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Unidad 1 Introduccin al Estudio de los Mecanismos

1.- Introduccin

y1
x1

2. Definiciones
Grados de Libertad ( GDL )
El nmero de coordenadas independientes requeridas para definir la posicin y
orientacin de un objeto.
Eslabn
Es un cuerpo rgido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unin con otros cuerpos ).
Junta ( Par Cinemtico )
Es una conexin entre 2 o ms eslabones en sus nodos que permite el movimiento entre
ellos.
Eslabonamiento ( Cadena Cinemtica )
Un conjunto de eslabones conectados por juntas. Y pueden identificarse los siguientes
elementos:
1. Acoplador (biela) .- Un eslabn que experimenta un movimiento complejo y no est
conectado a la tierra.
2. Manivela .- Un eslabn que hace una revolucin completa y est conectado a la tierra
por un pivote.
3. Seguidor .- Un eslabn que sigue el movimiento de la manivela.
4. Balancn .- Un eslabn que hace un movimiento oscilatorio y est conectado a la tierra.

5. Tierra (elemento fijo).- Es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos en el espacio.
Identificar Manivela Acoplador Balancn en las animaciones de SANDOR.
Mecanismo
Una cadena cinemtica en la cual al menos un eslabn est conectado a la tierra o est
fijo.
Mquina
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Orden .-Nmero de nodos por eslabn:

Eslabn Binario ( 2 nodos )

Eslabn Ternario ( 3 nodos )

Eslabn Cuaternario ( 4 nodos )

Y un eslabn con 5 nodos? R = Eslabn Quinario. Y as sucesivamente.

3. Grados de Libertad (GDL) en el Plano

El movimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parmetros para definir sus GDL.

Cuerpo

x
r

1).- Los GDL en el plano son generalmente:

x, y
2 distancias

1 ngulo
3 GDL
tambin:
r
,

1 distancia
2 ngulos

3 GDL

2).- Los GDL en el plano para n cuerpos no unidos son:

GDL = 3 n

Ecuacin de Gruebler Kutzbach para GDL en el Plano

1.- Un eslabn cualquiera en el plano tiene:
GDL = 3
2.- Un sistema de L eslabones no conectados tienen:
GDL = 3 L
3.- Dos eslabones no conectados tienen:
GDL = 3 (2) = 6
4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA ( juntas con un 1 GDL ) pierden 2
GDL y quedan:
GDL = 3 (2) 2 = 4
y1

y2

x1

x2

y
x

5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1GDL y
quedan:
GDL = 3 (2) 1 = 5

6.- Cuando un eslabn se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 GDL.

Estas ideas conducen a la ecuacin de GRUEBLER:
GDL =

3 L 2 J 3 G =

3 (L G) 2 J

L ( link ) = nmero total de eslabones, incluyendo la tierra

J ( joint ) = nmero total de juntas
G ( ground ) = tierra
Ya que solo hay un eslabn fijo o tierra G = 1, la ecuacin de GRUEBLER es:

J toma en cuenta juntas completas y semijuntas. Para semijuntas J se multiplica por , ya

que solo elimina 1 GDL. Lo anterior se simplifica si usamos la modificacin de
KUTZBACH:

J1 = nmero de juntas completas

J2 = nmero de semijuntas

Para JUNTAS MULTIPLES (3 eslabones unidos o ms) contamos el nmero de eslabones

unidos a la junta y le restamos 1 y lo contamos como JUNTA COMPLETA.

Valores Posibles de GDL

GDL = +1 mecanismo

GDL = 0 estructura

valores positivos

GDL = 1 estructura precargada

valores negativos

Tipos de Juntas

Junta rotacional ( 1 GDL )

Permite un giro entre eslabones.
Usado en movimiento plano y espacial.

Junta prismtica ( 1 GDL )

Permite traslacin d entre eslabones.
Usado en movimiento plano y espacial.

Junta esfrica ( 3 GDL )

Permite 3 giros x, y, z entre eslabones.
Usado en movimiento espacial.

Junta cilndrica ( 2 GDL )

Permite traslacion d y giro Usado en
movimiento espacial.

Junta de tornillo ( 1 GDL )

Permite una traslacin d y un giro , pero
estn relacionados. Usado en movimiento
espacial.

Junta plana ( 3 GDL )

Permite 2 traslaciones (x , y) y un giro .
Usado en movimiento plano y espacial.

Semijunta ( 2 GDL )
Permite una traslacin d y un giro . Usado
en movimiento plano y espacial.

Perno y ranura
Semijunta ( 2 GDL )
Permite una traslacin d y un giro . Usado
en movimiento plano y espacial.

Junta Multiple ( 2 GDL )

Permite 2 giros . Usado en movimiento
plano y espacial.

EJEMPLOS DE GDL

Paradojas
A causa de que el criterio de Gruebler no toma en cuenta tamao y forma de los
eslabones, este puede dar resultados erroneos, ante configuraciones geomtricas nicas.
Ejemplos
1.- Quinteto E (tiene 5 eslabones y parece una letra E)
GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
= 3 (5 1) 2 (6) 1 (0)
= 12 12 = 0 estructura

2.- Quinteto E
Con los eslabones iguales y equidistantes GDL = 1 debido a su geometra nica.

Junta completa
rodamiento sin
deslizamiento

3.- Rodillos de Friccin

GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
= 3 (3 1) 2 (3) 1 (0)
= 6 6 = 0 estructura
En realidad:
GDL = 1

4. Inversin
Una inversin se crea por la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica. De
esta manera existen tantas inversiones de un eslabonamiento como eslabones tenga.
Ejemplos http://www.brockeng.com/mechanism/index.htm

s
l

5. Condicin de Grashof
La condicin de Grashof es una relacin que pronstica el comportamiento de rotacin de
las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base slo en las longitudes del
eslabn. Sea:
S = longitud del eslabn ms corto.
L = longitud del eslabn ms largo.
P y Q = longitudes de los eslabones restantes.
Condicin
de Grashof
La Condicin de Grashof tambin asegura que existe un eslabn que da un giro completo.
EJEMPLOS

B
1

C
0.55
0.48

1.41
A

S + L <= P + Q
( 0.48 + 1.41 ) > ( 1 + 0.55 )
no Grashof

B
0.5

B
1
A

0.8

C
D

D
4

( 0.5 + 1 ) < ( 1 + 0.8 )

(1+4) > (1+2)

no Grashof

no Grashof