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Sistemas en Tiempo Real. Introduccin a los Sistemas en Tiempo Real

TEMA I - Introduccin a los Sistemas en Tiempo Real

1.1. Los Sistemas en Tiempo Real en la Ingeniera Informtica

1.2. Definiciones
1.3. Clasificacin de los Sistemas en Tiempo Real
1.4. Ejemplos de Sistemas en Tiempo Real
1.5. Caractersticas de los Sistemas en Tiempo Real

Juan Antonio Fernndez Madrigal, 2004

Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Mlaga

Sistemas en Tiempo Real. Introduccin a los Sistemas en Tiempo Real

1.1. LOS SISTEMAS EN TIEMPO REAL EN LA INGENIERA INFORMTICA

Ingeniera Informtica:
Ingeniera centrada en el Tratamiento Automtico de la Informacin.
Ingeniera que Resuelve Problemas mediante Computacin.

Especificacin de Problemas:
Funcionalidad (Qu problema hay que resolver?) -> Requisitos de correccin
No-funcionalidad (Qu solucin escoger de todas las posibles?) -> Otros requisitos.

Requisitos No-Funcionales:
Tiempo Real
Tolerancia a Fallos
Consumo de Recursos
Amigabilidad
...
Juan Antonio Fernndez Madrigal, 2004
Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Mlaga

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1.2. DEFINICIONES
Sistema en Tiempo Real:
Def.1) Sistema que tiene que responder a estmulos externos en tiempo finito y especificado (subconjunto
de los Sistemas Reactivos, que tienen que responder a estmulos externos -transformacionales: transforman
informacin, interactivos: interactan con el usuario-).
Def.2) Sistema cuyo correcto funcionamiento no depende nicamente de la correccin de los resultados
que obtenga (requisito funcional), sino del tiempo en el que stos se producen (no-funcional).
-Los Sistemas en Tiempo Real trabajan con el mundo real, no slo con el ordenador y sus perifricos ->
Real World Programming

Componentes:
Sistema Informtico de Tiempo Real

actuaciones

-Hardware de proceso (CPUs)

-Hardware de conexin externa (interfaces,
interrupciones)
-Software de proceso (S.O., libreras)
-Aplicaciones (lenguajes de programacin)
-Diseo (requisitos, especificaciones
temporales,etc.)

(salidas)

Entorno Exterior

bucle
percepciones
(entradas)

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Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Mlaga

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1.3. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS EN TIEMPO REAL

Tiempo Real Duro (Hard Real Time): es absolutamente imperativo que la respuesta del
sistema a eventos externos ocurra dentro del tiempo especificado. Si no, catstrofe (muertes,
accidentes graves, etc.)

Tiempo Real Suave (Soft Real Time): se permite que se pierdan ocasionalmente algunas
especificaciones temporales, aunque debe cumplirlas normalmente. Se especifican valores
probabilsticos (medias, etc.).

Tiempo Real Real (Real Real Time): tiempo real duro y adems los tiempos de respuesta
deben ser muy cortos.

Tiempo Real Firme (Firm Real Time): tiempo real suave, y adems el sistema no obtiene
beneficios de la prdida ocasional de especificaciones temporales.

No-Distribuidos (una sla mquina) o Distribuidos (mltiples mquinas interconectadas).

Juan Antonio Fernndez Madrigal, 2004

Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Mlaga

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1.4. EJEMPLOS DE SISTEMAS EN TIEMPO REAL

Sistemas de Control de Procesos:
Controlan sistemas industriales externos que requieresn una respuesta en tiempo finito y
predecible, y dependen de que se d la respuesta en ese tiempo.
Entrada

Operador Humano
Sistema
Informtico

materiales

Sensores y Actuadores

Depsito

productos

Sensor
de
Nivel

Salida
Vlvula
Calentador

T Sensor de Temperatura

Sistema
de
Control

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Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Mlaga

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Sistemas de Control de Fabricacin:

-Coordinan conjuntos de dispositivos para la fabricacin de productos.
-Componentes: sistema de control, dispositivos (manipuladores, cintas transportadoras, etc.).
-Si se usan sistemas informticos, se denominan CIM (Computer Integrated Manufacturing).
-Se persigue reducir costes y aumentar la productividad.
Operador Humano
Sistema
Informtico

partes

Mquinas Manipuladores Transportadores

producto

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Sistemas de Comunicacin, Mando y Control:

-Constituidos por sistemas de toma de decisiones conectados en red.
-Utilidades: trfico areo, transacciones bancarias, reserva de billetes, gestin de energa, etc.).

Puesto de Mando
Sistema
Informtico

Terminales

Sensores y
Actuadores

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Sistemas Empotrados:
-El sistema de control forma parte del sistema a controlar.
-Normalmente slo proveen entornos de ejecucin, no de depuracin ni desarrollo.
-El diseo debe incluir el hardware concreto a controlar.
-Diseo multidisciplinar.
-Presencia de reloj(es) de tiempo real.
-Potentes mecanismos de E/S e interrupciones y pocas facilidades de propsito general.
Administracin del Sistema y Control
Algoritmo
Computacional

Algoritmo
Computacional

Algoritmo
Computacional

Interfaces Hombre-Mquina

Software E/S
de sensor

datos del sensor

control del sensor

Software E/S
de sensor

datos del sensor

control del sensor

Software E/S
de actuador

estado actuador
control actuador

Software E/S
de actuador

estado actuador
control actuador

Entorno
(planta)

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1.5. CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS EN TIEMPO REAL

1) Concurrencia: se componen de un conjunto de actividades realizndose en paralelo: el mundo
real es concurrente, as que los S.T.R. deben serlo. Adems, es necesaria para tratar con mltiples
bucles de control simultneamente.

2) Dependencia del Tiempo: se ejecutan tareas en respuesta a seales externas, o

peridicamente.

3) Fiabilidad y Tolerancia a Fallos: deben funcionar an en presencia de fallos o averas

parciales (normalmente mediante elementos redundantes), ya que es imposible prever
completamente el comportamiento del mundo real.

4) Interaccin con el Hardware: para la conexin de la CPU con el exterior. Interacciones

activas y pasivas:

Activa, el sistema decide cundo accede al exterior o cundo el exterior puede devolver
informacin. A travs de Interfaces de Entrada y Salida.

Pasiva, el sistema es interrumpido en el momento en que el exterior tenga algo que decir. A
travs de interrupciones, que pueden ser Simples o Mltiples.

Juan Antonio Fernndez Madrigal, 2004

Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Mlaga

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5) Manipulacin de Nmeros Reales: adquiridos del exterior mediante interfaces.

6) Eficiencia: es deseable una implementacin eficiente (que consuma pocos recursos), sobre
todo en sistemas empotrados, debido al pequeo tamao y al deseable ahorro de costes.

7) Complejidad: suelen ser complejos y por lo tanto es deseable usar tcnicas modulares. Entra
en conflicto con la eficiencia.

8) Involucran todos los aspectos de la Ingeniera Informtica: el tiempo real debe estar
contemplado en el Hw (CPU, circuitera, redes) y en el Sw (S.O., lenguajes, aplicaciones).
-Interfaces de E/S
Requisitos Generales del Hardware: < -Controladores de Interrupciones
-Proceso en Coma Flotante (Nmeros Reales)
-Relojes de Tiempo Real y Temporizadores
-Proteccin de Memoria para Concurrencia
-Tolerancia a Fallos (excepciones, multiproceso, etc.)
-Acceso a E/S
-Capacidad de Interrupciones
-Mecanismos para la Portabilidad (*)
-Mecanismos de Temporizacin
Requisitos Generales del Software: < -Concurrencia
-Planificacin de Tareas para Tiempo Real (*)
-Tolerancia a Fallos (excepciones, redundancia, etc.)
Juan Antonio Fernndez Madrigal, 2004
Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Mlaga