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Mecanica Lagrangiana
Mecanica Lagrangiana
E.
Velasco
Contents
I. Introduccin
14
16
17
VI. Ejemplos
19
VII. Ligaduras
25
30
32
34
38
45
45
I.
INTRODUCCIN
II.
CLCULO VARIACIONAL
El clculo variacional se basa en el concepto de funcional, de la misma manera que el clculo tradicional
se aplica sobre funciones. Una funcin de una variable, y = f (x), es un procedimiento para obtener un
nmero, y , a partir de otro, x. Un funcional es una funcin de funciones: z = F [f ] es un procedimiento
para obtener un nmero, z , a partir de toda una funcin f (x). A cada funcin le corresponde un
nmero. Un ejemplo de funcional es:
x2
z = F [f ] =
dx [f (x)]2 .
(1)
x1
Para cada funcin f (x), podemos calcular la integral denida de su cuadrado en el intervalo [x1 , x2 ],
obteniendo un nmero y . Normalmente, en un problema dado se restrigen las funciones posibles a
aquellas que pasan por dos puntos en el plano xy , es decir, se imponen las
condiciones de contorno
f (x1 ) = y1 , f (x2 ) = y2 .
El problema fundamental del clculo variacional es el siguiente. Dado el funcional
Z x2
F [f ] =
dxg (f (x), f 0 (x); x) ,
(2)
x1
se trata de obtener la funcin f (x) que hace que el funcional F adquiera un valor extremo (mnimo o
mximo); es decir, si se trata de un mnimo, por ejemplo, hay que obtener, de entre todas las innitas
funciones posibles
, aquella que hace que F tenga un valor mnimo. Por funciones posibles entendemos
aquellas que pasan por los puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) del plano (Fig. 1):
f (x1 ) = y1 ,
f (x2 ) = y2 .
(3)
Z
F [f ] =
(4)
dl.
1
q
p
p
2
2
2
El elemento diferencial es dl = dx + dy = dx 1 + (dy/dx) = dx 1 + [f 0 (x)]2 . Por tanto,
Z
x2
F [f ] =
q
dx 1 + [f 0 (x)]2 ,
x1
f (x ) = y
1
1
f (x2 ) = y2
(5)
f (x) = y1 +
x x1
(y2 y1 ),
x2 x1
(6)
en todos los puntos del intervalo [x1 , x2 ], es decir, f (x), pero respetando las condiciones de contorno
(3), de modo que f (x1 ) = f (x2 ) = 0. Entonces, la variacin en el funcional, F , al variar la funcin,
f , es:
Z x2
Z x2
g
g 0
0
F = dxg (f (x), f (x); x) = dxg (f (x), f (x); x) = dx
f + 0 f .
f
f
x1
x1
x1
Z
x2
Ahora tenemos f 0 = (df /dx) = (d/dx)f . Integrando por partes la segunda integral:
x2 Z x2
Z x2
Z x2
g 0
g
g
g d
d
dx 0 f =
f (x)
f.
dx 0 f =
dx
f
f dx
f 0
dx f 0
x1
x1
x1
x1
(7)
(8)
Aplicando la condicin de variacin nula en los extremos, el primer trmino desaparece. Entonces:
Z x2
d
g
g
f.
F =
dx
(9)
f
dx f 0
x1
Puesto que la variacin f (x) es arbitraria, la nica manera de que F = 0 es que el trmino entre
corchetes sea nulo:
g
d
f
dx
Esta es la llamada
ecuacin de Euler
g
f 0
= 0.
(10)
la funcin f (x)), a la que hay que suplementar las condiciones de contorno (3). La ecuacin de Euler
es equivalente a la condicin de extremo del funcional, F = 0: una implica la otra.
La condicin F = 0 se aplica a la bsqueda de un extremo. El que este corresponda a un mnimo o a
un mximo no queda resuelto. Para ello, hemos de buscar la segunda variacin del funcional, 2 F . Si
esta es positiva, se tratar de un mnimo; si es negativa, de un mximo. La ecuacin para 2 F , en la
cual habra que sustituir la solucin a la ecuacin de Euler para ver el signo, se puede obtener, pero no
lo vamos a hacer aqu. A menudo la lgica indica si la solucin encontrada corresponde a un mnimo o
a un mximo.
El proceso anterior es anlogo a lo que ocurre en clculo de funciones de una variable. Supongamos
una funcin f (x). Queremos buscar los valores de x para los cuales la funcin es extrema (mnima o
mxima). Para ello hemos de imponer la condicin df = 0. La variacin de la funcin, df , cuando
hacemos una variacin arbitraria de la variable independiente, dx, es
df =
df
dx = 0
dx
df
= 0,
dx
(11)
ya que dx 6= 0. Estas dos ecuaciones del clculo en funciones son anlogas a las ecuaciones (9) y (10),
respectivamente, en clculo variacional (o clculo en funcionales). De la misma manera, para ver la
5
naturaleza del extremo es necesario estudiar el signo de la derivada segunda en el extremo, ya que
d2 f =
1 d2 f
dx2 .
2 dx2
Aplicando la ecuacin de Euler al problema de la distancia mnima entre dos puntos, tenemos:
!
0
p
d
g
d
f
g
p
=0
g(f, f 0 ; x) = 1 + f 02
= 0,
f
dx f 0
dx
1 + f 02
(12)
de donde
f0
1+
f 02
=c
f0 =
c
a,
1 c2
(13)
(14)
problema de la braquistocrona
tiempo ms corto'), formulado en el siglo XVII y resuelto por los hermanos Bernoulli. Fue el primer
problema resuelto por clculo variacional y el que di pi al campo. Dados dos puntos, 1 y 2, se trata
de obtener la curva de la supercie por la que un cuerpo cae rodando (sin rozamiento) invirtiendo el
menor tiempo (Fig. 2).
FIG. 2: Problema de la braquistocrona. Una masa desliza sobre una supercie sin rozamiento y sometida a la
gravedad g , desde un punto 1 (localizado en la gura sobre el origen de coordenadas) hasta un punto 2. La
coordenada relevante es x (que crece en el sentido de la gravedad).
6
Para obtener el funcional que nos d el tiempo recorrido sobre una curva dada, consideremos los ejes xy
segn la Fig. 2, y un pequeo diferencial de longitud dl a lo largo de la curva, situado a una distancia x
del eje y . El tiempo que tarda el cuerpo en recorrer el intervalo ser dt = dl/v , siendo v la velocidad del
cuerpo en esa posicin x. Aplicando el principo de conservacin de la energa, suponiendo que el cuerpo
parte del reposo y poniendo el origen de energa potencial en x = 0, tenemos 0 = 12 mv 2 mgx, de donde
v(x) = 2gx, siendo g la constante de la gravedad terrestre [no confundir con la funcin g(f, f 0 ; x)]. El
tiempo total invertido ser la suma de los tiempos diferenciales a lo largo de toda la curva:
Z 2
Z x2 p
1 + f 02
dl
F [f ] =
.
=
dx
2gx
1 v
x1
El tiempo mnimo se obtendr con la curva solucin de la ecuacin de
s
g
d
g
1 + f 02
0
=
0
con
g(f,
f
;
x)
=
,
f
dx f 0
2gx
Euler:
f (x ) = y
1
1
f (x2 ) = y2
(15)
(16)
g
f0
p
=
= c,
f 0
2gx(1 + f 02 )
donde c es una constante. Elevando al cuadrado y despejando f 0 :
r
f 02
x
2
0
=c
f =
,
02
2gx(1 + f )
2a x
f (x) =
.
2ax x2
(17)
2a
1
.
2gc2
x = a(1 cos )
y = a( sin ) + b
(18)
(19)
(20)
(21)
Las constante a, b se ajustan con las condiciones de contorno. Tomando, por simplicar, x1 = y1 = 0,
tenemos 1 = 0 y b = 0. Estas ecuaciones corresponden a las de una cicloide de radio a, Fig. 3. La
cicloide es la curva trazada por un punto jo sobre el borde de un crculo cuando ste rueda sin deslizar
sobre una lnea, en este caso el eje y . Las coordenadas de ese punto jo (x, y), con respecto a un origen
7
FIG. 3: Problema de la cicloide. A la izquierda, denicin de variables junto con los dos sistemas de coordenadas
xy y x0 y 0 , el primero externo, y el segundo atado al centro del crculo de radio a. A la derecha, curva cicloide
que traza el punto sobre el borde del crculo cuando ste rueda sin deslizar por el eje y .
O, se pueden calcular en funcin del ngulo , sabiendo que la distancia que se desplaza el crculo es
igual al arco girado por el punto, a (condicin de no deslizamiento).
g
d
x dx
llamada
g
gf
f 0
(22)
=0
g f0
g
= 0.
f 0
(23)
Como ejemplo de aplicacin, consideremos el problema de la geodsica sobre una supercie esfrica de
radio R, Fig. 4. Tenemos dos puntos, 1 y 2, dados por los ngulos esfricos (1 , 1 ) y (2 , 2 ). Queremos
saber, de entre todas las trayectorias posibles sobre la esfera que pasan por esos dos puntos, cul de ellas
tiene longitud mnima. Para ello construimos primero el funcional. El elemento diferencial de longitud
sobre la esfera es (ver Fig. 4):
q
dl = R d2 + sin2 d2 = Rd
2
sin +
d
d
2
.
(24)
En esta expresin hemos sacado el diferencial d de la raiz, dejando claro que va a ser nuestra variable
8
FIG. 4: Problema de la geodsica. Izquierda: elemento de longitud en coordenadas esfricas. Derecha. Denicin de puntos 1 y 2, con sus coordenadas esfricas, y curva geodsica entre ellos.
independiente, y que la trayectoria entre los dos puntos 1 y 2 la vamos a representar mediante una
funcin (). Por tanto, la longitud total va a venir dada por el funcional
Z 2 p
( ) =
1
1
F [] = R
d sin2 + 02 ,
(2 ) = 2
1
(25)
g 0
p
g
R02
2
02
=
R
sin
= aR,
0
sin2 + 02
(26)
donde a es una constante arbitraria (que hemos multiplicado por R por conveniencia). Eliminando R,
sin2 = a
p
sin2 + 02 .
a2
(27)
(28)
(29)
(se puede comprobar el resultado derivando y viendo que que obtenemos el integrando de (28). Despejando:
cotan = sin ( ) = sin cos cos sin .
9
(30)
(31)
donde A = cos y B = sin son constantes. En coordenadas cartesianas esta ecuacin se uede
escribir
Bx Ay = z,
(32)
que es la ecuacin de un plano que pasa por el origen (centro de la esfera). Esto corresponde a un
crculo mximo. Los Por tanto, la trayectoria corresponde a la curva de corte entre un plano que pasa
por el origen y la supercie de la esfera, es decir, a un crculo mximo. Las constantes A y B se ajustan
haciendo que el plano pase por los puntos 1 y 2, es decir, imponiendo las ecuaciones
cos 1 = B sin 1 cos 1 A sin 1 sin 1 , cos 2 = B sin 2 cos 2 A sin 2 sin 2 .
(33)
f1 (x), f2 (x), , fN (x) {fi (x)}, en lugar de una sola. El funcional sera
Z x2
F [{fi }] =
dxg(f1 , f10 , f2 , f20 , , fN , fN0 ; x),
(34)
x1
(1)
(2)
con las condiciones fi (x1 ) = fi , fi (x2 ) = fi . La condicin extremal para el funcional se obtiene
resolviendo un conjunto de N ecuaciones de Euler,
g
d g
= 0,
fi dt fi0
i = 1, 2, , N.
(35)
Esto se puede demostrar de la misma forma que para una sola funcin, a base de obtener la variacin
F en funcin de las variaciones de las funciones, fi , suponiendo que estas variaciones son nulas en los
extremos del intervalo [x1 , x2 ]. Se llega as a la ecuacin,
F =
N Z
X
i=1
x2
x1
d
g
dx
fi dt
g
fi0
fi (x) = 0,
(36)
de la cual se sigue (35) imponiendo que las variaciones fi son todas arbitrarias e independientes.
Nuevamente, las ecuaciones (35) y (36) son equivalentes a la situacin en clculo de funciones. Para
una funcin con dos variables, f (x, y), calculamos los extremos (mnimos o mximos) de la funcin
preguntndonos por los valores de (x, y) para los cuales la variacin de f es nula:
df =
f
f
dx +
dy = 0.
x
y
10
(37)
Esta ecuacin es lo equivalente a (36). Puesto que las variaciones dx y dy son arbitrarias e independientes, la nica manera de asegura que df = 0 es imponer que ambas derivadas parciales sean nulas:
f
= 0,
x
f
= 0.
y
(38)
Estas ecuaciones del clculo en funciones son lo equivalente a (35) en clculo variacional.
Ligaduras
En muchas ocasiones en las que existen varias funciones fi (x) hay adems una o ms relaciones entre
ellas, llamadas
ligaduras
. Para ver cmo se procede, vamos a desarrollar el procedimiento con slo dos
funciones, f1 y f2 , y con un funcional que, en principio, depende de las dos, F [f1 , f2 ]. Supongamos que
existe una relacin entre las dos funciones, de la forma G(f1 , f2 ) = 0.
Un procedimiento posible sera usar la relacin G(f1 , f2 ) = 0 para despejar una funcin en trminos
de la otra, por ejemplo, f2 = H(f1 ). Sustituyendo en la funcin g(f1 , f10 , f2 , f20 ; x):
g(f1 , f10 , f2 , f20 ; x) = g(f1 , f10 , H(f1 ), H 0 (f1 ); x) = g(f1 , f10 ; x).
(39)
Ntese que f20 = H 0 (f1 )f10 aplicando la regla de la cadena. El funcional pasa a ser F [f1 , f2 ] = F [f1 ]:
Z x2
Z x2
0
0
(40)
F [f1 , f2 ] = F [f1 ] =
dxg(f1 , f1 , f2 , f2 ; x) =
dx
g (f1 , f10 ; x).
x1
x1
g
d
f1 dt
g
f10
(41)
= 0.
Una vez obtenida la solucin f1 (x), la otra funcin se calcula a partir de f2 (x) = H(f1 (x)). El
xito de este procedimiento depende de que podamos despejar f2 en funcin de f1 , lo cual no ser
posible siempre.
multiplicadores de Lagrange
. Este mtodo es
f1 (x) +
f2 (x) = 0.
f1 dx f10
f2 dx f20
x1
(42)
G =
G
G
f1 (x) +
f2 (x) = 0,
f1
f2
11
(43)
de donde obtenemos la relacin entre las variaciones; por ejemplo, despejando f2 (x):
f2 (x) =
G/f1
f1 (x).
G/f2
(44)
Sustituyendo en (42):
Z x2
g
d
g
g
d
g
G/f1
f1 (x) = 0.
F =
dx
f1 dx f10
f2 dx f20
G/f2
x1
(45)
Como la variacin f1 (x) es arbitraria, la condicin para que esta ecuacin se cumpla es que el
trmino entre llaves sea nulo:
1
1
d
d
g
g
G
g
G
g
=
.
f1 dx f10
f1
f2 dx f20
f2
(46)
Ambos miembros de esta igualdad son en realidad una funcin de x, ya que se trata de la ecuacin
de equilibrio satisfecha por las funciones f1 (x) y f2 (x) que son solucin al problema, y que se
supone que vamos a sustituir en la ecuacin (una vez resuelta). Llamando a esta funcin comn
(x), obtenemos dos ecuaciones que, junto con la condicin de ligadura, proporcionan tres
ecuaciones con tres incgnitas: las funciones f1 (x) y f2 (x), y el multiplicador de Lagrange (x):
g
g
g
d
G
g
d
G
+ (x)
= 0,
+ (x)
= 0,
0
0
f1 dx f1
f1
f2 dx f2
f2
(47)
G(f1 , f2 ) = 0.
En el caso general de N funciones fi (x), i = 1, , N , con M ligaduras Gj ({fi }) = 0, j = 1, , M
(con M < N ), las ecuaciones son
X
M
g
g
d
Gj
+
j (x)
= 0,
0
fi dx fi
fi
j=1
G ({f }) = 0,
j
i
i = 1, , N
(48)
j = 1, , M
Habra N + M ecuaciones en las N + M funciones incgnita {fi (x)} y j (x). Obsrvese que existe
un multiplicador de Lagrange por cada ligadura. En este mtodo, uno considera que las variables
son independientes en primera instancia, pero aplica las ecuaciones anteriores para obtener la
silucin ligada. Ntese adems que las ecuaciones de arriba son equivalentes a extremizar el
funcional
F [{fi }] = F [{fi }] +
M Z
X
j=1
12
x2
x1
(49)
F [{fi }] = F [{fi }] +
x2
dx
x1
dx
N
X
g
fi dx
i=1
x2
x1
x1
j=1
x2
M
X
g
fi0
fi (x)
"
Gj ({fi })j (x) + j (x)
j=1
N
X
G
i=1
fi
#
(50)
fi (x) .
Z
F [{fi }] =
x2
dx
x1
( N "
X g
i=1
fi dx
g
fi0
#
G
+
j (x)
fi (x)
f
i
j=1
M
X
M
X
)
Gj ({fi })j (x) .
(51)
j=1
Como estamos considerando que las variables son independientes, todos los coecientes de las
variaciones fi y j han de anularse, lo cual implica las ecuaciones (48).
Esta tcnica es completamente anloga a la del clculo en funciones de varias variables. Supongamos una funcin f (x, y) a la que queremos calcular los extremos; pero existe una ecuacin que
liga las variables, h(x, y) = 0. Como las variaciones dx y dy estn relacionadas mediante
dh =
h
h
dx +
dy
x
y
dy =
h/x
dx
h/y
(52)
(donde hemos despejado dy en trminos de dx; se poda haber hecho al revs), la variacin en la
funcin viene dada por:
f
f
dx +
dy =
df =
x
y
f
f h/x
x y h/y
dx = 0.
(53)
f
x
h
x
1
f
=
y
h
y
1
.
(54)
Como esta ecuacin se verica para valores concretos de (x, y), ambos miembros son iguales a una
misma constante, que llamamos . De aqu resultan las tres ecuaciones
f
h
+
= 0,
x
x
f
h
+
= 0,
y
y
13
h(x, y) = 0,
(55)
que permiten obtener las tres incgnitas x, y y . Ntese que las ecuaciones anteriores se pueden
poner tambin como
f
= 0,
x
f
= 0,
y
f
= 0,
(56)
F [f ] =
dt =
1
ds
1
=
v
c
(57)
nds,
1
III.
(58)
p
1 + f 02 .
PRINCIPIO DE HAMILTON
(59)
t1
donde L es el
lagrangiano
a cada trayectoria del sistema que pasa por dos puntos en sendos instantes de tiempo t1 < t2 :
(1)
xi (t1 ) = xi ,
(1)
(2)
xi (t2 ) = xi
(60)
(2)
siendo {xi , xi } constantes. Entonces, de entre todas las (innitas) posibles, la trayectoria real del
sistema (la que sigue en su evolucin dinmica), dada por xi (t), est dada por el extremo del funcional
de accin, o sea, por la ecuacin:
S = 0.
14
(61)
(1)
= 1, , N
xi (t1 ) = xi
L
d
L
= 0,
xi (t2 ) = x(2)
i = 1, 2, 3.
xi dt x i
(62)
ecuaciones de Euler-Lagrange
o simplemente
ecuaciones de Lagrange
Como ejemplo de que estas ecuaciones son equivalentes a las de Newton, consideremos un oscilador
armnico en una dimensin. Tenemos una sola partcula, de masa m, atada a un muelle de constante
(63)
Entonces:
L
= kx,
x
d
dt
L
x
=
d
(mx)
= m
x,
dt
(64)
m
x + km = 0,
(65)
s = l, siendo el ngulo medido desde la vertical, con lo cual T = 12 ml2 2 . La energa potencial es
15
1
L = ml2 2 mgl(1 cos ).
2
(66)
= 0.
dt
Entonces:
L
= mgl sin ,
d
dt
=
(67)
d 2
ml = ml2 ,
dt
(68)
o sea,
g
mgl sin + ml2 = 0 + sin = 0.
l
(69)
Nuevamente, la ecuacin de Lagrange coincide con la de Newton. Pero, tenemos derecho a usar las
ecuaciones de Lagrange para coordenadas que no son cartesianas? S, el principio de Hamilton general
lo permite cuando lo formulamos en las llamadas coordenadas
generalizadas
, y ah radica la potencia de
la mecnica lagrangiana.
Antes de formular el principio general, vamos a introducir las coordenadas generalizadas.
IV.
COORDENADAS GENERALIZADAS
Un sistema dado de N partculas puede estar sometido a ligaduras (restricciones sobre el movimiento
de las partculas). Es el caso de una masa que se mueve sobre un plano horizontal (cuyo movimiento
en la direccin normal se encuentra anulado), o una masa que forma un pndulo simple (cuya distancia
al centro de rotacin es constante). Se llaman
grados de libertad
de un sistema, s, al nmero de
maneras independientes en que se puede mover ste (incluyendo implcitamente las ligaduras). Entonces
generalizadas
de manera nica el estado del sistema. Pueden ser coordenadas cartesianas, angulares, etc. El conjunto
de coordenadas generalizadas es:
(70)
velocidades generalizadas
(71)
A partir de las coordenadas cartesianas, y siempre que las ecuaciones de ligadura sean
holnomas
(esto
es, involucren slo coordenadas y no velocidades), vamos a poder poner unas coordenadas cartesianas
en trminos de las otras y denir un conjunto posible de coordenadas generalizadas. Si este es el caso,
las coordenadas generalizadas se van a poder relacionar con las coordenadas cartesianas mediante:
(a)
x i = x i ({qj , qj }; t).
(b)
La relacin implica, en general, al tiempo (debido a que puede haber ligaduras mviles). Siempre que
el jacobiano de la transformacin anterior sea no nulo, existir una transformacin inversa:
qj = qj ({xi }; t),
V.
qj = qj ({xi , x i }; t).
(72)
(73)
t1
donde L es el lagrangiano, que se puede construir a travs de las frmulas de transformacin entre
coordenadas cartesianas y generalizadas:
(74)
L
d
qj
dt
L
qj
= 0,
j = 1, , s.
(75)
Para ver la utilidad y la potencia de estas ecuaciones generales, reconsideremos el problema del pndulo.
Primero, vemos que el sistema tiene un nico grado de libertad, s = 1, puesto que tenemos una partcula,
N = 1, y hay dos ligaduras (la masa se mueve en un plano, y su distancia al centro de rotacin es
constante), M = 2. Por tanto, s = 3 1 2 = 1. Necesitamos una coordenada generalizada, sea q .
17
Una posible coordenada es el ngulo medido desde la vertical, q = . Las coordenadas cartesianas de
la masa son:
x = l sin ,
y = l cos ,
(76)
que constituyen las ecuaciones (72a) de este problema (hemos situado el origen O en el centro de
rotacin, y el eje x horizontal hacia la derecha). Las velocidades cartesianas son:
x = l cos ,
y = l sin ,
(77)
que constituyen las ecuaciones (72b). Construimos ahora la energa cintica, partiendo de la expresin
en cartesianas:
1
1
L = m x 2 + y 2 = ml2 2 .
2
2
(78)
(79)
1
L = T U = ml2 2 + mgl cos ,
2
y la ecuacin de Lagrange es
L
d L
d 2
ml = mgl sin ml2 = 0,
= mgl sin
dt
dt
(80)
(81)
ignorables
1
L = m x 2 + y 2 mgy.
2
(82)
L
= mx = const.
y
18
(83)
Esta ecuacin expresa la conservacin del momento lineal en la direccin x. La ecuacin para y es
tambin simple:
L
d
y
dt
L
y
= mg m
y = 0 y = g.
Si escogemos coordenadas polares, las ecuaciones que resultan son por contra muy complejas:
2 + g sin = 0,
2 + 2 + g cos = 0.
(84)
(85)
Vamos a analizar el signicado fsico de las ecuaciones de Lagrange (75). Para ello, supongamos que las
coordenadas generalizadas son coordenadas cartesianas. Tendremos L({qj , qj }) = T ({qj }) U ({qj }), y
L
d L
U
d T
(86)
qj
dt qj
qj
dt qj
El primer trmino del segundo miembro es igual a Qj (una componente de la fuerza conservativa),
U
Qj =
, mientras que el segundo, al ser T una funcin cuadrtica homogenea de las velocidades
qj
(esto es cierto slo en coordenadas cartesianas, como veremos ms adelante), ser igual a m
qj . Nos
queda la ecuacin
m
qj = Qj ,
(87)
que no es ms que la ecuacin de movimiento de Newton. Las ecuaciones de Lagrange son ms generales,
en el sentido de que tienen la misma forma para cualquier conjunto de coordenadas. En general,
para coordenadas generalizadas cualesquiera (no necesariamente cartesianas) y sistemas en los que
= 0,
qj
qj
dt qj
d
dt
donde Qj es la
fuerza generalizada
T
qj
(88)
U
.
qj
(89)
Qj
VI.
T
= Qj
qj
EJEMPLOS
x = cos
x = cos sin
y = sin
z = cotan
y = sin + cos
z = cotan
2
(90)
(91)
Como
1 + cotan2
1
=1+
2
tan2
1
sin2
= cosec2
,
2
(92)
1
T = m 2 cosec2 + 2 2 .
2
2
20
(93)
U = mgz = mg cotan
,
2
(94)
1 2
2
2 2
L = m cosec
+ mg cotan .
2
2
2
(95)
L
= m2 = const. lz
(96)
L = mr v = m (
e + z ez ) (
e +
e + z ez )
= z
e + m(z z)
e + m2
ez
= 2 cotan e + m2
ez .
2
La ecuacin de Lagrange para es:
L
d L
= m 2 mg cotan m
cosec2 = 0.
dt
2
2
(97)
(98)
lz2 sin2 2
1
+ g sin = 0.
2
3
m
2
(99)
Pndulo simple en un tren acelerado. Vamos a situar a nuestro sistema de referencia inercial a la
altura del techo del cual pende la masa. Con respecto a este sistema inercial, el tren se mueve
con velocidad a =const. El nmero de grados de libertad es s = 1, ya que se trata de un pndulo
(y el tren se mueve con aceleracin constante). Tomaremos como coordenada generalizada q = .
Las coordenadas inerciales cartesianas de la masa son:
x = 1 at2 + l sin
2
y = l cos
(100)
donde hemos tomado como instante inicial t0 = 0, como posicin inicial del punto O0 del tren
x0 = 0, y como velocidad inicial del tren v0 = 0. Las velocidades inerciales cartesianas son:
x = at + l cos
(101)
y = l
sin
21
Observemos que las relaciones entre coordenadas y velocidades cartesianas y coordenadas y velocidades generalizadas contienen al tiempo t. El lagrangiano es:
2 1
1
1
L = T U = m x 2 + y 2 mgy = m at + l cos + m2 l2 sin2
2
2
2
1 2 2 1 2 2
+mgl cos = ma t + ml + matl cos + mgl cos .
2
2
(102)
dt
dt
= matl sin mgl sin ml2 mal cos + matl sin = 0.
(103)
Simplicando:
a
g
+ cos + sin = 0.
l
l
(104)
Esta ecuacin es como la del pndulo simple, salvo por la presencia del segundo trmino. Este
trmino es el debido a la aceleracin del tren (en mecnica newtoniana hablaramos de que es una
fuerza inercial). Obviamente, cuando el tren no est acelerado, a = 0, y se recupera la ecuacin del
pndulo simple normal (esta ecuacin sera vlida tambin aunque el tren tuviera una velocidad
constante, ya que el tren sera un sistema inercial y el movimiento sera del mismo tipo que el que
se da en el sistema inercial exterior). El anlisis del problema mediante mecnica newtoniana se
22
hace en el apndice A.
La ecuacin (104) posee un punto de equilibrio, que es aquel en el que = 0 y . Sustituyendo,
obtenemos una ecuacin para el ngulo de equilibrio e :
a
g
a
cos e + sin e = 0 tan e = .
l
l
g
(105)
El ngulo es negativo si a > 0 (lo cual tiene sentido fsico), y nulo si a = 0 (situacin de tren
inercial). Cmo es el movimiento alrededor de ese ngulo, es decir, cuando es prximo a e ?
Introduzcamos la variable = e , que mide las desviaciones con respecto a ese ngulo de
equilibrio. Suponemos || 1. Sustituyendo en (104):
a
g
cos ( + e ) + sin ( + e )
l
l
a
g
= + (cos cos e sin sin e ) + (sin cos e + cos sin e )
l a
la
g
g
= +
cos e + sin e cos + sin e + cos e sin = 0,
l
l
l
l
+
(106)
(107)
a cos + g sin = 0
e
e
2
cos2 e + sin e = 1
(108)
cos e = p
g
g 2 + a2
sin e = p
a
g 2 + a2
(109)
(la solucin donde se cambia el signo al seno y al coseno tambin es vlida matemticamente;
aqu, sin embargo, nos interesa aquella con e < 0). Entonces, sustituyendo:
p
g 2 + a2
g
a
sin e cos e =
,
l
l
l
(110)
y la ecuacin queda:
p
g 2 + a2
+ = 0, =
.
(111)
l
p
Vemos que la frecuencia de oscilaciones es igual a g/l cuando a = 0 (como debe ser). Adems,
2
cuando a 6= 0 (es decir, cuando el tren se acelera) la frecuencia aumenta. Este podra ser un buen
test para ver que un tren est acelerado si estuvieramos en su interior (ngulo de equilibrio no
nulo y frecuencia superior a lo normal).
23
x 1 = q1 ,
x2 = l1 q1 + q2 ,
x3 = l1 q1 + l2 q2 .
(112)
x 1 = q1 ,
x 2 = q1 + q2 ,
x 3 = q1 q2 .
(113)
La energa cintica es
1
1
1
T = m1 q12 + m2 (q1 q2 )2 + m3 (q1 + q2 )2 ,
2
2
2
(114)
(115)
la energa potencial
24
y el lagrangiano
1
1
1
m1 q12 + m2 (q1 q2 )2 + m3 (q1 + q2 )2
2
2
2
+ m1 gq1 + m2 g (l1 q1 + q2 ) + m3 g (l1 q1 + l2 q2 ) .
T =
(116)
= (m1 m2 m3 )g (m1 + m2 + m3 )
q1 + (m2 m3 )
q2 = 0,
q1 dt q1
L
d
q2 dt
L
q2
= (m2 m3 )g + (m2 m3 )
q1 (m2 + m3 )
q2 = 0.
(117)
De las ecuaciones
(m1 + m2 + m3 )
q1 + (m3 m2 )
q2 = (m1 m2 m3 )g,
(m2 m3 )
q1 (m2 + m3 )
q2 = (m3 m2 )g,
(118)
podemos obtener las aceleraciones q1 y q2 , que se integran trivialmente para dar las velocidades y
coordenadas e funcin del tiempo (obviamente se obtiene un movimiento uniformemente acelerado).
VII.
LIGADURAS
Muy a menudo, como sabemos, nuestro sistema se encuentra sometido a ligaduras: una bola que rueda
sobre una supercie, una masa que pende de un hilo y oscila, una cuenta que desliza a lo largo de un
alambre con forma ms o menos irregular. A veces estas ligaduras dependen del tiempo: por ejemplo,
el alambre puede estar movindose en el espacio.
En mecnica de Newton se introducen fuerzas de ligadura, que son aquella fuerzas que ejerce el agente
externo de manera que el sistema obedezca a la ligadura. Por ejemplo, una masa que desliza por un
plano inclinado se ve sometida a una fuerza normal al plano, que evita que aquella penetre en esta.
Normalmente el mdulo de estas fuerzas es desconocido, depende del movimiento del sistema, y hay
que calcularlo a posteriori.
En mecnica de Lagrange tenemos dos posibilidades, de la misma manera que, en clculo variacional,
hay dos maneras de resolver los problemas de ligaduras.
holnomas
velocidades,
fi (q1 , q2 , ; t) = 0,
25
i = 1, 2, , M
(119)
= 0,
qj
dt qj
j = 1, 2, , s,
(120)
Si las ligaduras son holnomas pero no podemos despejar unas coordenadas en trminos de las
otras, las ligaduras no se van a poder incorporar en la denicin de coordenadas generalizadas. Sin
embargo, el mtodo de los multiplicadores de Lagrange propio del clculo variacional nos permite
resolver el problema, al menos en principio, con la ventaja aadida de que vamos a poder obtener
las `fuerzas de ligadura'. Escribimos unas ecuaciones dinmicas que incluyen multiplicadores de
Lagrange:
L
d
qj
dt
L
qj
+
M
X
i (t)
i=1
fi
= 0,
qj
j = 1, 2, , s.
(121)
Para ver el signicado fsico del ltimo trmino, vamos a suponer que las coordenadas generalizadas
son cartesianas. Entonces tendremos L({qj , qj }) = T ({qj }) U ({qj }), y
L
d
qj
dt
L
qj
+
M
X
i=1
fi
U
d
i (t)
=
qj
qj
dt
= Fj m
qj +
T
qj
M
X
i=1
+
i (t)
M
X
i (t)
i=1
fi
= 0.
qj
fi
qj
(122)
m
q j = Fj +
M
X
i=1
i (t)
fi
.
qj
(123)
Por tanto,
Qj
M
X
ij ,
Q
i=1
Qij i (t)
fi
qj
(124)
26
la ligadura. Este procedimiento es ms complicado que el anterior, pero nos proporciona las
fuerzas de ligadura, que puede ser interesante conocer.
Como ejemplo, consideremos un disco macizo, de radio R y masa M que rueda sin deslizar sobre
un plano inclinado con ngulo de apertura , Fig. 9. Escogemos nuestro sistema de referencia en
el punto superior, con los ejes x e y como se indica en la Fig. 9. Aqu hay dos grados de libertad:
uno de traslacin, y otro de rotacin. Denamos nuestras coordenadas generalizadas como q1 = x
y q2 = , donde es el ngulo que forma un punto escogido arbitrariamente sobre el borde del
disco con el eje y . Ajustamos sus valores iniciales de manera que = 0 cuando x = 0. La ligadura
es pues
f (x, ) = x R = 0.
(125)
Esta ligadura holnoma es muy sencilla y s que permite despejar una coordenada en trminos
de la otra. Para ilustrar el procedimiento, vamos a seguir adelante como si no fuera posible. La
energa cintica incluye trminos de traslacin del centro de masas y de rotacin alrededor del
centro de masas:
1
1
T = M x 2 + I 2 ,
2
2
(126)
1
1
L = M x 2 + I 2 + M gx sin .
2
2
(127)
+ (t)
= 0 M g sin M x + = 0,
x dt y
x
d
L
dt
+ (t)
1
f
= 0 M R2 R = 0.
(128)
Estas dos ecuaciones, junto con la ecuacin de ligadura, nos permiten obtener las tres incgnitas,
x(t), (t) y (t). Por ejemplo, derivando dos veces la ligadura, = x/R, y sustituyendo en la
segunda ecuacin:
1
M R2
2
x
1
+ R = 0 = M x.
R
2
27
(129)
1
2
M g sin M x M x = 0 x = g sin .
2
3
(130)
De aqu obtenemos:
1
= M g sin ,
3
2g
=
sin .
3R
(131)
0 =, x 0 = 0 y 0 = 0, obtenemos:
1
x(t) = gt2 sin ,
3
(t) =
1 2
gt sin .
3R
(132)
Ntese que el disco cae con una aceleracin que es 2/3 la aceleracin con la que caera el disco
si deslizara (es decir, no hubiese rozamiento), que sera g sin (si = 90 , sera una cada libre,
es decir, la aceleracin de la gravedad). Si en lugar de un disco macizo tuviesemos un aro, el
momento de inercia es I = M R2 , y se comprueba fcilmente que las aceleraciones cambian a
x =
g
2
sin y =
g
2R
sin .
28
Qx =
f
1
= = M g sin ,
x
3
Q =
f
R
= R = M g sin .
(133)
Estas son las fuerzas que ejerce el plano sobre el disco de manera que se mantenga la ligadura.
Qx < 0 porque la ligadura desacelera el movimiento a lo largo del plano con respecto a la situacin
sin ligadura (disco deslizando). Q > 0 porque hace falta una fuerza que ejerza un momento que
haga que el ngulo aumente (el disco ruede) para mantener la ligadura (no deslizamiento).
En el ejemplo anterior, puesto que la ligadura es holnoma y muy simple, podemos tambin usar
el primer procedimiento y despejar una de las coordenadas en trminos de la otra. Por ejemplo,
= M g sin M x = 0
x dt x
2
2
x = M g sin .
3
(134)
(135)
Llegamos a la misma ecuacin, incluso ms rpido, aunque no tenemos las fuerzas de ligadura.
esclernoma
tiempo:
fi (q1 , q2 , ) = 0,
i = 1, 2, , M
(136)
Es por ejemplo la situacin del ejercicio anterior. Si el tiempo aparece, la ligadura se llama
.
renoma
Las ligaduras
no holnomas
fi ({qj , qj }; t) = 0,
i = 1, 2, , M,
(137)
, es decir, que se pueda
integrable
Aj qj + B = 0,
29
(138)
Aj =
h
,
qj
B=
h
,
t
(139)
Entonces
Aj qj + B =
X h
h
dh
qj +
=
= 0 h({qj }; t) c = 0,
q
t
dt
j
j
(140)
= x R =
f (x, x,
, )
d
(x R) = 0 x R = c.
dt
(141)
VIII.
La energa cintica en coordenadas cartesianas es una forma cuadrtica homogenea de las coordenadas:
T =
1 XX
m x 2i .
2 i
(142)
Vamos a ver que, en coordenadas generalizadas, tendremos una forma cuadrtica general. De la relacin
xi = xi ({qj }; t):
x i =
X xi
j
qj
qj +
xi
.
t
(143)
Elevando al cuadrado:
x 2i
X xi xi
kj
qj qk
qj qk + 2
X xi xi
j
30
qj t
qj +
xi
t
2
,
(144)
de modo que
T =
X1
ijk
X
X1
xi xi
xi xi
m
qj qk +
m
qj +
m
2
qj qk
q
t
2
j
ij
i
ajk qj qk +
xi
t
(145)
bj qj + c,
jk
donde
ajk = akj
2
X
1X
xi xi
xi xi
1X
m
m
m
, bj
, c=
2 i
qj qk
q
t
2
j
i
i
xi
t
2
.
(146)
Vemos pues que la energa cintica es en general una forma cuadrtica en las velocidades generalizadas,
con trmino cuadrtico, lineal e independiente. Obsrvese que, si las ligaduras son esclernomas, la
relacin entre coordenadas cartesianas y generalizadas no va a incluir el tiempo, xi = xi ({qj }), y
X
T =
ajk qj qk .
(147)
jk
(148)
de manera que
X
X T
X
X
alk qk ql = 2T,
ql
ajl qj ql = 2
alk qk ql +
=
l
kl
l
kl
kl
(149)
X T
ql
= 2T
l
l
(150)
de donde
Este resultado no es ms que el teorema de Euler aplicado a la energa cintica. El teorema de Euler
dice que, si f (y1 , y2 , , yN ) es una funcin homogenea de grado n, es decir,
f (y1 , y2 , , yN ) = n f (y1 , y2 , , yN ),
(151)
entonces
N
X
i=1
yi
f
= nf
yi
(152)
(153)
IX.
Vamos a ver que las simetras de un sistema estn relacionadas con invariancias del lagrangiano, que
en ltimo trmino dan lugar a leyes de conservacin. La bsqueda de leyes de conservacin es una
herramienta muy utilizada en mecnica.
Invariancia temporal. Como ya hemos visto, en general un lagrangiano puede depender explcitamente del tiempo, L = L({qj , qj }; t). Supongamos que el lagrangiano
a traslaciones temporales
es invariante frente
. Esto quiere decir que podemos trasladar el origen de tiempos una can-
L({qj , qj }; t) = L({qj , qj }; t + t0 )
L
= 0.
t
(154)
(observemos que L depender del tiempo, pero implctamente, a travs de las coordenadas y
velocidades generalizadas). Veamos las consecuencias de esta invariancia temporal. La derivada
total ser:
X L
X L
dL X L
L X L
=
qj +
qj +
=
qj +
qj .
dt
q
t
q
j
j
j
j
j
j
j
j
Podemos transformar el primer trmino usando la ecuacin de Lagrange:
X L
X d L
dL X d L
=
qj +
qj =
qj
.
dt
dt qj
qj
dt
qj
j
j
j
De aqu obtenemos:
d
dt
X
j
qj
L
L
qj
=0
X
j
qj
L
L = const.
qj
(155)
(156)
(157)
Por tanto, la invariancia temporal implica la existencia de una constante de movimiento o ley de
conservacin, la del llamado
, H.
hamiltoniano
A veces (pero no siempre!) el hamiltoniano tiene un signicado fsico muy claro. Supongamos
que U es slo una funcin de las coordenadas generalizadas, U = U ({qj }) (y no del tiempo ni de
las velocidades generalizadas). Entonces
L
T
=
qj
qj
32
(158)
H=
X
j
qj
X T
L
L=
qj
T + U.
qj
j
j
(159)
Como la condicin U = U ({qj }) implica que las funciones xi = xi ({qj }) no dependen del tiempo,
se cumplen las condiciones del teorema de Euler (150), y
H = 2T T + U = T + U = E,
(160)
donde E es la energa. Por tanto, el hamiltoniano es la energa si la transformacin entre cartesianas y generalizadas no depende del tiempo, y si adems la energa potencial no depende de las
velocidades.
En un problema dado hay que analizar cuidadosamente si H es la energa o no y cul de ellas se
conserva. Existen varios casos:
Si tenemos un sistema conservativo en el que la transformacin entre cartesianas y generalizadas s depende del tiempo, y L depende del tiempo, entonces H 6= E no se conserva, pero
Si tenemos un sistema conservativo en el que la transformacin entre cartesianas y generalizadas s depende del tiempo, pero L no depende del tiempo, entonces H 6= E pero se
conservan las dos cantidades.
Si tenemos un sistema conservativo en el que la transformacin entre cartesianas y generalizadas no depende del tiempo, y U no depende de las velocidades, entonces H = E y se
conserva.
L
= 0,
qk
(161)
donde c es una constante. Es decir, supongamos que L es invariante frente a traslaciones de una
coordenada generalizada qk determinada o, lo que es lo mismo, que L no depende explcitamente
de esa variable); tal coordenada qk se dice
implica:
d
dt
pk es el llamado
L
qk
ignorable
=0
pk
L
= const.
qk
(162)
momento generalizado
una ley de conservacin a partir de una invariancia del sistema. La ley de conservacin da lugar
a una ecuacin muy til para intentar resolver el movimiento:
integrales primeras
(163)
teorema de
Noether
avanzados.
X.
A partir de la mecnica newtoniana se pueden obtener las ecuaciones de Lagrange sin ampliar los axiomas de sta. Consideremos un sistema de N partculas sometido a ciertas ligaduras que restringen los
movimientos posibles de las partculas. Supongamos que el sistema se encuentra en equilibrio, de modo
que las fuerzas sobre las partculas son nulas, Fi = 0. Denotemos por ri un pequeo
virtual
desplazamiento
de la partcula i, es decir, un desplazamiento posible compatible con las ligaduras, pero que no
34
(Fi + fi p i ) ri =
Fi ri +
fi ri
p i ri = 0.
(164)
Fi ri
p i ri = 0
(Principio de D'Alembert)
(165)
Aqu los desplazamientos virtuales ri son a tiempo jo (son slo posibles desplazamientos; luego habr
que ver cules son los que se dan en la realidad). Transformemos ahora a desplazamientos virtuales
en las coordenadas generalizadas. Como ri = ri ({qj }; t), donde {qj } son coordenadas generalizadas
independientes, j = 1, 2, , s, tenemos:
ri =
X ri
qj
(166)
qj ,
Fi ri
p i ri =
Fi
ij
X
ri
ri
qj
mi ri
qj = 0.
qj
qj
ij
d
dt
ri
qj
=
r i
,
qj
(167)
(168)
(A)
(169)
r i
ri
=
.
qj
qj
(B)
Para demostrar (A), calculamos ambos miembros por separado y vemos que son iguales. Tenemos:
X 2
d ri
ri
2 ri
=
qk +
,
dt qj
qk qj
qj t
k
r i
=
qj
qj
X ri
k
ri
qk +
qk
t
35
!
=
X 2 ri
2 ri
qk +
,
q
q
k qj
j t
k
(170)
luego (A) es cierta. Para demostrar (B), calculamos el trmino derecho y vemos que es igual al izquierdo:
!
X ri
r i
ri
ri
=
qk +
=
.
(171)
qj
qj
qk
t
qj
k
Qj =
Fi
ri
,
qj
(172)
y usando los anteriores resultados, tenemos que la ecuacin (167) se puede poner como:
(
)
X
X d
r i
r i
Qj
mi r i
mi r i
qj = 0.
dt
q
j
j
j
i
Ahora:
X
i
X
i
r i
mi r i
=
qj
qj
1X
mi |r i |2
2 i
r i
=
mi r i
qj
qj
1X
mi |r i |2
2 i
X
j
d
Qj
dt
T
qj
qj
!
=
T
,
qj
T
.
qj
(173)
(174)
qj = 0.
(175)
Como los desplazamientos virtuales qj son arbitrarios e independientes, llegamos a las ecuaciones de
Lagrange:
d
dt
T
qj
T
= Qj ,
qj
j = 1, 2, , s.
(176)
Obsrvese que aqu no hemos hecho mencin a que las fuerzas sean conservativas o no. Por tanto, estas
ecuaciones son ms generales que las (88), que se obtuvieron de las (75), las cuales suponen que existe
una energa potencial U (y, por tanto, que el sistema es conservativo). Obviamente, a partir de (176),
se pueden recuperar las ecuaciones de Lagrange (75) para sistemas conservativos. Para ello, partimos
de las fuerzas y de la suposicin de que stas son conservativas, Fi = ri U . Entonces las fuerzas
generalizadas son
Qj =
X
i
Fi
X
ri
ri
U
=
ri U
=
.
qj
q
q
j
j
i
=
dt qj
qj
dt qj
qj
qj
36
(177)
(178)
de donde se obtiene
d
dt
L
qj
T
U
d
+
=
qj qj
dt
L
qj
L
= 0,
qj
(179)
(180)
t1
donde V es el
virial
V =
Fi ri .
(181)
t2
S =
dtT +
dt
t1
t2
t1
t2
dt
t1
Fi ri =
t1
t2
t2
dtT +
t1
t2
dtT +
dt
t1
Fi ri
(182)
Qj qj .
Qj qj =
Fi
ij
X
X ri
X
ri
qj =
Fi
qj =
Fi ri .
qj
qj
i
j
i
(183)
Ahora, como T = T ({qj , qj }; t), podemos aplicar la misma tcnica utilizada en el caso conservativo a la
variacin del primer trmino de (182):
t2
t2
dtT =
t1
dt
t1
X T
qj
dt
T
qj
qj .
(184)
Sumando,
t2
dt
t1
X T
j
qj
dt
T
qj
+ Qj qj = 0
(185)
y teniendo en cuenta que las qj son independientes, obtenemos las ecuaciones de Lagrange para sistemas
generales (176).
37
XI.
MECNICA HAMILTONIANA
Se trata de otra reformulacin de la mecnica newtoniana que nos da otro punto de vista. Es un punto
de partida imprescindible para formulaciones ms tericas de la mecnica y en aplicaciones como la
mecnica celeste o la mecnica cuntica.
La mecnica lagrangiana se basa en una funcin, el lagrangiano, que es funcin de coordenadas {qj } y
velocidades {qj } generalizadas, L = L({qj , qj }; t). La mecnica hamiltoniana consiste en utilizar como
variables {qj , pj }, es decir, en sustituir las velocidades por los momentos generalizados. Vamos a ver
que se requiere el concurso de otra funcin, distinta del lagrangiano, para obtener las ecuaciones de
movimiento, y que el formalismo es mucho ms simtrico.
Partimos del hamiltoniano, denido en mecnica lagrangiana como una posible constante del
movimiento. Aunque no sea constante para un cierto problema, es una funcin que se puede denir de
todas maneras. Observemos que, en su denicin, contiene los momentos generalizados:
H=
qj
X
L
L=
qj pj L.
qj
j
(186)
L
= pj ({qj , qj }; t)
qj
pj =
qj = qj ({qj , pj }; t).
(187)
Sustituyendo en (186):
H({qj , pj }; t) =
X
j
qj pj L =
(188)
De esta manera, tenemos expresado H como funcin de lo que vamos a ver son sus coordenadas naturales,
H = H({qj , pj }; t)
(189)
transformacin de Legendre
fsica, por ejemplo, en mecnica en el contexto que estamos tratando, o en termodinmica con las
transformaciones entre diferentes energas libres. Se usa cuando queremos transformar la dependencia
de una funcin y = f (x) de su variable x a otra variable que sea la derivada de la funcin, p = f 0 (x).
Para no perder informacin, si queremos reconstruir toda la funcin f (x) a partir de p (que es el valor
38
de la tangente en cada punto x), necesitamos tambin saber en qu punto corta al eje y cada lnea
tangente (de manera que tengamos toda la familia de lneas envolventes de la funcin y = f (x), lo
cual es equivalente a conocer la funcin). Ver Fig. 10. Sea este punto el (0, g). Entonces se cumple
y = g + px, donde g = y px es el corte con el eje y . Por tanto, la funcin f (x) es equivalente a la
funcin g(p) = f (x) px: para pasar de una funcin f (x) a otra g(p) en la que p = f 0 (x), sin perder
informacin, slo tenemos que restar el producto px (nueva variable por antigua variable) de la funcin
original. Este es el caso en (188): para pasar de L, que es funcin de las {qj }, a H que es funcin de las
{pj }, slo tenemos que restar a L los productos qj pj (es tradicional cambiar el signo de la transformacin
de manera que H coincida con la energa en los casos en los que debe ser la energa).
FIG. 10: Funcin y = f (x) (en rojo) y familia de envolventes a esta funcin (lneas rectas tangentes, en azul,
salvo una dibujada en verde para sealar sus valores p y g asociados). Es equivalente especicar todos los puntos
(x, y) de la curva a especicar los valores (g, p) de todas las lneas tangentes (g es el corte de la lnea con el eje
y y p la pendiente de la lnea tangente).
Vamos a obtener las ecuaciones de movimiento que satisfacen las coordenadas y los momentos generalizados. Para ello, calculemos la diferencial total de H con respecto al tiempo, atendiendo a la
dependencia de H en sus variables naturales:
X H
H
H
dH =
dqj +
dpj +
dt.
qj
pj
t
j
39
(190)
L
dt.
t
(191)
(192)
qj =
H
,
pj
pj =
H
,
pj
j = 1, 2, , s.
(193)
H
L
= . Las ecuaciones anteriores se llaman ecuaciones de Hamilton ecuaciones
t
t
cannicas, y son las ecuaciones dinmicas en mecnica hamiltoniana. Se trata de un conjunto de 2s
junto con
ecuaciones de primer orden, en contraposicin a las ecuaciones de Lagrange, que son s ecuaciones de
segundo orden. Las 2s constantes arbitrarias que se obtienen al integrar las ecuaciones de Hamilton son
todas las coordenadas y momentos, {qj0 , pj0 }, del sistema en un instante inicial (a comparar con las 2s
constantes arbitrarias de las ecuaciones de Lagrange, que son las coordenadas y velocidades {qj0 , qj0 }
en un instante inicial). Las variables (qj , pj ) se dice que son variables
cannicas
simtrico en las ecuaciones (193), al contrario que las variables (qj , qj ) en las ecuaciones de Lagrange.
Obsrvese que, si usamos las ecuaciones de Hamilton en (190), tenemos:
X H
X
H
H
H
H
dqj +
dpj +
dt =
(pj dqj + qj dpj ) +
dt =
dt,
dH =
qj
pj
t
t
t
j
j
(194)
de manera que las dos derivadas del hamiltoniano, parcial y total, coinciden:
dH
H
=
.
dt
t
(195)
Por tanto, si H no depende explcitamente del tiempo, se conserva en el tiempo, H =const. (esto ya lo
sabemos de la mecnica lagrangiana, ya que H se conserva si L/t = 0, y acabamos de obtener que
H/t = L/t).
Si en un problema dado decidimos utilizar mecnica hamiltoniana, hacemos lo siguiente:
40
Construimos el hamiltoniano H =
de los momentos generalizados
P
j
(ya que stos ltimos son, junto con las coordenadas generalizadas,
FIG. 11: Partcula que se mueve por la supercie de un cilindro de radio R, sometida nicamente a una fuerza
armnica central proporcional al vector de posicin r.
Veamos un ejemplo. Tenemos una partcula de masa m que se mueve sobre la supercie de un cilindro,
dado por la ecuacin x2 + y 2 = 2 = R2 , y que est sometido a una fuerza central armnica F = kr ,
Fig. 11. Usamos coordenadas cilndricas, incorporando la ligadura = R, con lo cual las coordenadas
generalizadas van a ser dos, q1 = y q2 = z . Para obtener la energa potencial U (r) utilizamos
41
r U =
U
1 U
1 U
er +
e +
e = krer .
r
r
r sin
(196)
Identicando componentes:
U
e = 0
U = U (r, ),
U
e = 0
U = U (r),
Z
U
= kr
r
U (r) = k
0
1
1
dr0 r0 = kr2 = k R2 + z 2 ,
2
2
(197)
donde hemos tomado el origen de energa potencial en r = 0. Las coordenadas y velocidades cartesianas
son
x = cos = R cos ,
x = R sin ,
y = sin = R sin ,
y = R cos ,
z=z
z = z,
(198)
y el lagrangiano:
L=T U =
1
1
m x 2 + y 2 + z 2 k R2 + z 2
2
2
1
1
m R2 2 + z 2 k R2 + z 2 .
2
2
(199)
p =
L
= mR2 ,
pz =
L
= mz.
(200)
Invirtiendo:
p
,
mR2
z =
pz
.
m
(201)
p2
p2z 1
1
p 2 pz 2
2
2
2
+
m
R
+
+
k
R
+
z
H = p
+ zp
z L=
mR2 m 2
mR2
m
2
=
p2
p2z
1
2
2
+
+
k
R
+
z
.
2mR2 2m 2
(202)
42
Como la transformacin entre coordenadas cartesianas y generalizadas no depende del tiempo, y adems
p =
H
=0
pz =
(1)
H
= kz
z
(3)
(203)
H
p
=
p
mR2
(2)
z =
H
pz
=
pz
m
(4)
La ecuacin (1) implica p = mR2 =const. (que es la componente del momento angular a lo largo del
eje z ). Por tanto, la coordenada azimutal vara linealmente en el tiempo, (t) = p t/mR2 + c, donde c
es una constante que hay que ajustar con las condiciones iniciales. De (3) y (4) obtenemos
z =
donde =
k
pz
= z
m
m
z + 02 z = 0,
(204)
p
k/m es la frecuencia de oscilacin en el movimiento en z (que es armnico).
Cundo utilizar la mecnica hamiltoniana frente a la mecnica lagrangiana? Cuando hay ligaduras
la mecnica lagrangiana conduce a las ecuaciones dinmicas de manera ms directa. Pero la mecnica
hamiltoniana es a veces ms conveniente, ya que:
Las ecuaciones dinmicas son ms simtricas que en mecnica lagrangiana, ya que los papeles de
las dos variables naturales de H son casi simtricos.
La estructura de la mecnica queda ms explcita, lo cual permite desarrollos tericos ms avanzados y elegantes (por ejemplo, transformaciones cannicas y de simetra).
(205)
y nos quedan s 1 ecuaciones de segundo orden ms una de primero (la que expresa la constancia de
pj = 0 pj = j = const.,
qj =
H
j (q1 , q2 , , qj1 , qj+1 , , qs ; p1 , p2 , , pj1 , , pj+1 , , ps ; t).
qj
ni por su momento
(206)
tanto, podemos obtener el movimiento en las otras 2s 2 coordenadas (es decir, resolver las otras 2s 2
ecuaciones) y, posteriormente, obtener el movimiento en qj por cuadratura [es decir, integrando 206]:
Z
qj (t) = dt0 j (q1 , q2 , , qj1 , qj+1 , , qs ; p1 , p2 , , pj1 , , pj+1 , , ps ; t0 ).
(207)
En resumen, la formulacin hamiltoniana es muy ventajosa cuando existen coordenadas cclicas. De
hecho, la llamada
teora de Hamilton-Jacobi
tanto, constantes de movimiento. En principio, es posible encontrar sistemas de coordenadas generalizadas en los que todas las coordenadas son cclicas. Si esto fuera posible, el problema se reducira a s
cuadraturas, ya que todos los momentos seran constantes, pj = j =const., y las coordenadas estaran
dadas por funciones lineales en el tiempo:
Z
qj (t) =
dtj = j t + j ,
44
(208)
= F,
mr0 + mR
(A1)
donde R es la posicin del origen O0 (no inercial) con respecto a O (inercial). Como R(t) = 21 at2 ex ,
= a
tenemos R
ex . La fuerza sobre la masa es
F = Fg + T = mg ey T e ,
(A2)
2
m l e + mle = ma
ex mg ey T e
= ma(sin e + cos e ) mg( cos e + sin e ) T e
(A3)
) y, en componentes
(donde hemos tenido en cuenta que = 0, = 0 y = + 3
4
(A4)
La segunda ecuacin es la obtenida mediante mecnica lagrangiana. Una vez resuelta, podemos obtener
la tensin T a partir de la primera. Esta primera ecuacin se podra obtener en mecnica lagrangiana
utilizando el mtodo de ligaduras.
45
pi
qj
6= 0.