Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Brunal, Caldern, Guzmn, Inga y Pedroza.

Componente practico Control Digital 1

Componente practico Control digital

Brunal, Andrs. Rubn, Caldern. Inga, Favio. Guzmn, Edwin. Pedroza, Camilo
Cj_detroit@hotmail.es
Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Resumen: Se realiza la actividad prctica correspondiente a

la unidad 1 de la materia Control digital, con un total de 6
ejercicios y las graficas correspondientes.
.

ndice de Trmino: scripts, software, comando

(elegsa buscador)
I.INTRODUCCIN
Gracias al desarrollo tecnolgico podemos disear
programas capaces de realizar funciones matemticas
complejos por medio de comandos y con ellos su respectivas
graficas, facilitando el anlisis de dicho resultado. Alguno de
estos programas son Octave, Matlab, etc.

20 por que en este comando la onda de Gp1d

se est duplicando y al quitar esta constante se
reduce la amplitud de la onda de Gp1d a la
mitad.
Clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+3)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
grid on

Desarrollo de la actividad.

Con sus palabras, explique cul es la utilidad

del comando c2d
C2D Convierte en un sistema dinmico el
tiempo contino a tiempo discreto. SYSD =
C2D (SYSC, TS, MTODO) calcula un
SYSD modelo de tiempo discreto con TS
tiempo de muestreo que se aproxima al
modelo de tiempo continuo SYSC.
Qu significa zoh en la sexta lnea de
programacin?
'Zoh' mantener orden cero de las entradas.
Sistemas
de
orden
cero
En un sistema de orden cero se tiene que en la
ecuacin diferencial no hay derivadas, su
respuesta temporal y frecuencial no
experimentar cambios.
Por qu las seales difieren si en el ltimo
comando se elimina la constante 20?
Las seales difieren cuando en el ltimo
comando impulse (Gp1d*20,10); se elimina el

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+3)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*10);
grid on

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Modifique la ubicacin del polo de Gp1 que

actualmente est en -3 y coloque sus observaciones en
la siguiente tabla:
Ubicacin del polo en -3
clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+3)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
grid on

Ubicacin del polo en -4

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+4)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
grid on

Ubicacin del polo en -5

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+5)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
grid on

Ubicacin del polo en -6

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+6)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
grid on

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Ubicacin del polo en -60

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+60)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
grid on

Ubicacin del polo en 0

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+0)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
grid on

Ubicacin del polo en 2

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+2)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
polos=roots(Gp1.den{1})
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
grid on

Prue
ba
1

Ubicaci
n
Del polo
-4

-5

observaciones

El sistema es estable ya que

la respuesta del sistema ante
el impulso tiende a cero
cuando el tiempo tiene a
infinito, y cuando cambiamos
la ubicacin del polo en la
funcin de transferencia
observamos que la magnitud
en la grfica tiende a
disminuir y el tiempo de
aproximacin hacia cero
tambin
disminuye
gradualmente
El sistema es estable ya que
3

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-6

-60

la respuesta del sistema ante

el impulso tiende a cero
cuando el tiempo tiene a
infinito, y cuando cambiamos
la ubicacin del polo en la
funcin de transferencia
observamos que la magnitud
en la grfica tiende a
disminuir y el tiempo de
aproximacin hacia cero
tambin
disminuye
gradualmente
El sistema es estable ya que
la respuesta del sistema ante
el impulso tiende a cero
cuando el tiempo tiene a
infinito, y cuando cambiamos
la ubicacin del polo en la
funcin de transferencia
observamos que la magnitud
en la grfica tiende a
disminuir y el tiempo de
aproximacin hacia cero
tambin
disminuye
gradualmente
El sistema es estable ya que
la respuesta del sistema ante
el impulso tiende a cero
cuando el tiempo tiene a
infinito,
y
cuando
disminuimos
ms
la
ubicacin del polo en la
funcin de transferencia
observamos que la magnitud
en la grfica tiende a
disminuir bastante y el
tiempo de aproximacin
hacia cero tambin disminuye
gradualmente
El sistema es crticamente
estable o marginalmente
estable ya que la respuesta
ante el impulso tiende a un
valor finito diferente de cero
cuando el tiempo tiende a
infinito como lo observamos
en la grfica.

El sistema es inestable ya
que la respuesta ante el
impulso
tiende
a
una
magnitud infinita cuando
cambiamos la ubicacin del
polo a un valor positivo l
magnitud tiene a infinito

4. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos

de octave o matlab:
clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=-3;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)

Se comprueba el script en la ventana de comando de

Matlab y se genera el grafico de la funcin.

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Describa los resultados en su informe, realice pruebas

para al menos 6 valores diferentes de p1 de acuerdo a la
siguiente tabla:

P1=4
clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=4;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)

P1=6
clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=6;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)

P1=0

P1=5
clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=5;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)

clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=0;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)

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P1=-2
clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=-2;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)

Prueba
1

P1
4

observaciones
Como observamos el limite de la
estabilidad ya no es la onda que
tiende a cero cuando el tiempo tiene
a infinito si no que es el circulo
unitario. En la grfica los polos se
encuentran dentro del circulo
unitario esto nos quiere decir que el
sistema es estable.

-2

En la grfica los polos se encuentran

dentro del circulo unitario esto nos
quiere decir que el sistema es
estable.
A medida que aumentamos el valor
de P1 observamos que uno de los
polos se va desplazando hacia el eje
real de las axisas mientras que el
otro se mantiene su lugar ya que es
constante tambin observamos que a
medida que aumentamos P1 el cero
de la funcin se va desplazando
gradualmente hacia el eje real de las
axisas
En la grfica los polos se encuentran
dentro del circulo unitario esto nos
quiere decir que el sistema es
estable.
A medida que aumentamos el valor
de P1 observamos que que uno de
los polos se va desplazando hacia el
eje real de las axisas mientras que el
otro se mantiene su lugar ya que es
constante tambin observamos que a
medida que aumentamos P1 el cero
de la funcin se va desplazando
gradualmente hacia el eje real de las
axisas
Observamos que esta vez el polo se
desplaz hacia el lado contrario y en
la grfica uno de los polos se
encuentra dentro del circulo unitario
pero el otro se encuentra justo
encima del circulo lo cual nos dice
que el sistema es crticamente
estable o marginalmente estable.
En la grfica uno de los polos se

P1=-4
clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=-4;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)

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encuentra dentro del circulo unitario

y el otro se encuentra por fuera del
circulo unitario y cuando cualquiera
de los polos se encuentre por fuera
del circulo el sistema ser inestable,
tambin observamos que a medida
que disminuimos P1 los ceros de la
funcin se van desplazando
gradualmente por fuera del circulo
unitario.
En la grfica uno de los polos se
encuentra dentro del circulo unitario
y el otro se encuentra por fuera del
circulo unitario y cuando cualquiera
de los polos se encuentre por fuera
del circulo el sistema ser inestable,
tambin observamos que a medida
que disminuimos P1 los ceros de la
funcin se van desplazando
gradualmente por fuera del circulo
unitario.

-4

Se resaltan algunos comandos importantes

como c2d, zoh, Glcs, Glcc, entre otros y la
importancia de estos para la prctica.

.
III.

REFERENCIAS

Octave online. Consultado El Da 25 De Marzo del Del

2016 En: http://octave-online.net/
Gua del laboratorio control digital. Consultado El Da 23 De
Marzo
Del
2016
En:
http://campus19.unad.edu.co/ecbti03/pluginfile.php/8226/mo
d_resource/content/1/GuiaComponentePracticosCD.pdf
Manual Octave. Consultado El Da 24 De Marzo Del 2016
En:
http://softlibre.unizar.es/manuales/aplicaciones/octave/manua
l_octave.pdf

Punto 5
Punto 6

II.

CONCLUSIONES

Se
evidencia
la
apropiacin
del
funcionamiento de los software Octave y
Matlab para el desarrollo del laboratorio.

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Autores

Primer autor Cp. tecnlogo en electrnica de

la Universidad del Valle sede Tulu en el 2010,
actualmente cursa 7 semestre de
Ingeniera de Telecomunicaciones en
la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
(UNAD). Desde el 2011 hasta la fecha se
desempea en el rea tcnica de la empresa
Proyectos de infraestructura S.A (Pisa)