarseaunagranvariedaddesensoresexistentes
ypuedeinteractuarconprcticamentecualquiersistemaelectrnico.
JuanJosYageNio
25
LacomunicacinviaUSBconelordenadoremulaunpuertoserieaunquetambines
posible la comunicacin GSM, Wifi o Bluetooth. En algunos casos, estos mdulos
adicionalesemulanunpuertoserieysonconectadosdirectamentealospuertosRXy
TXdeArduino.
Segn las especificaciones y necesidades del usuario, existen diferentes placas

Arduino.
Para el presente proyecto, debido al nmero de entradas y salidas necesarias,

utilizaremosArduinoMEGA2560.
3.1.2 ArduinoMega2560
Arduino Mega 2560 es una actualizacin de Arduino Mega, basado en el

microcontrolador ATmeg2560. Tiene 54 entradas/salidas digitales, de las cuales 14
proporcionan salidas PWM, 16 entradas digitales, 4 UARTS (puertos serie por
hardware).Elcristalosciladoresde16MHz.PoseeconexinUSB,entradaexternade
alimentacin,conectorICSPybotnresetintegrado(tambinposeepinreset).
Microcontrolador
ATmega2560
Voltajefuncionamiento
5V
Voltajeentradarecomendado
712V
Voltajeentradalmite
620V
PinesE/Sdigitales
54(14sonPWM)
Pinesentradaanalgica
16
Intensidadporpin
40mA
Intensidadpin3.3V
50mA
Memoriaflash
256KB(8KBusadosparaelarranque)
SRAM
8KB
EEPROM
4KB
Velocidadreloj
16MHz
Figura15:PlacadeArduinoMega2560
JuanJosYageNio
26
Alimentacin
ArduinoMegapuedeseralimentadoviaUSBomedianteunafuentedealimentacin
externa AC/DC o bateras. La fuente de alimentacin se selecciona de forma
automtica,detalmaneraquenoesnecesarianingunaconfiguracinadicional.
Arduinoposeeunpowerjackmachode2.1mm.Elrangodealimentacinestentre7y
12V.Sielrangoessuperiora12V,elreguladordetensindeArduinopodradaarse.
Si la tensin de alimentacin es inferior a los 7V, el pin 5V de arduino podra
proporcionarmenosde5Vyproducirseinestabilidad.
Lospinesdealimentacinintegradosenlaplacason:
VIN: es la entrada de alimentacin de arduino, equivalente a la conexin del

powerjack2.1mm.
5V: los 5v proporcionados provienen del voltaje estabilizado por el regulador
de tensin integrado y es el mismo que se utiliza para alimentar el
microcontrolador.
3.3V: una fuente de voltaje de 3.3v generada en el chip FTDI de la placa. La
corrientemximaaportadason50mA.
GND:pinesdetierra.
Memoria
ElATMEGA2560posee256KBdememoriaflash,deloscuales8KBsonutilizadospara
elprocesodearranque,8KBdeSRAMy4KBdeEEPROM.LamemoriaSRAMesvoltily
laEEPROMnovoltil.
EntradasySalidas
Cadaunodelos54pinesdigitalesdeArduinoMEGApuedenutilizarsecomoentradas
o salidas. Todas ellas operan a 5 voltios. Cada pin puede proporcionar o recibir un
mximo de 40mA y tiene una resistencia interna (desconectada por defecto) de 20
50K.
Pines para transmisin serie RX/TX: puede transmitir y recibir informacin a

travsdelospuertosserieTTLdeArduino.Lospinesserie0(RX)y1(TX)estn
conectadosalospinescorrespondientesdelchipFTDIUSBtoTTL,detalmodo
queelpuertoUSBsecomportacomoserieatravsdestospines.
Elrestodepinesserieson:
Serie:0(RX),1(TX);
Serie1:19(RX),18(TX);
JuanJosYageNio
27
Interrupciones externas: algunos pines se pueden configurar para lanzar una

interrupcinenvalorLOW(0v),enflancosdesubidaobajadaoencambiosde
valor:
Interrupcin0:2.
Interrupcin1:3.
Interrupcin2:21.
Interrupcin3:20.
Interrupcin5:18.
Interrupcin4:19.
PWM:pines0a13:algunospinespuedenproporcionarunasalidaPWM(Pulse
WaveModulation,modulacindeondaporpulsos)de8bitsderesolucinpara
obtenervaloresde0a255mediantelafuncinanalogwrite().
LED13:enlaplacaArduinosehaintegradounledconectadoalpindigital13.
Cuandostetieneunvaloralto,seenciendedichoLED.
Entradas Analgicas: Arduino MEGA posee 16 entradas analgicas; cada una
de stas entradas proporciona una resolucin de 10 bits (1024 valores). Por
defectosemidedetierraa+5Vaunqueesposiblecambiarlacotausandoelpin
AREFylafuncinanalogreference().
Reset:suministrandounvalorde0Vsepuedereiniciarelmicrocontrolador.
Comunicaciones
Apesardequeexisten4paresdepinesdestinadosalacomunicacinserie,esposible
utilizarlalibreraSoftwareSerialdeArduinoparaimplementarunpuertoserieatravs
decualquierotropuerto.
LacomunicacinconelPCatravsdelpuertoUSBsecanalizaatravsdelchipFTDI
232RL USBtoTTL. Arduino posee leds RX y TX que parpadean cuando se detecta
comunicacinatravsdelchipFTDIylaconexinUSB.Encasodeutilizarlospines0y
1deformaindependiente,dichosledsnoparpadearn.
ProteccincontrasobretensionesenUSB
Arduino MEGA posee un multifusible reinicializable que protege la conexin USB del
ordenador de posibles cortocircuitos y sobretensiones en caso de detectar ms de
500mAenelpuertoUSB.
Para nuestro proyecto utilizaremos la conexin serie de los pines 0 y 1 a travs del
puertoUSBdelPC.
Arduino y el resto de circuitera lgica quedar alimentado por la tensin

proporcionada por el puerto USB, mientras que los motores sern alimentados con
unafuentedealimentacinexterna.
JuanJosYageNio
28
Laplacadiseadaposeeunreguladordetensinquepodraserutilizadoencasode
quesedeseesuprimirelcableUSByconectarelPCaArduinomediantebluetooth.El
puerto Bluetooth quedara alimentado a travs de los 5V de la placa y conectado al
puertodetransmisin0y1,detalformaqueelcambioseatransparentetantoparael
softwaredeArduinocomo.NET.
3.1.3 PulseWidthModulation(PWM)
LamodulacinporanchodepulsosoPWMdeunasealesunatcnicaquemodificael
ciclodetrabajodeunasealperidica,yaseaparatransmitirinformacinatravsde
uncanaldecomunicacionesoparacontrolarlacantidaddeenergaqueseenvaauna
carga.
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo a su parte positiva en

relacinconsuperiodo.Matemticamentepuedeexpresarsecomo:
DondeDeselciclodetrabajo,eseltiempoenquelafuncinespositiva(anchodel
pulso)yTelperiododelafuncin.
Lamodulacinporanchodepulsosesunatcnicautilizadaendiversoscampos:desde
la regulacin de velocidad de giro de motores elctricos, a reguladores de tensin o
conversoresADCquepermitencomunicarsedeformaanalgicaconsistemasdigitales,
generandosealesanalgicasapartirdedigitales.
LamodulacinPWMenArduinonospermitevariarlatensindesalidadelospines0a
13enunvalorproporcionalalaescalade0a255,correspondiendo0con0Vy255con
5V.Estoseconsiguecreandounaondacuadradaqueconmutaconstantementeentre
0y5Vparagenerarunatensinproporcionalalaescala.
Paragenerarstasealseutilizalainstruccinanalogwrite()deArduino,talycomose
puedecomprobarenlasiguienteimagen:
JuanJosYageNio
29
Figura16:ModulacindepulsosenArduino
3.1.4 Licencia
Es posible fabricar productos comerciales basados en Arduino, con las siguientes

condiciones:
UtilizarunaplacaArduinodentrodeunproductocomercialnorequierequese
reveleningunapartedesudiseo.
DerivareldiseodeunproductocomercialapartirdelosficherosEagledela
placa Arduino requiere que los ficheros modificados sean publicados bajo la
misma licencia Creative Commons Attribution ShareAlike. No obstante, el
productoresultantepuedesercomercializado.
UtilizarelncleoylasbibliotecasdeArduinoparaelfirmwaredeunproducto
comercialnorequierelapublicacindelcdigofuente.LaLGPLrequierequese
liberenlosficherosobjetoquepermitenelreenlacealfirmwareparaversiones
actualizadas de las bibliotecas y ncleo de Arduino. Cualquier modificacin
realizada debe ser publicado bajo la LGPL. La LGPL es la Licencia Pblica
GeneralparaBibliotecasdeGNUypretendegarantizarlalibertaddecompartir
ymodificarelsoftwarecubiertoporella,asegurandoqueelmismoeslibrepara
todoslosusuarios.
El cdigo fuente del entorno IDE de Arduino est cubierto bajo la GPL, que
requierequecualquiermodificacinseadecdigolibrebajolamismalicencia.
JuanJosYageNio
30
3.2 BRAZOROBOTVELLEMANKSR10
3.2.1 Introduccin
El robot Velleman KSR10 es un brazo de configuracin circular con cinco motores y

cincoarticulaciones,portanto,5gradosdelibertad.Elbrazoesmanipuladoporuna
unidad de control y est equipado con una base giratoria, codo y mueca mviles y
unamanofuncional.
LoscincomotoresqueposeeelrobotVellemansondecorrientecontinuaysoportan
unatensindealimentacinmximade6V.Acopladoacadamotorseencuentraun
condensador cermico de 0.1F que protege a los mismos ante posibles picos de
tensin.
Figura18:MotorDCdelBrazoRobotVellemanKSR10
Existen ampliaciones de control para el robot Velleman KSR10, como un mdulo de

controlatravsdelPCmedianteUSB,elcualestlimitadoporlafaltadesensoresde
posicin que controlen la posicin, limitando su uso al control manual via PC o a la
programacindeaccionamientodelosmotoresutilizandocomoparmetrodecontrol
tiempoensegundos.
JuanJosYageNio
31
3.2.2 Especificaciones
La capacidad elevadora mxima del robot son 100g. Est alimentado por 4 pilas tipo
LR20C,quesuministranuntotalde6V.Laalturamximadelbrazoextendidoson38cm
ysusdimensiones22.85cmdelargox16cmdeancho.Elpeso660g.
Figura19:especificacionesBrazorobotVellemanKSR10
3.3 PUENTEENH
3.3.1 Introduccin
UnpuenteenHesuncircuitoelectrnicoquepermiteaunmotorelctricoDCgiraren
ambossentidos,avanceyretroceso.LospuentesenHestndisponiblescomocircuitos
electrnicos,comoelL293Dqueutilizaremosenelproyecto,aunquetambinpueden
construirseapartirdecomponentesdiscretos.
Figura20:puenteenH
JuanJosYageNio
32
EltrminopuenteenHprovienedelatpicarepresentacingrficadelcircuito:est
construidocon4interruptoresmecnicosotransistores.CuandolosinterruptoresS1y
S4 estn cerrados, se aplica tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un
sentido. Abriendo los interruptoresS1 y S4y cerrando S2 y S3, el voltaje se invierte,
permitiendoelgiroensentidoinversodelmotor.
Figura21:tensionesenpuenteenH
3.3.2 PuenteenHL293D
El L293D es un puente en H cudruple integrado. Est diseado para proporcionar

hasta1000mAendoscanalesconcorrientesentre4.5Vy36Vypermiteaccionardos
motoresDCdeformasimultneaencualquieradesussentidos.
ElL293Dposeeuntotalde16pines:
1 1,2 Enable: se utilizan para habilitar las salidas 1 y 2, es decir el motor 1,

conectado entre Output1 y Output2. La tensin de activacin o desactivacin
serVccoGnd.
2 Input1:controlaladireccindesalidadelMotor1,conectadoentreOutput1y
Output2.
3 Output1:pindeconexindelmotor1.
4 GND:conectadoatierra.
Output2.
8 Vcc2:tensindealimentacindelosmotores.
9 3,4 Enable: se utilizan para habilitar las salidas 3 y 4, es decir el motor 2,
conectado entre Output1 y Output2. La tensin de activacin o desactivacin
serVccoGnd.
Output4.
JuanJosYageNio
33
Output4.
16 Vcc1:tensindealimentacinentre4.5y7V.
Figura22:encapsuladoL293Dydiagramadepines
Variando la tensin de Enable del motor 1 o motor 2 con respecto a la tensin de

alimentacinVcc1,esposiblevariarlavelocidaddelmotor,sinnecesidaddevariarla
tensindealimentacindelosmismosVcc2.stepuntoesclavealahoradeaplicarun
controladorPIDacadaunodelosmotoresdelsistema.
Para controlar el brazo robot Velleman KSR10 debemos utilizar tres L293D con la
siguienteconfiguracin:
Figura23:conexionesL293D
JuanJosYageNio
34
3.4 REGULADORDETENSINLM7805
El regulador de tensin LM7805 es un circuito electrnico capaz de generar una

alimentacinreguladade5Vy1000mAenrelacinaGND,apartirdeunatensinde
entradadehasta35V.
Poseetresterminales,ysueleencontrarseenelencapsuladoTO220.
Figura24:encapsuladoLM7805
ste regulador ser incluido en la placa del controlador de nuestro proyecto para
futuribles actualizaciones en las que no se utilice el puerto usb como medio de
comunicacin/alimentacin.
Figura25:conexionesLM7805
3.5 RESISTENCIASVARIABLES
3.5.1 Introduccin
Un potencimetro o resistencia variable es un resistor cuyo valor de resistencia es

variable. De esta manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de
corrientequefluyeporuncircuitooladiferenciadepotencialalconectarloenserie.
Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente. Para

circuitos de corrientes mayores, se utilizan los restatos, que pueden disipar mayor
potencia.
3.5.2 Tiposderesistenciasvariables
Segn la relacin variacin angular / variacin resistiva, existen diferentes tipos de

potencimetros:
JuanJosYageNio
35
Lineales:laresistenciaesproporcionalalngulodegiro.
Logartmicos:laresistenciadependelogartmicamentedelngulodegiro.
Senoidales:laresistenciaesproporcionalalsenodelngulodegiro.
3.5.3 ResistenciavariablelinealCA9
La resistencia variable CA9 es una resistencia rotatoria lineal cuyo encapsulado se

adaptaalasnecesidadesdecontroldelosejesdelbrazorobotVellemanKSR10.
Figura26:CA9conencapsuladoCA9H2.5yrotorSTD
Existen diversos encapsulador y formas del rotor para ste tipo de resistencia.
Basndonosenlasnecesidadesdeubicacindelossensoressobreelbrazorobot,se
escogeelencapsuladoCA9H2.5porsureducidotamaoyubicacindelospinesas
comoelrotorSTD,queseadaptarmsadecuadamentealasvarillasinstaladas.
Figura27:CA9conencapsuladoCA9H2.5yrotorSTD
3.6 USB
Elbusserieuniversal(USB)esunestndarindustrialdesarrolladoenlosaos90que
define cables, conectores y protocolos usados en un bus para conectar, comunicar y
proveerdealimentacinelctricaordenadoresyperifricos.
Su campo de aplicacin actual se extiende en la actualidad a cualquier dispositivo

electrnicooconcomponentes.Secalculaque,desde2004,aproximadamente6mil
millonesdedispositivosdisponendeconexinusb.
El puerto USB es el que se utilizar en nuestro proyecto para comunicar, mediante

puertoserie,ArduinoyelSoftwaredecontroldesarrollado.
JuanJosYageNio
36
4. DESCRIPCINDELSOFTWARE
4.1 ARDUINO
4.1.1 EntornodeDesarrolloparaArduino
El entorno de Desarrollo Arduino hace fcil escribir cdigo y cargarlo a la placa. Se

denomina IDE (Integrated Development Environment) y est escrito en plataforma
javaybasadoenProcessing,avrgccyotrosprogramasdecdigoabierto.
Es posible descargar el IDE de Arduino para las diversas plataformas del mercado:
Windows, MacOSX o Linux, si bien es cierto que, en caso de intercambiar de equipo
durante el uso de nuestra placa Arduino, conviene revisar las diferencias en su
funcionamiento.
Figura28:EntornoIDEdeprogramacindeArduino
Elentornoestconstituidoporuneditordetextoparaescribirelcdigo,unreade
mensajes,unaconsoladetexto,unabarradeherramientasyunmen.Estesoftware
permitelaconexindirectaconelhardwaredeArduinoparacargarlosprogramase
inclusoeposiblecomunicarseconellosatravsdelaconsolaserie.
JuanJosYageNio
37
LosprogramasdeArduinosedenominansketch.Enelreademensajessemuestra
informacinmientrassecarganlosprogramasyloserroresdedepuradodelcdigo.La
consolamuestraeltextodesalidaparaelentornoArduino.Labarradeherramientas
permiteverificarelprocesodecarga,creacin,apertura,guardadodeprogramas,etc.
AlgunosdeloscontrolesbsicosdelIDEdeArduino:
NUEVO:creaunnuevosketch.
ABRIR:permiteabrirunsketchalmacenadopreviamente.
GRABAR:permitegrabarunsketchenunarutaseleccionada.
CARGARENARDUINO:compilaelprogramaylocargaenArduino.
COMPILAR:verificaelcdigoenbsquedadeerrores.
STOP:finalizalamonitorizacinserie.
SERIE:inicialaconsolademonitorizacinserie.
En el men encontramos las acciones ms comunes tales como copiar, pegar, abrir,
etc.EnelsubmenToolsseencuentranalgunasaccionesdestacables:
Board:esprecisoseleccionarlaplacaArduinoautilizar.
SerialPort:seleccindelosdispositivosserie(realesovirtuales)delequipo.Es
precisoseleccionarelpuertoCOMalquehasidoconectadoArduino.
Cabe destacar que, en caso de conectar un mdulo de comunicacin, por ejemplo

bluetooth, a los puertos 0 y 1 de Arduino, ser preciso que sea desconectado
previamentealacargadeunanuevaversindelsoftware.
AdjuntasalanexoseencuentranlasinstruccionesdeinstalacindelIDEdearduino,las
librerasexternasylaconfiguracindelatarjetaArduinoenWindows.
4.1.2 LenguajedeprogramacindeArduino
El lenguaje de programacin de Arduino es meramente un grupo de funciones de

C/C++. Todas las instrucciones de C/C++ soportadas por el compilador avrg++
funcionanconArduino.
4.1.3 EstructuradeunprogramaArduino
LaestructurabsicadellenguajedeprogramacindeArduinoesbastantesimpleyse
compone al menos de dos partes bien diferenciadas. Estas dos partes o funciones
necesarias, encierran bloques que contienen declaraciones, estamentos o
instrucciones:
JuanJosYageNio
38
Void setup(){
}
Void loop(){
}
Setup()eslaparteencargadaderecogerlaconfiguracinyLoop()eslaquecontieneel
programaqueseejecutarcclicamente.Ambassonestrictamentenecesarias.
La funcin de configuracin debe contener la declaracin de variables, el modo de

trabajo de las E/S, configuracin de comunicacin serie y cualquier otro tipo de
informacinrelativaalaconfiguracin.Seinvocanicamentealiniciodelacargade
Arduinoyantesdelafuncinloop.
Lafuncinloopcontieneelcdigoqueseejecutarcontinuamente.Esteeselncleo
detodoslosprogramasArduinoyquienrealizalamayorpartedeltrabajo.
Esprecisotenerencuentaquelafuncinloopseejecutacontinuamentesalvoelcaso
en que se programe una lectura del puerto serie; en ste ltimo caso, la ejecucin
esperarencadacicloalaentradadedatosatravsdedichopuertoanoserquese
realicenlasmodificacionesdecdigooportunas.
4.1.4 ComunicacinSerieatravsdeArduino
Arduino puede transmitir y recibir informacin a travs de los puertos serie TTL. Los
pinesserie0(RX)y1(TX)estnconectadosalospinescorrespondientesdelchipFTDI
USBtoTTL,detalmodoqueelpuertoUSBsecomportacomoserieatravsdestos
pines.Elrestodepinesserieson:
Serie:0(RX),1(TX);
Es importante tener en cuenta que para enviar un nuevo cdigo de programacin

desdeIDEaArduinonopuedehaberningndispositivodecomunicacionesconectado
alospinesSerie0(RX)y1(TX).Encasocontrario,lacargafallar.
En nuestro caso, al utilizar el puerto USB para comunicar la aplicacin .NET con
Arduino, no es posible conectar dispositivos a los pines 0 y 1. En caso de utilizar un
puerto bluetooth, de tal modo como se especifica en puntos posteriores, ser
conectado a los puertos 0 (RX) y 1 (TX), debiendo ser desconectado para futuribles
actualizacionesdelsoftwarecontroladordelrobot.
JuanJosYageNio
39
ParticularidadesdelacomunicacinserieconArduino
EnArduinonoexisteeltipodedatosString,detalformaquenoesposiblerecibiruna
cadena de caracteres y ser asignada a una variable. Para ello, es preciso declarar un
vector de caracteres con un puntero que indicar al algoritmo cual es la siguiente
posicinainsertar.Idealmentepuededisearsedeformacclica,detalformaque,al
llegaralaltimaposicin,comienceaescribirdenuevoenlaposicin0delmismo.
Ennuestrocaso,comunicaremosunaaplicacin.NETconArduinoatravsdelpuerto
Serie. Teniendo en cuenta sta particularidad, y como se explicar en apartados
posteriores,sehadesarrolladounmtododecomunicacinytransmisindegrandes
volmenesdeinformacinatravsdedichopuerto.
ElformatodeenvodeinformacinatravsdepuertoserieesASCII;noobstante,es
posibledefinirotrotipodecodificacionesdeenvo.Paranuestrocaso,latransmisin
ASCIIesvlida,teniendoencuentanicamentequeenelmtodoimplementadopara
la comunicacin entre la aplicacin .NET y Arduino no se podrn utilizar caracteres
especiales.
Figura29:TabladecaracteresASCII
Cdigofuentebsicodeinicializacindelacomunicacinserie
Un ejemplo bsico de sketch de Arduino para la transmisin/recepcin serie es el

siguiente:
JuanJosYageNio
40
Int input;
void setup(){
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
If(Serial.available()>0{
Input=Serial.read();
Serial.println(Valor recibido: +String(Input));
}
}
En la funcin Setup() se inicializa el puerto Serie especificando los baudios de

transmisin, y que correspondern con el mismo baudrate en el otro punto
comunicador.
Enlafuncinloop()seleeundatodelpuertoserieyseenvadenuevojuntoconuna
cadenadecaracteres.
Arduino puede enviar largas cadenas de caracteres sin error. Sin embargo, vamos a
afrontar el problema de la recepcin de cadenas de caracteres. Para ello, hemos
desarrolladolasiguientefuncin:
//se define el tamao mximo de caracteres susceptibles de

//ser recibidos
#define BUFFSIZ 250
char buffer[BUFFSIZ];
void readString() {
char c;
int buffSize = 0;
int buc=0;
//inicializacin del buffer de almacenamiento con el valor 0
memset(buffer, 0, sizeof(buffer));
//vaciado del buffer de lectura serial de Arduino
Serial.flush();
do{
while (Serial.available()>0){
buffer[buffSize]=Serial.read();
//Utilizamos como fin de cadena el character #
if(buffer[buffSize]=='#'){control_prog=0;break;}
buffSize++;
}
}while(control_prog==1);
for(buc=0;buc<=buffSize;buc++){
Serial.print(buffer[buc]);
}
control_prog=0;
}
JuanJosYageNio
41
4.1.5 LibreraPIDArduino
Enelapartado2.2sedescribenlosfundamentostericosdeloscontroladoresPID.En
ste punto se va a abordar la aplicacin de un PID en un sistema real, utilizando un
microcontroladorprogramadoenlenguajedealtonivelcomoesArduino.
El control proporcional consiste en el producto de la seal de error y la constante

proporcional,siendocasinuloenestadoestacionario.
El control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error estacionario

provocadoporelmodoproporcional.
El control derivativo considera la tendencia del error y permite una reaccin rpida
despusdepresentarseunaperturbacinenelproceso.
NosevaaprofundizarenelcdigofuentedelalibreraPIDdeArduino,perosensu
usoysintonizacindelosparmetrosdeajuste.
La librera PID puede ser descargada a travs de la pgina oficial de Arduino,

apuntandoalaurl:https://code.google.com/p/arduinopidlibrary/downloads/list?can=1&q=
Unejemplobsicodeutilizacindelamismaeselsiguiente:
#include <PID_v1.h>
double Setpoint, Input, Output;
double aggKp1=6, aggKi1=0.1, aggKd1=0;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,aggKp1,aggKi1,aggKd1,
DIRECT);
void setup()
{
Input = analogRead(0);
Setpoint = 100;
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}
void loop()
{
Input = analogRead(0);
myPID.Compute();
analogWrite(3,Output);
}
AlahoradeadaptarelPDIalcasoparticulardenuestrocontrol,esprecisoelusode
algunasotrasfuncionesdelalibreraPID:
SetControllerDirection(param):dondeparamcorrespondeconDIRECToREVERSE,
segnelsentidorotacionaldelmotorencadacaso.
JuanJosYageNio
42
SetOutputLimits(min,max):dondeminymaxcorrespondenconlosvaloresmximoy
mnimodesalidadelPID.Estopuedeproducirunefectolinealenlasalidaantealgunas
variacionesenelsetpointperoayudaaregularlatensindealimentacin,yportanto,
lavelocidaddelosmotoresdelbrazorobot.
Una particularidad aplicable es la variacin de los parmetros de sintonizacin

teniendo en cuenta el valor actual de lectura del sensor en relacin al setpoint
deseado.Porejemplo:

double consKp1=0.2, consKi1=0.05, consKd1=0;
Input1 = analogRead(id_sensor);
//distancia entre el punto actual y el definitivo
double gap = abs(Setpoint-Input1);
//si estamos cerca del punto, reducimos parametro PID
if(gap<reduccion){
myPID.SetTunings(consKp1, consKi1, consKd1);
}else{
//si estamos alejados, parametros mas agresivos
myPID.SetTunings(aggKp1, aggKi1, aggKd1);
}
De este modo, y calculando terica o empricamente un valor lmite de reduccin a

partir del cual cambiar los parmetros de sintonizacin del PID, es posible variar la
sintonizacin,detalformaqueelrobotsecomportedeunamaneramsnatural.
steeselcasodelrobotVellemanKSR10.Debidoalalimitacindesusmotores,que
nicamenteactuarnapartirdeunatensinmnimaquepuedeprovocarmovimientos
bruscos y a la inercia en algunos otros movimientos, unas articulaciones tendrn
configuradosparmetrosmsagresivos.
4.2 VISUALSTUDIO2012
4.2.1 Introduccin
Microsoft Visual Studio es un entorno de desarrollo para sistemas operativos

Windows. Soporta varios lenguajes de programacin tales como C#, C++, ASP.NET o
VisualBasic.NET.
ElsoftwarecontroladordelrobotVellemanKSR10hasidodesarrolladoapartirdesta
aplicacinensultimaversin2012yenlenguajeVisualBasic.NET
VisualStudio2012funcionanicamenteensistemasWindows,msenconcretopara
lasversiones7SP1(x86yx64),8(x86yx64),Server2008R2SP1(x64)yServer2012
(x64).
AdjuntasalanexoseencuentranlasinstruccionesdeinstalacindeVisualStudio2012.
JuanJosYageNio
43
Figura30:Entornodedesarrollode.NET
4.2.2 VersionesdeVisualStudio2012yalternativas
ExistenvariasversionesdeVisualStudio2012segnlasnecesidadesdelusuariofinal,
desdelaversinUltimate,lamscompleta,alaversinreducidaExpress.
LaversinExpressestdesarrolladaparaelmbitodelaformacin,esgratuitaaunque
limitada.Sinembargo,laslimitacionesdedichaversinnosuponenunproblemapara
elsoftwaredesarrollado,puestoquetodaslasfuncionalidadesutilizadassondelibre
acceso.
Existen otras alternativas a la programacin en .NET a travs de Visual Studio 2012,

entrelasquecabedestacar,porejemplo,SharpDevelopoMonoDevelop.
Sin embargo, para el desarrollo del software de este proyecto se ha utilizado el

softwareoficialdeMicrosoft.
4.2.3 VB.NET
VisualBasic.NETesunlenguajedeprogramacinorientadoaobjetos,implementado
sobreelframework.NET,quepuedeconsiderarseunaevolucindelVisualBasic.
Para que una aplicacin .NET funcione en un sistema Windows, es preciso instalar
Framework.NET,elcualpuedeserdescargadodelapginawww.microsoft.com.
La eleccin de ste lenguaje de programacin, entre otros muchos posibles para el

desarrollo del software, se debe a la posibilidad de acceder de forma eficiente a los
JuanJosYageNio
44
diferentes recursos del sistema tales como puerto serie, a su seguridad e

interoperabilidadconelSistemaOperativoWindows,asusposibilidadesgrficaspara
crearunentornoagradable,asusaplicacionesdedepuracindeerrores,talescomo
IntelliTrace y otras ayudas para crear una estructura de aplicacin y cdigo fuente
robusto,escalableysinerrores.
4.2.4 Framework.NET
Framework .NET es un componente de software que puede ser aadido al Sistema

operativo Windows. Provee un extenso conjunto de soluciones predefinidas para
necesidadesdeprogramacindeaplicacin,ennuestrocasoVisualBasic.NET.
Puede decirse que .NET es una biblioteca de clases base que adems administra el
cdigo a partir de los distintos subsistemas del Common Language Runtime, acta
comomotordeseguridad,administraexcepcionesocoordinalacomunicacinconlos
componentesdelSistemaOperativo.
4.2.5 Estructuradeunaaplicacin.NET
Para el caso particular de nuestro proyecto, la estructura de la aplicacin estar

formada por una ventana (formulario) y su correspondiente clase, que engloba las
variablesyfuncionespropiasdelaaplicacindiseada.
MicrosofthadispuestolalibreradereferenciacompletadeVisualBasic.NET2012en
lapginahttp://msdn.microsoft.com/.
JuanJosYageNio
45
JuanJosYageNio
46
5. ESTUDIOPREVIO
En ste captulo veremos las diferentes posibilidades estudiadas para automatizar el
brazorobotVellemanKSR10,desdelassolucionestericashastalastecnolgicas,que
serndesarrolladasencaptulosposteriores.
5.1 OBJETIVODELPROYECTO
Elobjetivofinaldenuestroproyectoesdesarrollarunsoftwarecapazdecontrolarel
brazorobotVellemanKSR10tantodeformamanualcomoautomtica.
Inicialmente,elroboteracontrolableatravsdeunmandoremotodecontactosque
nicamenteactivabanodesactivabanlosdiferentesmotoresdelmismo,sinteneren
cuentalallegadaalfinaldelrecorrido.Losmotoresdelbrazorobottienenunacorona
sin fin, de tal modo que, llegado al final del recorrido del eje, en vez de parar, dan
saltos,pudiendollegaradeteriorarlosengranajes.
Uno de los puntos a tener en cuenta es que cada uno de los motores debe parar al
llegaralfinaldelrecorridodesueje,salvaguardandoaslaestructuradelbrazoroboty
suscomponentes.
Para la interactuacin con el brazo robot se decide disear una aplicacin para PC
desdelaquecontrolarambosmodos(manualyautomtico)ascomolaposibilidadde
programartrayectorias.
ParalaconexinycontroldelbrazorobotseutilizarunaPlacaArduino.
5.2 PLACAARDUINO
ElcontroldelbrazorobotylacomunicacinconelPCsellevaacaboatravsdeuna
placa Arduino. Inicialmente se plantea la opcin de utilizar la versin UNO R3. sta
versinposeenicamente14entradasysalidas,delascualesdoscorrespondenconel
puerto serie y tan slo 6 permiten PWM. Adems, posee 6 entradas de lectura
analgica.
Tras el estudio de componentes, se determina que el nmero de entradas y salidas

necesario es superior. Como solucin, se plantea el uso de un
multiplexor/demultiplexorqueactivelassalidasdelospuentesenHL293D.Comose
ha visto en el captulo anterior, el puente L293D activar el motor en uno u otro
sentido segn la diferencia de potencial de sus dos pines de control.Si, por defecto,
dejamos activos todos los motores y nicamente variamos la diferencia de potencial
en los pines de control, podemos controlar los 5 motores utilizando nicamente 4
pinesdearduino.
JuanJosYageNio
47
Figura31:ArduinoMega2560vsArduinoUno
Elmultiplexor/demultiplexorescogidoinicialmenteeselCD4067B,elcualconstade24
pines,delos4correspondenconelselector.
Sin embargo, sta opcin es desechada debido a los tiempos de retardo y la

imposibilidaddequedosmotoresactendeformasimultanea.Sepodrabuscaruno
conuntiempoderetardomenorperoelproblemadesimultaneidaddemovimientos
noquedarasolventado.
Finalmente se escoge como placa Arduino la versin MEGA 2560, el cual posee 54
pinesdeentradaysalida,deloscuales14permitenPWM.Adems,posee16pinesde
entradaanalgica.Destemodo,ArduinoserquiencontrolelospuentesenHL293D.
5.3 PUENTEENHL293D
Se ha escogido el puente en H L293D ya que su funcionamiento corresponde

exactamente con las necesidades de nuestro proyecto as como por cumplir con las
especificacionestcnicasnecesarias.
Altener5motores,seutilizarntresintegradosL293D,siendoelterceroelquetiene
uncanalsinuso.
LaalimentacinVcc1provienedelapropiaalimentacindeArduino,mientrasquela
alimentacinparalosmotoresVcc2provienedeunafuentedealimentacinexterna
de6Vy1000mA.
JuanJosYageNio
48
Las entradas Enable 1,2 y Enable 3,4 quedarn conectadas a una salida digital de
Arduino que permita PWM, de tal forma que podamos variar la velocidad de los
motores. Para el sentido de giro, se utilizarn dos salidas diferentes de Arduino por
cadamotor,sibienesciertoquesepodrautilizarunanicasalidadeArduinoyuna
puertaNOTparaelotrobit,puestoquenuncapodrnestsactivaslasdosentradas.
Enlospines3y6,11y14,dondesonconectadoslosmotores,serecomiendaconectar
un condensador cermico de 0.1uF. Sin embargo, el robot Velleman KSR10 ya ha
integradodichoscondensadoresjuntoalosmotoresconelfindeevitarposiblesdaos
conpicosdetensin.
5.4 SENSORESDEPOSICIN
ParaelcontroldeposicionamientodelextremofinaldelbrazorobotVellemanKSR10
sobre el plano XYZ es preciso implementar un sistema de sensores. Los motores del
brazorobotquedanencapsuladosdentrodeunascajasjuntoconsucorrespondiente
reductora:
JuanJosYageNio
49
Inicialmenteseestudialaposibilidaddeincluirunencoderenlaparteexteriordecada
una de las cajas, pero por la estructura del mismo resultaba imposible en algunos
casos.Laopcindeincluirelencoderdentrodelencapsuladosedescartfinalmente
debidoalafaltadeespacio.
Lasolucinfinalconsistiencolocarresistenciasvariablesencadaunodelosejesdel
robot,conelrotorunidoaunavarillametlicaancladaalapartefijacontigua,detal
forma que una variacin del valor de la resistencia suponga una variacin en grados
delbrazorobot.
Para tal fin se escoge la resistencia CA9 con encapsulado CA9 H2.5 y rotor STD con
relacinlineal.
Figura34:sensoresdeposicininstaladorenelbrazorobot
CadaunadelasresistenciasquedarconectadaalasentradasanalgicasdeArduino.
ConversinngulosVoltios
Esnecesarioconvertirelvalorenvoltiosrecogidoatravsdelaentradaanalgicade
arduinoengrados,detalmodoque,mediantecinemticainversa,podamosconocerla
posicinexactadelextremofinaldelbrazo.
ElvalorledoporlaentradaanalgicadeArduinotieneunrangoentre0y1023.Las
resistenciassehancolocadodetalmodoqueseaprovechesurecorridoadaptadoal
recorridodelpropioejeevitandoasquedichasresistenciaslimitenelmovimientodel
robot.
Tomandodatosdeparacadaunodelosejessepuedehallarelmodelomatemticode
cadaunadeellas,observndoseademsuncomportamientoprcticamentelinealen
todosloscasos:
JuanJosYageNio
50
Para el motor 1, correspondiente a la pinza de la mano del brazo robot, se toma

nicamentelaopcindeestarcerradaoabierta,detalmodoquelalecturacuandola
pinzaestabiertaesde850ycuandoestcerrada700.
Paraelmotor2seobtienenlossiguientesdatos:
Valor
nguloMueca(grados)
nguloCabeceo(grados)
780
208
28
822
195
15
828
190
10
884
180
0
963
155
25
Donde:
180
Yelmodelomatemticoparaelmotor2:
JuanJosYageNio
51
Valor
1005
762
665
260
100
nguloAntebrazo
255
200
180
90
55
.
.
Valor
nguloBrazo
1000
40
879
75
845
90
729
120
675
135
Valor
nguloBrazo
245
70
392
35
540
0
686
35
830
70
.
.
Destemodo,apartirdelacinemticainversa,sepodracalcularlaposicinexacta
delextremofinaldelbrazo.
En ste punto, se plantea la opcin de limitar los ngulos de accin de los distintos
ejes,detalmodoquenolleguenasulmiteenquelacoronasinfindelmotorsesalta,
pudiendollegaradaarseoafectaralosengranajesdelareductora.
JuanJosYageNio
52
5.5 CINEMTICAINVERSAYALGORITMODEBRESENHAM
En un primer momento se pretende controlar la posicin XYZ del extremo final del
brazorobot,detalmodoqueseaposibleindicarunasnuevascoordenadasy,mediante
elalgoritmodeBresenham,realizarundesplazamientolineardeunaaotraposicin.
ElalgoritmodeclculodelacinemticainversaenlenguajeCparaarduino:
modulo=sqrt(pow(x,2)+pow(y,2));
xprima=modulo;
yprima=z;
afx=cos(cabeceo)*longmuneca;
ladob=xprima-afx;
afy=sin(cabeceo)*longmuneca;
ladoa=yprima-afy-alturah;
hipotenusa=sqrt(pow(ladoa,2)+pow(ladob,2));
alfa=atan2(ladoa, ladob);
beta=acos((pow(longbrazo,2)-pow(longantbr,2)pow(hipotenusa,2))/(2*longbrazo*hipotenusa));
angbrazo=alfa+beta;
gamma=acos((pow(longbrazo,2)+pow(longantbr,2)pow(hipotenusa,2))/(2*longbrazo*longantbr));
angantbr=-(pi-gamma);
angmunec=cabeceo-angbrazo-angantbr;
anggiro=atan2(y,x);
param5=3*(anggiro*180/pi)+885;
param4=4.5*(angbrazo*180/pi)-142.5;
param3=1136-3.4*(angantbr*180/pi);
param2=4.17*(angmunec*180/pi)+537.5;
Mediante experimentacin se comprueba que, debido a las limitaciones propias del

robot,incapazderealizarmovimientosdepocosgrados,sedescartadichaopcinpues
losmovimientosdescritosnosonnaturales.
Alimentando en activador (Enable) de cada uno de los motores mediante PWM, se

determina que no es capaz de hacer mover su eje en una proporcin menor a 120.
Teniendoencuentaquetenemosunaresolucinentre0y255,correspondiendocon0
y5vrespectivamente,yquetransmitenunatensinentre0y6valmotor,secalcula
que,activandoelEnabledelmotorconunos2.35voltiosleestamosalimentandocon
unos2.8voltios.Conesatensin,ycalculandoelmnimodesplazamientodelosejes,
se determina que no es posible aplicar la cinemtica inversa y el algoritmo de
BresenhamparaelbrazorobotVellemanKSR10.
Sin embargo, y para compensar esta imposibilidad, se establecer mediante el

algoritmodeprogramacindearduino,tresposiblesmovimientosderobot:
M0: trayectoria independiente, en la que todos los motores actan de forma

simultanea.
JuanJosYageNio
53
M1:trayectoriaderecogida,enlaqueelbrazosedesplazaenelplanoXYpara
posteriormente desplazarse en altura, pudiendo recoger elementos desde la
partesuperiorsininterceptarlos.
M2:trayectoriaderetornotrassuministro,enlaqueelbrazosedesplazaenel
planoZparaposteriormentedesplazarseenXY,detalmodoquenointercepte
elelementosuministrado.
5.6 PID
Paramejorarlaprecisindelbrazorobotensusdesplazamientos,eintentandoquesu
comportamiento sea natural sin tener que corregir su posicin en exceso, se
determinaelusodeunPIDconparmetrosdesintonizacinpropiosparacadaunode
los motores del brazo. Esto es debido, principalmente, a la diferencia de peso
soportadoporcadaunodelosejes.
Debidoasuslimitaciones,ytrasdiversaspruebas,sedeterminaque,segncadauno
de los motores, y llegando a una zona cercana al setpoint de posicin deseado, se
modificarnlosparmetrosdesintonizacin,siendomssuaves.Laprincipallimitacin
delosmotoresestenelarranque,siendoposiblelareduccindetensinpordebajo
deloslmitesanteriormenteindicadossiempreycuandonoseproduzcaunparo.
La sintonizacin se llevar a cabo de forma manual, puesto que es imposible aplicar

mtodos de monitorizacin de movimientos y lectura de sensores y tensin de
alimentacindelosmotores.
Seobservaqueelmejorcomportamientodelbrazocorrespondeconunvalorelevado
de la constante proporcional (Kp = [6,8]) y un valor reducido de la variable integral
(Ki=[0.1,2]). Es posible variar dichos parmetros para mejorar la velocidad o la
precisinsegnsedesee.
En caso de detectar cierta inestabilidad del brazo en torno al setpoint marcado, es

posibleaumentarlaconstanteKi,siemprequelasespecificacionesdeusonorequieran
unaprecisinelevada.
Adems, se establece un valor mximo y mnimo de salida del PID de 205 y 120
respectivamente, de tal modo que la alimentacin del brazo en modo automtico
estarcomprendidaentre2.8vy4.8v.Esposiblevariarestos valoresenunentorno
entre[100,255]segnsedeseemejorarlavelocidadolaprecisin.
Estos valores mnimos y mximos en Arduino suponen que, para valores menores o
mayoresdeterminadosporelalgoritmoPID,seactivarelmotorconsuvalorinferioro
superiorsegnconvenga,manteniendounosparmetrosdeestabilidadyfiabilidad.
ElcomportamientodelPIDserelsiguiente:elmotorseralimentadoconunatensin
reducidaproporcionalaladistanciaalsetpointdeseadoenmododirecto.Encasode
JuanJosYageNio
54
superar dicho setpoint durante la aproximacin, el PID ser configurado de modo

inversopararecuperarlaposicinconlamayorprecisinposible.
Comosepuedeobservarenlagrfica,latensindealimentacindirectaeinversase
reducenproporcionalmentealsetpoint,teniendoun
Figura36:comportamientodeseadodelPID
5.7 PROGRAMACINDEDISPOSITIVOS
EnstepuntosetratardediferenciarlasfuncionalidadesdelsoftwaredeArduinoy
de.NET,determinandolaactuacindecadaunodeellosenelentornoyestableciendo
unprotocolodecomunicacinentreellos.
Paraevitarposiblesfallosenlacomunicacinquesuponganunposibledescontroldel
brazo robot, se establece que el funcionamiento operativo completo sea controlado
por Arduino, dejando nicamente las funciones de programacin de trayectorias y
controlmanualalsoftware.NET
En caso de una prdida de comunicacin serie, el brazo robot interrumpir su

funcionamiento.Noobstante,seinstalarunbotnresetenelpropiocontrolador.
La comunicacin se llevar en ambos sentidos mediante una comunicacin serie a

9600baudios.Sehaverificado,demodoexperimental,laprdidadedatosdurantela
transmisin,loquetendrquesercontroladoyverificadodurantelastransmisiones,
detalformaquelacomunicacinseacorrecta.
Para la creacin de trayectorias, sera .NET quien gestione las rutinas, pudiendo ser
almacenadasenelPCytransferidasaArduinoencualquiermomento.
JuanJosYageNio
55
Arduinorecibirunatramaconlaconfiguracincompletadelatrayectoria,lacualser
segmentadayalmacenadaenunarraydeconfiguracin.
Elnmerototaldemovimientosquedarlimitadoa25.
5.8 CONCLUSIONES
Traselestudiodelasdiferentesposibilidadesdecontrol,sedeterminaque:
Arduino Mega 2560 ser el controlador utilizado para mantener la

comunicacin con el dispositivo de control, en nuestro caso el PC, y el brazo
robot. Los clculos de posicionamiento de control automtico sern
gestionadosporArduino,reduciendolasatribucionesdelaaplicacinPC.
Cadaejedelbrazorobottendrinstaladaunaresistenciaparaelclculodesu
posicin.
LosmotoresquedancontroladosapartirdepuertosenHL293Dyvariandola
velocidadapartirdelassalidasPWMdeArduino.
CadamotortendrconfiguradounPID,buscandolamayorrapidezyprecisin
ensuposicionamiento.
NoesposibleaplicarlacinemticainversayelalgoritmodeBresenhamalbrazo
robotporloqueseespecificantrestiposdemovimientosparaelcontroltotal
delbrazoconmovimientosnaturales.
Al descartar la aplicacin de la cinemtica inversa, no es necesario el uso del
modeladomatemticoquerelacionaelvalordelaresistenciaconelngulodel
eje,sinoquesemantendrelusodelparmetrorecibidoenArduinoconuna
resolucinentre0y1024,detalformaqueseevitenerroresdeprecisin.
El software Arduino controlar el movimiento automatizado, los PID de cada
motor, los lmites de movimiento de cada eje para evitar deteriorar los
engranajes de la reductora y almacenar la informacin de programacin de
movimientos.
Elsoftware.NETserelencargadodeinteractuarconelusuario,permitiendo
el control manual, el control automtico, la programacin de trayectorias as
como controles de parada automtica y resto de funcionalidades tpicas de
control.
ArduinoestarconectadoalPCmediantecableUSB,utilizandolaalimentacin
desteltimoparaalimentarlaplacaylacircuiteralgicarestante.
Losmotoressernalimentadosmedianteunafuentedealimentacinexterna
de6Vy1000mA,amperajemximosoportadoporunpuenteenHL293Dpara
doscanales.
La PCB diseada posee un circuito regulador de tensin que podra ser
conectadoalaentradadelafuentedealimentacinparaalimentarArduinoy
la circuitera lgica, de tal modo que sea posible la supresin del cable USBy
ArduinoyelPCquedasenconectadosporotromedioconectadoalospines0y
1,porejemplo,unmdulobluetooth.
JuanJosYageNio
56
6. INTERCONEXINDELSISTEMA
Enestecaptulosedetallaeldiseoelctricodelaplacadecomunicacindearduino
con el brazo robot Velleman KSR10 y el resto de particularidades de conexin
(conexindeentradasysalidasdearduino,adaptacindealimentaciones,etc).
6.1 DETALLECONEXIONADO
A continuacin se detalla el esquema de conexionado de Arduino, los puentes en H

quecontrolanelsentidodegiroyvelocidaddelosmotoresylosdiferentessensores
instaladosenelbrazorobot:
MOTOR1
Descripcin
PinArduino
PinPuenteL293D
Motor1Enable
2
1(IC1)
Motor1DCHA
22
2(IC1)
Motor1IZQ
23
7(IC1)
Motor1+
3(IC1)
Motor1
6(IC1)
MOTOR2
Descripcin
PinArduino
PinPuenteL293D
Motor2Enable
7
9(IC1)
Motor2DCHA
24
10(IC1)
Motor2IZQ
25
15(IC1)
Motor2+
14(IC1)
Motor2
11(IC1)
MOTOR3
Descripcin
PinArduino
PinPuenteL293D
Motor3Enable
4
1(IC2)
Motor3DCHA
26
2(IC2)
Motor3IZQ
27
7(IC2)
Motor3+
3(IC2)
Motor3
6(IC2)
MOTOR4
Descripcin
PinArduino
PinPuenteL293D
Motor4Enable
5
9(IC2)
Motor4DCHA
28
10(IC2)
Motor4IZQ
29
15(IC2)
Motor4+
14(IC2)
Motor4
11(IC2)
JuanJosYageNio
57

MOTOR5
Descripcin
Motor5Enable
Motor5DCHA
Motor5IZQ
Motor5+
Motor5
LED
Descripcin
Led+
Led
L293D(IC1)
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
L293D(IC2)
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
PinArduino
6
30
31
PinPuenteL293D
1(IC3)
2(IC3)
7(IC3)
3(IC3)
6(IC3)
Conexin
CN8+
CN8GND
Conexin
ArduinoPin2
ArduinoPin22
Motor1+
GND
GND
Motor1
ArduinoPin23
Vcc2(6v1000mA)
ArduinoPin7
ArduinoPin24
Motor2+
GND
GND
Motor2
ArduinoPin25
Arduino+5v
Detalle
EN1,2
Input1
Output1
GND
GND
Output2
Input2
Vcc2
EN3,4
Input3
Output3
GND
GND
Output4
Input4
Vcc
Conexin
ArduinoPin4
ArduinoPin26
Motor3+
GND
GND
Motor3
ArduinoPin27
Vcc2(6v1000mA)
ArduinoPin5
ArduinoPin28
Motor4+
Detalle
EN1,2
Input1
Output1
GND
GND
Output2
Input2
Vcc2
EN3,4
Input3
Output3
JuanJosYageNio
58

12
13
14
15
16
L293D(IC3)
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
SENSORES
Descripcin
Sensor1
Sensor2
Sensor3
Sensor4
Sensor5
ARDUINO
Pin
0
1
2
4
5
6
7
22
23
24
GND
GND
Motor4
ArduinoPin29
Arduino+5v
GND
GND
Output4
Input4
Vcc
Conexin
ArduinoPin6
ArduinoPin30
Motor5+
GND
GND
Motor5
ArduinoPin31
Vcc2(6v1000mA)
GND
GND
GND
GND
GND
GND
GND
Arduino+5v
Detalle
EN1,2
Input1
Output1
GND
GND
Output2
Input2
Vcc2
EN3,4
Input3
Output3
GND
GND
Output4
Input4
Vcc
PinArduino
A1
A2
A3
A4
A5
Descripcin
ConexinserieRX
ConexinserieTX
Motor1Enable
Motor3Enable
Motor4Enable
Motor5Enable
Motor2Enable
Motor1DCHA
Motor1IZQ
Motor2DCHA
JuanJosYageNio
+5v
CN7+
CN7+
CN7+
CN7+
CN7+
GND
CN7GND
CN7GND
CN7GND
CN7GND
CN7GND
Conexin
Sinconectar(USB)
Sinconectar(USB)
IC11
IC21
IC29
IC31
IC29
IC12
IC17
IC110
59
25
26
27
28
29
30
31
32
A1
A2
A3
A4
A5
+5v
GND
GND
Reset
Motor2IZQ
Motor3DCHA
Motor3IZQ
Motor4DCHA
Motor4IZQ
Motor5DCHA
Motor5IZQ
Led
Sensor1
Sensor2
Sensor3
Sensor4
Sensor5
Alimentacin
Alimentacin
Pulsadorreset
Pulsadorreset
IC115
IC22
IC27
IC210
IC215
IC32
IC37
CN8A
Sensor1
Sensor2
Sensor3
Sensor4
Sensor5
CN10+5v
CN10+5v
Pulsadorreset
Pulsadorreset
6.2 ESQUEMAELCTRICO
Acontinuacinsemuestraelesquemaelctrico:
JuanJosYageNio
60
JuanJosYageNio
61
JuanJosYageNio
62
Acontinuacinsemuestralaplacadiseada,lacualpuedeserimpresaenunaplacade
unasolacapa:
Elesquemadeconexionesdelaplacadiseadaeselsiguiente:
JuanJosYageNio
63
LISTADOCOMPONENTES
IDENTIFICADOR
COMPONENTE
IC1
L293D
IC2
L293D
IC3
L293D
CN1
Conectorhembra5
CN2
Conectorhembra5
CN3
Conectorhembra5
CN4
Conectorhembra5
CN5
Conectorhembra5
CN7
Conectorhembra2
CN8
Conectorhembra3
CN9
Conectorhembra6
CN10
Conectorhembra10
R1
Resistencia10K
R2
Resistencia10K
R3
Resistencia10K
RG1
LM7805
D1
DiodoLed
D2
DiodoLed
C1
Condensadorelectroltico22uf
C2
Condensadorelectroltico100uf
Elesquemadeconexiones,considerandolalecturadearribahaciaabajooizquierdaa
derecha,decadaunodelosconectoreseselsiguiente:
JuanJosYageNio
64
CN10
CN10
1
2
3
4
5
6
7
8
Alimentacin
+5v(libre)
+5v(Arduino)
GND(Arduino)
GND(libre)
GND(libre)
GND(Vcc26v1000mA)
+6v(Vcc26v1000mA)
+6v(Vcc26v1000mA)(libre)
1
2
3
4
5
6
Alimentacin(sinUSB)
+6v(Vcc26v1000mA)(libre;seconectaraaCN108)
GND(libre;seconectaraaCN105)
GND(libre)
GND(libre;seconectaraaCN101)
+5v(libre)
+5v(libre)
1
2
3
Led
Led(GND)
Led+
ArduinoPinLED
1
2
Alimentacinsensores
+5vsensores
GNDsensores
1
2
3
4
5
ControlMotor5
EN5PinArduino6
Motor5DCHAPinArduino30
Motor5+
Motor5
Motor5IZQPinArduino31
1
2
3
4
5
ControlMotor4
EN4PinArduino5
Motor4+
Motor4
CN9
CN9
CN8
CN8
C7
CN7
CN5
CN5
CN4
CN4
JuanJosYageNio
65
CN3
CN3
1
2
3
4
5
ControlMotor3
EN3PinArduino4
Motor3+
Motor3
1
2
3
4
5
ControlMotor2
EN2PinArduino7
Motor2+
Motor2
1
2
3
4
5
ControlMotor1
EN1PinArduino2
Motor1+
Motor1
CN2
CN2
CN1
CN1
Enladocumentacinadjuntaendiscoportableseencuentraelesquemaelctricoas
comoelesquemadelaplacadiseada.
Figura37:detalleconexionadoPCB
JuanJosYageNio
66
Figura38:detalleconexionadoArduinoMega
JuanJosYageNio
67
JuanJosYageNio
68
7. DESARROLLODESOFTWARE
Enesteapartadosevanadetallartodaslasparticularidadesdelsoftwaredesarrollado.
7.1 INTRODUCCIN
El brazo robot Velleman KSR10 va a ser controlado mediante una aplicacin

desarrolladaenVisualbasic.NET,lacualinteractuarconelusuarioparalacreacin
detrayectoriasyelcontrolmanualdelbrazorobot.
Figura39:esquemafuncional
Figura40:diagramaflujoArduino
JuanJosYageNio
69
Figura41:diagramaflujo.NET
Se han establecido unos requisitos funcionales y no funcionales especficos y bsicos

paraeldesarrollodelsoftwareysondetalladosenlospuntos7.2y7.3:
7.2 REQUISITOSNOFUNCIONALES
stossonlosrequisitosnofuncionalesdelaaplicacindesarrollada:
Requisitono
Referencia
Nombrede
Descripcin
funcional
Funtional
Requirement
Arduino
estar NFR0001
PlataformaArduino El sistema deber
programado
en
estar construido en
lenguajeC#.
C#yfuncionarenla
plataforma
Arduino.
El
software NFR0002
PlataformaPC
El sistema deber
controlador tendr
estar construido en
sistema operativo
.NET por lo que
Windows.
El
nicamente
desarrollo
de
funcionar
en
software en Visual
Windows
Basic.NET
JuanJosYageNio
70
Software portable, NFR0003

escalable
y
extensible
Altaflexibilidad
Interfaz amigable, NFR0004

sencillaeintuitiva
Interface
Tratamiento eficaz NFR0005

de
errores
detectados en la
transmisin
Tratamiento
errores
El sistema deber
ser
altamente
flexible
ante
nuevas
funcionalidades
aadidas mediante
mdulos
o
paquetes
Botones sencillos e
intuitivos, facilidad
enlaoperativa,etc.
de Control
de
excepcin de error
en
las
comunicaciones
7.3 REQUISITOSFUNCIONALES
stossonlosrequisitosfuncionalesdelaaplicacindesarrollada:
Requisitofuncional
Referencia
Descripcin
Ubicacin
El
sistema FR0001
Se incluirn una .NET
proporcionar una
seriedebotonesde
opcin de control
control desde los
manual del brazo
que el usuario
robot
puede
accionar
cualquiera de los
motores
El
sistema FR0002
Se incluirn una .NET
proporcionar una
serie de opciones
opcin de control
para
crear
automtico
del
trayectorias que
brazorobot
puedan
ser
transferidas
a
Arduino, el cual
gestionar
la
automatizacin
El
software FR0003
En
cualquier .NET
controlador
momento durante
permitir la parada
la ejecucin del
de emergencia en
modo automtico,
modoautomtico
ser posible la
parada
de
emergencia.
En
ste caso, el robot
JuanJosYageNio
71
El
software FR0004
controlador
permitir
almacenar
trayectorias
El
software FR0005
controlador
permitir
cargar
trayectorias
almacenadas
El
software FR0006
controlador
permitirlaedicin
de
trayectorias
creadas
El
software FR0007
controladorenviar
las instrucciones
manuales a travs
delpuertoserie
El
software FR0008
controladorenviar
lasinstruccionesde
configuracin de
trayectorias
a
travs del puerto
serie
Los controladores FR0009

PID
sern
gestionados
a
pasa a modo de
controlmanual
Existir una opcin
para almacenar la
secuencia
de
automatizacin en
archivos de texto
formatocsv
Existir una opcin
para almacenar la
secuencia
de
automatizacin
desde un archivo
de
texto
csv
previamente
cargado
Existirn
las
opciones
de
eliminacin
de
trayectorias
o
eliminacin
de
movimientos
concretos
Cada uno de los
botones enva una
instruccin
de
movimiento en el
evento
onmousedownyde
paro
en
onmouseup
Se crear una
trama
con
la
informacin
relativa a todas las
accionesdescritasy
se
enviar
mediante puerto
serie. Arduino lo
decodificar
y
almacenar en un
array
de
trayectorias
Los controladores
deposicionamiento
de los motores
JuanJosYageNio
.NET
.NET
.NET
.NET
.NET
Arduino
72
travsdeArduino
sern gestionados
por Arduino y su
libreraPID
7.4 TRANSMISINDECONFIGURACINDETRAYECTORIAS
UnadelaslimitacionesdeArduinoenrelacinaotroslenguajesdeprogramacin,es
lainexistenciadeltipodedatosString.Portanto,alrecibirunacadenadecaracteres
habrqueprocesarlacarcteracarcteralmacenndolo,porejemplo,enunvectorde
caracteres. Esto supone un inconveniente a la hora de recibir los parmetros de
configuracindetrayectorias.
Comosolucinsehaideadounsistemadetransmisindetramas,detalmodoqueel
software .NET crear una trama de informacin con la configuracin completa de
todaslasinstruccionesascomocontroldeerroresdeenvo.
Comosevioconanterioridadyparasolventarelproblemadeaplicacindecinemtica
directayalgoritmodeBresenham,sehandefinidotrestiposdemovimientos:
Movimiento tipo 0: todos los motores se activan simultneamente. Es til

cuandoelbrazonopuedeinterceptarningnelemento.
Movimiento tipo 1: inicialmente se posiciona sobre la posicin XY definida
(motor 5) y posteriormente se activan el resto de motores para lograr la
posicindelplanoZdeseada.Estilcuandoelbrazovaarecogerunelemento.
Movimiento tipo 2: inicialmente se posiciona sobre la posicin del plano Z
deseadayposteriormentesobrelaXY.Estilcuandoelbrazovuelvededejar
unelemento.
En Arduino se ha decladado la funcin posicin(int param) a la que se enva un

parmetroentero(0,1,2)segneltipodemovimientodeseado.
Del mismo modo, se ha creado la funcin pinza(int param) a la que se enva un

parmetroentero(0,1)segnsedeseeabrirlapinza(0)ocerrarla(1).
Se han declarado un tipo y subtipo comn para Arduino y .NET, de tal modo que
ambosentiendancualquiertipodeinstruccin:
Tipo
Descripcin
Carcter
Movimiento
M
Pinza(mano)
H
JuanJosYageNio
73
Subtipo
Descripcin
Carcter
Cierra(pinza(0))
C
Cierra(pinza(1))
A
Posicion(0)
I
Posicion(1)
L
Posicion(2)
T
Cara instruccin contendr un tipo, un subtipo y la posicin de los 5 motores si
correspondeconunmovimiento.
Portanto,latramagenricaparacadainstruccineslasiguiente:
TRAMAORDEN
Tipo
Subtipo
M1
M2
M3
M4
M5
Latramacompletadeenvotendrlasiguienteestructura:
TRAMAENVOCONFIGURACIN
Contador1 Orden1
Orden2
Contador2 #
Donde Contador 1 corresponde con el nmero de instrucciones y Contador 2 el

nmero de caracteres enviados hasta el separador entre la ltima orden y dicho
contador.
Elcarcter#seutilizaparaindicaralreceptorelfinaldelatrama.Parasepararlas
rdenes se utilizar el carcter $ y para separar los parmetros de las rdenes el
carcter!.
Tras la recepcin de la trama, se verifica que el nmero de rdenes recibidas

correspondaconContador1yqueelnmerodecaracteresrecibidoscorrespondecon
Contador2.
Trasestaverificacin,sehaceunSPLITdelosdatos,quecorrespondeconsepararlos
elementosendiferentesvectoresparasertratados.Deesemodo:
SPLIT(trama)QuedanseparadosContador1,Orden1,Orden2,,Contador2.
SPLIT(Orden1)Quedanseparadosloselementostipo,subtipoymovimientos.
SPLIT(Movimientos)QuedanseparadoslosdatosparaM1,M2,M3,M4yM5.
Una vez recibida sta informacin, Arduino la almacenar en un vector de 7

elementos,enelquesemantieneelmismoformato:
VECTORARDUINO
Tipo
Subtipo
M1
M2
M3
M4
M5
JuanJosYageNio
74
Enelcasodetratarsedeunainstruccindecierreoaperturadelamano,nicamente
habrinformacinenloselementos0y1delvector.
Enelcaptulo7.5seespecificaelalgoritmodetratadodestainformacinascomoen
el7.6cmoesgeneradoen.NET.
7.5 SOFTWAREARDUINO
7.5.1 Libreras
ParaeldesarrollodelsoftwaredelcontroladorsevanautilizarlaslibrerasSTRINGy
PID_V1deArduino.
Paraincluirambas:
#include <PID_v1.h>
#include <string.h>
7.5.2 VariablesyConstantes
Sehandefinidounasconstantesparacontroldealgunoselementos:
//Tamao del buffer de lectura del puerto serie para recepcin

//de configuracin del modo automtico
#define BUFFSIZ 450
//Tamao de parmetros almacenados para el control automtico
#define ORDENSIZ 7
//Mximo de movimientos programados como trayectoria
#define INSTRUCCIONES 25
Manualmentesehancalculadolosvaloresmnimoymximodelossensoresfuerade
loscualesexisteriesgodedaodelosengranajesdelasreductorasdelosmotores:
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
M1MAX
M1MIN
M2MAX
M2MIN
M3MAX
M3MIN
M4MAX
M4MIN
M5MAX
M5MIN
900
700
950
780
1000
100
990
575
820
190
Sehandeclaradoslospinesdesalidadecontroldelosmotores:
//Motor 1 --> Mano

int motor1EnablePin = 2;
int motor1Pin1 = 22;
JuanJosYageNio
75
//Motor 2 --> Mueca

int motor2EnablePin =
//Motor 3 --> Codo
//Motor 4 --> Hombro
//Motor 5 --> Base
//Led
int lightPin=32;
7;
4;
5;
6;
Sehandeclaradolospinesdelecturadelossensores:
int
int
int
int
int
int
int
int
int
int
int
int
int
int
int
sensorPin1 = A1;
sensorValue1 = 0;
mem_sensor1=0;
sensorPin2 = A2;
sensorValue2 = 0;
mem_sensor2=0;
sensorPin3 = A3;
sensorValue3 = 0;
mem_sensor3=0;
sensorPin4 = A4;
sensorValue4 = 0;
mem_sensor4=0;
sensorPin5 = A5;
sensorValue5 = 0;
mem_sensor5=0;
Declaracindearraysparaprogramacindelaautomatizacin:
int pos[INSTRUCCIONES][ORDENSIZ];
DeclaracindeparmetrosdecontroladoresPID:
double
double
double
double
double
double
double
double
double
double
aggKp1=6, aggKi1=0.1, aggKd1=0;

consKp1=0.2, consKi1=0.05, consKd1=0;
PID myPID1(&Input1, &Output1, &Setpoint1, consKp1, consKi1,

consKd1, DIRECT);
JuanJosYageNio
76
PID myPID2(&Input2,
consKd2, DIRECT);
PID myPID3(&Input3,
consKd3, DIRECT);
PID myPID4(&Input4,
consKd4, DIRECT);
PID myPID5(&Input5,
consKd5, DIRECT);
&Output2, &Setpoint2, consKp2, consKi2,

Elrestodevariablesdeclaradasparadiversasfuncionalidades:
int var,var_old,var2;
int control=1;
int total_progs=0;
String cadena;
int dato_puerto_serial;
int intervalo=0;
int control_modo=0; // 0 manual; 1 auto
int control_prog=0;
double
double
double
double
double
Setpoint1,
Setpoint2,
Setpoint3,
Setpoint4,
Setpoint5,
Input1,
Input2,
Input3,
Input4,
Input5,
Output1,Setpoint_old1;
Cabedestacarelusodelavariablecontrol_modo,quevaldr0o1segnelmodode
funcionamiento del brazo robot, y control_prog, que valdr 1 mientras se est
recibiendoinformacindeprogramacindetrayectorias.
7.5.3 SETUP
Ensteapartadosedeclaranlosmodosdefuncionamientodelospinesyseiniciala
comunicacinatravsdelpuertoserie:
pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor1EnablePin, OUTPUT);
digitalWrite(motor1EnablePin, HIGH);
pinMode(lightPin, OUTPUT);
JuanJosYageNio
77
digitalWrite(lightPin, LOW);
//Inicializacin de puerto serie
Serial.begin(9600);
Setpoint_old1=analogRead(sensorPin1);
myPID1.SetMode(AUTOMATIC);
myPID1.SetOutputLimits(120,
205);
205);
205);
205);
205);
7.5.4 LOOP
Laestructuraprincipaldelafuncinloopeslasiguiente:
if (Serial.available() > 0) {
dato_puerto_serial = Serial.read();
if(dato_puerto_serial =='P'){
parada_emergencia();
}
if(dato_puerto_serial == 'M'){
//modo manual
control_modo=0;
}else if(dato_puerto_serial == 'N'){
//modo auto
control_modo=1;
}
}
De ste modo se seleccionar el modo de funcionamiento manual o automtico, en

paraleloconlaopcinparadadeemergencia.
7.5.5 ControlManual
Enelmodomanual,serecibiruncarcterdecontrolqueactivarunouotromotor
en uno u otro sentido y que se parar al recibir el carcter de control STOP. El
carcter de control de parada es el mismo para todos los motores. Como se ver
posteriormente,elmotorseaccionaralpulsarelbotn(eventoonmousedown)yse
pararalsoltarelbotn(eventoonmouseup).Porejemplo,paracontrolarelMOTOR1:
//Control MOTOR 1 --> MANO

if (dato_puerto_serial == 'Q') {
do{
JuanJosYageNio
78
if(dato_puerto_serial=='O')break;
sensorValue1 = analogRead(sensorPin1);
if(sensorValue1<M1MAX && dato_puerto_serial!='O'){
digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
}else{
}
}while(dato_puerto_serial!='O');
}
if (dato_puerto_serial == 'W') {
do{
if(sensorValue1>M1MIN && dato_puerto_serial!='O'){
}else{
}
}
//Cuando no se recibe informacin til, se recibirn 'O'
//En caso de recibir 'O' --> se paran todos los motores
if (dato_puerto_serial == 'O') {
}
Lo que va a suceder durante el tiempo de ejecucin es que, el motor se a accionar

mientrassehayaactivadosufuncionamientoysepararcuandoelusuariosuelteel
botnosellegueallmiteestablecidoparaeseeje.Elrestodeeventosparalosotros
cuatro motores se comportan de igual modo. Puede verse el cdigo completo en el
Anexoaldocumento.
7.5.6 ProgramacindeTrayectorias
Laprogramacindetrayectoriassellevaacabodeformamanual.Antesdeenviarla
tramadeinformacindetrayectorias,laaplicacin.NETenvaunasolicitudaArduino:
if(dato_puerto_serial=='Y'){
Serial.print("Y-ACCEPTED");
control_prog=1;
JuanJosYageNio
79
readString();
}
Arduino responder aceptando la comunicacin de programacin y llamar a la

funcinreadString().Acontinuacinsedetallaelfuncionamientodedichafuncin.
Cada vez que Arduino se prepara para recibir una nueva programacin, inicializa el
vectordelecturadelbufferascomoelarraydecontroldetrayectorias:
for(filas=0;filas<INSTRUCCIONES;filas++){
for(columnas=0;columnas<7;columnas++){
pos[filas][columnas]=0;
}
}
Serial.flush();
Acontinuacinsealmacenarlatramadeconfiguracinrecibidaenelvector.Comose
vermsadelante,elcarcterdefindetramaes#:
Do{
buffSize++;
}
Unavezrecibidalacadenacompleta,esprecisosepararlaconfiguracindecadauna
delasinstrucciones.EnCnoexistelafuncinSPLIT,quepermitesepararunacadena
decaracteresenvarioselementosapartirdeunelementocomn.Comosolucin,se
declaranvectoresquecontendrnloscaracteresdecadaunodeloselementos.Taly
comoseespecificaenelapartadoanterior,sehaceunSPLITalatramacompleta,un
SPLITalaordenyunSPLITalainformacindemovimientos.Porejemplo:
while ((str = strtok_r(p, "$", &p)) != NULL){

}
Donde la variable str corresponde con un vector donde se ha almacenado la

informacinseparada,enestecaso,porelcarcter$.
Como en el vector se van a almacenar datos numricos correspondientes a los

parmetrosdelossensores,sehadefinidoelvectorcomoentero,porloquesevana
convertirlosparmetrostipoysubtipoenvaloresnumricos,detalmodoque:
Tipo
Descripcin
Carcter
Valoralmacenadovector
Movimiento
M
1
Pinza(mano)
H
2
JuanJosYageNio
80
Subtipo
Descripcin
Cierra(pinza(0))
Cierra(pinza(1))
Posicion(0)
Posicion(1)
Posicion(2)
Carcter
C
A
I
L
T
Valoralmacenadovector
1
2
3
4
5
A continuacin se detalla el cdigo bsico de la funcin que trata la informacin

mencionada.
//cadena en str
if(postmp==0){total_progs=atoi(str);}
else if(postmp>0 && postmp<=total_progs){
p2=str;
subpostmp=0;
countbucle=0;
while ((str2 = strtok_r(p2, "!", &p2)) != NULL){
if(subpostmp==0){subpostmp=atoi(str2);}
else{
if(countbucle==1){
if(str2[0]=='M'){
pos[subpostmp-1][0]=1;
}else if(str2[0]=='H'){
}
}else if(countbucle==2){
if(str2[0]=='C'){
}else if(str2[0]=='A'){
}else if(str2[0]=='I'){
}else if(str2[0]=='L'){
}else if(str2[0]=='T'){
}
if(str2!=""){
p3=str2;
posmotor=2;
while ((str3 = strtok_r(p3, ";",
&p3)) != NULL){
pos[subpostmp-1][posmotor]
=atoi(str3);
posmotor++;
}//fin while str3
}//fin if str2=""
}//fin countbucle==3
}//fin subpostmp==1
countbucle++;
}//fin while str2
}//fin else postmp>0 y <total_progs
else{
total_chars=atoi(str);
JuanJosYageNio
81
}
postmp++;
}//fin while str
Unavezrecibidayprocesadalatrama,hayqueverificarsilainformacinescorrecta:
if(total_chars<10){
verifica_chars=buffSize-2;
}else if (total_chars>=10 && total_chars<100){
}else if (total_chars>=100){verifica_chars=buffSize-4;}
if(verifica_chars==total_chars){
//transmision-OK
Serial.print("Y-OK");
}else{
//transmision-NOOK
Serial.print("Y-NOOK");
}
control_prog=0;
7.5.7 Envoinformacinsensores
Cuandolaaplicacin.NETrequirelaposicindelosejes(lecturasensores),seenvaun
requerimientoaArduinoparaenviarunacadenacondichainformacin:
//Si parametro=I (Informacin) se muestra el valor actual de los
sensores
if(dato_puerto_serial == 'I'){
cadena="M1:"+String(sensorValue1);
cadena=cadena+";M2:"+String(sensorValue2);
Serial.print(cadena);
}
Sielenvocorrespondeconlaconfiguracindetrayectorias,seenvaconlacabecera
PGM@.
if(dato_puerto_serial == 'U'){
cadena="PGM@M1:"+String(sensorValue1);
}
JuanJosYageNio
82
7.5.8 ControlAutomtico
Cuandoseejecutaelmodoautomtico,seejecutarunbuclequefinalizarcuandolos
motores hayan alcanzado la posicin indicada por la ltima orden de la lista de
trayectorias.
El bucle se ejecutar continuamente, pasando a la siguiente orden al llegar a la

posicindeseada.Encasodequeelrobotsedesplacedemasiadodeprisaysupereel
setpointdeseadoparacualquieradelosejes,enlasiguienteejecucinseejecutarel
PIDenmodoREVERSEparacorregirlaposicin.
Segnlaconversinrealizadaalainformacinrecibidaenlatramadeconfiguracin,
seejecutaraunauotrafuncin:
do{
if(pos[control-1][0]==1){
//movimiento
Setpoint2=pos[control-1][3];
//movimiento indiferente
posicion(0);
}else if(pos[control-1][1]==4){
//movimiento coger
posicion(1);
//movimiento vuelve de coger
posicion(2);
}
//mano
//cierra
pinza(1);
//abre
pinza(0);
}
}
}while(control<=total_progs && control_modo==1);
7.5.9 FuncinParadadeEmergencia
Duranteelfuncionamientoenmodoautomtico,esposibleaccionarlaparadade
emergencia,detalformaqueelrobotsepare,pasandoamodomanual.Paraello,la
aplicacin.NETenvalainstruccinaArduino,elcualparatodoslosmotores:
void parada_emergencia(){
Serial.print("PARADA EMERGENCIA");
JuanJosYageNio
83
control_modo=0;
control=1;
}
Adems, para confirmar a .NET que el robot se ha parado, enva una cadena de
control.
7.5.10 FuncincontrolManoModoAutomtico
Acontinuacinsedetallaelfuncionamientodelafuncindecontroldelapinza.Como
parmetrosdeentradapuederecibirun0oun1,segnsedeseeabrirocerrarla
manorespectivamente:
void pinza(int controlpinza){

int c1=0;
if (controlpinza==1){
Setpoint1=700;
}else{
Setpoint1=810;
}
if(Setpoint1>Setpoint_old1){
myPID1.SetControllerDirection(DIRECT);
}else{
myPID1.SetControllerDirection(REVERSE);
}
if((analogRead(sensorPin1)>(Setpoint1+15))||(analogRead(sen
sorPin1)<(Setpoint1-15))){
gira1(sensorPin1, motor1Pin1, motor1Pin2, 30,
motor1EnablePin, Setpoint1,myPID1);
c1=0;
}else{
digitalWrite(motor1Pin1,LOW);
analogWrite(motor1EnablePin,0);
c1=1;
}
if(c1==1){
control=control+1;
}
}
JuanJosYageNio
84
Cuandoseejecutaestafuncin,seestableceelsetpointdeseado.Segnlaposicin
actualylaposicindeseada,seconfigurarelPID,detalmodoque,sialaproximarsea
unaposicin,essuperada,elPIDactuarparacontrarrestarelerroraunavelocidad
proporcionalalerror.
Paraaccionarelcontrol,seejecutalafuncingira1.
void gira1(int id_sensor, int motor_dcha, int motor_izq,

reduccion, int id_enable, double Setpoint, PID myPID){
//distancia entre el punto actual y el definitivo
double gap = abs(Setpoint-Input1);
int
if(Setpoint>Input1){
digitalWrite(motor_dcha,LOW);
digitalWrite(motor_izq,HIGH);
}else{
digitalWrite(motor_izq,LOW);
digitalWrite(motor_dcha,HIGH);
}
//si estamos cerca del punto, reducimos parametro PID
if(gap<reduccion){
}else{
//si estamos alejados, parametros mas agresivos para PID
}
myPID.Compute();
var=analogRead(id_sensor);
if(var!=var_old){
var2=Output1;
var_old=var;
}
analogWrite(id_enable,Output1);
}
Como puede observarse, al aproximarse al setpoint deseado, los parmetros del PID
sernmssuaves.
7.5.11 FuncincontrolposicinModoAutomtico
Paracontrolarlaposicindelosdistintosejes,sehadiseadounafuncinacordealos
tresmodosdedesplazamientos.
void
int
int
int
int
int
posicion (int control_trayectoria){

c2=0;
c3=0;
c4=0;
c5=0;
control_prioridad;
JuanJosYageNio
85
if(control_trayectoria==1){
control_prioridad=1;
}else if(control_trayectoria==2){
}else{
}
do{
break;
break;
}
if(control_prioridad==0 || control_prioridad==2){
}else{
}
if((analogRead(sensorPin2)>(Setpoint2+5))||(analogRead(sens
orPin2)<(Setpoint2-5))){
c2=0;
}else{
c2=1;
}
}else{
}
if((analogRead(sensorPin3)>(Setpoint3+5))||(analogRea
d(sensorPin3)<(Setpoint3-5))){
c3=0;
}else{
c3=1;
}
}else{
}
JuanJosYageNio
86
c4=0;
}else{
c4=1;
}
if(c2==1 && c3==1 && c4==1){
}
}//fin control prioridad==0
}else{
}
c5=0;
} else{
c5=1;
}
if(c5==1){
}
if(c2==1 && c3==1 && c4==1 && c5==1){
control=control+1;
}
}while(c2!=1 || c3!=1 || c4!=1 || c5!=1);
}
Comopuedeobservarse,lafilosofadedesplazamientodecadamotoreslamismaque
la descrita para la mano pero, segn el valor de entrada de la funcin, se dar
prioridadaunmovimientoyotro.
7.6 SOFTWARE.NET
Laaplicacin.NETeselentornogrficodeinteractuacinconelusuario.Corresponde
conunarchivoejecutable.exequefuncionabajosistemasoperativosWindows.
JuanJosYageNio
87
Como requisito indispensable para la ejecucin del mismo, es preciso instalar el

Framework.NET4osuperiorenelsistemaoperativo.
La versin mnima del Sistema Operativo en la que se asegura que la aplicacin

funcionacorrectamenteesWindows7.
Figura41:entornogrfico.NET
7.6.1 Introduccin
Laestructurageneraldelaaplicacincorrespondeconunformulario(ventana)yuna
claseasociadaqueenglobatodaslasfuncionespropiasdeclaradas.
Comocuriosidad,cabedestacarladiferenciaentreloseventosdelosbotones:
Onclick: se ejecuta al hacer click sobre sobre el botn y una vez que se ha
soltadoelbotndelratn.
Onmousedown:seejecutaalhacerclicksobreelbotn.
Onmouseup: se ejecuta al soltar el botn del ratn tras hacer clic sobre el
botn.
Existenotrosmuchoseventospero,paralaaplicacindiseada,solosenecesitanlos
descritos.
7.6.2 Libreras
Parainteractuarconelpuertoseriesehancargadolassiguienteslibreras:
JuanJosYageNio
88
Imports System.IO
Imports System.IO.Ports
7.6.3 VariablesyConstantes
Sehandefinidounasconstantesparacontroldealgunoselementos:
Declaracinydefinicindelpuertoserie:
Shared _serialPort As SerialPort

Dim entradadedatos As String
Dim count As Integer
Dim valor_enviado As String
Dim estado_led As Integer
Dim estado_modo As Integer
Dim estado_arduino As Integer
Dim arduino_programado As Integer
Dim estado_programando As Integer
Dim contador_movimientos As Integer
Dim control_prog_accion As Integer
Dim cadena_control_errores_recepcion As String
Dim intervalo_lectura_prog As Integer
Const total_movimientos_permitidos As Integer = 25
Const DELIMITADOR As String = "#"
7.6.4 InicializacinFormulario
Al cargar el formulario (ventana), se inicializan las variables utilizadas, dejando la

aplicacinalaesperadeconexinaunpuertoserie.Elusuariopodrescogerelpuerto
serie al que deseeconectar dentro de un listado. Si el puerto serie est disponible y
correspondeconArduino,sehabilitarnloscontrolesdelmismo.
Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As

System.EventArgs) Handles MyBase.Load
modo_trabajo_label.Text = "Esperando Conexin"
control_prog_accion = 0
contador_movimientos = 0
arduino_programado = 0
estado_programando = 0
Timer1.Enabled = False
boton_led.Visible = True
boton_led2.Visible = False
estado_led = 0
'boton_modo.Text = "MODO AUTOMATICO"
boton_modo.Visible = True
boton_modo2.Visible = False
estado_modo = 0
GetSerialPortNames()
MessageBox.Show("Por favor, selecciona el puerto de
conexin y pulsa conectar en el men de control")
deshabilita_funciones()
End Sub
JuanJosYageNio
89
La funcin que deshabilita todas las funcionalidad mientras no est conectado a

Arduino:
Sub deshabilita_funciones()
boton_q.Enabled = False
boton_w.Enabled = False
boton_led.Enabled = False
boton_led2.Enabled = False
boton_e.Enabled = False
boton_r.Enabled = False
boton_d.Enabled = False
boton_x.Enabled = False
boton_s.Enabled = False
boton_a.Enabled = False
boton_f.Enabled = False
boton_z.Enabled = False
boton_modo.Enabled = False
boton_modo2.Enabled = False
boton_parada.Enabled = False
cierra_mano.Enabled = False
abre_mano.Enabled = False
boton_guardapos_0.Enabled = False
boton_elimina_item.Enabled = False
envia_programacion.Enabled = False
boton_papelera.Enabled = False
boton_salvar_configuracion.Enabled = False
boton_cargar_desde_archivo.Enabled = False
boton_info.Enabled = False
boton_copia_consola.Enabled = False
End Sub
LafuncinqueconsultaellistadodepuertosSerieylosmuestraenunmenlista:
Sub GetSerialPortNames()
For Each sp As String In My.Computer.Ports.SerialPortNames
ListBox1.Items.Add(sp)
Next
End Sub
7.6.5 ConexinconArduino
Durante la inicializacin del formulario, se ha cargado el listado de puertos serie

disponible en el elemento ListBox1. Una vez seleccionado un elemento de dicho
Listbox1,sehabilitarelbotnconectar:
Private Sub ListBox1_SelectedIndexChanged(sender As Object, e As

EventArgs) Handles ListBox1.SelectedIndexChanged
boton_conectar.Visible = True
End Sub
Alhacerclicsobreelbotnconectar,seconfiguranlosparmetroscorrespondientesal
puertoserie.EsprecisoqueelbaudratecorrespondaconelespecificadoenArduino.
JuanJosYageNio
90
Private Sub boton_conectar_Click(sender As Object, e As

EventArgs) Handles boton_conectar.Click
estado_modo = 0
SerialPort1.Close()
SerialPort1.PortName = ListBox1.SelectedItem.ToString
SerialPort1.BaudRate = 9600
SerialPort1.DataBits = 8
SerialPort1.Parity = Parity.None
SerialPort1.StopBits = StopBits.One
SerialPort1.Handshake = Handshake.None
Try
SerialPort1.Open()
valor_enviado = "M"
Timer1.Enabled = True
If SerialPort1.IsOpen Then
SerialPort1.Write(valor_enviado.ToString)
consola.Text = "PC> " & "REQUEST CONNECT" &
vbCrLf & consola.Text
boton_conectar.Visible = False
boton_parada.Visible = False
ListBox1.Visible = False
estado_conexion.Text = "Estado: conectando..."
estado_arduino = 1
estado_conexion.Visible = True
modo_trabajo_label.Text = "MANUAL"
End If
Catch ex As Exception
MessageBox.Show("Error conectando al puerto serie
seleccionado. Selecciona otro puerto serie.")
End Try
End Sub
Encasodeseleccionarunpuertonodisponiblesemostrarunmensajedeerror.
Delmismomodo,sielpuertoserieestdisponibleperonocorrespondeconArduinoo
stenoresponde,semostrarunmensajedeerror,simulandountimeout.Paraellose
hacreadounelementoTimer2,conunaesperade5segundos,queverificasiArduino
harespondidolapeticin:
PrivateSubTimer2_Tick(senderAsObject,eAsEventArgs)Handles
Timer2.Tick
Ifestado_arduino=2Then
Timer2.Enabled=False
ElseIfestado_arduino=1Then
MessageBox.Show("NosehaencontradoArduinoenelpuerto
seleccionado.Seleccionaotropuertoserie.")
boton_conectar.Visible=True
ListBox1.Visible=True
estado_conexion.Visible=False
Else
MessageBox.Show("NosehaencontradoArduinoenelpuerto
seleccionado.Seleccionaotropuertoserie.")
boton_conectar.Visible=True
JuanJosYageNio
91
ListBox1.Visible=True
estado_conexion.Visible=False
EndIf
EndSub
SielPuertoestdisponible,sehabilitalalecturacontinuadadelPuertoseriemediante
un Timer configurado a 100 milisegundos. ste ser el encargado de tratar la
informacinrecibidamedianteelpuertoysufuncionamientosedetallaenelsiguiente
apartado.
7.6.6 Lecturapuertoserie
La lectura del puerto serie se lleva a cabo a partir de un timer que se ejecuta
ilimitadamente, leyendo la informacin recibida a travs del puerto serie. Es ste
eventoelquecontrolalainformacinrecibidaysusaccionescorrespondientes.
Sufuncionamientoessimple:comparalacadenaocabeceradelacadenaconalgunos
patronespredefinidosyactaenconsecuencia.
Adems, ste es el evento que se comunica con Arduino para transmitir la

programacin de trayectorias. Cabe destacar el proceso de transmisin de
configuracindetrayectoriasaArduino:
Inicialmente, al pulsar sobre el botn programar, se enva un carcter solicitando a

Arduino entrar en su modo de programacin. Cuando Arduino confirma su espera,
envalacadenaYACCEPTEDatravsdelpuertoSerie.Enesemomento,seejecutala
funcinobtiene_info_prog(),quegeneralatramaaenviaraArduino.
Private Sub Timer1_Tick(sender As Object, e As EventArgs) Handles

Timer1.Tick
Dim tabla2() As String
Dim tabla() As String
Dim subtabla() As String
Dim n As Integer
Dim lectura As String = SerialPort1.ReadExisting
Dim verifica As Integer
Dim verifica2 As Integer
Dim variableins As String
Dim verifica_validez_registro As Integer
verifica_validez_registro = 0
If lectura <> "" Then
consola.Text = "ARDUINO> " & lectura & vbCrLf &
consola.Text
End If
verifica = InStr(lectura, "PGM")
verifica2 = InStr(lectura, "Y-ACCEPTED")
verifica3 = InStr(lectura, "Y-OK")
verifica4 = InStr(lectura, "Y-NOOK")
If verifica <> 0 And estado_programando = 0 Then
tabla2 = Split(lectura, "@")
If UBound(tabla2, 1) <> 1 Or verifica <> 1 Then
JuanJosYageNio
92
valor_enviado = "U"
consola.Text = "PC> " & "ERROR RECEIVE. GET VALUES TO
ADD" & vbCrLf & consola.Text
Else
tabla = Split(tabla2(1), ";")
If UBound(tabla, 1) <> 4 Then
valor_enviado = "U"
consola.Text = "PC> " & "ERROR RECEIVE. GET VALUES
TO ADD" & vbCrLf & consola.Text
Else
If intervalo_lectura_prog = 0 Then
cadena_control_errores_recepcion = lectura
intervalo_lectura_prog =
intervalo_lectura_prog + 1
valor_enviado = "U"
Else
If cadena_control_errores_recepcion = lectura
Then
Else
consola.Text = "PC> " & "ERROR RECEIVING
INFO. RESTARTING RECEPTION" & vbCrLf &
consola.Text
'Se ha producido un error en la recepcin
de la primera o la segunda trama
'Inicializo y programo de nuevo
intervalo_lectura_prog = 0
valor_enviado = "U"
End If
End If
If verifica_validez_registro = 1 Then
If control_prog_accion = 0 Then
variableins = "IND"
ElseIf control_prog_accion = 1 Then
variableins = "COG"
variableins = "REG"
Else
variableins = ""
End If
If variableins <> "" Then
contador_movimientos =
contador_movimientos + 1
tabla2(1) = tabla2(1).Replace("M1:", "")
DataGridView1.Rows.Add(contador_movimientos.ToS
tring, "MOV", variableins, tabla2(1))
End If
End If
End If
End If
JuanJosYageNio
93
ElseIf verifica2 <> 0 Then

valor_enviado = obtiene_info_prog()
consola.Text = "PC> " & "SEND B" & vbCrLf & consola.Text
'consola.Text = "PC> " & valor_enviado.ToString
MessageBox.Show("Transferencia completada con xito")
MessageBox.Show("No ha sido posible programar arduino en
ste momento. Reintentelo y, si el problema persiste,
reinicie ambas unidades")
ElseIf lectura = "CONNECTED" And estado_programando = 0 Then
estado_conexion.Text = "Estado: CONECTADO"
estado_arduino = 2
habilita_funciones()
ElseIf lectura = "PARADA EMERGENCIA" And estado_programando =
0 Then
estado_conexion.Text = "Estado: CONECTADO (P)"
cambia_controles_programacion(True)
estado_modo = 0
ElseIf lectura <> "" And estado_programando = 0 And lectura <>
"CONNECTED" And verifica = 0 And verifica2 = 0 And verifica3 =
0 And verifica4 = 0 And lectura <> "PARADA EMERGENCIA" Then
tabla = Split(lectura, ";")
valor_enviado = "I"
consola.Text = "PC> " & "ERROR RECEIVE. GET INFO" &
Else
For n = 0 To UBound(tabla, 1)
subtabla = Split(tabla(n), ":")
If subtabla(0) = "M5" Then
M5_state.Text = subtabla(1)
End If
End If
End If
End If
End If
Next
JuanJosYageNio
94
End If
End If
End Sub
7.6.7 Controlmanualdemotores
Enelmodomanual,losmotoresseactivaneneleventoonmousedownysedesactivan
eneleventoonmouseup.Porejemplo:
Private Sub boton_x_MouseDown(sender As Object, e As

MouseEventArgs) Handles boton_x.MouseDown
valor_enviado = "X"
consola.Text = "PC> " & "SEND BASE X" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_x_MouseUp(sender As Object, e As
MouseEventArgs) Handles boton_x.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND BASE X STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
7.6.8 Definicindeposicionesyeventosentrayectorias
Tal y como se especificaba anteriormente, se han definido tres tipos de

desplazamientosascomoloseventosaperturademanoycierredemano.
En modo manual es posible crear una trayectoria. Tan slo es necesario desplazar
Arduino a las posiciones deseadas y hacer clic sobre el tipo de comportamiento que
deseamos tenga para llegar a ese punto. Estos movimientos son compatibles con
aperturaycierredelamano.
Para ello, se han insertado 3 botones de movimiento y 2 de control de la mano. Al

hacerclicsobreellos,seobtienenlosparmetrosdeposicionamientosiesnecesario
seenvaunparmetrodeobtencindeinformacinaArduinoyseprocesamediante
Timer1programadoparalalecturacontinuadadelpuertoserie.
Elcdigofuentedelosbotonesdecontroldelamano:
Private Sub cierra_mano_Click(sender As Object, e As EventArgs)

Handles cierra_mano.Click
If (contador_movimientos < total_movimientos_permitidos)
Then
contador_movimientos = contador_movimientos + 1
DataGridView1.Rows.Add (contador_movimientos
.ToString, "MANO", "CIERRA", "")
Else
MessageBox.Show("Ha alcanzado el nmero mximo de
movimientos programados")
End If
End Sub
JuanJosYageNio
95
Private Sub abre_mano_Click(sender As Object, e As EventArgs)

Handles abre_mano.Click
Then
DataGridView1.Rows.Add(contador_movimientos
.ToString, "MANO", "ABRE", "")
Else
End If
End Sub
El elemento Datagridview1 corresponde con una tabla mostrada en pantalla que

almacena la informacin en el formato de orden definido en la trama: tipo de
movimiento,subtipodemovimientoyvalordelossensores(sicorresponde).
Paraelcasodelosbotonesdemovimiento:
Private Sub boton_guardapos_0_Click(sender As Object, e As

EventArgs) Handles boton_guardapos_0.Click
Then
valor_enviado = "U"
consola.Text = "PC> " & "GET VALUES TO ADD POS 0" &
Else
End If
End Sub
Then
valor_enviado = "U"
Else
End If
End Sub
Then
JuanJosYageNio
96
valor_enviado = "U"
Else
End If
End Sub
CuandounbotndeposicinsolicitalaposicinaArduino,seenvaelparmetroUy
serecuperalainformacinatravsdeTimer1conlacabeceraPGM.
LainformacindeposicindelossensoresdesolicitaaArduinodeformaduplicada,
del tal forma que se comparan ambas tramas de transmisin. Si no coinciden, se
repetirelbucle.Encasodeerror,semostrarenlaconsola.
7.6.9 Envoconfiguracintrayectorias
Cuando Arduino confirma a .NET que entra en estado programacin, se ejecuta la

funcin que crea la trama a enviar. Previamente se ha verificado que el usuario ha
creadounatrayectoria.
Private Sub envia_programacion_Click(sender As Object, e As

EventArgs) Handles envia_programacion.Click
'cadena_programacion = obtiene_info_prog()
If contador_movimientos > 0 Then
'Si es el primer intento
If estado_programando = 0 Then
valor_enviado = "Y"
consola.Text = "PC> " & "PROGRAMMING REQUEST
COM" & vbCrLf & consola.Text
Else
'Si se produce algn error intentando programar
el arduino
consola.Text = "PC> " & "SEND B" & vbCrLf &
consola.Text
End If
Else
MessageBox.Show("Antes de enviar la programacin,
genere una trayectoria de automatizacin")
End If
End Sub
Lafuncinobtiene_info_prog()eslaencargadadegenerarlatramadeenvo.Paraello
recorre todos los elementos de la tabla Datagridview1 y aade los separadores
oportunos.
Private Function obtiene_info_prog() As String
JuanJosYageNio
97
Dim cadena As String

Dim contador_caracteres As Integer
Dim tipo As String
Dim subtipo As String
'Formato Trama
'Contador movimientos&orden1&orden2&total_caracteres#
'Separador instrucciones $
'Separador parametros orden !
'Fin trama #
cadena = contador_movimientos.ToString
For Each row As DataGridViewRow In DataGridView1.Rows
If Not row.IsNewRow Then
If row.Cells(1).Value.ToString = "MOV" Then
tipo = "M"
ElseIf row.Cells(1).Value.ToString = "MANO" Then
tipo = "H"
Else
tipo = ""
End If
If row.Cells(2).Value.ToString = "CIERRA" Then
subtipo = "C"
ElseIf row.Cells(2).Value.ToString = "ABRE" Then
subtipo = "A"
ElseIf row.Cells(2).Value.ToString = "IND" Then
subtipo = "I"
ElseIf row.Cells(2).Value.ToString = "COG" Then
subtipo = "L"
ElseIf row.Cells(2).Value.ToString = "REG" Then
subtipo = "T"
Else
subtipo = ""
End If
cadena = cadena & "$" &
row.Cells(0).Value.ToString & "!" & tipo & "!" &
subtipo & "!" & row.Cells(3).Value.ToString
End If
Next
contador_caracteres = Len(cadena)
cadena = cadena & "$" & contador_caracteres & "#"
Return cadena
End Function
7.6.10 Almacenamientoinformacintrayectorias,cargayborradodeeventos
Se han diseador diversas funcionalidades con el fin de facilitar la creacin de

trayectorias,cargayalmacenamientodelasmismasporpartedelusuario:
Botnguardar:almacenalainformacindelatrayectoriaenformatocsv.
Botncargar:cargaunarchivodetrayectoriasalmacenadopreviamente.
Botn eliminar trayectorias: elimina el listado de trayectorias del
Datagridview1.
Botn suprimir evento: elimina el ltimo evento insertado en el listado
Datagridview1.
JuanJosYageNio
98
Al hacer clic sobre el botn salvar, y siempre que se hayan insertado eventos a la
trayectoria,seofreceralusuariolaopcindeseleccionarunnombreparaelarchivo.
Laextensinconlaquesealmacenanlosarchivosdetrayectoriases.jyn.
Private Sub boton_salvar_configuracion_Click(sender As Object, e

As EventArgs) Handles boton_salvar_configuracion.Click
Dim saveFileDialog1 As New SaveFileDialog()
saveFileDialog1.Filter = "arduino|*.jyn"
saveFileDialog1.Title = "Grabar configuracin"
saveFileDialog1.ShowDialog()
If saveFileDialog1.FileName <> "" Then
Try
Using archivo As StreamWriter = New
StreamWriter(saveFileDialog1.FileName)
Dim linea As String = String.Empty
With DataGridView1
For fila As Integer = 0 To .RowCount - 1
linea = String.Empty
For col As Integer = 0 To
.Columns.Count - 1
linea = linea & .Item(col,
fila).Value.ToString & DELIMITADOR
Next
With archivo
.WriteLine(linea.ToString)
End With
Next
End With
End Using
'error
MsgBox(ex.Message.ToString,
MsgBoxStyle.Critical)
End Try
End If
End Sub
Al hacer clic sobre el botn cargar, se elimina cualquier informacin de eventos

creadayseimportaelarchivo.Seofrecerlaopcindeseleccindearchivoalusuario:
Private Sub boton_cargar_desde_archivo_Click(sender As Object, e

As EventArgs) Handles boton_cargar_desde_archivo.Click
Dim openFileDialog1 As New OpenFileDialog()
Dim fieldValues As String()
Dim miReader As IO.StreamReader
openFileDialog1.Filter = "arduino|*.jyn"
openFileDialog1.Title = "Cargar configuracin"
If MsgBox("Est seguro que desea eliminar la
programacin completa y cargarla desde un archivo de
texto?", MsgBoxStyle.YesNo, "Confirmacin") =
MsgBoxResult.Yes Then
If DataGridView1.Rows.Count > 0 Then
DataGridView1.Rows.Clear()
JuanJosYageNio
99
End If
openFileDialog1.ShowDialog()
If openFileDialog1.FileName <> "" Then
Try
miReader =
File.OpenText(openFileDialog1.FileName)
While miReader.Peek() <> -1
fieldValues =
miReader.ReadLine().Split(DELIMITADOR)
DataGridView1.Rows.Add(fieldValues(0).ToS
tring, fieldValues(1).ToString,
fieldValues(2).ToString,
fieldValues(3).ToString)
End While
miReader.Close()
'error
MsgBox(ex.Message.ToString,
MsgBoxStyle.Critical)
End Try
End If
End If
End Sub
Losbotonesparaeliminartodalainformacindetrayectorias,ascomoparaeliminar
elltimoevento:
Private Sub boton_papelera_Click(sender As Object, e As

EventArgs) Handles boton_papelera.Click
If MsgBox("Est seguro que desea eliminar la
programacin completa?", MsgBoxStyle.YesNo,
"Confirmacin") = MsgBoxResult.Yes Then
End If
End If
End Sub
Private Sub boton_elimina_item_Click(sender As Object, e As
EventArgs) Handles boton_elimina_item.Click
If MsgBox("Est seguro que desea eliminar el ltimo
elemento insertado?", MsgBoxStyle.YesNo,
DataGridView1.Rows.RemoveAt(contador_movimientos
- 1)
contador_movimientos = contador_movimientos - 1
End If
End If
End Sub
JuanJosYageNio
100
7.6.11 CambioModoManual/Automtico
Es posible alternar entre el modo manual y el automtico haciendo clic sobre el

botn habilitado para tal funcin. Sin embargo, no es posible cambiar al modo
automticosipreviamentenosehacargadounaconfiguracindetrayectoriasen
Arduino.
Inicialmente, cuando arranca la aplicacin, el modo nicamente ser Manual

debidoalafaltadeprogramacininicial.
Private Sub boton_modo_MouseDown(sender As Object, e As

MouseEventArgs) Handles boton_modo.MouseDown
'SerialPort1.Open()
If arduino_programado = 1 Then
valor_enviado = "N"
estado_modo = 1
'boton_modo.Text = "MODO MANUAL"
boton_modo2.Visible = True
boton_parada.Visible = True
modo_trabajo_label.Text = "AUTO"
consola.Text = "PC> " & "SEND AUTO MODE" & vbCrLf &
consola.Text
boton_modo.Visible = False
cambia_controles_programacion(False)
Else
MessageBox.Show("No puede cambiar a modo manual
mientras no enve una programacin de automatizacin a
arduino")
End If
End Sub
Private Sub boton_modo2_MouseDown(sender As Object, e As
MouseEventArgs) Handles boton_modo2.MouseDown
'SerialPort1.Open()
valor_enviado = "M"
estado_modo = 0
consola.Text = "PC> " & "SEND MANUAL MODE" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
7.6.12 ParadadeEmergenciaenmodoAutomtico
AlhacerclicsobreelbotnParadadeEmergenciaseenviaruncarcterdeparadaa
Arduino.
JuanJosYageNio
101
Private Sub boton_parada_MouseDown(sender As Object, e As

MouseEventArgs) Handles boton_parada.MouseDown
valor_enviado = "P"
consola.Text = "PC> " & "STOP ALL INSTRUCTIONS" & vbCrLf
& consola.Text
End Sub
Cuando Arduino recibe la solicitud de parada de emergencia, la ejecuta y enva la

confirmacindelaparada,lacualesrecogidaatravsdeTimer1yacta:

estado_modo = 0
7.6.13 Consoladetransmisinydeteccindeerrores
Se ha creado un elemento Textbox en el que se muestra la informacin enviada y

recibida a travs del puerto Serie. Adems, se ha incluido un botn para copiar al
portapapelestodalainformacinrecogidaenlamisma.
JuanJosYageNio
102
8. GUIADEUSUARIO
8.1 INTRODUCCIN
En este captulo se detallan las pautas a seguir para la puesta en marcha del brazo
robot,elfuncionamientodelosmodosmanualyautomticoascomolaconfiguracin
de trayectorias. Es importante que el sistema creado se manipule nica y
exclusivamenteporpersonalcualificadoparagarantizarlaseguridaddelsistema.
Lafiabilidadyelbuenfuncionamientodelsistemadependendelafidelidadconquese
siganlasinstruccionesindicadasalolargodelpresentecaptulo.
8.2 DESCRIPCINDELSISTEMA
ElsistemadecontroldelBrazoRobotVellemanKSR10estcompuestoporelpropio
brazorobotysucontroladoraascomoporordenadordecontrol.
Losrequerimientosdesoftwareson,apartedetenerinstaladalaaplicacindecontrol,
unSistemaOperativoWindows7osuperiorylaversinFramework.NET4osuperior.
Es posible descargar Framework .NET en la pgina de Microsoft:
http://www.microsoft.com/eses/download/details.aspx?id=30653
Figura42:brazorobotVellemanKSR10ysucontroladora
El brazorobot dispone de unaconexin de alimentacin6V 1000mA y una conexin

USBquecomunicarsucontroladoraconelordenadordecontrol.
JuanJosYageNio
103
Figura43:conexindealimentacinyUSBdelBrazoRobotenla
partetrasera
Adems,elbrazorobotposeeunbotnresetautilizarencasodeemergencia,siempre
ycuandonorespondaelbotndeparadadeemergenciadelordenadoroseproduzca
algnbloqueooerrordecomunicacinentreambosdispositivos.
Figura44:botnresetdelBrazoRobotenlapartefrontal
JuanJosYageNio
104
8.3 PUESTAENMARCHA
Para la puesta en marcha del dispositivo, conecte la fuente de alimentacin de 6V

1000mAalacontroladoradelBrazoRobotyalaredelctrica.
Acontinuacin,conelcableUSB,comuniquelacontroladoraconelPC.
Laprimeravezqueseconecteelbrazorobotalordenador,elSistemaOperativopedir
autorizacin para instalar un nuevo hardware. Es posible seleccionar la instalacin
automtica del dispositivo tras lo cual, debera ser instalado y reconocido
correctamenteporelSistemaOperativoWindows.
En la ruta Panel de Control >> Hardware y Sonido >> Administrador de dispositivos

podemosverificarlainformacindeArduino:
Figura45:ArduinoMEGAdetectadocomopuertoCOM
Enlaimagenpuedeconsultarseadems,elpuertoCOMasignadoaArduino.Deeste
modo,noesnecesarioprobaraconectarentodoslospuertosSeriedelequipohasta
encontraraArduino.
Windows 7 detecta correctamente Arduino. No es necesario descarga de drivers de

Arduino.Encasodeerrorenlainstalacin,esposibledescargarlaltimaversindel
JuanJosYageNio
105
driver del fabricante del chip FTDI en su pgina web oficial

http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm.
A continuacin, y una vez instalado Arduino correctamente, es posible abrir la

aplicacinArduinoVellemanKSR10.exe.
Enprimerlugar,esprecisoseleccionarelpuertodecomunicaciones.
Figura46:SelectorpuertoCOM
Tras seleccionar el puerto de comunicaciones de Arduino (puede comprobarse en el

PaneldeControldeWindowsoprobarhastadetectarencualestinstaladoArduino),
sehabilitarunbotndeconexinjuntoallistview:
Figura46:SelectorpuertoCOM
Al hacer clic sobre el botn conectar, la aplicacin intentar detectar si Arduino se

encuentraconectadoendichopuerto.Encasoafirmativoseactivarelcontrolmanual
y el estado ser conectado. En caso de error, es posible que Arduino no est
conectadoalpuertoseleccionado.Encasodequeelpuertoseacorrecto,desconecte
ArduinodelpuertoUSByvuelvaaconectarlo.
Figura47:estadoaplicacincomunicadaconArduino
JuanJosYageNio
106
Tras la conexin a la aplicacin, el modo de trabajo por defecto ser manual. En

captulos posteriores se describe el funcionamiento de los modos manual y
automtico.
8.4 PANELDECONTROL
Desde el panel de control es posible realizar tareas de configuracin de Arduino,

conocer su estado as como la consola de comunicacin serie entre Arduino y la
aplicacin.
InformacinComunicaciones
SelectordeMododeTrabajo
ConfiguracinAutomatizacin
Consola
Figura48:PaneldeControl
Adems, se ha insertado un panel de control de posicionamiento de los sensores.

Puederesultartilsuusoencasoderealizartareasdereconfiguracindelalgoritmo
deArduino:
Figura49:informacindeposicionamiento
JuanJosYageNio
107
PUERTODECOMUNICACIONES
MuestralainformacinrelativaalaconexinentreArduinoylaaplicacindecontrol.
Encasodequeelusuariopulseelbotndeparadadeemergencia,laaplicacinpasar
a modo manual y se indicara en ste campo su estado de Parada. Sin embargo, es
posibleaccionarloscontrolesmanualespartirdeesteestado.
CAMBIODEMODODETRABAJO
Si se ha enviado una programacin de trayectoria a Arduino, ser posible alternar

entreelmodomanualyelautomticohaciendoclicsobreeliconocorrespondientea
dichatarea.
AUTOMATIZACIN
Control de trayectorias. En el apartado correspondiente se describe su uso y

aplicacin.
CONSOLA
EnlaconsolasemuestralainformacinrelativaalacomunicacinentreArduinoyla
aplicacindecontrol.Encasodeproducirseerroresdetransmisinenlastramasde
localizacindeposicinoconfiguracindetrayectorias,semostrarlainformacinde
talmodoqueseaelusuarioquiendecidaelmododeactuar.
Figura50:Consoladecomunicaciones
Se ha insertado un botn para copiar la informacin de la consola al portapapeles y

podersertratadaenunarchivodeblocdenotas,porejemplo.
8.5 MODOMANUAL
Esteeselmododeconfiguracinenqueseencuentralaaplicacindecontroltras
conectarconelBrazoRobotVellemanKSR10ysiempreycuandolacomunicacinhaya
sidocorrecta.
JuanJosYageNio
108
Figura51:MododetrabajoManual
En el modo manual, es posible controlar cualquier movimiento del brazo robot

haciendoclicsobreeliconodedesplazamientocorrespondiente.
Figura52:Controldemovimientos
Mientrasmantengapulsadoelbotn,elbrazorobotsedesplazar,parndosealllegar
allmitedegiroocuandoelusuariodejedepulsar.Encasodepulsarunbotnyno
observarmovimiento,esposiblequeelejehayallegadoasulmite.Pruebeapulsaren
ladireccincontraria.
ParaelcasodelamanosehaincluidoelbotndecontroldelLeddelextremofinaldel
BrazoRobot.
En el modo manual es posible consultar los valores de posicionamiento del brazo

robot. En caso de considerar que los lmites de movimiento del brazo robot estn
limitados,esposiblemodificarlosaenelalgoritmodeArduinoyconsultarlosatravs
dedichafuncionalidad.
JuanJosYageNio
109
En el modo manual es posible configurar trayectorias, tal y como se describe en el

siguienteapartado.Noserposiblealternarentremodomanualyautomticosinose
haenviadounatrayectoriadeconfiguracinaArduino.
8.6 PROGRAMACINDETRAYECTORIAS
EsposibleautomatizarunaseriedemovimientosdelBrazoRobotVellemanKSR10,de
talmodoqueseacapazdedesarrollaruntrabajodeautomatizacinsinlasupervisin
delusuario.
Sehaespecificadounlmitede25acciones.
Para crear un listado de acciones, es preciso conocer los diferentes modos de

desplazamientoyaccionesdelmismo:
Botn Descripcin
AccinCierraMano.
AccinAbreMano.
Desplazamientohastalaposicinactualsintenerencuentalaprioridadde
ejes,esdecir,todoslosmotoresseactivarnsimultneamente.
Desplazamientopararecogerunobjeto,esdecir,enprimerlugarse
desplazarenelplanoXYyposteriormenteZ.
Desplazamientodespusdedejarunobjeto,esdecir,enprimerlugarse
desplazarenelplanoZyposteriormenteenelplanoXY.
TrasferenciadelatrayectoriaaArduino
Grabarlistadodetrayectoriasenarchivodetexto
Eliminarlaltimaaccininsertada
Cargarlistadodetrayectoriasdesdeunarchivodetexto
Eliminarlalistadetrayectorias
Paracrearunatrayectoria,debedesplazarseposicinporposicinindicandolaaccin
determinada.Porejemplo,parairdeunpuntoAarecogerunobjetoydesplazarsea
unpuntoBadejarlo,podraconfigurar:
1AccinAbreMano.
2 Desplace el brazo robot a una posicin intermedia de paso. Sera posible
desplazarseastadecualquierforma,portantoM0.
3Acontinuacin,desplaceelrobotalaposicinAdondeseencuentraelobjetoy
seleccioneM1.
4AccinCierraMano.
5 Desplace el brazo robot a otra posicin intermedia de paso. El desplazamiento
debera ser M2 o M0 segn las restricciones del espacio. Si el brazo puede
interceptaralgnelementoenelreadetrabajo,seleccioneM2.Encasocontrario
puedeseleccionarM0.
JuanJosYageNio
110
6DesplaceelbrazoalaposicinBdestinoyseleccioneM1.
7AccinAbreMano.
8DesplaceelbrazorobotalaposicindereposoyseleccioneM2.
Sihacometidoalgnerror,puedeborrarlaltimaaccinconelbotnhabilitadopara
tal accin; si desea eliminar la configuracin completa, haga clic sobre el botn
correspondiente.
Una vez creada la trayectoria, enve la informacin a Arduino con el botn de

transferencia correspondiente. Arduino recibir la informacin por partida doble, de
talmodoqueseevitenerroresdetransmisin.Siseproducealgnerror,quedarala
espera de una nueva transmisin; para ello, pulse de nuevo el botn enviar
configuracin.
Adems,esposibleguardartrayectoriaspredefinidasenarchivosdeconfiguracinque
puedealmacenarycargarcuandodesee.Paraello,utilicelosbotoneshabilitadospara
talfin.
8.7 MODOMANUAL
UnavezcargadalaconfiguracindetrayectoriasaArduino,esposiblealternarentre
modo manual y automtico. Para ello, haga clic sobre el botn automtico y
comenzarlaejecucindelatrayectoria.
Figura53:Controldemodo
En caso de que se produzca algn inconveniente, es posible activar la parada de

emergencia.Paraello,hagaclicsobreeliconohabilitadoparatalfinyelbrazorobot
pasaramodomanual.Sielproblemasehadebidoaalgnfalloo aladesconexin
entreelbrazoyelordenador,puedepulsarelbotnresetelbrazorobot.
Arduinoalmacenalainformacindetrayectoriashastaqueseansobreescritasoeste
sea reseteado o apagado. Se recomienda almacenar en archivos de texto las
trayectoriasrepetitivasdemodoquenoseanecesariodescribirlasencadareinicio.
8.8 MANTENIMIENTOPREVENTIVO
Paragarantizarelbuenfuncionamientodelsistema,serecomiendaquesesigancon
rigorlaspautasdemantemiento:
JuanJosYageNio
111
1. Elbrazorobotdebeestarsituadoenespaciosecoyconlamenorradiacin
desolposible.
2. Nodebenmanipularselossensoresdeposicionamiento.
3. Esprecisoverificarperidicamentequelossensoresdeposicionamientono
han sufrido daos. En caso de sufrir algn dao es posible que el brazo
robotnodetectesuposicinyelmovimientodelejeexcedasulmite.
JuanJosYageNio
112
9. CONCLUSIONES
En el Mundo industrial que vivimos actualmente, la automatizacin es base
fundamentalenlaindustria,nosloparasuprimirtareaspeligrosasomontonas,sino
porlaeficiencia,lasupresindeerroresylaoptimizacinderecursos.
Antesdeconocerelobjetivodesteproyectoylosmediosconlosquecontbamos,
Arduinohaballamadomiatencinsibienesciertoquedesconocasusposibilidades.
Elconocerlosobjetivosdelproyecto,mezclandoArduino+robtica+programacin,
meconvencieronparalograrelresultadoqueahorapodemoscontemplar.
Haber tenido que estudiar a fondo el brazo robtico Velleman KSR10 y su

automatizacinmehaintroducidoenelmundodelarobtica,uncamponuncatocado
alolargodelacarrera.
Porelcontrario,otroscamposstocadosenlacarrerahansidoreforzados,mejorados
einclusomehepercatadodelautilidaddemetodologas,clculos,algoritmos,etc.a
los que nunca haba dado un uso profesional, principalmente relacionados con los
sistemasdecontrol,laprogramacinylatransmisindedatos.
Todoslosobjetivosmarcadosenunprimermomentosehancumplido,sibienescierto
que me habra gustado poder perfeccionar algunos otros, como la aplicacin de la
cinemticainversayelAlgoritmodeBresenhamperoque,debidoalaslimitacionesde
BrazoRobotVellemanKSR10nohasidoposible.Sinembargo,elcomportamientodel
brazoesmuynaturalylarepetitividaddelsistemadesensoresinstaladofiable.
Arduino supone un mundo aparte en paralelo con el desarrollo tecnolgico. Haberlo

estudiado con tanto detenimiento me ha llevado a comprender la importancia que
tieneenelmundodelaformacinyeldiseodeprototipos.Creoqueeldesarrollode
Arduino no ha hecho ms que empezar y que la evolucin tecnolgica lo har ms
dependienteenlatecnologadelfuturoacortoplazo.
En general, este proyecto ha cumplido mis expectativas y mis conocimientos se han

visto reforzados en los campos que considero ms importantes para mi carrera:
control y automatizacin de sistemas electrnicos, programacin y transmisin de
datos. Considero que ha sido un complemento importante y espero que ste aporte
quehagoenformadedocumentosirvaparageneracionesveniderasensuestudiode
Arduinoylacomunicacinconsistemasinformticos.
Nomegustaraacabarsinproponerunalneadetrabajoparaposiblesmejorassobre
estebrazorobot:basndonosenelsoftwaredesarrolladoparaArduino,implementar
la comunicacin bluetooth con una aplicacin de control en S.O. Android para
Smartphone.Adems,serainteresantecifrarlaconexinseriedetalmodoquenosea
posibleinterceptarlacomunicacin.
JuanJosYageNio
113
JuanJosYageNio
114
10. ANEXO
En este apartado se detalla todo lo referente a la instalacin del software necesario
para la programacin y configuracin de Arduino y de la aplicacin de control
desarrolladaenVisualStudio2012.
10.1
GUAINSTALACINIDEARDUINO
EnesteapartadosedetallalainstalacindeArduinoydesuEntornodeDesarrollo.
Enprimerlugar,accedaalapginaoficialdearduinohttp://arduino.cc.Enelapartado
descarga se puede encontrar la ltima versin de dicho software para su sistema
operativo. Si bien es cierto que se puede programar Arduino en MacOSX, Linux y
Windows,serecomiendasteltimolenguajealserelutilizadoparaeldesarrollodela
aplicacin.NET
ElentornodedesarrollodeArduinoestescritoenjavaybasadoenProcessing,avr
gcc y otros programas de cdigo abierto y se proporciona como es, sin ninguna
garanta respecto a su funcionalidad, operativa, uso limitacin o implicacin de
garantas de funcionamiento. Por este motivo, si detecta algn problema durante el
usooinstalacindelaaplicacin,puededescargarlaversinanteriorestable.
UnavezquehafinalizadoladescargadelIDEdeArduino,descomprimaelfichero.Es
precisomantenerlaestructuradedirectorios.Unavezdescomprimidoeldocumento,
puedeejecutarelIDEdeArduinohaciendoclicsobreelarchivoArduino.exe
Figura54:IDEdeArduino
JuanJosYageNio
115
INSTALACINDELAPLACAARDUINO
ConectelaplacaArduinoalordenadoratravsdelpuertoUSB.
Laprimeravezqueseconecteelbrazorobotalordenador,elSistemaOperativopedir
autorizacin para instalar un nuevo hardware. Es posible seleccionar la instalacin
automtica del dispositivo tras lo cual, debera ser instalado y reconocido
correctamenteporelSistemaOperativoWindows.
En la ruta Panel de Control >> Hardware y Sonido >> Administrador de dispositivos

podemosverificarlainformacindeArduino:
Figura55:ArduinoMEGAdetectadocomopuertoCOM
Enlaimagenpuedeconsultarseadems,elpuertoCOMasignadoaArduino.
Windows 7 detecta correctamente Arduino. No es necesario descarga de drivers de

Arduino. En caso de error en la instalacin o de utilizar otra versin de Sistema
OperativoWindows,esposibledescargarlaltimaversindeldriverdelfabricantedel
chipFTDIensupginaweboficialhttp://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm.
JuanJosYageNio
116
SELECCINDELAPLACA
Antes de cargar un Sketch en la placa Arduino, es preciso seleccionar el modelo a

programar.EnelIDEArduinoseleccioneTools>>Board.
En Herramientas>>Puertos Serie se selecciona el puerto serie asignado, el cual es

visibleenelpaneldecontrol,talycomosemuestraenlafigura55.
INSTALACINLIBRERAS
LaslibrerasproveenaArduinodefuncionalidadextra,porejemplo:trabajarconotro
hardwareomanipulardatos.
HabrcasosenqueesprecisodescargarlibrerasdeArduinonocontenidasenelIDE
por defecto. Este es el caso, por ejemplo, de la librera PID utilizada para la
programacindelosPIDdecontroldelosmotores.
Estalibreraestdisponibleenlapgina
http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary
Parainstalarunalibrera,descarguelalibreraydescomprmala.Deberalocalizarseen
unacarpetapropia,ynormalmente,contenerdosarchivos,unoconsufijo.hyotro
con sufijo .cpp. Abra la carpeta sketchbook de Arduino y coloque la carpeta de la
nuevalibreradentrodelacarpetalibraries.AlreiniciarIDEdeArduinoselocalizar
lanuevalibreraenelmenSketch>>ImportLibrary.
10.2
GUAINSTALACINVISUALSTUDIO2012
Es posible editar el cdigo de programacin del archivo de control, desarrollado en

VisualBasic.NETconcualquieradelasversionesdeVisualStudio2012.
Para instalar el mismo, puede acceder a la pgina de Microsoft

http://www.microsoft.com/visualstudio/esn.Existeunaversingratuita(VisualStudio
2012Express)paraestudiantes.
ParainstalarVisualStudio2012esnecesariotenercredencialesdeadministrador.Sin
embargo, no es necesario tener estas credenciales para poder utilizar Visual Studio
despusdesuinstalacin.
Si hay una versin anterior de Visual Studio instalada en el equipo, obtenga

informacin sobre como ejecutar varias versiones en paralelo. Dispone de la
informacinadecuadaenmsdn.microsoft.com
Alcomenzarainstalarlaaplicacinpuedeescogerlarutadeinstalacin:
JuanJosYageNio
117
Figura56:Seleccinderutadeinstalacin.
Acontinuacin,seleccionelasaplicacionesainstalar:
Figura57:Seleccindesoftwareainstalar.
Comenzarlainstalacinydescargadecomplementos:
JuanJosYageNio
118
Figura57:instalacin.
Unavezfinalizadalainstalacin,puedeejecutarVisualStudio:
Figura58:instalacincompletada
JuanJosYageNio
119
El entorno de desarrollo de .NET es el mostrado a continuacin. Puede abrir el

proyecto creado para el desarrollo de la aplicacin de control. Una vez modificada,
puededepurarycompilarlamismaparagenerarelarchivo.exeejecutable:
Figura59:entornodeprogramacindeVisualStudio2012
10.3
CDIGOFUENTEARDUINO
AcontinuacinseadjuntaelcdigofuentedelaaplicacinArduino:
//Importacin de libreras
#include <PID_v1.h>
#include <string.h>
//Declaracin de constantes
#define BUFFSIZ 450
#define ORDENSIZ 7
#define INSTRUCCIONES 25
//Declaracin de limites de funcionamiento de los distintos ejes
//Es posible modificar los parametros siempre que no superen los
lmites
//de accion de los ejes
#define M1MAX 900
#define M1MIN 700
#define M2MAX 950
#define M2MIN 780
#define M3MAX 1000
#define M3MIN 100
#define M4MAX 990
#define M4MIN 575
#define M5MAX 820
#define M5MIN 190
// Declaracion de Pines de control de L293D
JuanJosYageNio
120
//Motor 1 --> Mano

//Motor 2 --> Mueca
//Motor 3 --> Codo
//Motor 4 --> Hombro
//Motor 5 --> Base
//Led
int lightPin=32;
2;
7;
4;
5;
6;
//Declaracion de Pines para los los sensores de posicin

int sensorPin1 = A1;
int sensorValue1 = 0;
int mem_sensor1=0;
int mem_sensor2=0;
int mem_sensor3=0;
int mem_sensor4=0;
int mem_sensor5=0;
//Declaracin de arrays automatizacin

int pos[INSTRUCCIONES][ORDENSIZ];
//Declaracin de variables genericas y de control de procesos
int var,var_old,var2;
int control=1;
int total_progs=0;
String cadena;
int dato_puerto_serial;
int intervalo=0;
int control_modo=0; // 0 manual; 1 auto
int control_prog=0;
//Declaracin de otras variables

double Setpoint1, Input1, Output1,Setpoint_old1;
JuanJosYageNio
121

//Declaracin de parametros de PID. Es posible modificarles de acuerdo
//a las necesidades de velocidad o precisin del brazo robot
PID myPID1(&Input1,
DIRECT);
PID myPID2(&Input2,
DIRECT);
PID myPID3(&Input3,
DIRECT);
PID myPID4(&Input4,
DIRECT);
PID myPID5(&Input5,
DIRECT);
&Output1, &Setpoint1, consKp1, consKi1, consKd1,

void setup() {
//Declaracin de variables control de los motores
pinMode(lightPin, OUTPUT);
//Inicializacin de puerto serie
Serial.begin(9600);
JuanJosYageNio
122
//Especificacin de las limitaciones del brazo robot
//para su control de velocidad mnima y mxima
myPID1.SetOutputLimits(120, 205);
}
void loop() {
sensorValue1
sensorValue2
sensorValue3
sensorValue4
sensorValue5
=
=
=
=
=
analogRead(sensorPin1);
// Si el puerto serie est disponible

if (Serial.available() > 0) {
}
if(dato_puerto_serial == 'M'){
//modo manual
control_modo=0;
Serial.print("CONNECTED");
}else if(dato_puerto_serial == 'N'){
//modo auto
control_modo=1;
control=1;
Serial.print("CONNECTED");
}
//Si el modo es automatico
if(control_modo==1){
//ejecucin del bucle de automatizacin hasta llegar a la ltima
accin almacenada
do{
//segn el tipo de accin, se ejecuta una u otra funcin
//movimiento
//movimiento indiferente
posicion(0);
JuanJosYageNio
123
//movimiento coger
posicion(1);
//movimiento vuelve de coger
posicion(2);
}
//mano
//cierra
pinza(1);
//abre
pinza(0);
}
}
}while(control<=total_progs && control_modo==1);
}//fin control_modo=1 == AUTOMATICO
//si la aplicacin de control solicita programacin, arduino
responde
//informando que est listo para leer la configuracin
if(control_modo==0){
if(dato_puerto_serial=='Y'){
Serial.print("Y-ACCEPTED");
control_prog=1;
//llama a funcin de configuracin
readString();
}
//Si parametro=I (Informacin) se muestra el valor actual de
los sensores
if(dato_puerto_serial == 'I'){
cadena="M1:"+String(sensorValue1);
}
//Si parametro=U (informacin) se envia la informacin de los
sensores
//para crear un punto de trayectoria
if(dato_puerto_serial == 'U'){
cadena="PGM@M1:"+String(sensorValue1);
}
//Control MOTOR 1 --> MANO
if (dato_puerto_serial == 'Q') {
do{
JuanJosYageNio
124

}else{
}
}
if (dato_puerto_serial == 'W') {
do{
}else{
}
}
//Control MOTOR 2 --> MUECA
if (dato_puerto_serial == 'R') {
do{
}else{
}
}
if (dato_puerto_serial == 'E') {
do{
}else{
}
}
//Controm MOTOR 3 --> CODO
if (dato_puerto_serial == 'A') {
do{
JuanJosYageNio
125

}else{
}
}
if (dato_puerto_serial == 'S') {
do{
}else{
}
}
//Control MOTOR 4 --> HOMBRO
if (dato_puerto_serial == 'D') {
do{
}else{
}
}
if (dato_puerto_serial == 'F') {
do{
}else{
}
}
//Control MOTOR 5 --> BASE
if (dato_puerto_serial == 'Z') {
do{
JuanJosYageNio
126

}else{
}
}
if (dato_puerto_serial == 'X') {
do{
}else{
}
}
if (dato_puerto_serial == 'L') {
digitalWrite(lightPin, HIGH);
}else if (dato_puerto_serial == 'K') {
}
//Cuando no se recibe informacin til, se recibirn 'O'

//En caso de recibir 'O' --> se paran todos los motores
if (dato_puerto_serial == 'O') {
}
}//fin control_modo=0
}//fin if puerto serial disponible

} //fin loop
//FUNCION READSTRING()
//Lee trama de configuracin de puerto serie y la segmenta en
instrucciones
//que se almacenarn en el vector de trayectorias
//Utiliza punteros para simular una funcin split que separe las
tramas
//por el caracter de control.
JuanJosYageNio
127
void readString() {
char c;
int buffSize = 0;
int buc=0;
char *p;
char *str;
char *str2;
char *p2;
char *str3;
char *p3;
int postmp=0;
int subpostmp=0;
int posmotor=2;
int countbucle;
int total_chars=0;
int verifica_chars=0;
int filas=0;
int columnas=0;
//vaciamos los arrays
for(filas=0;filas<INSTRUCCIONES;filas++){
for(columnas=0;columnas<7;columnas++){
pos[filas][columnas]=0;
}
}
Serial.flush();
do{
buffSize++;
}
p=buffer;
//cadena en str
if(postmp==0){total_progs=atoi(str);}
else if(postmp>0 && postmp<=total_progs){
p2=str;
subpostmp=0;
countbucle=0;
while ((str2 = strtok_r(p2, "!", &p2)) != NULL){
if(subpostmp==0){subpostmp=atoi(str2);}
else{
if(countbucle==1){
if(str2[0]=='M'){
}else if(str2[0]=='H'){
}
if(str2[0]=='C'){
}else if(str2[0]=='A'){
}else if(str2[0]=='I'){
}else if(str2[0]=='L'){
JuanJosYageNio
128
}else if(str2[0]=='T'){
}
if(str2!=""){
p3=str2;
posmotor=2;
while ((str3 = strtok_r(p3, ";", &p3)) !=
NULL){
pos[subpostmp-1][posmotor]=atoi(str3);
posmotor++;
}//fin while str3
}//fin if str2=""
}//fin countbucle==3
}//fin subpostmp==1
countbucle++;
}//fin while str2
}//fin else postmp>0 y <total_progs
else{
total_chars=atoi(str);
}
postmp++;
}//fin while str
//para comprobar si la transmisin fue correcta tenemos que quitar
los caracteres del contador total y el de fin de trama
if(total_chars<10){
}else if (total_chars>=10 && total_chars<100){
}else if (total_chars>=100){verifica_chars=buffSize-4;}
if(verifica_chars==total_chars){
//transmision-OK
Serial.print("Y-OK");
}else{
//transmision-NOOK
Serial.print("Y-NOOK");
}
control_prog=0;
}
//FUNCION PARADA_EMERGENCIA()
//Si se acciona el botn parade de emergencia en la aplicacin de
control,
//se pararn todos los motores y el controlador pasa a modo manual
void parada_emergencia(){
Serial.print("PARADA EMERGENCIA");
control_modo=0;
JuanJosYageNio
129
digitalWrite(motor3Pin1,
control=1;
LOW);
LOW);
LOW);
LOW);
LOW);
LOW);
}
//FUNCION PINZA()
//abre o cierra la mano segn el parametro de control controlpinza
//Esta funcin llama a la funcin gira1, encargada del movimiento de
la misma
void pinza(int controlpinza){
int c1=0;
if (controlpinza==1){
Setpoint1=700;
}else{
Setpoint1=810;
}
}else{
}
if((analogRead(sensorPin1)>(Setpoint1+15))||(analogRead(sensorPin1)<(S
etpoint1-15))){
c1=0;
}else{
c1=1;
}
if(c1==1){
control=control+1;
}
}
//FUNCION POSICION
//Esta funcion posiciona el robot segn los parametros escogidos y
almacenados en el vector de trayectorias.
//Segn el parmetro control_trayectoria determina la prioridad de
movimiento sobre el plano XY, Z o indiferente
void posicion (int control_trayectoria){
int c2=0;
int c3=0;
int c4=0;
int c5=0;
int control_prioridad;
if(control_trayectoria==1){
}else if(control_trayectoria==2){
JuanJosYageNio
130
}else{
}
do{
break;
break;
}
}else{
}
if((analogRead(sensorPin2)>(Setpoint2+5))||(analogRead(sensorPin2)<(Se
tpoint2-5))){
c2=0;
}else{
c2=1;
}
}else{
}
tpoint3-5))){
c3=0;
}else{
c3=1;
}
}else{
}
tpoint4-5))){
JuanJosYageNio
131

c4=0;
}else{
c4=1;
}
if(c2==1 && c3==1 && c4==1){
}
}else{
}
tpoint5-5))){
c5=0;
} else{
c5=1;
}
if(c5==1){
}
if(c2==1 && c3==1 && c4==1 && c5==1){
control=control+1;
}
}while(c2!=1 || c3!=1 || c4!=1 || c5!=1);
}
//FUNCION GIRA1
//Esta es la funcin encargada de abrir o cerrar la mano segn el
posicionamiento deseado
void gira1(int id_sensor, int motor_dcha, int motor_izq, int
double gap = abs(Setpoint-Input1); //distancia entre el punto
actual y el definitivo
JuanJosYageNio
132
}else{
}
if(gap<reduccion){ //si estamos cerca del punto, reducimos
parametro PID
}else{
//si estamos alejados, utilizamos parametros mas agresivos para
PID
}
myPID.Compute();
if(var!=var_old){
var2=Output1;
var_old=var;
}
}
//FUNCION GIRA2
//Esta es la funcin encargada de activar el motor 2 segn la posicin
deseada
double gap = abs(Setpoint-Input2); //distancia entre el punto actual
y el definitivo
}else{
}
parametro PID
}else{
PID
}
myPID.Compute();
JuanJosYageNio
133
if(var!=var_old){
var2=Output2;
var_old=var;
}
}
//FUNCION GIRA3
deseada
y el definitivo
}else{
}
parametro PID
}else{
PID
}
myPID.Compute();
if(var!=var_old){
var2=Output3;
var_old=var;
}
}
//FUNCION GIRA4
deseada
y el definitivo
JuanJosYageNio
134
}else{
}
parametro PID
}else{
PID
}
myPID.Compute();
if(var!=var_old){
var2=Output4;
var_old=var;
}
}
//FUNCION GIRA5
deseada
y el definitivo
}else{
}
parametro PID
}else{
PID
}
myPID.Compute();
JuanJosYageNio
135
if(var!=var_old){
var2=Output5;
var_old=var;
}
}
10.4
CDIGOFUENTEVISUALBASIC.NET
Acontinuacinseadjuntaelcdigofuentedelaaplicacin.NET:
Imports System.IO
Imports System.IO.Ports
'Clase Form1
Public Class Form1
'En el evento de carga del formulario 1 se cierra el puerto 1 si
es que est abierto
Private Sub Form1_Disposed(ByVal sender As Object, ByVal e As
System.EventArgs)
SerialPort1.Close()
End Sub
'Declaracin de variables utilizadas para el control de las
comunicaciones y los modos de trabajo
Shared _serialPort As SerialPort
Dim entradadedatos As String
Dim count As Integer
Dim valor_enviado As String
Dim estado_led As Integer
Dim estado_modo As Integer
Dim estado_arduino As Integer
Dim arduino_programado As Integer
Dim estado_programando As Integer
Dim contador_movimientos As Integer
Dim control_prog_accion As Integer
Dim cadena_control_errores_recepcion As String
Dim intervalo_lectura_prog As Integer
Const total_movimientos_permitidos As Integer = 25
Const DELIMITADOR As String = "#"
'Evento carga de la ventana

Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As
System.EventArgs) Handles MyBase.Load
'Se bloquean todos los botones y se espera a que el usuario selecione
un puerto serie al que conectar
modo_trabajo_label.Text = "Esperando Conexin"
JuanJosYageNio
136
estado_led = 0
estado_modo = 0
GetSerialPortNames()
MessageBox.Show("Por favor, selecciona el puerto de conexin y
pulsa conectar en el men de control")
deshabilita_funciones()
nd Sub
'Funcion que muestra un listado de puertos serie disponible para
que el usuario escoja a cual conectar
Sub GetSerialPortNames()
' Show all available COM ports.
For Each sp As String In My.Computer.Ports.SerialPortNames
ListBox1.Items.Add(sp)
Next
End Sub
'Funcion que genera la trama de transmisin de la informacin de
configuracin
Private Function obtiene_info_prog() As String
Dim cadena As String
Dim contador_caracteres As Integer
Dim tipo As String
Dim subtipo As String
'Formato Trama
'Contador movimientos&orden1&orden2&total_caracteres#
'Separador instrucciones $
'Separador parametros orden !
'Fin trama #
cadena = contador_movimientos.ToString
For Each row As DataGridViewRow In DataGridView1.Rows
If Not row.IsNewRow Then
If row.Cells(1).Value.ToString = "MOV" Then
tipo = "M"
ElseIf row.Cells(1).Value.ToString = "MANO" Then
tipo = "H"
Else
tipo = ""
End If
If row.Cells(2).Value.ToString = "CIERRA" Then
subtipo = "C"
ElseIf row.Cells(2).Value.ToString = "ABRE" Then
subtipo = "A"
ElseIf row.Cells(2).Value.ToString = "IND" Then
subtipo = "I"
ElseIf row.Cells(2).Value.ToString = "COG" Then
subtipo = "L"
ElseIf row.Cells(2).Value.ToString = "REG" Then
subtipo = "T"
Else
subtipo = ""
End If
cadena = cadena & "$" & row.Cells(0).Value.ToString &
"!" & tipo & "!" & subtipo & "!" & row.Cells(3).Value.ToString
JuanJosYageNio
137
End If
Next
contador_caracteres = Len(cadena)
cadena = cadena & "$" & contador_caracteres & "#"
Return cadena
End Function
Private Sub boton_q_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_q.MouseDown
valor_enviado = "Q"
consola.Text = "PC> " & "SEND HAND Q" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
Private Sub boton_q_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_q.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND HAND Q STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_w_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_w.MouseDown
valor_enviado = "W"
consola.Text = "PC> " & "SEND HAND W" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
Private Sub boton_w_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_w.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND HAND W STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_e_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_e.MouseDown
valor_enviado = "E"
consola.Text = "PC> " & "SEND WRIST E" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
Private Sub boton_e_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_e.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND WRIST E STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_r_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_r.MouseDown
valor_enviado = "R"
consola.Text = "PC> " & "SEND WRIST R" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
JuanJosYageNio
138
Private Sub boton_r_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)

Handles boton_r.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND WRIST R STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_a_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_a.MouseDown
valor_enviado = "A"
consola.Text = "PC> " & "SEND ELBOW A" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
Private Sub boton_a_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_a.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND ELBOW A STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_s_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_s.MouseDown
valor_enviado = "S"
consola.Text = "PC> " & "SEND ELBOW S" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
Private Sub boton_s_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_s.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND ELBOW S STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_d_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_d.MouseDown
valor_enviado = "D"
consola.Text = "PC> " & "SEND SHOULDER D" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_d_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_d.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND SHOULDER D STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_f_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_f.MouseDown
valor_enviado = "F"
consola.Text = "PC> " & "SEND SHOULDER F" & vbCrLf &
consola.Text
JuanJosYageNio
139
End Sub
Private Sub boton_f_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_f.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND SHOULDER F STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_z_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_z.MouseDown
valor_enviado = "Z"
consola.Text = "PC> " & "SEND BASE Z" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
Private Sub boton_z_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_z.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND BASE Z STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_x_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_x.MouseDown
valor_enviado = "X"
consola.Text = "PC> " & "SEND BASE X" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
Private Sub boton_x_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_x.MouseUp
valor_enviado = "O"
consola.Text = "PC> " & "SEND BASE X STOP" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub boton_led_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_led.MouseDown
If estado_led = 0 Then
valor_enviado = "L"
estado_led = 1
boton_led2.Visible = True
Else
valor_enviado = "K"
estado_led = 0
End If
consola.Text = "PC> " & "SEND LED ON" & vbCrLf & consola.Text
boton_led.Visible = False
End Sub
Private Sub boton_led_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_led.MouseUp
valor_enviado = "O"
JuanJosYageNio
140
End Sub
Private Sub boton_led2_MouseDown(sender As Object, e As
MouseEventArgs) Handles boton_led2.MouseDown
If estado_led = 0 Then
valor_enviado = "L"
estado_led = 1
boton_led2.Visible = True
Else
valor_enviado = "K"
estado_led = 0
End If
consola.Text = "PC> " & "SEND LED OFF" & vbCrLf & consola.Text
End Sub
Private Sub boton_led2_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs)
Handles boton_led2.MouseUp
valor_enviado = "O"
End Sub
'Evento para cambiar el modo de funcionamiento de la aplicacin a
Automatico
Private Sub boton_modo_MouseDown(sender As Object, e As
MouseEventArgs) Handles boton_modo.MouseDown
If arduino_programado = 1 Then
valor_enviado = "N"
estado_modo = 1
boton_modo2.Visible = True
boton_parada.Visible = True
modo_trabajo_label.Text = "AUTO"
consola.Text = "PC> " & "SEND AUTO MODE" & vbCrLf &
consola.Text
boton_modo.Visible = False
cambia_controles_programacion(False)
Else
MessageBox.Show("No puede cambiar a modo manual mientras
no enve una programacin de automatizacin a arduino")
End If
End Sub
'Evento para cambiar el modo de funcionamiento de la aplicacin a
Manual
Private Sub boton_modo2_MouseDown(sender As Object, e As
MouseEventArgs) Handles boton_modo2.MouseDown
valor_enviado = "M"
estado_modo = 0
consola.Text = "PC> " & "SEND MANUAL MODE" & vbCrLf &
consola.Text
JuanJosYageNio
141
End Sub
Private Sub boton_info_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles
boton_info.MouseClick
valor_enviado = "I"
consola.Text = "PC> " & valor_enviado.ToString & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Sub cambia_controles_programacion(ByVal valor As Boolean)
If valor = True Then
MessageBox.Show("Modo Manual activado")
Else
MessageBox.Show("Modo Manual desactivado")
End If
cierra_mano.Enabled = valor
abre_mano.Enabled = valor
boton_guardapos_0.Enabled = valor
boton_elimina_item.Enabled = valor
envia_programacion.Enabled = valor
boton_papelera.Enabled = valor
boton_salvar_configuracion.Enabled = valor
boton_cargar_desde_archivo.Enabled = valor
boton_info.Enabled = valor
boton_copia_consola.Enabled = valor
boton_q.Enabled = valor
boton_w.Enabled = valor
boton_led.Enabled = valor
boton_led2.Enabled = valor
boton_e.Enabled = valor
boton_r.Enabled = valor
boton_d.Enabled = valor
boton_x.Enabled = valor
boton_s.Enabled = valor
boton_a.Enabled = valor
boton_f.Enabled = valor
boton_z.Enabled = valor
End Sub
Sub habilita_funciones()
boton_q.Enabled = True
boton_w.Enabled = True
boton_led.Enabled = True
boton_led2.Enabled = True
boton_e.Enabled = True
boton_r.Enabled = True
boton_d.Enabled = True
boton_x.Enabled = True
boton_s.Enabled = True
boton_a.Enabled = True
boton_f.Enabled = True
boton_z.Enabled = True
boton_modo.Enabled = True
boton_modo2.Enabled = True
boton_parada.Enabled = True
cierra_mano.Enabled = True
abre_mano.Enabled = True
JuanJosYageNio
142
boton_guardapos_0.Enabled = True
boton_elimina_item.Enabled = True
envia_programacion.Enabled = True
boton_papelera.Enabled = True
boton_salvar_configuracion.Enabled = True
boton_cargar_desde_archivo.Enabled = True
boton_info.Enabled = True
boton_copia_consola.Enabled = True
End Sub
Sub deshabilita_funciones()
boton_q.Enabled = False
boton_w.Enabled = False
boton_led.Enabled = False
boton_led2.Enabled = False
boton_e.Enabled = False
boton_r.Enabled = False
boton_d.Enabled = False
boton_x.Enabled = False
boton_s.Enabled = False
boton_a.Enabled = False
boton_f.Enabled = False
boton_z.Enabled = False
boton_modo.Enabled = False
boton_modo2.Enabled = False
boton_parada.Enabled = False
cierra_mano.Enabled = False
abre_mano.Enabled = False
boton_elimina_item.Enabled = False
envia_programacion.Enabled = False
boton_papelera.Enabled = False
boton_salvar_configuracion.Enabled = False
boton_cargar_desde_archivo.Enabled = False
boton_info.Enabled = False
boton_copia_consola.Enabled = False
End Sub
'Timer1 controla las transmisiones recibidas a travs del puerto
serie
Timer1.Tick
Dim tabla2() As String
Dim tabla() As String
Dim subtabla() As String
Dim n As Integer
Dim lectura As String = SerialPort1.ReadExisting
Dim verifica As Integer
Dim variableins As String
Dim verifica_validez_registro As Integer
'Muestra informacion en consola
If lectura <> "" Then
JuanJosYageNio
143
consola.Text = "ARDUINO> " & lectura & vbCrLf &

consola.Text
End If
'Segun la cabecera de recepcion, actua de uno u otro modo
'PGM corresponde con informacin de posicionamiento para crear
posicion de trayectoria
'Y-ACCEPTED corresponde con el estado de Arduino esperando
trama de configuracin
'Y-OK corresponde con la confirmacin de programacin correcta
'Y-NOOK corresponde con informacin de programacin erronea
verifica = InStr(lectura, "PGM")
verifica2 = InStr(lectura, "Y-ACCEPTED")
verifica3 = InStr(lectura, "Y-OK")
verifica4 = InStr(lectura, "Y-NOOK")
If verifica <> 0 And estado_programando = 0 Then
tabla2 = Split(lectura, "@")
If UBound(tabla2, 1) <> 1 Or verifica <> 1 Then
valor_enviado = "U"
consola.Text = "PC> " & "ERROR RECEIVE. GET VALUES TO
ADD" & vbCrLf & consola.Text
Else
tabla = Split(tabla2(1), ";")
valor_enviado = "U"
consola.Text = "PC> " & "ERROR RECEIVE. GET VALUES
TO ADD" & vbCrLf & consola.Text
Else
If intervalo_lectura_prog = 0 Then
cadena_control_errores_recepcion = lectura
intervalo_lectura_prog =
intervalo_lectura_prog + 1
valor_enviado = "U"
Else
If cadena_control_errores_recepcion = lectura
Then
Else
consola.Text = "PC> " & "ERROR RECEIVING
INFO. RESTARTING RECEPTION" & vbCrLf & consola.Text
'Se ha producido un error en la recepcin
de la primera o la segunda trama
'Inicializo y programo de nuevo
valor_enviado = "U"
End If
End If
If verifica_validez_registro = 1 Then
If control_prog_accion = 0 Then
variableins = "IND"
variableins = "COG"
variableins = "REG"
Else
variableins = ""
JuanJosYageNio
144
End If
If variableins <> "" Then
tabla2(1) = tabla2(1).Replace("M1:",
"")
"")
"")
"")
"")
DataGridView1.Rows.Add(contador_movimientos.ToString, "MOV",
variableins, tabla2(1))
End If
End If
End If
End If
consola.Text = "PC> " & "SEND B" & vbCrLf & consola.Text
MessageBox.Show("Transferencia completada con xito")
MessageBox.Show("No ha sido posible programar arduino en
ste momento. Reintentelo y, si el problema persiste, reinicie ambas
unidades")
ElseIf lectura = "CONNECTED" And estado_programando = 0 Then
estado_conexion.Text = "Estado: CONECTADO"
estado_arduino = 2
habilita_funciones()
ElseIf lectura = "PARADA EMERGENCIA" And estado_programando =
0 Then
estado_modo = 0
ElseIf lectura <> "" And estado_programando = 0 And lectura <>
"CONNECTED" And verifica = 0 And verifica2 = 0 And verifica3 = 0 And
verifica4 = 0 And lectura <> "PARADA EMERGENCIA" Then
tabla = Split(lectura, ";")
valor_enviado = "I"
consola.Text = "PC> " & "ERROR RECEIVE. GET INFO" &
Else
For n = 0 To UBound(tabla, 1)
subtabla = Split(tabla(n), ":")
End If
JuanJosYageNio
145

End If
End If
End If
End If
Next
End If
End If
End Sub
Private Sub boton_parada_MouseDown(sender As Object, e As
MouseEventArgs) Handles boton_parada.MouseDown
valor_enviado = "P"
consola.Text = "PC> " & "STOP ALL INSTRUCTIONS" & vbCrLf &
consola.Text
End Sub
Private Sub ListBox1_SelectedIndexChanged(sender As Object, e As
EventArgs) Handles ListBox1.SelectedIndexChanged
End Sub
'Evento del boton conexion en que se configura el puerto serie y
se intenta conectar al puerto seleccionado
Private Sub boton_conectar_Click(sender As Object, e As EventArgs)
Handles boton_conectar.Click
estado_modo = 0
SerialPort1.Close()
SerialPort1.PortName = ListBox1.SelectedItem.ToString
SerialPort1.BaudRate = 9600
SerialPort1.DataBits = 8
SerialPort1.Parity = Parity.None
SerialPort1.StopBits = StopBits.One
SerialPort1.Handshake = Handshake.None
Try
SerialPort1.Open()
valor_enviado = "M"
If SerialPort1.IsOpen Then
consola.Text = "PC> " & "REQUEST CONNECT" & vbCrLf &
consola.Text
boton_conectar.Visible = False
ListBox1.Visible = False
estado_conexion.Text = "Estado: conectando..."
estado_arduino = 1
End If
JuanJosYageNio
146
MessageBox.Show("Error conectando al puerto serie
End Try
End Sub
'Timer2 controla si se obtiene respuesta de conexin de arduino en
el puerto seleccionado
Timer2.Tick
If estado_arduino = 2 Then
ElseIf estado_arduino = 1 Then
MessageBox.Show("No se ha encontrado Arduino en el puerto
ListBox1.Visible = True
estado_conexion.Visible = False
Else
MessageBox.Show("No se ha encontrado Arduino en el puerto
ListBox1.Visible = True
estado_conexion.Visible = False
End If
End Sub
'Funcion programacin evento cierra mano
Private Sub cierra_mano_Click(sender As Object, e As EventArgs)
Handles cierra_mano.Click
If (contador_movimientos < total_movimientos_permitidos) Then
DataGridView1.Rows.Add(contador_movimientos.ToString,
"MANO", "CIERRA", "")
Else
End If
End Sub
'Funcion programacin evento abre mano
Private Sub abre_mano_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles
abre_mano.Click
DataGridView1.Rows.Add(contador_movimientos.ToString,
"MANO", "ABRE", "")
Else
End If
End Sub
'Funcion envia programacin a arduino
Private Sub envia_programacion_Click(sender As Object, e As EventArgs)
Handles envia_programacion.Click
If contador_movimientos > 0 Then
'Si es el primer intento
JuanJosYageNio
147
If estado_programando = 0 Then
valor_enviado = "Y"
consola.Text = "PC> " & "PROGRAMMING REQUEST COM" &
Else
'Si se produce algn error intentando programar el
arduino
consola.Text = "PC> " & "SEND B" & vbCrLf &
consola.Text
End If
Else
MessageBox.Show("Antes de enviar la programacin, genere
una trayectoria de automatizacin")
End If
End Sub
'Funcion guarda posicion tipo 0; envia solicitud de posicin a
Arduino y almacena al recibir en Timer1
Private Sub boton_guardapos_0_Click(sender As Object, e As EventArgs)
Handles boton_guardapos_0.Click
valor_enviado = "U"
consola.Text = "PC> " & "GET VALUES TO ADD POS 0" & vbCrLf
& consola.Text
Else
End If
End Sub
valor_enviado = "U"
& consola.Text
Else
End If
End Sub
JuanJosYageNio
148
valor_enviado = "U"
& consola.Text
Else
End If
End Sub
Private Sub boton_copia_consola_Click(sender As Object, e As
EventArgs) Handles boton_copia_consola.Click
Clipboard.SetText(consola.Text)
End Sub
Private Sub boton_papelera_Click(sender As Object, e As EventArgs)
Handles boton_papelera.Click
If MsgBox("Est seguro que desea eliminar la programacin
completa?", MsgBoxStyle.YesNo, "Confirmacin") = MsgBoxResult.Yes Then
End If
End If
End Sub
Private Sub boton_elimina_item_Click(sender As Object, e As EventArgs)
Handles boton_elimina_item.Click
If MsgBox("Est seguro que desea eliminar el ltimo
elemento insertado?", MsgBoxStyle.YesNo, "Confirmacin") =
MsgBoxResult.Yes Then
DataGridView1.Rows.RemoveAt(contador_movimientos - 1)
contador_movimientos = contador_movimientos - 1
End If
End If
End Sub
Private Sub boton_salvar_configuracion_Click(sender As Object, e As
EventArgs) Handles boton_salvar_configuracion.Click
Dim saveFileDialog1 As New SaveFileDialog()
saveFileDialog1.Filter = "arduino|*.jyn"
saveFileDialog1.Title = "Grabar configuracin"
saveFileDialog1.ShowDialog()
If saveFileDialog1.FileName <> "" Then
Try
Using archivo As StreamWriter = New
StreamWriter(saveFileDialog1.FileName)
Dim linea As String = String.Empty
With DataGridView1
For fila As Integer = 0 To .RowCount - 1
linea = String.Empty
For col As Integer = 0 To .Columns.Count 1
linea = linea & .Item(col,
fila).Value.ToString & DELIMITADOR
Next
JuanJosYageNio
149
With archivo
.WriteLine(linea.ToString)
End With
Next
End With
End Using
'error
MsgBox(ex.Message.ToString, MsgBoxStyle.Critical)
End Try
End If
End Sub
Private Sub boton_cargar_desde_archivo_Click(sender As Object, e As
EventArgs) Handles boton_cargar_desde_archivo.Click
Dim openFileDialog1 As New OpenFileDialog()
Dim fieldValues As String()
Dim miReader As IO.StreamReader
openFileDialog1.Filter = "arduino|*.jyn"
openFileDialog1.Title = "Cargar configuracin"
If MsgBox("Est seguro que desea eliminar la programacin
completa y cargarla desde un archivo de texto?", MsgBoxStyle.YesNo,
End If
openFileDialog1.ShowDialog()
If openFileDialog1.FileName <> "" Then
Try
miReader = File.OpenText(openFileDialog1.FileName)
While miReader.Peek() <> -1
fieldValues =
miReader.ReadLine().Split(DELIMITADOR)
DataGridView1.Rows.Add(fieldValues(0).ToString,
fieldValues(1).ToString, fieldValues(2).ToString,
fieldValues(3).ToString)
contador_movimientos = contador_movimientos +
1
End While
miReader.Close()
'error
MsgBox(ex.Message.ToString, MsgBoxStyle.Critical)
End Try
End If
End If
End Sub
End Class
JuanJosYageNio
150
10.5
DATASHEETL293D
JuanJosYageNio
151
JuanJosYageNio
152
JuanJosYageNio
153
JuanJosYageNio
154
JuanJosYageNio
155
JuanJosYageNio
156
11. BIBLIOGRAFA
Acontinuacinseenumeranloslibros,documentosypginaswebconsultadasdecara
alarealizacindelproyecto:
Paginasweb:
o https://sites.google.com/site/picuino/zieglernichols
o https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/cinematicainversai
o https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical#Zi
eglerNichols_Method
o http://brettbeauregard.com/blog/wp
content/uploads/2012/07/Gu%C3%ADadeusoPIDparaArduino.pdf
o http://msdn.microsoft.com/
o http://arduino.cc/
Libros:
o FundamentosdeRobtica,AntonioBarrientos,UniversidadPolitcnica
deMadrid,ISBN:8448156366.
o IngenieradeControlModerna,KatsuhikoOgata,ISBN:8420536784
Datasheet:
o ResistenciasVariablesCA9.
o PuenteenHL293D.
o ReguladordetensinLM7805.
JuanJosYageNio
157

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