C02 ProgramaCM

C1
1uF
+
R1
1k
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
CONTROL MODERNO Y OPTIMO
V1
0/5V
L1 PROGRAMACION
PLATAFORMA DE
C2
1H
+
R2
100
1uF
100 Hz
1. ANALISIS DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:

Diagrama del Sistema:
R3
100
L2
1H
C6
1uF
Vi(t)
R6
1k
Vc(t)
Circuito RLC Serie - Paralelo.
C8
1uF
+
Funcin de Transferencia:
R8
1k
C7
1uF
R10
100
L3
1H
G (s)
1
RC
s
s2
C5
1uF
1
1
s
RC
LC
Diagrama de Bloques:
SIMULACION DE CIRCUITO SERIE-PARALELO
Step
E_Sistema
Escalon
T ransfer Fcn
Diagrama de Bloques en Simulink.
Programa de Anlisis del Sistema:

Sine Wave
01
02
03
04
05
06
07
08
09
S_Sistema
Transfer Fcn2
%***********************************************************************
% Programa
: analisis_rlc_sp.m
% Descripcin : Analiza el Sistema Lineal
%
Vc(s)
1
s
%
G(s)= --------- = ------ --------------------------%
Vi(s)
RC s^2 + s/RC + 1/LC
Stepp
ES_Sistema
%
Transfer Fcn1
% Autor: FreedySotelo V.
%***********************************************************************
Seno Wave
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V.
PAG.17
PID C
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
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26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
clear all; clc

fprintf('Parametros del Sistema...\n');
R=input('R= ');
L=input('L= ');
C=input('C= ');
%***********************************************************************
fprintf('\nFuncion de Transferencia del Sistema...\n');
num=[0 1/(R*C) 0]
den=[1 1/(R*C) 1/(L*C)]
printsys(num,den);
fprintf('\nRaices del Sistema...\n');
roots(den)
disp('Presione tecla para continuar...'); pause;
%***********************************************************************
step(num,den);
figure; step(10*num,den); title('Entrada 10*Step');
t=0:.1:10;
u=exp(-t);
y=lsim(num,den,u,t);
figure; plot(t,u,'-',t,y,'o')
figure; rlocus(num,den);
figure; bode(num,den);
%***********************************************************************
fprintf('Espacio de Estado del Sistema...\n');
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
RC=rank(ctrb(A,B)); % [BAB A^2B A^3B ...]
RO=rank(obsv(A,C)); % [C; CA; CA^2; CA^3 ...]
fprintf('Rango de Matriz de Controlabilidad: %d\n',RC);
fprintf('Rango de Matriz de Observabilidad : %d\n',RO);
if (RC==2)
fprintf('El Sistema SI es Controlable...\n');
else
fprintf('El Sistema NO es Controlable...\n');
end
if (RO==2)
fprintf('El Sistema SI es Observable...\n');
else
fprintf('El Sistema NO es Observable...\n');
end
%***********************************************************************
_______________________________________________________________________
PAG.18
RECUERDE QUE LOS VALORES REALES DE R-L-C ESTAN EN

LOS RANGOS DE:
R [ 0 - 5M ]
L [0H 10H]
C [0F 5000mF]
LOS VALORES DADOS EN LA EJECUCION, NO TOMAS EN
CUENTA DICHA CONSIDERACION PORQUE SE TRATA DE
DEMOSTRAR LA VALIDEZ DEL PROGRAMA PARA CUALQUIER
RANGO DE PARAMETROS Y NO SOLO SISTEMAS
ELECTRICOS, SINO DE CUALQUIER NATURALEZA.
>>analisis_rlc_sp
Parametros del Sistema...
R= 1
L= 1
C= 1
Funcion de Transferencia del Sistema...
num =
0 1 0
den =
1 1 1
num/den =
s
--------------s^2 + s + 1
Raices del Sistema...
ans =
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
Presione tecla para continuar...
Espacio de Estado del Sistema...
A=
-1 -1
1 0
B=
1
0
_______________________________________________________________________
PAG.19
C=
1
D=
0
Rango de Matriz de Controlabilidad: 2

Rango de Matriz de Observabilidad : 2
El Sistema SI es Controlable...
El Sistema SI es Observable...
>>
Step Response
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
10
12
Time (sec)
Respuesta al Escaln Unitario.
Entrada 10*Step
Amplitude
-1
10
12
Time (sec)
Respuesta al Escaln en 10.
_______________________________________________________________________
PAG.20
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
10
Respuesta a y(t) usando lsim.
Root Locus
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Real Axis
Lugar Geomtrico de las Races.
Bode Diagram
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
Phase (deg)
-60
90
45
0
-45
-90
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en Frecuencia.
_______________________________________________________________________
PAG.21
2. ANALISIS DEL SISTEMA POR METODO DE EULER:

Funcin de Transferencia:
G (s)
1
RC
s
s2
1
1
s
RC
LC
a1
x1 0
u
x 2 b1
Modelo de Espacio de Estado:
x 1 0
x. a 2
2
x
y 0 1 1 0 u
x2
a1
1
RC
a2
1
LC
b1
1
RC

01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
%***********************************************************************
% Programa
: ed2rlc_sp.m
% Descripcion : Analiza el Sistema Lineal
%
Vc(s) 1
s
%
G(s)= -------- = ----- -------------------------%
Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
%
%
Para: a1=1/RC a2=1/LC b1=1/RC
%
%
Modelo de Espacio de Estado
%
Ecuaciones Diferenciales Lineales
%
x1'(t,x1,x2,u) = x2(t)
%
x2'(t,x1,x2,u) = -a2x1(t) - a1x2(t) +b1u(t)
%
Vc(t) = x2(t)
%
%
u(0) = 1 x1(0) = 0 x2(0) = 0
%
%
Por Metodo de Euler
%
%
x1(i+1)=x1(i)+h*x1'(i); % Solucion Euler
%
%
% Autor
: FreedySotelo V.
%***********************************************************************
_______________________________________________________________________
PAG.22
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56
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60
61
62
63
64
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66
67
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69
70
71
72
73
clear all; clc

R=input('R= ');
L=input('L= ');
C=input('C= ');
te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon] : ');
he=input('Periodo de Muestreo [h=0.1]
: ');
ne=te/he;
f=input('Frecuencia de Evaluacion [f_seno]: ');
w=2*pi*f;
T=1/f;
pe=input('Periodos de Evaluacion [Ts_seno] : ');
hs=input('Periodo de Muestreo [h=0.01] : ');
ns=pe*T/hs;
%***********************************************************************
% RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO STANDARD
fprintf('Funcion de Transferencia del Sistema...\n');
num=[0 1/(R*C) 0]
den=[1 1/(R*C) 1/(L*C)]
printsys(num,den);
step(num,den);
%***********************************************************************
% RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO POR EULER
a1=1/(R*C); a2=1/(L*C); b1=1/(R*C);
t(1)=0; u(1)=1; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales
%he=0.1;
% Periodo de Muestreo
%n=input('Numero de particiones: ');
for i=1:ne
t(i+1)=t(i)+he;
u(i+1)=1;
x1(i+1)=x1(i)+he*x2(i);
% S.Euler
x2(i+1)=x2(i)+he*(-a2*x1(i)-a2*x2(i)+b1*u(i)); % S.Euler
end
disp('
t
u
x1
x2')
[t' u' x1' x2']
%***********************************************************************
figure; plot(t,u,'r',t,x1,'g',t,x2,'b'), grid, zoom on
legend('t vs u [Vi(t)]', 't vs x1 [I(x2)]', 't vs x2 [Vc(t)]', 'Location', 'Best')
title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
xlabel('t'), ylabel('u(t),x1(t),x2(t)')
mx=0;
Mx=max(t);
my=min([min(u) min(x1) min(x2)]);
My=max([max(u) max(x1) max(x2)]);
axis([mx Mx my My])
%***********************************************************************
% RESPUESTA AL Sen(t) POR EULER
a1=1/(R*C); a2=1/(L*C); b1=1/(R*C);
t=[]; u=[]; x1=[]; x2=[];
_______________________________________________________________________
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90
91
92
93
94
95
t(1)=0; u(1)=0; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales

%hs=0.01;
%n=input('Numero de particiones: ');
for i=1:ns
t(i+1)=t(i)+hs;
u(i+1)=sin(w*t(i+1));
x1(i+1)=x1(i)+hs*x2(i);
% S.Euler
x2(i+1)=x2(i)+hs*(-a2*x1(i)-a1*x2(i)+b1*u(i)); % S.Euler
end
%disp('
t
u
x1
x2')
%[t' u' x1' x2']
%***********************************************************************
figure; plot(t,u,'r',t,x1,'g',t,x2,'b'), grid, zoom on
legend('t vs u [Vi(t)]', 't vs x1 [I(x2)]', 't vs x2 [Vc(t)]', 'Location', 'Best')
title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
xlabel('t'), ylabel('u(t),x1(t),x2(t)')
mx=0;
Mx=max(t);
my=min([min(u) min(x1) min(x2)]);
My=max([max(u) max(x1) max(x2)]);
axis([mx Mx my My])
%***********************************************************************
>> ed2rlc_sp
R= 1
L= 1
C= 1
Tiempo de Evaluacion [Escalon] : 12
Periodo de Muestreo [h=0.1]
: .1
Frecuencia de Evaluacion [f_seno]: 1
Periodos de Evaluacion [Ts_seno] : 3
Periodo de Muestreo [h=0.01] : .01
Funcion de Transferencia del Sistema...
num =
0 1 0
den =
1 1 1
num/den =
s
-----------s^2 + s + 1
t
u
x1
x2
ans =
0 1.0000
0
0
0.1000 1.0000
0 0.1000
0.2000 1.0000 0.0100 0.1900
0.3000 1.0000 0.0290 0.2700
0.4000 1.0000 0.0560 0.3401
_______________________________________________________________________
PAG.24
0.5000 1.0000 0.0900 0.4005

.
..
11.9000 1.0000 1.0027 -0.0042
12.0000 1.0000 1.0023 -0.0040
>>
Step Response
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
10
12
Time (sec)
Respuesta al Escaln Unitario Mediante Step.

Solucion de Sistema Por Metodo de Euler
u(t),x1(t),x2(t)
0.8
t vs u [Vi(t)]
t vs x1 [I(x2)]
t vs x2 [Vc(t)]
0.6
0.4
0.2
0
0
6
t
10
Respuesta al Escaln Unitario Mediante Mtodo de Euler.
_______________________________________________________________________
PAG.25
t vs u [Vi(t)]
t vs x1 [I(x2)]
t vs x2 [Vc(t)]
0.8
0.6
u(t),x1(t),x2(t)
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
C1
1uF
+
R1
1k
-0.8
V1
0/5V
-1
R2
100
0.5
1.5
t
2.5
L1 Mediante Mtodo
Respuesta al Seno
C2 de Euler.
1H
1uF
100 Hz
3. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO:

Diagrama del Sistema:
R3
100
L2
1H
+
C6
1uF
Vi(t)
R6
1k
Vc(t)
Circuito RLC Serie - Paralelo.
C7
1uF
Diagrama de Bloques del Sistema de Control:

R8
1k
R10
100
L3
1H
C8
1uF
+
C5
1uF
Funcin de Transferencia del Sistema:

_______________________________________________________________________
PAG.26
G (s)
1
RC
s
s2
1
1
s
RC
LC
Funcin de Transferencia del Controlador:
Kd s2 K p s Ki
Ki
K (s) K p
Kd s
s
s
Funcin de Transferencia de la Realimentacin:
H (s) 1
Hallando la Funcin de Transferencia del Sistema de Control:
1
K ( s )G ( s )
RC
C ( s)
1
R ( s ) RC
Kd s3 K p s2 Ki s
1 2
1
s3
s
s
RC
LC
Kd s3 K p s 2 Ki s
1 2
1
( K d 1) s 3 ( K p
)s (K i
)s
RC
LC
Para:
a1 K d 1
b1
1
Kd
RC
a2 K p
b2
1
RC
1
Kp
RC
a3 K i
b3
1
LC
1
Ki
RC
Modelo en el Tiempo:
a1 y ( 3) (t ) a2 y ( 2) (t ) a3 y (1) (t ) b1u ( 3) (t ) b2 u ( 2) (t ) b3u (1) (t )
Para:
_______________________________________________________________________
PAG.27
a1 K d 1
c1
a3
a1
c2
b1 a3
a1
a2 K p
b3
a1
c3
1
RC
a2
a1
a3 K i
c4
a 2 b1
a1
1
LC
b2
a1
c5
Modelo de Espacio de Estado:

.
x1 c1 x2 c2u
.
x 2 x1 c3 x2 c4 u
y x 2 c5 u
Forma Matricial:
x 1 0 c1 x1 c 2 u
x. 1 c3 x 2 c 4
2
.
x
y 0 1 1 c5 u
x2
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
%************************************************************************
% Programa
: ed2rlc_sp_pid.m
% Descripcion : Analiza el Sistema Lineal Controlado
%
%
PlantaBajo Control
%
Vc(s) 1
s
%
G(s)= ------- = ---- -------------------------%
Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
%
%
Controlador
%
Ki
%
K(s)= Kp + ---- + Kd s [20,50,1]
%
s
%
_______________________________________________________________________
PAG.28
b1
a1
15
16
17
18
19
20
21
22
23
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30
31
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35
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37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
%
Kd s^2 + Kp s + Ki
%
K(s)= ----------------------------%
s
%
%
Sistema de Control
%
C(s) 1
Kd s^3 + Kp s^2 + Ki s
%
------ = ---- --------------------------------------------------------%
R(s) RC (Kd+1)s^3 + (Kp+1/RC)s^2 + (Ki+1/LC)s
%
%
Para: a1=(Kd+1) a2=(Kp+1/RC) a3=(Ki+1/LC)
%
1
1
1
%
b1=----- Kd b2=----- Kp
b3=----- Ki
%
RC
RC
RC
%
%
Luego: a3
b1 a3
b3
%
c1=----- c2=----------- - ---%
a1
a1^2
a1
%
%
a2
a2 b1
b2
b1
%
c3=------ c4=----------- - ---- c5=----%
a1
a1^2
a1
a1
%
%
Modelo de Espacio de Estado
%
Ecuaciones Diferenciales Lineales
%
x1'(t,x1,x2,u) = c1 x2(t) + c2 u(t)
%
x2'(t,x1,x2,u) = -x1(t) - c3 x2(t) - c4 u(t)
%
Vc(t) = x2(t) + c5 u(t)
%
%
u(0) = 1 x1(0) = 0 x2(0) = 0
%
%
Por Metodo de Euler
%
%
%
%
% Autor
: FreedySotelo V.
%***********************************************************************
clear all; clc
R=input('R= ');
L=input('L= ');
C=input('C= ');
57
58
59
60
fprintf('Parametros del Controlador...\n');

Kp=input('Kp[20]= '); % Kp = 20
Ki=input('Ki[50]= '); % Ki = 50
Kd=input('Kd[ 1]= '); % Kd = 1
61 h=input('Periodo de Muestreo [h=0.1] : ');
_______________________________________________________________________
PAG.29
62 te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon]: ');

63 n=te/h;
64 %***********************************************************************
65 % RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO STANDARD
66 fprintf('\nFuncion de Transferencia del Sistema...\n');
67 nums=[0 1/(R*C) 0];
68 dens=[1 1/(R*C) 1/(L*C)];
69 printsys(nums,dens,'s');
70 fprintf('\nFuncion de Transferencia del Controlador...\n');
71 numc=[KdKp Ki];
72 denc=[0 1 0];
73 printsys(numc,denc);
74 numg=conv(numc,nums);
75 deng=conv(denc,dens);
76 numh=[1];
77 denh=[1];
78 fprintf('\nF.T. del Sistema de Control...\n');
79 [numsc,densc]=feedback(numg,deng,numh,denh);
80 printsys(numsc,densc);
81 step(nums,dens);
82 hold on, step(numsc,densc);
83 grid, zoom on
84 legend('Vc_S/C', 'Vc_C/C', 'Location', 'Best')
85 title('Respuesta al Escalon Con y Sin Controlador')
86 xlabel('t'), ylabel('Vc(t)CC&SC')
87 %***********************************************************************
88 % RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO POR EULER
89 a1=Kd+1;
a2=Kp+1/(R*C);
a3=Ki+1/(L*C);
90 b1=Kd/(R*C); b2=Kp/(R*C);
b3=Ki/(R*C);
91 c1=a3/a1;
c2=(b1*a3/(a1^2)-b3/a1);
92 c3=a2/a1;
c4=(a2*b1/(a1^2)-b2/a1); c5=b1/a1;
93 t(1)=0; u(1)=1; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales
94 Vc(1)=0; Error(1)=Vc(1)-u(1);
% Condiciones Iniciales
95 %h=0.1;
96 %n=input('Numero de particiones: ');
97 for i=1:n
98 t(i+1)=t(i)+h;
99 u(i+1)=1;
100 x1(i+1)=x1(i)+h*(c1*x2(i)+c2*u(i));
% S.Euler
101 x2(i+1)=x2(i)+h*(-x1(i)-c3*x2(i)-c4*u(i)); % S.Euler
102 Vc(i+1)=x2(i+1)+c5*u(i+1);
% S.Euler
103 Error(i+1)=Vc(i+1)-u(i+1);
% S.Euler
104 end
105 %disp('
t
u
x1
x2')
106 %[t' u' x1' x2']
107 %**********************************************************************
108 figure; plot(t,u,'r',t,Vc,'k',t,Error,'b'), grid, zoom on
109 legend('t vs u [Vi(t)]', 't vsVc(t)', 't vs Err(t)', 'Location', 'Best')
110 title('Solucion de Sistema Por Metodo de Euler')
_______________________________________________________________________
PAG.30
111
112
113
114
115
116
117
xlabel('t'), ylabel('u(t),Vc(t),Err(t)')
mx=0;
Mx=max(t);
my=min([min(u) min(Vc) min(Error)]);
My=max([max(u) max(Vc) max(Error)]);
axis([mx Mx my My])
%**********************************************************************
>>ed2rlc_sp_pid
R= 1
L= 1
C= 1
Parametros del Controlador...
Kp[20]= 20
Ki[50]= 50
Kd[ 1]= 1
Periodo de Muestreo [h=0.1] : .1
Tiempo de Evaluacion [Escalon]: 12
Funcin de Transferencia del Sistema...
num/den =
s
--------------s^2 + s + 1
Funcin de Transferencia del Controlador...
num/den =
s^2 + 20 s + 50
-------------------s
F.T. del Sistema de Control...
num/den =
s^3 + 20 s^2 + 50 s
----------------------------2 s^3 + 21 s^2 + 51 s
>>
_______________________________________________________________________
PAG.31
Respuesta al Escalon Con y Sin Controlador
1.2
Vc(t)CC&SC
0.8
0.6
Vc S/C
Vc C/C
0.4
0.2
-0.2
10
12
t (sec)
Respuesta del Sistema c/s Controlador.

1
0.8
0.6
t vs u [Vi(t)]
t vs Vc(t)
t vs Err(t)
u(t),Vc(t),Err(t)
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
6
t
10
Solucin Mediante Mtodo de Euler.
_______________________________________________________________________
PAG.32
4. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO USANDO SIMULINK:

Sistema de Control usando Controlador PID:
Seales obtenidas en Simulink.
_______________________________________________________________________
PAG.33
Sistema de Control usando Controlador PID:
_______________________________________________________________________
PAG.34
_______________________________________________________________________
PAG.35
5. CON SIMULADOR DE CIRCUITOS - CIRCUITOS PASIVOS:

Diagrama del Sistema de Prueba:
C1
1uF
+
V1
0/5V
R2
100
1000 Hz
L1
1H
100 Hz
V3
0/5V
R1
1k
C2
1uF
Circuito RLC Serie Paralelo.
A: v1_1
B: c2_1
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
-1.000 V
-2.000 V
-3.000 V
0.000ms
5.000ms
10.00ms
15.00ms
20.00ms
25.00ms
30.00ms
35.00ms
40.00ms
45.00ms
50.00ms
Formas de Onda del Circuito.
D
Diagrama
de un Circuito Derivador:
R
1k
C1
1uF
+
R1
1k
V3
0/5V
V2
0/5V
V1
0/5V
R2
100
C
1uF
1000 Hz
1000 Hz
L
1
100 Hz
Circuito Derivador Pasivo.
A: v3_1
B: c1_2
5.000 V
3.000 V
1.000 V
-1.000 V
-3.000 V
-5.000 V
0.000ms
1.000ms
2.000ms
3.000ms
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
8.000ms
9.000ms
10.00ms
_______________________________________________________________________
PAG.36
Diagrama de un Circuito Integrador:

D
R
1k
C1
1uF
+
B
V3
0/5V
V2
0/5V
+
R2
100
C
1uF
1000 Hz
1000 Hz
Circuito Integrador Pasivo.
A: v2_1
B: d_a
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
C1
1uF
+
R
1k
1.000 V
V3
0/5V
V2
0/5V
1.000ms
2.000ms
3.000ms
4.000ms
0.000 V
0.000ms
C
1uF
V1
0/5V
5.000ms
6.000ms
8.000ms
R2
7.000ms
100
Formas de Onda del Circuito. 1000 Hz
1000 Hz
100 Hz
Efecto de Carga en el Integrador:

D1
R4
1k
C3
1uF
+
V5
0/5V
+
R3
100
C4
1uF
1000 Hz
Circuito Integrador con Carga.
A: v5_1
B: c3_1
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
0.000ms
1.000ms
2.000ms
3.000ms
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
8.000ms
_______________________________________________________________________
PAG.37
C1
1uF
+
R
1k
V3
0/5V
V2
0/5V
V1
0/5V
CONTROL MODERNO
R2 Y OPTIMO
C
1uF
1000 Hz
R1
1k
L1
1H
100
1000 Hz
100 Hz
Efecto de Carga en el Integrador:

D1
C3
1uF
+
R6
1k
D
+
V5
0/5V
C4
1uF
1000 Hz
R
1k
R3
100
L2
1H
+
A: v5_1
B: c3_1
5.000 V
C6 C1
1uF 1uF
V3
0/5V
V2
0/5V
D2
R4
1k
R2
100
Circuito Integrador con Carga. 1uF
1000 Hz
1000 Hz
R5
1k
4.000 V
V4
0/5V
D1
C5
1uF
3.000 V
1000 Hz
C3
1uF
+
R4
1k
2.000 V
R3
100
+
1.000ms
2.000ms
1000 Hz
3.000ms
C4
1uF
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
8.000ms
Diagrama de un Circuito Proporcional:

A
R5
1k
V4
0/5V
R7
1k
1000 Hz
Circuito Proporcional.
A: v4_1
B: r5_2
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
0.000ms
1.000ms
2.000ms
3.000ms
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
_______________________________________________________________________
PAG.38
8.000ms
L2
1H
V5
0/5V
1.000 V
0.000 V
0.000ms
R6
1k
D1
C3
1uF
+
R4
1k
R6
1k
UNIVERSIDAD
NACIONAL DE INGENIERA
V5
R3
100
C4
1uF
1000 Hz
0/5V
L2
1H
C6
1uF
Efecto de Carga en el Proporcional:

D2
R5
1k
C8
1uF
+
R9
1k
R8
1k
1000 Hz
R10
100
R7
1k
C7
1uF
V4
0/5V
L3
1H
Circuito Proporcional con Carga.
A: v4_1
B: r5_2
5.000 V
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
R3
1
R2
1
Vi
10V
+
-
1.000ms
L1
1H
2.000ms
3.000ms
0.000 V
0.000ms
4.000ms
5.000ms
6.000ms
7.000ms
8.000ms
C1
1F
Diagrama de un Circuito Amplificador de Ganancia Unitaria:

1k
R6
1
1k
L3
1H
R4
1
C3
1F
IDEAL
2V
-
Circuito de Ganancia Unitaria.
_______________________________________________________________________
PAG.39
C5
1uF
6. SIMULADOR DE CIRCUITOS - CIRCUITOS ACTIVOS:

Diagrama de un Circuito Proporcional:
Circuito Proporcional.
Diagrama de un Circuito Integrador:
Circuito Integrador.
Diagrama de un Circuito Derivador:
Circuito Derivador.
Diagrama de un Circuito Sumador:
Circuito Sumador.
_______________________________________________________________________
PAG.40
Diagrama de un Circuito Inversor:
Circuito Inversor.
Diagrama de un Controlador PID Activo con OPAMPs:
_______________________________________________________________________
PAG.41

C02 ProgramaCM

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C1

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CONTROL MODERNO Y OPTIMO

1. ANALISIS DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:

Circuito RLC Serie - Paralelo.

Diagrama de Bloques en Simulink.

Programa de Anlisis del Sistema:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

clear all; clc

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

RECUERDE QUE LOS VALORES REALES DE R-L-C ESTAN EN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

Rango de Matriz de Controlabilidad: 2

Respuesta al Escaln Unitario.

Respuesta al Escaln en 10.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

Respuesta a y(t) usando lsim.

Lugar Geomtrico de las Races.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

2. ANALISIS DEL SISTEMA POR METODO DE EULER:

Modelo de Espacio de Estado:

Programa de Anlisis del Sistema:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

clear all; clc

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

t(1)=0; u(1)=0; x1(1)=0; x2(1)=0; % Condiciones Iniciales

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

0.5000 1.0000 0.0900 0.4005

Respuesta al Escaln Unitario Mediante Step.

Respuesta al Escaln Unitario Mediante Mtodo de Euler.

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CONTROL MODERNO Y OPTIMO

Solucion de Sistema Por Metodo de Euler

3. ANALISIS DEL SISTEMA CONTROLADO:

Circuito RLC Serie - Paralelo.

Diagrama de Bloques del Sistema de Control:

Diagrama de Bloques en Simulink.

Funcin de Transferencia del Sistema:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

CONTROL MODERNO Y OPTIMO

Funcin de Transferencia del Controlador:

a1 y ( 3) (t ) a2 y ( 2) (t ) a3 y (1) (t ) b1u ( 3) (t ) b2 u ( 2) (t ) b3u (1) (t )

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CONTROL MODERNO Y OPTIMO

Modelo de Espacio de Estado:

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fprintf('Parametros del Controlador...\n');

61 h=input('Periodo de Muestreo [h=0.1] : ');

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62 te=input('Tiempo de Evaluacion [Escalon]: ');

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