LIDAR AEREO

LIDAR (un acrnimo del ingls Light Detection and Ranging o Laser Imaging
Detection and Ranging) es una tecnologa que permite determinar la distancia
desde un emisor lser a un objeto o superficie utilizando un haz lser pulsado. La
distancia al objeto se determina midiendo el tiempo de retraso entre la emisin
del pulso y su deteccin a travs de la seal reflejada. En general, la tecnologa
lidar tiene aplicaciones en geologa, sismologa y fsica de la atmsfera

1. INTRODUCCION
La palabra ldar proviene del acrnimo en ingls Laser Imaging Detection and
Ranging, que en espaol se podra expresar como deteccin de imgenes por lser
y distancia. Se trata de una tecnologa de sensores remotos con mltiples usos, de
los cuales los ms frecuentes son cartografiar la topografa de superficies extensas
cuando es aerotransportado, o bien pequeas zonas u objetos cuando se usa en
tierra. Existe desde hace varias dcadas, pero ha sido en los ltimos quince aos
que al complementarse con otras tecnologas (GPS, computadoras personales
poderosas, fotografa digital de gran formato, y software amigable) ha evolucionado
hasta el punto de poder generar modelos de elevacin digital (MED) con niveles de
detalle y resolucin en el orden de centmetros a milmetros.
El fundamento de la tecnologa ldar est en medir distancias iluminando un
objetivo con un rayo lser y posteriormente analizando la luz reflejada e
informacin generada en ese objetivo. Cada dato o punto generado con ldar por s
solo no tiene mucha utilidad; sin embargo al unir los millones de puntos generados
a partir de un barrido con un escner lser en un rea especfica, se pueden recrear
superficies en tres dimensiones con las que posteriormente se puede trabajar.
El LIDAR permite obtener una nube de puntos del terreno tomndolos mediante un
escner lser aerotransportado (ALS). Para realizar este escaneado se combinan
dos movimientos. Uno longitudinal dado por la trayectoria del avin y otro
transversal mediante un espejo mvil que desva el haz de luz lser emitido por el
escner.
Para conocer las coordenadas de la nube de puntos se necesita la posicin del
sensor y el ngulo del espejo en cada momento. Para ello el sistema se apoya en un
sistema GPS diferencial y un sensor inercial de navegacin (INS). Conocidos estos
datos y la distancia sensor-terreno obtenida con el distancimetro obtenemos las
coordenadas buscadas. El resultado es de decenas de miles de puntos por segundo.

2. RESEA HISTORICA
El origen de esta tecnologa se remonta a inicios de la dcada de 1960, poco
despus de la invencin del lser, especficamente cuando se logr la combinacin
de imgenes enfocadas con lser y la capacidad del radar de poder medir distancias
con base en los tiempos de retorno de sus seales.
Como muchas otras tecnologas de uso comn en el presente, la tecnologa ldar
posiblemente tuvo un origen militar, para poder generar mapas en zonas de difcil
acceso. Esto no est oficialmente documentado, por lo que no existen referencias al
respecto. Sin embargo, por su capacidad de poder cartografiar a travs de zonas
densamente vegetadas, se puede suponer su uso en lugares conflictivos como
Vietnam a inicios de los setentas, Nicaragua a inicios de los ochentas, y Colombia
en los noventas, entre otros.
Una de las primeras aplicaciones cientficas de la tecnologa ldar y que
eventualmente fue de carcter pblico, fue el cartografiado de la superficie de la
Luna con un altmetro lser durante la misin Apolo 15 en 1971 (NASA, 2009).
Posteriormente, sus aplicaciones en la Tierra se extendieron en diferentes campos,
especialmente meteorologa y la arqueologa.
En meteorologa, el Centro Nacional de Estudios Atmosfricos de Estados Unidos
(NCAR, por acrnimo en ingls) la aplic principalmente para estudiar fenmenos
atmosfricos, como la medicin de concentracin de gases aerosoles en la
atmsfera, medicin de nubes, sus estructuras y parmetros como altura,
laminacin, densidad, propiedades de sus partculas, temperatura, presin,
humedad y velocidad del viento en diferentes capas de la atmosfera (Goyer &
Watson, 1963).
Para 1994, la tecnologa GPS (tambin de origen militar), ya era completamente
operacional e iniciaba a tener acceso al pblico, al mismo tiempo que se
desarrollaban aplicaciones en el campo industrial y acadmico. A partir de la
incorporacin y cambio del radar por el GPS de alta precisin a la tecnologa ldar,
se lograron hacer mediciones extremadamente detalladas en los ejes x y y de
coordenadas y asignar una altura respectiva z.
En el siglo XXI se ha acelerado el desarrollo y aplicacin del ldar debido, entre otras
razones, a que se torn ms prctico, la capacidad y alcance de los equipos mejor
mucho, el tamao de los instrumentos se ha vuelto ms manejable y se logran
colocar con mayor facilidad en aviones pequeos y helicpteros. Tambin se han
dado grandes avances en tecnologas complementarias como cmaras fotogrficas
digitales de gran resolucin, que incluso pueden captar imgenes en varias bandas
espectrales: los equipos de cmputo usados para almacenar la informacin con alta
capacidad de memoria son ms pequeos, veloces y econmicos, as como el

software para el procesado posterior de la informacin es ms amigable, facilitando

la expansin y aplicacin del ldar. Con estos nuevos equipos se han iniciado
trabajos en varios campos y a resolver diferentes problemas, como por ejemplo, una
de las primeras experiencias comerciales que se le dio a un equipo ldar areo
moderno en Estados Unidos, fue la de inspeccionar los corredores de las lneas de
alta tensin para determinar las zonas que podran estar siendo invadidas por
vegetacin (USDA, 2012).
3. DESCRIPCION
El sistema LIDAR es un sistema complejo, compuesto por un emisor/receptor y un
escner lser muy potente, receptores GNSS que proporciona la posicin y la altura
de la aeronave en que se instala, un sistema inercial (IMU) que informa de los giros
de la aeronave y de su trayectoria, una serie de sensores adicionales como, cmara
digital, cmara trmica, cmara de vdeo, entre otros, adems de los sistemas de
alimentacin y control, as como la serie de software de gestin de misiones y toma
de datos.
Esta tecnologa tuvo pocas aplicaciones inicialmente, y estuvo restringida a los
campos de la milicia y la meteorologa. Actualmente se utiliza en campos como
geologa, geomorfologa, ingenieras civil y forestal, arqueologa, hidrologa y
arquitectura, entre otros. A pesar de la apertura de esta tecnologa en otros
campos, los costos econmicos que implican su adquisicin y uso, siguen siendo
altos y son una limitante, especialmente para pases en vas de desarrollo, donde su
uso prctico enfocado en proyectos para disminuir el riesgo y la vulnerabilidad
podra ser clave.
- COMPONENTES
Los componentes del LIDAR son:

ALS: Escner Lser Aerotransportado. Emite pulsos de luz infrarroja que sirven para
determinar la distancia entre el sensor y el terreno.

GPS diferencial. Mediante el uso de un receptor en el avin y uno o varios en

estaciones de control terrestres (en puntos de coordenadas conocidas), se obtiene
la posicin y altura del avin.

INS: Sistema Inercial de Navegacin. Nos informa de los giros y de la trayectoria del
avin.

Cmara de video digital (opcional), que permite obtener una imagen de la zona
de estudio, que servir para la mejor interpretacin de los resultados. sta puede
montarse en algunos sistemas junto al ALS.

Medio areo. Puede ser un avin o un helicptero. Cuando se quiere primar la

productividad y el rea es grande se utiliza el avin, y cuando se quiere mayor
densidad de puntos se usa el helicptero, debido a que ste puede volar ms lento
y bajo.
Las medidas obtenidas por los tres componentes principales, ALS, GPS y IMU, se
toman con una misma etiqueta de tiempos acorde con el GPS. De esta forma
despus se pueden relacionar fcilmente en el clculo posterior.

- FUNCIONES
Los tipos de tcnica para capturar los datos LiDAR son:

LiDAR areo. Normalmente utilizado para grandes reas. El sensor se coloca en un

avin, que normalmente vuela a una altura entre 400 y 2.500 m sobre la superficie.
La precisin suele estar en este caso entre 9,25 cm y 18,5 cm verticalmente, y
entre 20 cm y 1 m horizontalmente.

LiDAR areo de baja altitud. Se utiliza normalmente para estudios de vas de

comunicacin e infraestructuras lineales (por ejemplo, lneas elctricas). La altitud
de vuelo es mucho menor (de 50 m a 800 m sobre la superficie), y normalmente el
sensor va montado sobre helicpteros. De esta forma se consiguen densidades que
oscilan entre los 20 y los 100 puntos por metro cuadrado, con precisiones tambin
mayores.

LiDAR mvil.
LiDAR terrestre

Gestin de los datos LiDAR

Disponer de los datos es el primer paso para poder sacarles provecho. Para la gestin
de dichos datos, el primer paso consiste en extraer los datos en bruto del sistema.
Este proceso normalmente se llama pre-procesado, y consiste en validar los datos
obtenidos en funcin de los resultados de la posicin del GPS de abordo, y otros
parmetros. Una vez realizado esto, se obtienen como output los archivos en formato
LAS, que son el estndar para la mayora de los sistemas LiDAR. Si el vuelo se contrata
a una empresa, lo ms habitual es que la misma ya ofrezca directamente los archivos
LAS.
Las operaciones a realizar sobre los archivos LAS son las que se incluyen en el
llamado post-procesado, y estn dirigidas a convertirlas en formatos utilizables en
ingeniera y en Sistemas de Informacin Geogrfica. Si bien el procedimiento vara en
funcin de las aplicaciones, su denominacin es comn (extraccin de datos), y

consiste en atribuir algunos valores a los puntos (asignar una clasificacin). Para ello,
en aquellos sistemas que tambin toman fotos durante la recogida de datos, suele ser
de mucha utilidad consultarlas en esta fase. La clasificacin incluye categoras como
base del terreno, vegetacin, edificios y otros elementos. A partir de esta clasificacin,
se facilita mucho el trabajo con los Sistemas de Informacin Geogrfica, para obtener
de esta forma productos avanzados como modelos digitales de superficies, modelos
digitales del terreno, alturas de la vegetacin, caractersticas del matorral, morfologa
de la red de drenaje, etc.

- TERMINOS
Los trminos ms utilizados en la tecnologa LiDAR son los siguientes:

Pulso de repeticin: es el ritmo al que el lser emite pulsos, y se mide en Kilohercios

(KHz). Por ejemplo, un pulso de 200 Khz de un determinado sensor significa que el
LiDAR emite pulsos 200.000 veces por segundo (y por tanto el receptor tambin
recibe posteriormente esa informacin).

Frecuencia de escaneo: Mientras que el lser emite los pulsos de repeticin, el

escner oscila (se mueve hacia delante y hacia atrs). El sistema mvil tienen un
escner que gira 360 continuamente, mientras que los sistemas areos se mueven
adelante y atrs.

ngulo de escaneo: se mide en grados, y es el ngulo al que el escner se mueve

desde un extremo hasta el otro. Este ngulo se puede ajustar en funcin de la
aplicacin que se le quiera dar.

Altitud de vuelo. El concepto se explica por s mismo. Hay que considerar que a
mayor altura, bajo las mismas condiciones, menor precisin en los datos y menor
densidad de puntos.

Espaciamiento de la lnea de vuelo. Tambin se determina en funcin de la

aplicacin, y de las caractersticas del terreno sobrevolado.

Espaciamiento nominal entre puntos. Es la distancia entre los puntos de impacto del
LiDAR: a mayor nmero de puntos, mayor definicin de las superficies.

Banda: es la distancia del rea de cubrimiento del sistema LiDAR, y depende del
ngulo y de la altura de vuelo. En el caso de sensores mviles en tierra, no se habla
de banda sino de rea de cubrimiento.

Solape: la suma de reas redundantes que es cubierta entre lneas de vuelo o

bandas, dentro del mbito de estudio. En esas zonas hay ms cantidad de puntos.

- MARCAS Y MODELOS

4. CLASIFICACION
Por tipo de lser:

LIDAR de pulsos. El proceso para la medicin de la distancia entre el sensor y el

terreno se lleva cabo mediante la medicin del tiempo que tarda un pulso desde
que es emitido hasta que es recibido. El emisor funciona emitiendo pulsos de luz.

LIDAR de medicin de fase. En este caso el emisor emite un haz lser continuo.
Cuando recibe la seal reflejada mide la diferencia de fase entre la emitida y la
reflejada. Conocida sta solo hay que resolver el nmero de longitud de ondas
enteras que ha recorrido (ambigedades).

Por tipo de escaneado:

Lneas. Dispone de un espejo rotatorio que va desviando el haz lser. Produce lneas
paralelas en el terreno como patrn de escaneado. El inconveniente principal de
este sistema es que al girar el espejo en una sola direccin no siempre tenemos
mediciones.

Zigzag. En este caso el espejo es rotatorio en dos sentidos (ida y vuelta). Produce
lneas en zigzag como patrn de escaneado. Tiene la ventaja de que siempre est
midiendo pero al tener que cambiar de sentido de giro la aceleracin del espejo
vara segn su posicin. Esto hace que en las zonas cercanas al lmite de escaneado
lateral (donde vara el sentido de rotacin del espejo), la densidad de puntos
escaneados sea mayor que en el nadir.

De fibra ptica. Desde la fibra central de un cable de fibra ptica y con la ayuda de
unos pequeos espejos, el haz lser es desviado a las fibras laterales montadas
alrededor del eje. Este sistema produce una huella en forma de una especie de
circunferencias solapadas. Al ser los espejos pequeos, la velocidad de toma de

datos aumenta respecto a los otros sistemas pero el ngulo de escaneado (FOV) es
menor.

Elptico (Palmer). En este caso el haz lser es desviado por dos espejos que
producen un patrn de escaneado elptico. Como ventajas del mtodo podemos
comentar que el terreno es a veces escaneado desde diferentes perspectivas
aunque el tener dos espejos incrementa la dificultad al tener dos medidores
angulares.

5. PROCEDIMIENTO DE CAMPO
En un sistema ldar areo, se emite un pulso lser hacia un espejo que lo proyecta
desde una plataforma area usualmente adherida a una parte baja del avin o del
helicptero. Mientras la aeronave sobrevuela el rea de estudio en una ruta
predeterminada, el rayo lser realiza un escaneo que puede seguir al menos cuatro
geometras: lineal, o de lado a lado, zigzag, elptica, o Palmer. Sin importar la
geometra utilizada para el barrido de datos, el patrn de puntos de retorno es
interpolado despus de la adquisicin de datos, para generar un arreglo regular que
formar la imagen ldar.
El equipo ldar mide el intervalo entre el pulso lser cuando deja la plataforma de la
nave, se topa un objeto y se refleja, y luego su retorno al sensor ldar. Durante este
proceso el escner pasa midiendo entre 20 000 y 100 000 puntos por segundo, que
son almacenados en la memoria de la computadora, y a toda esta informacin se le
conoce como nube de puntos. Una caracterstica distintiva de los retornos en zonas
con vegetacin es que estos se pueden producir a diferentes niveles, siendo posible
que el ltimo retorno se produzca al nivel del terreno. La nube de puntos puede ser
manipulada para que solamente utilice los puntos del ltimo retorno y as generar
un MED de la topografa sin vegetacin. La misma teora es aplicada con
infraestructuras, como puentes, edificios, casas, automviles, etc.
Los sistemas ldar areos con batimetra usan el mismo principio, pero presentan un
lser tipo doble diodo YAG con una longitud de onda de 532 nm, que le permite
penetrar el agua con mucho menos atenuacin que el sistema normal. Este tipo de
escner con capacidad de levantar batimetra es utilizado para cartografa litoral de
zonas poco profundas (<20 m), como esteros, arrecifes, zonas portuarias, perfiles
de ro y zonas de inundacin.

Con la informacin almacenada en la computadora, se realiza un trabajo posterior

en tierra en el que se mide el intervalo de tiempo ldar entre el pulso emitido y el
pulso recibido convirtindolo en distancia y corrigindolo con el receptor GPS a
bordo, la IMU y estaciones GPS fijas en tierra. La cantidad de informacin que
genera un sensor ldar en un proyecto puede llegar a ser de millones de puntos que
equivalen a varios terabytes.
La IMU se utiliza para determinar los ngulos de navegacin, ngulo de alabeo,
direccin y la altitud (roll, pitch y yaw) de la nave en el momento en que se hace el
escaneo ldar, as como movimientos verticales y horizontales de la nave en vuelo
(Fig. 1). Con la informacin del GPS y la unidad IMU, se calcula la geometra del rayo
lser de salida relativa con las coordenadas de superficie de la Tierra.
La informacin ldar generada inicialmente puede ser mejorada con trabajo
adicional y depurado de forma manual o automtica. Tratamientos ms complejos
utilizan seales de retornos mltiples de cada pulso lser. Mediante la evaluacin de
los diferentes tiempos de retorno en las seales mltiples, se pueden diferenciar
edificios y otras estructuras, vegetacin y la superficie del terreno. Esta tcnica se
utiliza para generar MED en los que se puede elegir cules elementos se pueden
visualizar, tales como vegetacin, edificios, estructuras y topografa del terreno.
Posteriormente, con las fotografas areas y el MED generado con la informacin
ldar, se pueden crear modelos y visualizaciones que facilitan la compresin de un
sitio de estudio y poder resolver problemas.
6. ESTUDIO DE CASO
Asentamientos y trillos precolombinos en los alrededores del volcn Arenal (19841987)
Entre los aos 1984 y 1987, la Universidad de Colorado, la NASA y el Instituto
Geogrfico Nacional llevaron a cabo en el noroeste de Costa Rica un estudio integral
llamado Proyecto Prehistrico Arenal. Este proyecto combin resultados de cuatro
diferentes campos (arqueologa, botnica, vulcanologa y sensores remotos) con el
objetivo de datar y establecer marcos culturales y de actividad volcnica en un
ambiente tropical para entender mejor la evolucin y comportamiento de los
asentamientos precolombinos, su subsistencia y su desarrollo tecnolgico alrededor
de un volcn activo. Este proyecto fue pionero a nivel mundial debido a que se
utiliz por primera vez y con xito, tecnologa ldar con fines arqueolgicos. Adems
de las imgenes ldar, para ese estudio tambin se utilizaron imgenes infrarrojas y
tecnologa de radar para medir distancias.
Uno de los resultados ms importantes y claves de este proyecto ligado con la
utilizacin de tecnologa ldar, fue que se logr detectar numerosas anomalas
lineales en la topografa, que posteriormente fueron confirmadas en el campo como
trillos y senderos precolombinos, los cuales fueron realizados y utilizados por los

habitantes de la zona del volcn Arenal hace ms de 2000 aos (Sheets et al.,
1991). Se puede decir entonces que estas zonas de paso en medio del bosque
lluvioso, fueron varios de los primeros sistemas de transporte y comunicacin de los
antiguos habitantes de Costa Rica.
Las anomalas lineales se detectaron en las imgenes ldar como irregularidades
angostas (~ 1 m de ancho) y alargadas (algunas de varios kilmetros) en sitios
donde la morfologa era suave debido a la cobertura de tefras y cenizas y cubiertas
por vegetacin (Sheets & Sever, 1988). Los estudios de campo realizados sobre los
senderos revelaron evidencias de asentamientos hacia 2000 aos antes del
presente (A.P.) en las inmediaciones del volcn Arenal, que posean un sistema
complejo y elaborado diseo de rutas de comunicacin y transporte. Se logr
demostrar que en los asentamientos se present una tendencia a que existieran
mayores distancias entre las villas y los cementerios. Adems, se comprob que
distintos senderos encontrados bajo la densa vegetacin comunicaban con sitios
donde se extraan recursos como agua, materiales de construccin como lajas y con
los campos de siembra de maz (Sheets et al., 1991).

7. CONCLUSIONES
- VENTAJAS
- DESVENTAJAS