Control Vectorial Por Campo de Rotor

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA

DEPARTAMENTO DE INGENIERAS
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE INGENIERO

ELECTRNICO
TITULO:
MODELACIN Y SIMULACIN DEL CONTROL VECTORIAL POR CAMPO
ORIENTADO DEL MOTOR DE INDUCCIN BASADO EN EL MTODO
INDIRECTO
AUTOR:
GUSTAVO ANDRS FLREZ CASTRO
DIRECTOR:
MSc. JORGE LUIS DAZ RODRGUEZ
PAMPLONA - COLOMBIA
JUNIO - 2006
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
DEPARTAMENTO DE INGENIERAS
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE INGENIERO

ELECTRNICO
TITULO:
MODELACIN Y SIMULACIN DEL CONTROL VECTORIAL POR CAMPO
ORIENTADO DEL MOTOR DE INDUCCIN BASADO EN EL MTODO
INDIRECTO
FECHA DE INICIO DEL TRABAJO: MARZO 2006.

FECHA DE TERMINACIN DEL TRABAJO: JUNIO - 2006.
AUTOR: GUSTAVO ANDRS FLREZ CASTRO

DIRECTOR: MSc. JORGE LUIS DAZ RODRGUEZ
DIRECTOR DEL PROGRAMA: Ing. RAMON ALVAREZ
OPONENTE DEL TRABAJO: Ing. EMERSON PUCHE
JURADO
PRESIDENTE: Dr. ROCCO TARANTINO.
SECRETARIO: Ing. RAMN PORTILLA
PAMPLONA COLOMBIA.
JUNIO - 2006
DEDICATORIA
La gratitud es la memoria del corazn para quienes como mis padres y mi hermano me
han dado la vida y me han fortalecido el ser.
Reconocimiento por siempre.
AGRADECIMIENTOS
Primero que todo a Dios por la oportunidad y fortaleza de haber realizado y terminado
mi carrera.
A mis padres y a mi hermano por ser apoyo y esfuerzo para que mi sueo fuera realidad.
Siempre guardar un sentimiento de gratitud en mi corazn.
NDICE
OBJETO.i
PROBLEMA........ii
OBJETIVOSiii
JUSTIFICACION.v
RESUMEN...vi
ABSTRACTvii
SIMBOLOGIA...viii
INDICE...x
INTRODUCCION.1
CAPTULO 1: MODELO MATEMTICO DEL MOTOR DE INDUCCIN.3
1.1 INTRODUCCIN.3
1.2 ALGUNOS ASPECTOS
CONSTRUCTIVOS3
1.3 MODELO FSICO DEL MOTOR DE INDUCCIN5

1.3.1 Ecuaciones de los flujos...6
1.3.2 Ecuaciones de las tensiones9
1.3.3 Ecuacin del par electromagntico...10
1.3.4 Ecuacin mecnica.10
1.3.5 Modelo fsico completo...11
1.4 SISTEMAS DE COORDENADAS ARBITRARIO12
1.4.1 Ecuacin de los flujos.15
1.4.2 Ecuaciones de las tensiones.16
1.4.3 Ecuacin del par electromagntico...17
1.5 DIFERENTES FORMAS PARA EL

MODELAJE.17
1.5.1 Modelo del motor de induccin en varios sistemas de coordenadas..18

1.5.2 Modelo del motor de induccin en variables de estado19
CAPTULO 2: CONTROL VECTORIAL POR CAMPO ORIENTADO.22
2.1 INTRODUCCIN......22
2.2 ECUACIONES DE VOLTAJE DEL MOTOR DE INDUCCIN..23
2.3 SISTEMAS DE REFERENCIA PARA EL CONTROL VECTORIAL..............24
2.4 ECUACIONES DEL MOTOR DE INDUCCIN EN CAMPO ORIENTADO.25
2.4.1 Condiciones para establecer el control vectorial en campo orientado26
2.4.2 Ecuaciones de voltaje del motor de Induccin en campo orientado...26
2.4.3 Ecuacin del par del motor de Induccin en campo orientado29
2.5 ECUACIN MECNICA.31
2.6 MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIN EN CAMPO ORIENTADO32
2.6.1 Modelo en corriente.32
2.6.2 Modelo en voltaje.35
2.7 MTODO DE CONTROL INDIRECTO.37
2.8 MODELO DE FLUJO.40
2.8.1 Observadores de flujo en lazo abierto..41
2.8.2 Observadores de flujo en lazo cerrado42
2.9 REFERENCIA DE FLUJO..42
2.9.1 Funcionamiento con flujo constante.43
2.9.2 Funcionamiento con debilitamiento de campo45
2.10 ESQUEMAS DE CONTROL.50
2.10.1 Alimentacin con corriente...50
2.10.2 Alimentacin con voltaje...51
CAPTULO 3: ETAPA DE POTENCIA. CONVERTIDORES DE FRECUENCIA...57
3.1
INTRODUCCIN...57
3.2
RECTIFICADOR58
3.3 CIRCUITO INTERMEDIO...59
3.4 INVERSOR...60
3.5 MODULACIN POR ANCHO DE PULSO (PWM)...65
3.5.1 Modelacin sincrnica asincrnica67
3.5.2 Modulacin en zona lineal..68
3.5.3 Sobremodulacin.69
3.6 INVERSORES CONTROLADOS POR CORRIENTE (CRPWM)...70
3.6.1 Control de corriente con histresis71
3.6.2 Control con reguladores estacionarios (mtodo suboscilatorio)..73
3.6.3 Control con reguladores sincrnicos (regulacin en coordenadas de
campo).74
CAPTULO 4: SIMULACIN DE ESQUEMAS DE CONTROL VECTORIAL POR
CAMPO ORIENTADO..77
4.1
INTRODUCCIN...77
4.2 LENGUAJE DE SIMULACIN.78
4.3 SIMULACIN DEL MOTOR80
4.3.1 Modelo de voltaje del motor de induccin81
4.3.2 Modelo de corriente del motor de induccin87
4.4 ESQUEMAS CON IMPOSICIN IDEAL EN SINTONA..90
4.4.1 Esquema de control indirecto de corriente..91
4.4.2 Esquema de control indirecto de voltaje..96
4.5 ESQUEMAS CON IMPOSICIN IDEAL FUERA DE
SINTONA.102
4.5.1 Esquema de control indirecto de corriente103

4.5.2 Esquema de control indirecto de voltaje108
4.6 ESQUEMAS CON IMPOSICIN REAL DE CORRIENTE.112
4.6.1 Esquema con convertidor CRPWM con regulador histresico..113
4.6.2 Esquema con convertidor CRPWM con regulador estacionario
(suboscilatorio).116
4.6.3 Esquema con convertidor CRPWM con regulador sincrnico.......119
ANALISIS ECONMICO...123
ANALISIS DE LEGALIDAD..124
IMPACTO AMBIENTAL........125
CONCLUSIONES126
BIBLIOGRAFA...129
ANEXOS...130
PROGRAMA CON LOS DATOS DEL MOTOR Y CLCULOS DE LOS
PARMETROS INTERMEDIOS...131
OBJETO
Control Vectorial por Campo Orientado por Mtodo Indirecto.
PROBLEMA
Debido a la necesidad cada vez ms apremiante de disminuir costos de operacin,
existe una oportunidad de ahorro en el uso de motores de alta eficiencia. Dado
que el costo de la energa elctrica est en aumento constante es preferible
remplazar los motores DC por los motores de induccin debido a que estos
requieren de un mnimo de mantenimiento, su costo es bajo y su diseo es simple;
sin embargo su problema radica en que resulta ser un sistema complejo desde el
punto de vista del control.
El control del motor de induccin es un problema complejo debido a varios
motivos. En primer lugar la planta es un sistema no lineal. En segundo lugar el
sistema es multivariable y dos de sus variables de estado son difciles de medir,
por lo que han de ser estimadas. Por ltimo, algunos de sus parmetros
(principalmente la resistencia del rotor) varan durante la operacin de la maquina.
Estas caractersticas, junto con la indudable importancia de este tipo de mquinas
en la industria, han promovido investigaciones en estos ltimos aos. Un campo
muy activo recientemente ha sido la aplicacin de tcnicas de control vectorial
para intentar conseguir accionamientos de altas prestaciones.
Gracias a los adelantos en la electrnica digital y la de potencia, la teora del
control y la informtica, los sistemas de control a lazo cerrado de los motores de
induccin han ido sustituyendo paulatinamente a los de corriente continua.
ii
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Modelar, simular y analizar diferentes esquemas de control vectorial por campo

orientado del motor de induccin utilizando el mtodo indirecto.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Estudiar el estado del arte referente a los convertidores de frecuencia y el

control vectorial por campo orientado como estrategia de control.
Modelar y simular el motor de induccin en campo orientado.
Analizar en dependencia de los resultados de la simulacin, como afecta la

variacin de parmetros del motor de induccin en la velocidad y el par
electromagntico.
Modelar y simular un calculador de deslizamiento para el desarrollo del
mtodo indirecto para el control vectorial por campo orientado.
Modelar y simular el comportamiento de los inversores en dependencia al
tipo de modulacin.
iii
Modelar y simular el mtodo indirecto del control vectorial por campo

orientado planteado en diferentes esquemas.
Analizar los esquemas estudiados sobre el mtodo indirecto del control

vectorial por campo orientado en el motor de induccin.
iv
JUSTIFICACIN
Las ventajas en operacin que poseen los motores de induccin sobre los
motores de corriente directa han creado la necesidad de encontrar estrategias
de control que reduzcan la dificultad que estos poseen en esta rea debido a
sus caractersticas no lineales y multivariables.
Uno de las estrategias de control que se ha venido desarrollando gracias a la
evolucin de la microelectrnica y la electrnica de potencia es el mtodo de
control vectorial por campo orientado; mtodo que asegura un desacople entre
las variables flujo y par del motor de induccin; con el cual se puede llegar a
controlar el motor de induccin como un motor de corriente directa.
Este trabajo se centra en el mtodo directo del control vectorial que logra el
desacople mediante la medicin de la velocidad y el clculo del deslizamiento
con los valores de la referencia. Este mtodo indirecto ha sido el preferido ya
que no se necesita medir o estimar el flujo, simplificando con esto el
controlador y reduciendo los costos.
RESUMEN
En este trabajo se expone el mtodo indirecto de la teora de control por campo

orientado para la posterior simulacin de varios de los esquemas de control
vectorial.
Primeramente se expone el modelo matemtico del motor de induccin.
Seguidamente se exponen los fundamentos del mtodo indirecto del control
vectorial por campo. Obtenindose el esquema de control indirecto del motor de
induccin en campo orientado, en control por corriente y voltaje. A continuacin se
menciona la etapa de potencia y como influye esta en la decisin final del sistema
de control.
Finalmente, se muestra la simulacin del comportamiento de varios esquemas de

control vectorial por campo orientado para diferentes condiciones y tipos de
control. La simulacin se hizo con ayuda de Matlab 6.1 y Simulink como lenguaje
de simulacin.
vi
ABSTRACT
In this work the indirect method of the control theory is exposed by field guided for
the later simulation of several of the outlines of vectorial control.
Firstly the mathematical pattern of the induction motor is exposed. Subsequently
the foundations of the indirect method of the vectorial control are exposed by field.
Being obtained the outline of indirect control of the induction motor in guided field,
in control for current and voltage. Next the stage of power is mentioned and like it
influences this in the final decision of the control system.
Finally, the simulation of the behavior of several outlines of vectorial control is
shown by field guided for different conditions and control types. The simulation was
made with the help of Matlab 6.1 and Simulink like simulation language.
vii
SIMBOLOGA
Parmetros del motor de induccin
Rs
Resistencia del estator por fase
Rr
Resistencia del rotor por fase
Ls
Inductancia propia de estator por fase
Lr
Inductancia propia del rotor por fase
Lm
Inductancia mutua estator - rotor
Lls
Inductancia de dispersin del estator por fase
L lr
Inductancia de dispersin del rotor por fase
Inductancia transitoria del estator L = Ls = Ls
Constante de tiempo elctrica del rotor r = Lr R r
Constante de tiempo elctrica del estator s = L s R s
Coeficiente de dispersin o coeficiente de Blondel = 1
Nmero de pares de polos
Momento de inercia del motor ms la carga
Coeficiente de friccin viscosa
Parmetros del convertidor

m
ndice de modulacin
Variables elctricas
Valor en rms de tensin
Valor en rms de corriente
viii
L2m
Lr
L2m
L s Lr
Valor instantneo de tensin
Valor instantneo de corriente
Valor instantneo de las concatenaciones de flujo
Velocidad angular del sistema de ejes arbitrarios.
w1
Frecuencia angular primaria de la fuente de alimentacin de los voltajes y
corrientes.
wmr
Frecuencia angular sincrnica
wr
Velocidad angular elctrica del rotor
w sl
Deslizamiento sl = mr r
Posicin angular del vector flujo del rotor ( = wmr dt )
Variables mecnicas
Te
Par electromagntico
Tc
Par de la carga
wm
Velocidad angular mecnica del rotor wm = wr
ix
2
P
INTRODUCCIN
Debido a que el costo de energa elctrica est en aumento constante y a la

necesidad cada vez ms apremiante de disminuir los costos de operacin, se
estn estudiando tcnicas que crean una oportunidad de ahorro en el uso de
motores de alta eficiencia. Resultando eficaz remplazar los motores de corriente
directa por los motores de induccin debido a que estos requieren un mnimo de
mantenimiento, su costo es bajo y su diseo es simple; sin embargo su problema
radica en que resulta ser un sistema complejo desde el punto de vista del control.
El control del motor de induccin es un problema complejo debido a varios
motivos. En primer lugar la planta es un sistema no lineal, en segundo lugar el
sistema es multivariable con variables difciles de medir (flujo en el rotor) y por
ltimo, algunos de sus parmetros (principalmente la resistencia del rotor) varan
durante la operacin de la maquina. Estas caractersticas, junto con la indudable
importancia de este tipo de mquinas en la industria, han promovido
investigaciones en estos ltimos aos. Un campo muy activo recientemente ha
sido la aplicacin de tcnicas de control vectorial para intentar conseguir
accionamientos de altas prestaciones. Parte de los trabajos de investigacin se
orientaron hacia la bsqueda de modelos del motor de induccin que permitiesen
esquemas de control similar a los de CD, basados en un desacople del flujo y el
par. Surgieron de esta forma los modelos basados en el concepto de orientacin
de campo.
El constante desarrollo de la microelectrnica, con un incremento continuado de la
potencia de clculo, la evolucin de la electrnica de potencia con los transistores
y los tiristores de alta frecuencia y en paralelo con una disminucin de los precios,
abri la posibilidad para poder plantearse la implementacin prctica de los

esquemas de control vectorial.
Gracias a los adelantos en la electrnica digital y la de potencia, la teora de
control y la informtica, se estn creando nuevos campos de investigacin, con
una clara tendencia hacia la eliminacin de los sensores, con el fin de disminuir el
precio e incrementar la robustez de los equipos.
1. MODELO MATEMTICO DEL MOTOR DE INDUCCIN
1.1 Introduccin
La mquina de induccin debido a sus caractersticas constructivas y su

naturaleza de funcionamiento, es un sistema de significativa complejidad en
trminos de anlisis y modelacin. Siendo as, su modelado se ve afectado por
varias idealizaciones con el objetivo de hacer ms simple, tanto el propio proceso
de modelacin, como el modelo resultante. Con este mismo objetivo, son tambin
utilizados cambios de variables que permiten obtener modelos ms simples para
el motor de induccin, sin implicar idealizaciones de la mquina.
En la literatura donde se estudia problemas del control de motor de induccin, el
modelo es presentado de diversas formas distintas. Estas diferentes formas de
presentacin del modelo del motor de induccin se relacionan entre s por cambios
de variables y pueden se pueden obtener fcilmente una de otras.
En este trabajo se presenta de forma condensada el proceso de modelacin del
motor de induccin desde un anlisis de sus caractersticas constructivas hasta la
obtencin del modelo utilizado en la simulacin.
1.2 Algunos aspectos constructivos
El motor de induccin es un montaje concntrico del estator y rotor, el estator es

montado internamente a una carcasa que posee una base para su fijacin. El rotor
esta montado sobre un eje preso en los laterales del motor.
El estator
y el rotor, estn compuestos de material magntico de alta
permeabilidad relativa para formar un circuito de baja reluctancia. El espacio

existente entre el estator y el rotor es llamado entrehierro, que es donde se
concentra prcticamente toda la reluctancia del camino magntico.
La superficie del estator y del rotor estn cubiertas de ranuras, donde estn
montadas las bobinas que componen los enrollados del estator y de rotor,
respectivamente. Estos enrollados, cuando son recorridos por una corriente
elctrica, producen un campo magntico cuya interaccin produce el par del
motor.
El enrollado del estator est constituido de tres conjuntos de bobinas, cada una
corresponde a una fase. Cada conjunto ser llamado enrollado de fase a, b y c,
representando a la fase que se refiere. Los enrollados de las fases a, b y c estn
desfasados geomtricamente de 120 grados. Generalmente estos enrollados son
iguales entre s, o sea, presentan la misma resistencia y el mismo nmero de
espiras.
Un enrollado semejante al del estator puede estar montado sobre el rotor,
caracterizando a un motor de rotor bobinado. Otra forma, ms comn en la
prctica, es tener el enrollado del rotor constituido de barras de aluminio
previamente fundidas y en cortocircuito en sus extremos. Este ltimo caso
caracteriza al motor de induccin jaula de ardilla. Y presenta algunas ventajas
sobre el primero en relacin costo, peso, robustez, pero no permite el acceso a las
variables elctricas del rotor.
1.3 Modelo fsico del motor de induccin1
Para fines de modelacin, ser considerado un motor de induccin trifsico de

rotor bobinado, con p pares de polos, conectado en estrella, constituido de un
enrollado simtrico en el estator, o sea compuesto de tres enrollados idnticos
desfasados geomtricamente a 120 grados, y de un enrollado semejante en el
rotor.
La teora generalizada de las mquinas elctricas introduce una serie de
consideraciones con el objetivo de simplificar el proceso de modelacin y tambin
el modelo resultante. Equivale a decir que las mquinas son consideradas ideales.
Las hiptesis generalmente consideradas son:
La saturacin magntica es despreciada. Se considera vlida la superposicin de
los flujos y todas las inductancias son consideradas independientes de la magnitud
de las corrientes:
la distribucin espacial de fuerzas magnetomotrices y del flujo en el entrehierro

son consideradas sinusoidales y simtricas en relacin con el eje magntico de
los enrollados.
la distorsin en el flujo introducida por el efecto de las ranuras es ignorada. Los

enrollados son considerados que estn constituidos de una distribucin
sinusoidal de conductores de dimetros despreciable.
las prdidas por histresis y por corrientes parsitas en el material magntico

son despreciadas.
J. L. Aparicio. Criterios de Diseo de Convertidores Estticos para Accionamientos Regulados en
Corriente Alterna con Motores de Induccin. Tesis doctoral, Universidad de Oviedo, 1987.
Todas estas hiptesis introducen simplificaciones en la modelacin, a travs de

desconsideracin de algn fenmeno que ocurre en la realidad. Introduciendo,
asimismo, imperfeccin en la modelacin. La hiptesis ms restrictiva es,
ciertamente, la desconsideracin de saturacin magntica. En muchos casos su
efecto no puede ser despreciado. Para estos casos, algunas tcnicas pueden ser
utilizadas para introducir en el modelo final el efecto de saturacin magntica,
como se mostrar ms adelante.
1.3.1 Ecuaciones de los flujos
Como el medio magntico es considerado lineal, podemos utilizar el principio de

superposicin para obtener las expresiones de los flujos. y escribiendo de una
forma matricial, obtenemos:
L sr ( r ) i s
s L s
= Lt ( )
Lr i r
r sr r
(1.1)
Donde
as
ar
i as
i ar
s = bs r = br i s = ibs i r = ibr
cs
cr
i cs
i cr
Lls + Lms
L s = L ms / 2
L ms / 2
Llr + Lmr
Lr = Lmr / 2
Lmr / 2
Lms / 2
Lls + L ms
Lms / 2
Lmr / 2
Llr + Lmr
Lmr / 2
(1.2-1.5)
Lms / 2
Lms / 2
Lls + L ms
(1.6)
Lmr / 2
Lmr / 2
Llr + Lmr
(1.7)

cos ( r )
Lsr ( r ) = Lsr cos r

3
cos r +
3

2
2
cos r +
cos r
3
3
cos ( r )
cos r +
3
cos r
cos ( r )
(1.8)
Lls es la inductancia de dispersin correspondiente a un enrollado de una fase

dada del estator. Como los enrollados son considerados iguales, la inductancia de
dispersin es la misma para las tres fases del estator.
Llr es equivalente a Lls en relacin al rotor.
Lms Es la inductancia de magnetizacin correspondiente a un enrollado de una
fase dada del estator. Tambin, por cuestiones de simetra, su valor es lo mismo
para todas las fases del estator.
Lmr es equivalente a Lms en relacin con el rotor.
Lsr es el valor mximo de inductancia mutua entre el enrollado de una fase dada
del estator o el enrollado dado de una fase del rotor.
Los flujos as obtenidos se corresponden a los flujos concatenados en los
enrollados de las fases correspondientes.
Definiendo la relacin de espiras n como:
n=
Nr
Ns
(1.9)
Pueden ser referidas las magnitudes del rotor al estator, introduciendo la relacin
de transformacin 1.8 en la ecuacin 1.1, de la cual obtenemos:
s = Ls i s +
1
Lsr ( r ) n i r
n
(1.10)
1
1
1
r = Ltsr ( r ) i s + 2 Lr n i r
n
n
n
(1.11)
Denotando las variables del rotor referidas al estator por el supra-ndice ' queda
definido como:
1
n
r = r
L r =
1
n
(1.12, 1.13)
i r = n i r
( r ) =
L sr
Lr
1
L sr ( r )
n
(1.14, 1.15)
Obtenindose:
( r ) i r
s = Ls i s + Lsr
(1.16)
r = L tsr ( r ) i s + Lr i r
(1.17)
A partir de las definiciones anteriores obtenemos algunas identidades importantes:
Lms =
Lmr
n
L sr
n
(1.18)
= L sr
, L 2sr = Lms = Lmr
Lms = Lmr
(1.19, 1.20)
Con estas relaciones, podemos escribir las ecuaciones 1.16 y 1.17 de tal forma:
s Lls
= 0
r
0 i s
M
+ L ms t
Llr i r
V
V i s
M i r
(1.21)
Donde:
1
1
M =
2
1
2
1
2
cos ( r )
V = cos r

3
cos r +

3
1
2
Lls = diag (Lls ) ,
1

2
1

2
1
2
2
cos r +
cos r
3
3
cos ( r )
cos r +
3
cos r
cos ( r )
(1.22)
(1.23)
Llr = diag (Llr )
(1.24, 1.25)
1.3.2 Ecuaciones de las tensiones
Las expresiones obtenidas para las concatenaciones de flujos en los enrollados de

las fases del estator o el rotor, son obtenidas directamente de las expresiones
para las tensiones de los terminales de los enrollados utilizando la relacin de
tensin corriente en un circuito RL y est dada por:
(1.26)
V = Ri+ s
Utilizando las ecuaciones 1.16 y 1.17, obtenemos, de una forma matricial,
V s R s
V = 0
r
0 i s L s
L s
L sr ( r ) i s
L sr ( r ) i s
+ t
s + wr
R r i r L sr ( r )
r L tsr ( r )
Lr i r
Lr i r
(1.27)
1.3.3 Ecuacin del par electromagntico
El par es producido por interaccin de los flujos del rotor y del estator. Esta
interaccin se manifiesta en la variacin de inductancia mutua del estator y del
rotor en funcin de posicin.
La expresin para el par electromagntico puede ser obtenida de las expresiones
de energa almacenada en el circuito magntico a travs de la relacin:
Te =
We
m
(1.28)
Para el caso del motor de induccin, tenemos:
( r ) ir
We = i ts Ls is + i tr Lr ir + i ts Lsr
(1.29)
Sustituyendo 1.29 en 1.28 se obtiene la expresin para el par:

Te = i ts
( r )
Lsr
m
ir =
( r )
P t Lsr
is
ir
2
r
(1.30)
1.3.4 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga,
segn la segunda ley de newton para el movimiento rotatorio. Ella describe el
comportamiento de la velocidad mecnica, o tambin la posicin del rotor, en
funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga. En trminos de la
velocidad mecnica se puede escribir:
(1.31)
J swm + B wm + Tc = Te
10
Podemos tambin escribir 1.31 en trminos de la velocidad angular elctrica del

rotor wr
wr =
P
wm
2
J swr + B wr =
(1.32)
P
(Te Tc )
2
(1.33)
1.3.5 Modelo fsico completo
Las ecuaciones 1.27, 1.30 y 1.33 describen el comportamiento de un motor

trifsico de induccin de rotor bobinado de P polos, conectado en estrella y
alimentado por tensin, donde se consideraron las aproximaciones del inicio de la
seccin.
Es importante resaltar algunas de las caractersticas notables del modelo que se
obtuvo:
El modelo esta constituido por 7 ecuaciones dinmicas (6 ecuaciones de voltaje y
una ecuacin mecnica).
El modelo es no lineal, dado los productos de las corrientes en la ecuacin del par
y del producto de la velocidad angular del rotor en las ecuaciones de los voltajes.
El modelo es variante en el tiempo, dado que la inductancia mutua estator - rotor
varia con la posicin del rotor.
Estas caractersticas revelan la complejidad de este modelo e imponen la
necesidad de buscar modelos ms simplificados que permitan un tratamiento
11
analtico ms fcil. Esto se logra con cambios de variables sin implicar

aproximacin alguna.
1.4 Sistemas de coordenadas arbitrario.
El modelo desarrollado en la seccin anterior es bastante complejo para un

anlisis adecuado del comportamiento del motor de induccin. Esta complejidad
est relacionada principalmente con el hecho de que la inductancia mutua estator rotor es dependiente de la posicin del rotor, la cual varia en el tiempo.
Una simplificacin significativa del modelo del motor de induccin puede ser
obtenida por la introduccin de un cambio adecuado de las variables. Este cambio
de variables consiste en referenciar las variables de sistemas trifsicos, tanto de
estator o de rotor, en un mismo sistema de coordenadas compuestos de dos ejes
en cuadratura y otro eje, conocido como eje de secuencia cero. Las variables del
nuevo sistema de coordenadas son distinguidas por los ndices d, q y o
representando
los
ejes
directos,
de
cuadratura
de
secuencia
cero,
respectivamente. Este nuevo sistema de coordenadas es conocido como sistema

de coordenadas arbitrario.
La figura 1.1 ilustra la relacin geomtrica entre los sistemas de coordenadas
arbitrario y el trifsico. El sistema de coordenadas trifsico representado por los
ejes a, b y c desfasados geomtricamente 120 grados. En la figura tambin se
muestra el sistema de coordenadas arbitrario.
La relacin entre las variables de los dos sistemas de coordenadas esta dada
como a continuacin se muestra:
12
f qdo = K 1 f abc
f qdo
K 1
fq
= f d
f o
(1.34)
f abc
fa
= f b
f c
(1.35)
2
2
cos +
cos ( ) cos
3
3
2
2
2
= sin ( ) sin
sin +
3
3
3
1
1
1
2
2
(1.36)
= w(t ) dt
(1.37)
f bs
w
fq
f as
f cs
fd
Figura 1.1: Sistema de coordenadas abc y dqo

La transformada inversa esta dada por:
(1.38)
f abc = K f qdo
13
Donde:
cos ( )
2
K = cos
3

2
cos +

3
sin ( )
2
sin
3
sin +
3
1
1
(1.39)
Es importante notar que el ngulo determina la posicin de sistemas de

coordenadas arbitrario en relacin con la trifsica. De esta forma, escogiendo
adecuadamente , se puede referenciar tanto las variables del estator, como las
variables del rotor, en mismo conjunto de ejes dq. Por tanto, es necesario
considerar que los enrollados del rotor giran a una velocidad wr en relacin con
los enrollados del estator. Asimismo, la posicin del sistema de coordenadas
arbitrario de un sistema de coordenadas trifsicos fijo en el rotor esta dado por
r donde:
r = wr (t ) dt
(1.40)
Representado por los subndices s y r, las transformaciones de variables

referentes a las variables del estator y del rotor, respectivamente, obtenemos:
f qdos = K 1 f abcs
f qdos
f qs
= f ds
f os
K s1 = K 1
(1.41)
f abcs
f as
= fbs
f cs
(1.42, 1.43)
(1.44, 1.45)
Ks = K
Lo mismo para el rotor:

f qdor = K r1 f abcr
(1.46)
14
f qdor
f qr
= f dr
f or
f abcr
f ar
= f br
f cr
(1.47, 1.48)
2
2
cos( r ) cos r 3 cos r + 3
2
2
1 2
Kr =
sin( r ) sin r
sin r +
3
3
3
1
1
1
2
2
2
cos( )
sin( r )
1
r
2
2

K r = cos r
1
sin r
3
3

cos + 2 sin + 2 1
r
r

3
3
(1.49)
(1.50)
1.4.1 Ecuacin de los flujos
Con las transformaciones K s y Kr , podemos obtener las ecuaciones de los flujos

del motor de induccin de un sistema de coordenadas dqo. Aplicando el cambio a
las variables en las ecuaciones 1.16 y 1.17 que describen los flujos, obtenemos:
( r )K r iqdor
K s qdos = Ls K siqdos + Lsr
(1.51)
K r qdor
= L tsr ( r )K siqdos + Lr K r iqdor
(1.52)
Desarrollando en matrices:
qs Ls
= 0
ds
os 0
0
Ls
0
0 iqs Lm
0 ids + 0
Lls ios 0
0
Lm
0

0 iqr

0 idr

0 ior
15
(1.53)
Lm
qr
= 0
dr
0
or
0
Lm
0
0 iqs Lr
0 ids + 0
0 ios 0
0
Lr
0

0 iqr

0 idr

Llr ior
(1.54)
Escribiendo de forma ms compacta:
idqor
qdos = Lqdosiqdos + Lqdosr
(1.55)
iqdos + Lqdor
idqor
qdor
= Lqdosr
(1.56)
Donde:
Lm =
3
3
3
= Lsr
Lms = Lmr
2
2
2
(1.57)
Ls = Lls + Lms = Lls + Lm
(1.58)
= Llr + Lm
Lr = Llr + Lmr
(1.59)
1.4.2 Ecuaciones de las tensiones
El mismo procedimiento puede ser aplicado a las ecuaciones de tensiones para

obtener sus ecuaciones correspondientes en el sistema de coordenadas arbitrario.
De las ecuaciones 1.27, obtenemos:
V abcs = R s i abcs + s abcs
(1.60)
= R r i abcr
+ s abcr
V abcr
(1.61)
Aplicando los cambios de variables K s y Kr en 1.60 y 1.61, obtenemos
(
)
(
)
= K r1 R r K r i qdor
) = K r1 R r K r i qdor
+ s qdor
V abcr
+ K r1 s (K r qdor
+ (K r1 sK r ) qdor
V qdos = K s1 R s K s i qdos + K s1 s K s qdos = K s1 R s K s i qdos + K s1 sK s qdos + s qdos
16
(1.62)
(1.63)
Con esto, las ecuaciones de las tensiones para el motor de induccin en el

sistema de coordenadas dqo quedan:
v qs R s
v = 0
ds
v os 0
0
Rs
R r
v qr
v = 0
dr
0
v or
0
R r
0 i qs s w 0 qs
0 i ds + w s 0 ds
R s i os 0 0 0 os
(1.64)

s
w wr
0 i qr
+ (w w r )
s
0 i dr

R r i or
0
0

0 qr

0 dr

0 or
(1.65)
1.4.3 Ecuacin del par electromagntico
Aplicando los cambios de variables
Ks
Kr en la ecuacin del par
electromagntico del motor de induccin y utilizando 1.53 y 1.54, obtenemos:

Te =
3 P 1 1
dr qs qr ds
2 2 Lm
Te =
3 P Lm
dr iqs qr ids
2 2 Lr
=1
(1.66)
(1.67)
L2m
L s Lr
(1.68)
Estas son algunas de las formas posibles de obtener el par electromagntico

producido por el motor de induccin en un sistema de coordenadas arbitrario dqo.
1.5 Diferentes formas para el modelaje.
Podemos notar en las ecuaciones de las tensiones en el sistema de coordenadas

arbitrario, ecuaciones 1.64 y 1.65, que las tensiones del eje o es independiente de
17
cualquier variable de los ejes dq. De la definicin de la transformacin k, se puede

verificar que las tensiones de alimentacin del motor de induccin fueron
supuestas de forma simtrica, en este caso las tensiones en el eje 0 sern nulas.
Asimismo, haciendo esta consideracin, el modelo del motor de induccin puede
ser representado por ecuaciones relativas a los ejes dq.
1.5.1 Modelo del motor de induccin en varios sistemas de coordenadas
Escogiendo adecuadamente la velocidad del sistema de coordenadas arbitrario w

se puede obtener caractersticas particulares en el modelo del motor de induccin.
Tres casos particulares son de gran inters:
w = 0 Sistema de coordenadas fijo en el estator. Coincide con sistema de
coordenadas estacionario o tambin como sistema de coordenadas o.
w = wr Sistema de coordenadas fijo en el rotor. Es poco utilizado en la
literatura para motor de induccin. Sin embargo, es de mucha importancia

para el motor sincrnico.
w = we Es conocido como sistema de coordenadas sincrnico, por girar con
la frecuencia sincrnica de las tensiones de alimentacin.

El sistema de coordenadas sincrnica es el ms utilizado en estudio del motor de
induccin por presentar la importante propiedad de representar
las variables
sinusoidales del sistema de coordenadas trifsico por valores constantes.

El modelo del motor de induccin en el sistema de coordenadas arbitrario puede
ser presentado de la forma:
(1.69)
v qs = R s i qs + s qs + w ds
18
v ds = R s i ds + s ds w qs
(1.70)
v qr = R r i qr + s qr + (w wr ) dr
(1.71)
v dr = R r i dr + s dr (w wr ) qr
(1.72)
qs = Lsiqs + Lmiqr ,
qr = Lr iqr + Lmiqs ,
Te =
wm =
(1.75, 1.76)
dr = Lr idr + Lmids
(1.77)
P
(Te Tc )
2
(1.78)
3 P Lm
iqs qr ids
2 2 Lr dr
J swr = Bwr +
(1.73, 1.74)
ds = Lsids + Lmidr
2
wr
P
(1.79)
1.5.2 Modelo del motor de induccin en variables de estado
Tomando los flujos como variables de estado, puede ser obtenido el motor de
induccin en variable de estado.
1.5.2.1 Modelo del motor de induccin en voltaje
En este caso en el cual la variable de entrada es el voltaje del estator, se conoce
como modelo de voltaje.
&qs =
Rs
1 Rs
qs w ds +
qr + v qs
Ls
Lm
(1.80)
&ds =
Rs
1 Rs
ds + wqs +
dr + vds
Ls
Lm
(1.81)
19
&qr =
Rr
1 Rr
qr (w wr )dr +
qs + vqr
Lr
Lm
(1.82)
&dr =
Rr
1 Rr
dr + (w wr )qr +
ds + vdr
Lr
Lm
(1.83)
B
P 1
(Te Tc )
wr +
J
2 J
(1.84)
w& r =
Te =
wm =
3 P 1 1
qs qr ds
2 2 L m dr
(1.85)
2
wr
P
(1.86)
1.5.2.2 Modelo del motor de induccin en corriente

Una simplificacin grande en el modelo se puede obtener si consideramos que el
motor de induccin es alimentado por corriente, o sea, si admitimos que
conseguimos imponer en un instante dado la corriente deseada en el motor. Esta
aproximacin es vlida cuando el motor es alimentado por un inversor tipo
CRPWM. Estas ecuaciones se obtienen a partir de las anteriores, teniendo en
cuenta que los trminos de flujos del estator quedan sustituidos por las siguientes
relaciones:
&qs = L i qs +
Lm
qr
Lr
(1.87)
&ds = L i ds +
Lm
dr
Lr
(1.88)
Con esto se obtiene finalmente:
&qr =
L R
Rr
qr (w wr ) dr + m r i qs
Lr
Lr
(1.89)
20
&dr =
w& r =
Te =
L R
Rr
dr + (w wr ) qr + m r i ds
Lr
Lr
B
P 1
(Te Tc )
wr +
J
2 J
3 P Lm
iqs qr ids
2 2 Lr dr
wm =
(1.90)
(1.91)
(1.92)
2
wr
P
(1.93)
21
2. CONTROL VECTORIAL POR CAMPO ORIENTADO

2.1 Introduccin
Han sido tres los factores que han posibilitado la utilizacin de los motores de
alterna, y en concreto del motor de induccin, a frecuencia variable.
Desde hace varias dcadas, los investigadores han trabajado en el desarrollo de
modelos matemticos para el motor de induccin que proporcionasen un sistema
desacoplado de control del flujo y del par, similar al del motor de continua. el paso
definitivo en este sentido fue dado por Hasse (1969) y Blaschke (1972) que
present la idea de campo orientado.
La complejidad de las transformaciones necesarias en el modelo en campo
orientado haca muy difcil su implementacin por medios analgicos. Fue
necesario esperar al desarrollo de la electrnica digital y la aparicin de los
microprocesadores para poder llevar a la prctica estos esquemas de control. La
tendencia actual, con un incremento en la potencia de calculo (DSP de 32 bits con
punto flotante) y un abaratamiento de los dispositivos digitales, va hacia la
inclusin en los sistemas de control de algoritmos de identificacin de parmetros,
sintonizacin automtica de reguladores, tcnicas de regulacin no lineal,
eliminacin de sensores sustituyndolos por observadores.
La tercera limitacin para la implementacin de los sistemas de control en campo
orientado se encontraba en la electrnica de potencia. Fue el desarrollo de los
transistores de potencia y los GTO lo que permiti obtener variadores de
frecuencia (inversores) con unas prestaciones suficientes para hacer viable este
tipo de control. En la actualidad, las frecuencias de conmutacin alcanzables con
dispositivos como los IGBT permiten obtener magnficos indicadores en cuanto a
22
la respuesta dinmica y eliminacin de armnicos. La utilizacin de procesadores

para controlar los interruptores de potencia ha abierto una importante rea de
trabajo en el campo de las tcnicas de modulacin, pasando el inversor en
muchos casos de ser un simple transmisor de potencia, ms o menos ideal, a ser
un elemento integrado dentro del esquema de control.
A lo largo de este captulo nos centraremos en la obtencin de las ecuaciones del
motor de induccin en campo orientado y en los esquemas de control que de ellas
se derivan. El objetivo ser fijar algunos conceptos fundamentales que van a ser
muy utilizados a lo largo de este trabajo.
2.2 Ecuaciones de voltaje del motor de induccin
Como se conoce de la literatura sobre el motor de induccin las ecuaciones
vectoriales elctricas de voltaje y de concatenaciones de flujo, en un sistema de
coordenadas arbitrario son:
r
d
r
r
=
.
+
+
jw
.
V R i dt
r
r
r
r d
=
.
V R i + dt + j (w w ).
r
r
r
=
.
+
.
r L ir L ir
= L .i + L .i
s
(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
Se hace notar que V = 0 cuando se trata de un motor de jaula de ardilla.

r
Determinando la relacin inversa de las ecuaciones 2.3 y 2.4 obtenemos:
23
r
i
r
i
L .r
L
L L
r 1 r
= L
.
.
L L
L
=
s
.
s
(2.5)
(2.6)
2.3 Sistemas de referencia para el control vectorial

El objetivo fundamental de los sistemas de control vectorial para motores de
induccin es llegar a esquemas de control similares a los del motor de CD con
excitacin independiente.
La utilizacin de vectores espaciales y la transformacin a un sistema de ejes dq
permite pasar de un sistema trifsico a un sistema bifsico equivalente cuyas
variables en estado estable van a ser constantes, que es una de las
caractersticas del control del motor de continua. Falta sin embargo por determinar
cul ha de ser la posicin del sistema de ejes dq que permita un control
desacoplado del flujo y del par. Existen tres posibilidades en la eleccin del
sistema de ejes que cumplan esta conduccin, dando lugar a los siguientes
mtodos de control vectorial:
1. control en coordenadas de flujo de estator.
2. control en coordenadas de flujo de rotor (tambin denominado campo
orientado).
3. control en coordenadas de flujo de entrehierro.
Aunque la formulacin matemtica del modelo del motor es similar en los tres
casos, va a existir, dependiendo de la eleccin del sistema de ejes, una importante
diferencia desde el punto de vista de la dinmica del control, obtenindose
24
mayores ventajas y simplicidad con el control en coordenadas del flujo del rotor, o
simplemente, campo orientado.
2.4 Ecuaciones del motor de induccin en campo orientado2
En los accionamientos elctricos de motores de corriente alterna no existe
desacoplamiento de forma espontnea como en las mquinas de corriente directa,
entre el flujo magntico y la corriente que produce el par.
El mtodo de campo orientado, como se mencion anteriormente, permite operar
el motor de forma desacoplada lo cual posibilita asistir prcticamente cualquier
requerimiento impuesto al sistema. El desacoplamiento no es ms que lograr
separar las corrientes del estator de forma que, ids sea la que produzca el campo
(flujo) e iqs sea la que produzca el par, siendo la corriente regulada por el par que
demande la carga.
Con este fin pueden ser utilizadas dos vas, las cuales se basan en el control y la
ubicacin conveniente del vector de flujo del rotor; la primera, un mtodo directo,
de ms alta complejidad, y necesita de la utilizacin de un sensor de flujo o un
estimado empleando los llamados modelos de flujos. La segunda es un mtodo
indirecto, que ser argumentado ms adelante, en el que se logra el desacople
utilizando los valores de las referencias de flujo y par, y la medicin de la velocidad
o la posicin.
F. Briz, Control Vectorial del Motor de Induccin con Identificacin y Adaptacin a los Parmetros
de la carga. Tesis doctoral, Universidad de Oviedo, 1995.
25
2.4.1 Condiciones para establecer el control vectorial en campo orientado
r
Que el vector de flujo del rotor referido r sea posicionado sobre el eje
( )
real, logrando que la componente en el eje real sea igual al valor total del
r
mismo r = dr y que la componente en el eje q sea cero qr =0 .
Mantener constante el flujo de manera que el par sea proporcional a la
( )
variacin de la corriente en el eje q i qs , obtenindose as una ecuacin

similar a la del motor de CD: Te =k ds i qs
2.4.2 Ecuaciones de voltaje del motor de induccin en campo orientado

Se demuestra que slo trabajando en coordenadas de flujo del rotor, se produce
un verdadero desacoplamiento, por lo que expresamos las ecuaciones vectoriales
r
de voltaje en funcin del flujo del rotor r , que es la variable regulada y en funcin
r
de la corriente del estator i s , que es la variable de mando debido a que esta ltima
r
r
se puede controlar o medir con facilidad. Determinando s e ir , simultaneando
las ecuaciones de los flujos y las corrientes de las ecuaciones de 2.3 a 2.6, para
luego sustituirlas en las ecuaciones de voltajes, obtenemos:
L m r
r
Lr
Lm r
is
Lr
s = Ls is +
(2.8)
r
1 r
ir =
r
Lr
(2.9)
26
Sustituyendo 2.8 y 2.9 en 2.1 y 2.2 se obtiene:

r
v
r Lm d r
r
di
L r
+ Ls s + j w m r + j wLs is
Vs = Rs is +
Lr dt
dt
Lr
r
r
L r R r d
0 = R r m i s + s r + r + j (w w r ) r
Lr
Lr
dt
(2.10)
(2.11)
Como habamos planteado anteriormente, slo trabajando en coordenadas del

flujo del rotor se produce un verdadero desacoplamiento, entonces hacemos
coincidir que w = wmr , siendo wmr la velocidad del flujo del rotor. Adems se hace
que el vector de flujo del rotor sea posicionado sobre el eje real d, logrando que la
r
componente en el eje real sea igual al valor total del mismo r = dr y que la
componente en el eje q sea cero qr = 0 .

r
(2.12)
r = dr = Lm imr
Y de aqu que la corriente magnetizante del rotor sea:
r
1 r
i mr =
r
Lm
La figura 2.1 muestra el diagrama vectorial, donde se representan las
componentes de las magnitudes y ngulos del flujo del rotor y la corriente del
estator, en un sistema de ejes fijo en el estator , y otro un sistema de ejes dq
que gira a la velocidad del flujo magntico del rotor (campo orientado).
27
(2.13)

q
iS
wmr
r
iqs
ids
Figura 2.1: Diagrama vectorial de los ejes dq

Sustituyendo 2.12 en 2.10 y 2.11, nos queda:
r
r
r
r L2m dimr
r
di s
L2m r
Vs = Rs is +
+ L s
+ jwmr
imr + jwmr L s i s
Lr
dt
dt
Lr
r
r
Lm r
Lm r
dimr
0 = Rr
i s + Rr
imr + Lm
+ j (wmr wr ) Lm imr
Lr
Lr
dt
Que dividiendo la primera ecuacin entre R s ,
r
r
r
Vs r
L2m dimr
L s di s
L2 r
L r
= is +
+ jwmr m imr + jwmr s i s

Rs
Lr R s dt
R s dt
Lr R s
Rs
r
r
di mr
Rr r Rr r
0=
is +
i mr +
+ j (wmr wr ) i mr
Lr
Lr
dt
Y teniendo en cuenta que s =
(2.14)
(2.15)
(2.16)
(2.17)
Ls
L
L2
, r = r y =1 m
L s Lr
Rs
Rr
28
Obtenemos finalmente:
r
r
r
r
r
di s r V s
dimr
s
+ is =
jwmr s i s (1 ) s
jwmr (1 ) s imr
dt
Rs
dt
r
r
r
dimr r
r
+ imr = i s j (wmr wr ) r imr
dt
(2.18)
(2.19)
Que son las ecuaciones vectoriales del motor de induccin en un sistema de

coordenada que gira a velocidad del flujo del rotor (dinmica del motor de
induccin en campo orientado).
Descomponiendo estas ecuaciones vectoriales en los ejes dq:
s
s
r
di ds
V
di
+ i ds = ds + wmr s i qs (1 ) s mr
dt
Rs
dt
di qs
dt
+ i qs =
Vqs
Rs
wmr s i ds (1 ) wmr s i mr
dimr
+ i mr = i ds
dt
(2.20)
(2.21)
(2.22)
0 = i qs (wmr wr ) r i mr
(2.23)
Que son las ecuaciones escalares del motor de induccin en un sistema de

coordenada que gira a velocidad del flujo del rotor (dinmica del motor de
induccin en campo orientado).
2.4.3 Ecuacin del par del motor de induccin en campo orientado
Como ya se coment, la idea del control vectorial es llegar a un esquema de

control similar al de un motor de CD con excitacin independiente. Hay tres
29
sistemas de ejes de referencia sobre los cuales se pueden desarrollar el control

vectorial, estos proporcionan un modelo con desacople entre el flujo y el par.
Siendo el caso del campo orientado el que muestra un verdadero desacople en la
ecuacin del par como desarrollaremos a continuacin.
Partiendo de la ecuacin del par electromagntico del motor de induccin:
r
3 P
m i s s
Te =
2 2
(2.24)
y sustituyendo 2.8 en 2.24, y reduciendo teniendo en cuenta que el
r r
m i s i s = 0 , obtenemos:
Te =
r r
3 P Lm
m i s r
2 2 Lr
(2.25)
Como el vector de la corriente del estator esta dado por:
r
r
i se = i ss e j = i ds + ji qs
(2.26)
Con lo que obtenemos:
Te =
r
3 P Lm
m i ds + ji qs r
2 2 Lr
(2.27)
Y ya que el flujo est sobre el eje d, tiene slo componente real, entonces el
r
r
conjugado r = r
Te =
3 P Lm
r m i ds + ji qs
2 2 Lr
(2.28)
30
3 P Lm
3 P L2m
Te =
r i qs =
i mr i qs
2 2 Lr
2 2 Lr
(2.29)
Si establecemos:
k=
3 P Lm
2 2 Lr
(2.30)
Entonces:
Te = k r i qs
(2.31)
Tambin se puede obtener la relacin del par con el deslizamiento sustituyendo
i qs de 2.38 en 2.29
Te =
P 1 2
r w sl
2 Rr
(2.32)
Y se puede observar que dicha relacin es lineal cuando se trabaja a flujo

constante.
2.5 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga,
segn la segunda ley de newton para el movimiento rotatorio. Esta ecuacin
describe el comportamiento de la velocidad mecnica en funcin del par
electromagntico y los parmetros de la carga. Por lo que en trminos de la
velocidad mecnica se puede escribir:
31
d wm
+ B wm + Tc = Te
dt
(2.33)
Se puede escribir 2.33 en trminos de la velocidad angular elctrica del rotor wr

segn:
wr =
P
wm
2
(2.34)
Y aplicando la transformada de Laplace obtenemos:
J s w r + B wr =
P
(Te Tc )
2
(2.35)
2.6 Modelo del motor de induccin en campo orientado3
La dinmica del motor de induccin es de necesario conocimiento con el propsito

de comprender y disear sistemas de accionamiento con control vectorial. Los
modelos de la mquina son de crucial importancia para el diseo de la estructura
de control, como por ejemplo los lazos de regulacin. Ya que a partir de estos
modelos se establecen los mtodos de control por campo orientado en sus dos
vertientes fundamentales, el control directo y el control indirecto, que sern
explicados en la prxima seccin.
I. E. Cabrera Quintero. Control por Campo Orientado de Mquinas de Induccin. Tesis de
Maestra. Universidad Central de Las Villas, Las Villas, Cuba, 1995.
32
2.6.1 Modelo en corriente
Este modelo se establece a partir de la dinmica del motor en campo orientado,

obtenido por las ecuaciones 2.20 a 2.23. Y para este caso (imposicin ideal de
corriente) slo est dada por las ecuaciones 2.22 y 2.23, que son las ecuaciones
de voltaje del rotor, simplificando aun ms el control.
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 2.22, obtenemos:
i ds (s ) = i mr (s ) + r s i mr (s )
(2.36)
Escribiendo 2.36 en funcin de transferencia y el flujo como variable de salida

segn 2.13:
r (s )
i ds (s )
Lm
1+ r s
(2.37)
Y despejando en 2.23 obtenemos:
w sl =
i qs
r i mr
Lm i qs
r r
(2.38)
= wmr wr
Donde wsl sera un equivalente de la velocidad del deslizamiento. Por lo que:
wmr = wr +
i qs
r i mr
= wr +
Lm i qs
r r
= wr + w sl
(2.39)
Integrando esta velocidad sincrnica se obtiene el ngulo de desacoplamiento:
= wmr dt
(2.40)
Dinmica del motor de induccin en campo orientado en corriente
33
Segn las ecuaciones 2.37, 2.29 y 2.35 que se obtuvieron anteriormente, se

puede confeccionar el diagrama en bloques del motor de induccin en campo
orientado, donde las entradas seran las corrientes y el par de la carga Tc . En este
primer caso las corrientes i ds e i qs del estator en el sistema de ejes dq que gira a
la velocidad del flujo del rotor (campo orientado) seran las entradas, como se
muestra en la siguiente figura.
Figura 2.2: Modelo simplificado en corriente del motor de induccin en campo

orientado
De la figura 2.2 se puede obtener las siguientes conclusiones:
La respuesta del flujo y de la corriente i ds posee una dinmica de primer

orden, segn 2.37
La respuesta del par y de la corriente i qs no posee dinmica, o sea es directa,

segn 2.29.
Es posible realizar el debilitamiento del campo a travs de i ds .
Si el flujo es constante, es posible controlar al par directa e instantneamente a

travs de i qs .
34
Segn el esquema anterior, utilizando las transformaciones de fase y coordenadas

y las ecuaciones 2.39 y 2.40, se puede confeccionar un diagrama en bloques del
motor de induccin en campo orientado ms general, donde las entradas seran
las corrientes y el par de la carga Tc . Pero en este caso las corrientes sern las
corrientes de referencia trifsicas del estator.
Figura 2.3: Modelo de corriente del motor de induccin en campo orientado

Por supuesto se mantienen las mismas conclusiones obtenidas anteriormente. La
nica diferencia radica, como se dijo anteriormente, en que se toma en cuenta las
transformaciones necesarias para convertir las variables del estator a un sistema
bifsico con referencia al sistema de ejes dq.
2.6.2 Modelo en voltaje
Este modelo se establece a partir de la dinmica del motor en campo orientado

obtenido por las ecuaciones 2.20 2.23, pero en este caso considerando la
dinmica del estator (ecuaciones 2.20 y 2.21).
35
Figura 2.4: Modelo de voltaje del motor de induccin en campo orientado

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones 2.20 y 2.21 y agrupando,
obtenemos:
V (s )
di (s )
1
i ds (s ) = ds + wmr s i qs (s ) (1 ) s mr
dt s s + 1
Rs
(2.41)
V qs (s )
1
i qs (s ) =
wmr s i ds (s ) (1 ) wmr s i mr (s )
Rs
s s +1
(2.42)
Desarrollndolas en diagrama en bloques y aadiendo los bloques de la parte de

corriente segn la figura 2.3, obtenemos el modelo del motor de induccin en
campo orientado con el voltaje como variable de entrada, el cual es representado
en la figura 2.4.
Se puede notar que en este caso las ecuaciones de voltaje del estator aaden
complejidad al control, ya que al comparar con la figura 2.3 aparecen una serie de
36
bloques los cuales se muestran dentro del rectngulo con lneas discontinuas.
Adems va existir un acople entre las ramas del flujo y del par, debido a los
trminos cruzados wmr s i qs y wmr s i ds , que hay que tener en cuenta
cuando se implementa un control de voltaje por campo orientado. Por lo que de
alguna forma hay que proveer un desacople, como se analizar ms adelante.
2.7 Mtodo de control indirecto
La descomposicin de 2.26 en la que se basa el control va a implicar un

conocimiento preciso de la posicin del flujo de rotor .
La caracterstica principal es que el mtodo indirecto logra el desacople mediante
la medicin de la velocidad y el clculo del deslizamiento con los valores de la
referencia.
El mtodo indirecto ha sido el preferido ya que no se necesita medir o estimar el
flujo, simplificando con esto el controlador y reduciendo los costos. Sin embargo el
clculo de la frecuencia del deslizamiento depende de la constante de tiempo del
rotor la cual vara principalmente con la temperatura del rotor. Y si no se conoce
su valor exacto los indicadores dinmicos del control por campo orientado se
deterioran.
CONTROL INDIRECTO
En los esquemas de control indirecto no se va a medir la posicin del vector

espacial de flujo de rotor, ni a estimarla mediante un modelo de flujo, sino que se
37
va a obtener a partir de la posicin o velocidad del rotor y de las referencias de

corriente proporcionadas por el control. Va a ser necesario por tanto un sensor de
posicin o de velocidad de una precisin relativamente elevada.
Figura 2.5: Esquema general de control por campo orientado indirecto

El deslizamiento wsl se va a estimar no a partir de variables realimentadas, sino a
ref
ref
partir de las variables de referencia de flujo i ds
y de par i qs
. Una vez obtenido el
deslizamiento, la obtencin del ngulo de desacople es inmediata. La figura 2.5

muestra el proceso de clculo.
El clculo del deslizamiento a partir de las referencias de corrientes, se obtiene
sustituyendo el flujo segn la ecuacin 2.37
r (s ) =
Lm
i ds (s )
1+ r s
(2.43)
En la ecuacin 2.38 del deslizamiento
w sl =
Lm i qs
(2.44)
r r
38
Donde se obtiene:
w sl =
Lm i qs
r r
1 i qs
( r s + 1)
r i ds
(2.45)
Y obteniendo la figura 2.6 a partir de un diagrama inverso al propuesto en la figura

2.3, puesto que en este caso se quiere obtener el control del motor, a partir de su
modelo inverso en campo orientado. Aunque usualmente se suele despreciar el
trmino
1
, y utilizar las relaciones en estado estable.
r s +1
Figura 2.6: Obtencin de la posicin del vector espacial de flujo de rotor con
control indirecto
Los controles indirectos han alcanzado una gran difusin debido a su simplicidad,
al necesitar solamente el sensor de velocidad o de posicin. Sin embargo, el
hecho de no realimentar otras variables, realizando la orientacin del flujo de rotor
en lazo abierto, les hace especialmente sensibles a errores en los parmetros del
motor, principalmente la constante de tiempo del rotor r .
39
Siendo notable, de forma general, el esfuerzo de investigacin desarrollado en la

identificacin y adaptacin de parmetros.
2.8 Modelo de flujo
Un aspecto fundamental en la regulacin del motor de induccin en campo

orientado va a ser la realimentacin de las variables necesarias para cerrar los
lazos de control. Entre stas va a jugar un papel determinante el flujo del rotor; no
slo va a ser necesario para realizar el control del lazo de flujo, sino que, lo que es
ms importante, su posicin es la que va a determinar la orientacin del sistema
de ejes dq, dato fundamental para obtener un control desacoplado.
Han sido objetos de investigacin con el fin de llegar a una solucin factible, varias
condiciones que deban cumplir los esquemas propuestos para la obtencin de
esta variable. Aunque algunas de ellas se pueden considerar superadas en la
actualidad otras siguen manteniendo an su vigencia, como son:
1. Ha de ser aplicable a motores convencionales, no es vlido por el uso de
sensores que hayan de ser instalados dentro del motor.
2. Se ha de minimizar el nmero de parmetros necesarios para la obtencin
del flujo, de forma que se reduzca la sensibilidad.
3. Ha de funcionar a velocidad cero, de forma que sea utilizable en control de
posicin.
Las soluciones propuestas a este problema se podran separar en dos grandes
grupos: las basadas en observadores, entendiendo como tales aquellos sistemas
que incluyen algn tipo de realimentacin para mejorar la precisin o la rapidez en
la estimacin, y que denominaremos observadores en lazo cerrado, los basados
40
en estimadores, tambin denominados observadores en lazo abierto y que no van

a incluir ningn tipo de realimentacin.
El conjunto de ecuaciones utilizadas para estimacin del motor se va a denominar
modelo de flujo.
2.8.1 Observadores de flujo en lazo abierto
Un observador de flujo en lazo abierto simplemente va a implementar una

ecuacin, de la que se conocen las variables de entrada (se pueden medir) de
forma que su resolucin proporciona las variables de salida. Se han desarrollado
numerosos esquemas con este tipo de observadores, aunque aqu nos vamos a
limitar al principal.
La figura 2.7 muestra el esquema en bloques de observador ms utilizado como
modelo de flujo, este se obtiene a partir de las ecuaciones 2.37, 2.39 y 2.40, ya
que es el mismo modelo del motor en campo orientado, slo que se utilizar para
determinar la posicin del flujo (ngulo de desacople), su magnitud y obtener
adems un estimado del par, segn 2.29 (los dos ltimos para la operacin a lazo
cerrado).
41
Figura 2.7: Modelo de flujo en coordenadas del flujo del rotor

Las entradas a este modelo son las corrientes del estator y la velocidad del rotor,
aunque con ligeras modificaciones se puede utilizar la posicin del rotor. Existe la
posibilidad de emplear como entradas del modelo de flujo las corrientes y voltajes
del estator, y por tanto eliminar el uso del sensor de velocidad o posicin, con las
consiguientes ventajas que esto traera en cuanto a costo y fidelidad.
Como se puede observar en todo momento los estimados dependen de los
parmetros del motor y de la resolucin de los sensores empleados, y como se
tratar ms adelante estos parmetros estn sujetos a variaciones. Por lo que un
observador o modelo de flujo a lazo cerrado e inclusive con la identificacin y
adaptacin de parmetros sera lo deseable, para obtener por supuesto los
resultados ms veraces.
2.8.2 Observadores de flujo en lazo cerrado
Si se quiere incrementar la velocidad de convergencia del observador de flujo, se

puede recurrir a observadores en lazo cerrado, estos se van a obtener a partir de
observadores en lazo abierto, introduciendo algn tipo de realimentacin.
42
2.9 Referencia de flujo
El modelo del motor en campo orientado tiene la particularidad de permitir un

control desacoplado del flujo y del par. Un aspecto importante y que discutiremos
a lo largo de esta seccin, va a ser la determinacin del flujo de referencia en el
sistema de control, asociando este con la corriente del eje directo i ds ,
principalmente en puntos de trabajo por encima de la frecuencia nominal.
2.9.1 Funcionamiento con flujo constante
De la ecuacin 2.29 se deduce que el par desarrollado va a ser proporcional al

producto de las corrientes i mr e i qs . El par mximo va a estar limitado por los
valores mximos de voltaje y corriente en el inversor (deben ser similares a los del
motor), que denominaremos V s max e I s max , cumplindose:
2
2
2
uds
+ uqs
Vsmax
(2.46)
2
2
2
i ds
+ i qs
I smax
(2.47)
El sistema de ecuaciones 2.20 al 2.23 que definen al motor de induccin en campo

orientado, en estado estable va a quedar simplificado en:
wmr = w1
(2.48)
i mr = i ds
(2.49)
u ds = R s i ds + L s w1 i qs
(2.50)
u qs = R s i qs + L s w1 i ds
(2.51)
43
Siendo w1 la frecuencia angular de las magnitudes elctricas. La condicin de

corriente mnima para un determinado par ser, a partir de la ecuacin 2.29.
i ds = i qs .
Esta relacin ser vlida nicamente para valores del flujo, o lo que es lo mismo,
de i ds (se est suponiendo estado estable) por debajo de su valor nominal. Sin
embargo, aun cuando el motor trabaje con pares pequeos, mantener el par
debajo del flujo nominal va a suponer una prdida apreciable en las prestaciones
dinmicas. Debido a que la dinmica del flujo va a estar dominada
por la
constante de tiempo del rotor r (ver ecuacin 2.37) de valor relativamente

elevado, su respuesta ante un requerimiento de par va a ser lenta.
A bajas frecuencias, las ecuaciones de los voltajes del estator 2.50 y 2.51 van a
estar denominadas por los trminos resistivos, de valores muy pequeos,
cumplindose.
2
2
2
uds
+ uqs
<< Vsmax
(2.52)
Lo que va a dar al inversor un amplio margen para imponer las corrientes

requeridas por el control.
Podemos concluir que a bajas frecuencias, las condiciones de funcionamiento que
vamos a imponer al sistema de control sern:
1. No superar la corriente mxima (2.47)
44
2. Trabajar con flujo nominal, o lo que lo mismo i ds = i ds nom
Figura 2.8: Comparacin de los procesos de arranque; motor inicialmente con flujo
cero (izquierda) y con flujo nominal (derecha)
2.9.2 Funcionamiento con debilitamiento de campo
Al aumentar la pulsacin w1 de las magnitudes elctricas, los trminos resistivos

de las ecuaciones 2.50 y 2.51 van perdiendo importancia, pasando a estar
dominados los voltajes del estator por los trminos inductivos. En este caso
podemos aproximar la condicin 2.46 del voltaje mximo en estado estable por:
45
( L s 1i ds ) 2 + ( L s 1 i qs ) 2 V s2max
(2.53)
Con velocidades cercanas o por encima de la frecuencia nominal, adems de la

limitacin de corriente, deber ser tenida en cuenta esta condicin a la hora de
determinar la referencia de flujo. Mantener la condicin de flujo mximo implicara,
teniendo en cuenta la ecuacin anterior, superar el voltaje mximo del inversor, lo
que en la prctica significara perder el control sobre las corrientes. Va a ser
necesario disminuir el flujo, de forma que no se supere este lmite, entrando en la
zona de funcionamiento denominada debilitamiento de campo (field weakening).
En esta zona de trabajo se puede considerar que no existe saturacin.
Las condiciones 2.47 y 2.53 estn representadas en la figura 2.9. La limitacin de
corriente va implicar trabajar dentro del crculo de radio I s max , mientras que la
limitacin del voltaje implicar trabajar dentro de una familia de elipses, cuyos ejes
principales se van a reducir de forma lineal con la velocidad. Su excentricidad va
depender del coeficiente de dispersin de Blondel .
Cuando la elipse envuelve al crculo solamente la limitacin de corriente es tenida
en cuenta, correspondiendo a la zona de flujo nominal (tambin denominada de
par constante). Esta condicin se va a poder mantener hasta la velocidad a la que
la interseccin entre la elipse del voltaje correspondiente y el crculo de corriente
se produzca con abscisa isd nom . En ese punto comenzar a afectar la limitacin
del voltaje.
46
Figura 2.9: Lmites de voltaje y corriente en funcin de la velocidad.

Trabajando en la zona de debilitamiento de campo, las condiciones de
funcionamiento van a ser:
1. No superar la corriente mxima (2.47).
2. No superar el voltaje mximo. (2.53) (lo que en realidad es una limitacin,
no una condicin).
3. La eleccin de i ds e i qs en la ecuacin 2.47, ha de ser tal que se maximice
el par, de acuerdo con la ecuacin 2.29.
La ley de debilitamiento de campo utilizada habitualmente es la basada en la
inversin de la velocidad de rotor, 1 w r , donde el flujo de referencia, cuando se
trabaja por encima de la velocidad nominal, se va obtener como:
47
ref
i mr
= i mr nom
r nom
(2.54)
Con wr wr nom
Esta ley es correcta para el debilitamiento del flujo de estator pero no es vlida
para el flujo de rotor. Se verifica este hecho realizando un estudio comparativo del
par mximo obtenido cuando se implementa el control vectorial en coordenadas
de flujo de estator y de flujo de rotor, trabajando en debilitamiento de campo. Para
un motor de 2.2 kw la disminucin en el par mximo desarrollado, utilizando una
ley de debilitamiento 1 w r en el flujo de rotor, es del orden del 15% frente al par
mximo obtenido debilitando el flujo de estator con esta misma ley. Este efecto se
va a acentuar, segn este estudio, al aumentar la potencia del motor, siendo la
disminucin del 28% para un motor de 360 kw.
Aunque la utilizacin de una ley de debilitamiento de campo con la inversa de la
velocidad no es ptima, es la que se ha utilizado en esta tesis. Existen sin
embargo
otras
alternativas
cuyos
fundamentos
resultados
parecen
prometedores.
Se han realizado interesantes estudios sobre el comportamiento del motor por
encima de la velocidad nominal, considerando el par mximo desarrollado cuando
se aplica una ley de debilitamiento de campo 1 w r al flujo de rotor. Se va a sumir
un funcionamiento en estado estable. En l se demuestra que las referencias de
corriente obtenidas utilizando las ecuaciones 2.54 y 2.47, y teniendo en cuenta la
ecuacin 2.49, incumplen la condicin del voltaje mximo 2.53. El flujo de
referencia obtenido con esta ley de debilitamiento es demasiado elevado por lo
48
que, debido a la limitacin del voltaje, no se puede alcanzar la corriente de par i qs

mxima terica segn la condicin 2.47. Como consecuencia de esto, el par
elctrico desarrollado va a ser inferior al mximo posible.
Este modo de trabajar equivaldra en la figura 2.9, con una frecuencia
elctrica w1 _ 2 , a trabajar fuera de la elipse que limita el voltaje mximo. Puesto que
este
punto
no
es
alcanzable,
el
sistema
evoluciona
automticamente
disminuyendo la corriente i qs hacia un punto de funcionamiento no ptimo. Este

fenmeno se va a acentuar con valores elevados de .
La ley de debilitamiento de campo en la que se tienen en cuenta las condiciones
2.46 y 2.47 es:
ref
i ds
(Vs max / w1 )2 (Ls I s max )2
L2s 1 2
(2.55)
Siendo esta ley vlida en un rango de velocidad wbase w1 wb

wbase
(Vs max Ls I d )2 + (Rs I q )2 Rs I q
(1 + ) V
2
wb =
(2.56)
L2s I d
L2s
s max
(2.57)
I s max
Con I d = i mr nom e I q = I s2 max I d2
Cuando se entra en una zona de trabajo w1 wb la condicin 2.47 deja de tener

sentido, ya que no hay ninguna combinacin de i ds , i qs que la cumpla, debido al
lmite de voltaje de la ecuacin 2.46. Esto equivaldra en la figura 2.9, a trabajar a
49
una velocidad w13 en la que la elipse de los voltajes es interior al crculo de

corriente. Mantener la condicin de corriente mxima en las referencias implicara
superar el punto de deslizamiento mximo, con lo que el sistema se volvera
ref
ref
inestable. Va a ser necesario disminuir tanto i ds
como i qs
, siguiendo en este
caso una ley.

ref
i ds
=
ref
i qs
=
V smax
(2.58)
2 w1 L s
V smax
(2.59)
2 w1 L s
2.10 Esquemas de control
A la hora de implementar el control se realiza a travs de un inversor, el cual ser

detallado en el captulo siguiente, aunque se puede adelantar que este puede
tener la salida en ataque por voltaje (inversor de voltaje o VSI) o ataque por
corriente (inversor de corriente o CSI). Por lo que el esquema de control va a
depender del funcionamiento del inversor, bien sea como fuente de voltaje o como
fuente de corriente. En cualquier caso, se va disponer de dos ramas
independientes, una para el flujo y otra para el par, siendo reguladas por
separado.
2.10.1 Alimentaciones con corriente
Si la etapa de potencia (inversor) funciona como fuente de corriente, el esquema

de control al que llegamos va a ser del tipo representado en la figura 2.10.
50
donde k1 =
1
Lm
estable, y k 2 =
que est dado por la ecuacin 2.37 para el caso de estado

2 2 Lr
es el inverso del valor de k de la relacin 2.30.
3 P Lm
Figura 2.10: Control indirecto en campo orientado alimentando por corriente.

Normalmente un inversor funcionando en corriente se puede obtener a partir de
uno trabajando en voltaje, incluyendo un lazo de corriente. Como veremos en el
siguiente captulo, los indicadores finales de todo el sistema de control van a estar
determinados en gran medida por la respuesta del inversor.
2.10.2 Alimentaciones con voltaje
Aunque las corrientes del estator son las variables por las cuales debe ser
controlado el motor de induccin para implementar el campo orientado, esto es
posible tambin empleando las ecuaciones del voltaje en el estator e
indirectamente controlar las corrientes a travs del voltaje. Para lograr esto es
necesario desacoplar las ecuaciones de voltaje de forma tal que se logre un
51
control independiente de las dos componentes de la corriente del estator, como se

demostr en la seccin 2.6.2.
2.10.2.1 Ecuaciones del desacople para la orientacin del campo
Para un sistema en campo orientado estas ecuaciones se pueden simplificar ya

que el control en campo orientado impone que qr = 0 .
El primer paso para obtener el desacople en las ecuaciones de voltaje es volver a
escribir las ecuaciones 2.20 y 2.21, en este caso teniendo como miembro
izquierdo el voltaje, obteniendo:
V ds = L S
V qs = L s
di ds
di
+ R s i ds wmr L s i qs + (1 ) L s mr
dt
dt
di qs
dt
+ R s i qs + wmr L s i ds + (1 ) wmr L s i mr
(2.60)
(2.61)
Sustituyendo i mr por dr segn relacin 2.13 y L s = L , simplificando y

aplicando la transformada de Laplace, obtenemos:
Lm
L
s dr wmr L i qs = R s ( s s + 1) i ds + m s dr wmr L i qs
Lr
Lr
(2.62)
L
L
v qs = (R s + L s ) i qs + wmr L i ds + m dr = R s ( s s + 1) i qs + wmr L i ds + m dr
Lr
Lr
(2.63)
v ds = (R s + L s ) i ds +
Ya que las corrientes i ds , i qs y el flujo dr , el cual coincide con la magnitud r ,

son las entradas de referencia, estas dos ecuaciones pueden utilizarse para
52
calcular el voltaje necesario en el control por campo orientado. El esquema en

bloques se muestra en la figura 2.11.
Figura 2.11: Clculo de las referencias de voltaje del motor de induccin en campo
orientado
El clculo para desacoplar los voltajes que se muestra en esta figura, es aplicable
para el campo orientado directo e indirecto. La nica diferencia es por la forma en
la cual se calculan la posicin del vector de flujo. As, aunque la implementacin
del hardware tendr diferentes enfoques prcticos, el concepto general es
independiente del mtodo de control empleado en la orientacin del campo.
Para la condicin de flujo constante (sin debilitamiento del campo), las ecuaciones
de voltaje se simplifican aun ms. A flujo constante, la relacin en estado estable
es:
(2.64)
dr = L m i ds
53
Entonces la ecuacin 2.62 se reduce a:

(2.65)
V ds = R s i ds wmr L i qs
Y de la ecuacin 2.63 se obtiene:
L2
V qs = (R s + L s ) i qs + wmr L + m i ds
Lr
V qs = (R s + L s ) i qs + wmr L s i ds = R s ( s s + 1) i qs + wmr L s i ds
El diagrama en bloque correspondiente se muestra en la figura 2.12.
orientado en operacin a flujo constante
En la mayora de las aplicaciones prcticas el trmino derivativo no se toma en

cuenta, ya que se simplifica an ms el control y la respuesta prcticamente es la
misma, obteniendo la figura 2.13.
54
(2.66)
orientado en operacin a flujo constante y en estado estable
Figura 2.14: Control indirecto en campo orientado alimentando por voltaje

Como se muestra en la figura 2.14 el esquema es semejante al control con
alimentacin por corriente de la figura 2.10, la diferencia radica en que las
referencias de corrientes son convertidas en referencias de voltajes utilizando de
la figura 2.11.
55
Cuando el control slo se realiza a flujo constante, este bloque se simplifica an

ms, y se puede reemplazar en este caso por la figura 2.14.
56
3. ETAPA DE POTENCIA. CONVERTIDORES DE FRECUENCIA.

3.1 Introduccin
Uno de los factores determinantes a la hora de implementar un sistema de control
vectorial para el motor de induccin es el tipo de inversor utilizado, como se
mencion en el captulo anterior. Estos se van a dividir en dos grandes grupos: los
que funcionan como fuente de voltaje y los que lo hacen como fuente de corriente.
La eleccin del tipo de inversor va a condicionar a su vez parte de la estructura del
control.
Aunque en principio puede considerarse la etapa de potencia como algo
independiente del control, con un comportamiento ms o menos ideal, los
indicadores en el sistema final van a depender en gran medida del funcionamiento
de sta.
La etapa de potencia va a estar constituida habitualmente por un rectificador, un
circuito intermedio y un variador de frecuencia o inversor, unidos mediante un
enlace o bus de CD segn muestra la figura 3.1.
Figura 3.1: Estructura general de la etapa de potencia.
57
3.2 Rectificador4
El rectificador ser el encargado de suministrar un voltaje de CD al inversor, el que
denominaremos vdc. Salvo para potencias muy pequeas, va estar siempre
alimentado desde un sistema trifsico. En la mayora de las aplicaciones, el voltaje
del bus de CD entre el rectificador y el inversor va a ser constante.
La solucin ms sencilla y que es utilizada en este caso, es realizar la rectificacin
mediante un puente de diodos. A su salida se colocan condensadores de filtrado
para eliminar los armnicos de red del voltaje vdc.
Figura 3.2: Rectificador no controlado
Rectificador no controlado con tiristores
F. Suelves. Convertidores de frecuencia. Automtica e Instrumentacin. Espaa, No. 257,
Octubre 1995, pp. 104 -116.
58
Esta solucin presenta varios inconvenientes. Por una parte, no existe ningn
control sobre el factor de potencia y los armnicos introducidos en la red.
Tampoco va a ser posible la devolucin de energa desde la carga a la red, lo que
es una limitacin importante en sistemas donde el motor funciona frecuentemente
como freno. Esta energa ha de ser disipada mediante resistencias de frenado, de
forma que cuando el motor est girando a mucha velocidad o arrastrando inercias
elevadas, pueden aparecer problemas de sobrecalentamiento.
La solucin ptima sera utilizar como rectificador un inversor. Esto permitira
devolver energa a la red adems de poder controlar el factor de potencia y los
armnicos introducidos en la red por el sistema. Tanto por una cuestin de
eficiencia elctrica, como debido a que la normativa referente a la inyeccin de
armnicos a la red es cada vez ms estricta, ste es uno de los campos en los
que ms se est trabajando en la actualidad.
3.3 Circuito intermedio
Los convertidores pueden ser con circuito intermedio de voltaje o con circuito
intermedio de corriente. La diferencia est en cul de las dos magnitudes se
mantiene constante, aparte del inevitable rizado, cuando no vara el voltaje o la
intensidad de salida. En la prctica, el circuito intermedio de voltaje se reconoce
porque el inversor est conectado a los bornes de uno o varios condensadores y
el de corriente porque se alimenta a travs de una bobina. Tambin puede decirse
que, en general, el circuito intermedio de voltaje corresponde al rectificador con
diodos y el de corriente al rectificador con tiristores.
Cuando se parte de un rectificador no controlado, el circuito intermedio est
formado por condensadores electrolticos en paralelo o en serie y paralelo, segn
la potencia y el voltaje de trabajo. Una de las misiones de estos condensadores es
59
absorber los picos de energa que devuelve el inversor, especialmente durante la

conmutacin. Si la carga tira del motor o si la velocidad se reduce bruscamente es
probable que el inversor devuelva demasiada energa y el voltaje se eleve
peligrosamente, esto se evita con un detector de sobrevoltaje que acta sobre el
convertidor e impide que siga devolviendo energa. Para obtener un frenado ms
enrgico se debe utilizar un rectificador controlado o, en su defecto, se puede
consumir la energa de una resistencia de gran tamao. Tambin se puede actuar
sobre el inversor de modo que alimente el motor con corriente continua. Algunas
instalaciones utilizan varios inversores y motores que comparten el circuito
intermedio, de este modo cuando se frena un motor la energa es aprovechada por
todos los dems.
3.4 Inversor
El inversor va a ser el encargado de generar, a partir del voltaje suministrado por
el rectificador, voltajes en general sinusoidales de amplitud y frecuencia variable.
Evidentemente, en equipos de potencia, no es posible la utilizacin de
semiconductores en zona de potencia lineal, sino que habr de trabajar como
interruptores. A la hora de disear el inversor se van a plantear dos problemas,
aunque con una conexin evidente: la eleccin de la etapa de potencia y la
estrategia de control.
60
Figura 3.3: Inversor a tiristores

Para esta aplicacin se utiliza un inversor en puente trifsico similar al de la figura
3.3. En general est formado por seis interruptores electrnicos y otros
componentes.
Las
tres
lneas
que
alimentan
el
motor
se
conectan
secuencialmente al extremo positivo o negativo del circuito intermedio. En el cual

el voltaje de CD se asume con una derivacin central por conveniencia para la
sntesis de las formas de ondas.
Se puede conectar en cada instante un interruptor de la parte superior (el 1, el 3 o
el 5), y otro de la inferior (el 2, el 4 o el 6), de manera que siempre queda un borne
del motor sin conectar. En este caso cada interruptor solo conduce durante 1/3 del
tiempo total, pero as se facilita la conmutacin.
Otra forma de accionar los interruptores es conectar las tres salidas al positivo o al
negativo, alternativamente, con un desfase de 120. En estas condiciones el
voltaje de cada borne del motor respecto a un punto del circuito intermedio es una
onda cuadrada, pero si se analiza lo que sucede entre fase y el neutro (que se
define por el promedio del voltaje en las tres salidas) se comprueba que sigue una
ley de variacin rectangular algo ms parecida a una sinusoide.
61
Figura 3.4: Formas de onda de los voltajes del inversor.
Los voltajes de cada fase con respecto al punto central de CD pueden describirse
por series de Fourier, de la siguiente manera:
4V
1
1
cos w1 t cos 3 w1 t cos 5 w1 t + ...

3
5
4V
1
1
vb0 = cos(w1 t 120) 3 cos 3(w1 t 120) 5 cos 5(w1 t 120) + ...
4V
1
1
vc0 = cos(w1 t + 120) 3 cos 3(w1 t + 120) 5 cos 5(w1 t + 120) + ...
a0
Donde v = 0.5vcd.
Por lo que los voltajes de lneas se pueden obtener segn:
62
(3.1)
(3.2)
(3.3)
v
v
v
ab
= v a 0 vb 0
(3.4)
bc
= vb 0 vc 0
(3.5)
ca
= vc 0 v a 0
(3.6)
Combinando estas ecuaciones se pueden obtener los voltajes de lneas, los

cuales sern:
4V
1
1
cos(w1 t 30) 0 cos 5(w1 t 30) cos 7(w1 t 30) + ...

5
7
4V
1
1
vb0 = 3 cos(w1t 90) 0 5 cos 5(w1t 90) 7 cos 7(w1 t 90) + ...
4V
1
1
vc0 = 3 cos(w1t 150) 0 5 cos 5(w1t + 150) 7 cos 7(w1t + 150) + ...
a0
= 3
(3.7)
(3.8)
(3.9)
Para el caso de la figura 3.3, en el cual el motor esta conectado en estrella sin
neutro, se puede obtener:
v
v
v
a0
= v an + v n 0
(3.10)
b0
= vbn + v n 0
(3.11)
c0
= v cn + v n 0
(3.12)
Y como se considera que la fuente de alimentacin es balanceada, entonces
v +v +v
3v + 0 = v
an
bn
n0
n0
cn
= 0 , lo que sumando las ecuaciones de arriba resulta en:
a0
+ vb 0 + vb 0
1
( + + )
3 v a 0 vb 0 vb 0
(3.13)
As que sustituyendo la ecuacin 3.13, en las ecuaciones 3.10, 3.11 y 3.12 se

obtiene:
63
1
(2 ) (3.14)
3 v a 0 vb 0 v c 0
1
vb0 = vb0 vn0 = 3 (2 vb0 va 0 vc0 ) (3.15)
1
vc0 = vc0 vn0 = 3 (2 vc0 vb0 vb0 ) (3.16)
a0
= va 0 vn 0 =
El voltaje de fase se puede obtener grficamente como se muestra en la figura 3.4

(g) o descrito por la serie de Fourier respectiva como se realiz. Como se puede
observar en dicha figura la forma de onda es escalonada en 6 pasos (six-step),
pero su fase esta desfasada 30 del voltaje de lnea.
Para una carga trifsica balanceada y lineal, como es el motor de induccin, los
componentes individuales de la corriente de lnea pueden ser calculados para
cada componente de la serie de Fourier de voltaje y entonces el resultado puede
obtenerse del principio de superposicin. Una onda tpica de corriente con carga
inductiva se muestra en la forma de onda van de la figura 2.4 (g).
Tambin se observar que slo existen seis posibles combinaciones de los
voltajes de salida, lo que suele representarse como seis vectores situadas a 60 y
contrasta con los infinitos valores que puede alcanzar un voltaje sinusoidal.
Existe otra posibilidad que se combina con la anterior: esta es conectar las tres
salidas al positivo o al negativo simultneamente para que el voltaje entre ellas
sea cero. Esto permite variar la intensidad de la salida de forma continua, aunque
el voltaje de entrada sea constante. La estrategia consiste en anular el voltaje a
una frecuencia relativamente alta (llamada portadora) y variar el valor medio por la
relacin entre los tiempos de conduccin. Como la intensidad no puede cambiar
de forma instantnea, gracias a la reactancia de dispersin del motor y otras
bobinas que pueden aadirse en serie, sigue una ley de variacin ms suave que
64
se adapta a dicho valor medio. En general est tcnica se denomina modulacin

por ancho de pulso (PWM) y se utiliza principalmente con transistores.
3.5 Modulacin por ancho de pulso (PWM)

Una vez elegido el tipo de interruptor, y con l la frecuencia mxima de
conmutacin, la cuestin fundamental y que va a fijar de forma determinante los
indicadores de la etapa de potencia, va a ser la estrategia de control de los
interruptores. Esta en general va a depender, adems del tipo de interruptor y la
frecuencia de conmutacin, de cuestiones como el criterio de optimizacin
(minimizacin de armnicos) y buena repuesta dinmica.
Figura 3.5: Modulacin por ancho de pulso con portadora triangular.

En este captulo, aunque se comentarn brevemente las principales tcnicas de
modulacin, se va a centrar en los esquemas ms adecuados para un rango de
potencia <100 kw, que es el inversor ms ampliamente utilizado.
65
El modo de control de los interruptores (transistores o tiristores) ms habitual en el

inversor va a ser la modulacin por ancho de pulso o simplemente PWM. En la
figura 3.3 tenemos un esquema tpico de modulacin PWM basado en una
portadora triangular. Los puntos de corte de la portadora con la seal de referencia
se determinarn los instantes de conmutacin de los transistores que configurarn
cada rama. En la figura 3.4 podemos ver la simulacin de un esquema de este tipo
para sistemas trifsico. En la parte superior se muestra la portadora y los voltajes
de referencia, en este caso sinusoidal.
Figura 3.6: Modulacin por ancho de pulso. Voltaje de referencia y seal modulada
(a); voltaje de fase (b); voltaje fase - neutro(c); voltaje del neutro (d).
66
Los voltajes de fase - neutro se determinan a partir de los puntos de corte entre las
referencias y la portadora. Si el neutro de la carga est aislado, que es el caso
ms habitual, el voltaje del neutro es:
n0
1
( + + )
3 v a 0 vb 0 v b 0
(3.16)
Teniendo en cuenta que los valores en los voltajes de fase son

nos
n0
da
=
unos
v ,v
dc
dc
valores
posibles
en
el
voltaje
de
v dc
neutro
v dc
que
, esto
seran
, vdc , vdc , que por lo tanto, el valor instantneo no va a valer nunca

2
6
cero. A partir de estos valores y de los voltajes de fase mostrada en la figura 3.6
se deducen los voltajes fase - neutro.
3.5.1. Modelacin sincrnica asincrnica

En la figura anterior la frecuencia de conmutacin era constante mientras que la
frecuencia de la seal de referencia poda ser variable, por lo que la relacin entre
ambas va a ser variable. Es lo que se denomina modulacin asincrnica. La
secuencia de disparo de los interruptores obtenida en este caso va a ser en
general no peridica y su espectro en frecuencia va a contener armnicos por
debajo de la frecuencia de conmutacin. Estos efectos van a tener mayor
influencia a medida que disminuye la relacin entre la frecuencia de la portadora y
la referencia, lo que va ocurrir en equipos de mayor potencias, donde la frecuencia
de modulacin es pequea; a medida que aumenta la frecuencia de conmutacin,
va a disminuir la importancia de este efecto.
67
En el caso de bajas frecuencias de modulacin puede ser interesante sincronizar

la portadora y la referencia, lo que va a dar lugar a esquemas de modulacin a
frecuencia variable, denominados como modulacin sincrnica. Esta solucin
puede presentar problemas durante los transitorios donde la seal de referencia, y
por tanto su frecuencia, es cambiante.
3.5.2. Modulacin en zona lineal

Se denomina ndice de modulacin m a la relacin entre la amplitud de la seal de
referencia y la de la portadora triangular:
m=
v
v
referencia
(max)
(max)
portadora
(3.17)
En la figura 3.6 se pueden distinguir dos zonas de funcionamiento. Inicialmente,

las referencias de voltaje no superan a la portadora triangular, es decir, m < 1.
Fijndose en la figura 3.6, y en esta zona podemos ver que durante cada
semiperiodo de la portadora (rampa ascendente o descendente) los voltajes faseneutro constan siempre de cuatro partes. Al principio y al final de cada
semiperiodo se va a cumplir:
v
v
ref
ref
ref
ref
ref
ref
portadora
< van , vbn , vcn
portadora
> van , vbn , vcn
Lo que va a dar un voltaje de fase-neutro

partes intermedias
= 0 , mientras que en las dos
fase
neutro
van a tomar uno de los siguientes valores:
fase
neutro
68
fase
neutro
2
1
2
1
, vdc , vdc , vdc ,
v
dc
3
3
3
3
La principal caractersticas en este modo de funcionamiento es una relacin lineal

entre la componente fundamental de la seal modulada y la referencia sinusoidal.
3.5.3. Sobremodulacin
A medida que aumenta el ndice de modulacin m, van a ir disminuyendo los
tiempos durante los que se aplica a la carga un voltaje
= 0 . Cuando las
fase
neutro
referencias del voltaje superan el valor de pico de la portadora, es decir, para

valores m >1, el inversor entra en el modo de funcionamiento denominado
sobremodulacin. En la parte derecha de la figura 3.6 podemos apreciar como, en
esta regin, la composicin del voltaje fase-neutro a lo largo de un semiperiodo ha
variado, desapareciendo tiempos con voltaje cero. Este modo se caracteriza por
una relacin no lineal entre el voltaje de referencia y la componente fundamental
del voltaje modulado.
Si el ndice de modulacin aumentase lo suficiente, hasta el punto de que la
pendiente de la referencia superase a la de la portadora, el inversor entrara en el
modo de funcionamiento denominado six-step, descrito anteriormente. Este se va
a caracterizar por existir una nica conmutacin en cada rama por cada
semiperodo de la referencia sinusoidal. A partir de un voltaje fijo en el bus de CD,
la amplitud mxima en la componente fundamental del voltaje que se puede
obtener a la salida del inversor, va a corresponder al modo de trabajo six-step. Sin
embargo, este modo tambin va a incrementar notablemente el contenido en
69
armnicos de los voltajes. Con el inversor trabajando en zona lineal el valor

mximo de la componente fundamental que se puede obtener va a ser el 78,5%
del correspondiente al modo six-step.
El inversor va entrar en sobremodulacin a frecuencia muy cercanas a la nominal
del motor, coincidiendo con el funcionamiento en debilitamiento de campo visto en
el captulo anterior. El paso del modo de funcionamiento lineal al no lineal va a
provocar transitorios no deseados en las corrientes y en el par, y puede requerir
estrategias de modulacin especficas de forma que se minimice estos efectos.
3.6 Inversores controlados por corriente (CRPWM)

Al disear un sistema de control vectorial puede ser muy interesante que el
inversor trabaje como fuente de corriente. Es lo que se denomina CRPWM. la
principal ventaja de este mtodo es que, segn se vio en el captulo 2, al imponer
las corrientes al motor, se eliminan las ecuaciones de los voltajes del estator,
simplificando notablemente el esquema de control.
La tcnica de regulacin de un CRPWM va a depender fundamentalmente de la
potencia. Para potencias elevadas va a ser prioritaria la disminucin de la
frecuencia de conmutacin y con ello de las prdidas en los interruptores. Esta
disminucin va a implicar una reduccin en el ancho de banda del lazo de
corriente por lo que, en caso de utilizar tcnicas de regulacin convencionales,
este no va a ser capaz de seguir de forma aceptable las referencias de corriente.
En este tipo de inversores, los algoritmos de regulacin de corriente van a estar
basados en tcnicas de control predictivo donde el objetivo es determinar, a partir
de un modelo del motor y de su estado, las secuencias de disparo que van a
70
mantener durante ms tiempo el error de corriente dentro de unos mrgenes

preestablecidos. Evidentemente la implementacin de este tipo de control va a ser
digital y va a requerir una potencia de clculo elevada y unos modelos precisos del
motor, lo que a su vez puede llevar a la necesidad de implementar mecanismos de
identificacin y adaptacin de sus parmetros.
En equipos de potencia media y baja, la frecuencia de conmutacin deja de ser un
factor restrictivo. Los objetivos del sistema de modulacin van a ser en este caso
dos:
Obtener una buena repuesta dinmica
Minimizar las distorsiones en las corrientes
Estos dos puntos van a ser contradictorios en cierta medida, de forma que
esquemas de modulacin ptima en cuanto a la minimizacin de la distorsin van
a ofrecer una pobre respuesta dinmica.
En las siguientes secciones estudiaremos las tcnicas ms habituales de
modulacin con alimentacin en corriente en el rango de la potencia ms comn.
3.6.1 Control de corriente con histresis
Ha sido uno de los sistemas de regulacin de corriente ms frecuentemente
utilizados para pequeas potencias.
Su principio de funcionamiento es sencillo, segn podemos ver en la figura 3.7. Se
define una banda respecto a la referencia de corriente de cada fase. La amplitud
de esta banda fijar el error mximo permitido.
71
Figura 3.7: CRPWM. Control de corriente con histresis
Cuando la corriente real toque uno de los lmites de la banda de histresis se

producir una conmutacin en los transistores de esa fase. Evidentemente, una
banda de error estrecha va a implicar una buena regulacin de corriente, pero va a
provocar, a la vez, frecuencias de conmutacin muy elevadas.
Este mtodo proporciona una buena respuesta dinmica y es de muy fcil
implementacin.
Presenta sin embargo varios inconvenientes:
A funcionar sin una seal portadora, la frecuencia de conmutacin va a

ser variable.
Con bajos ndices de modulacin el sistema tiene tendencia a bloquearse

en ciclos lmite, con frecuencia de conmutacin muy elevadas.
72
Aunque tericamente el error mximo est limitado por la banda de

histresis, debido a que no existe ningn tipo de sincronizacin entre
fases, el error real puede duplicar el valor fijado en las ventanas. La
causa va a ser la interaccin entre fases a travs del voltaje del neutro.
Con el fin de disminuir estos efectos se han propuestos diferentes modificaciones,

generalmente en el sentido de introducir limitaciones a la frecuencia de
conmutacin.
3.6.2 Control con reguladores estacionarios (mtodo suboscilatorio)
Es probablemente el mtodo de regulacin ms utilizado. En la figura 3.8 tenemos
la configuracin de este tipo de CRPWM. Al inversor se le suministra una
referencia de voltaje a travs de un regulador, generalmente de tipo PI. La salida
del regulador es modulada utilizando una portadora triangular, como se vio
anteriormente. Para un sistema trifsico el inversor estar constituido por tres
bloques como el de la siguiente figura.
Figura 3.8: CRPWM. Mtodo suboscilatorio
73
Este mtodo va a proporcionar una buena repuesta dinmica y su implementacin

es sencilla, tanto de forma analgica como digital. Va a presentar sin embargo un
inconveniente importante. Los reguladores van a trabajar con referencias que en
estado estable van a ser sinusoidales y que pueden llegar a ser de algunos
cientos de Hz. Evidentemente, en esta forma de trabajo la accin integral del
regulador PI no va a proporcionar error nulo, debido a la prdida de ganancia que
sufre con la frecuencia. Al aumentar esta, el regulador cada vez va a tener ms
problemas en seguir la frecuencia de corriente; a su prdida de ganancia se van a
sumar un aumento en la impedancia que presenta el motor as como la fem. Como
resultado de todo esto, la respuesta del sistema se va a ir deteriorando.
Otra caracterstica de este mtodo va a ser como veremos ms adelante, un
acoplamiento entre las fases que, en el caso de un sistema de control vectorial, va
a producir un acoplamiento entre los ejes de flujo y de par. Estos efectos no
pueden ser compensados endureciendo los parmetros del regulador (mayor
ganancia y accin integral), puesto que esto implicara una mayor sensibilidad al
ruido y un aumento en el contenido de armnicos en las corrientes.
3.6.3 Control con reguladores sincrnicos (regulacin en coordenadas de
campo)
La teora de control en campo orientado defina un sistema de ejes dq, una de
cuyas propiedades era que, al proyectar sobre los ejes dq, vectores espaciales de
corrientes, voltajes y flujos, las componentes obtenidas eran magnitudes
constantes en estado estable. El control con reguladores sincrnicos se basa en la
utilizacin de este sistema de ejes para controlar el inversor. Esto va a eliminar el
problema de la dependencia de su comportamiento con la frecuencia.
74
Figura 3.9: Regulador sincrnico

Aunque este hecho era sobradamente conocido, el regulador sincrnico no era
considerado sino como una implementacin distinta, pero en esencia con el mismo
comportamiento que el regulador estacionario.
3.6.3.1 Comparaciones del Regulador Estacionario - Regulador Sincrnico
En la figura 3.10 podemos ver la respuesta del sistema de control durante un
proceso de arranque, inversin y parada utilizando un regulador estacionario
(columna izquierda) y un regulador sincrnico (columna derecha). Al no superar la
velocidad nominal, el motor debera trabajar siempre con flujo nominal, siendo el
transitorio controlado nicamente a travs de la corriente iqs. Se observa sin
embargo, como el caso del regulador estacionario se produce una interaccin
entre los ejes d y q, lo que va a afectar al par y con ello a la dinmica del sistema.
Este efecto podra ser en principio asociado a un incorrecto desacoplo entre los
75
ejes, debido a un mal ajuste de la constante de tiempo del rotor
. Vemos sin
embargo como el regulador estacionario proporciona un desacople total, lo que

demuestra que el efecto anterior era un defecto de funcionamiento intrnseco al
regulador estacionario.
Figura 3.10: Comparacin Regulador Estacionario (izquierda) / Regulador

Sincrnico (derecha). Secuencia de velocidad: 0 1500 -1500 0 rpm.
76
4. SIMULACIN DE ESQUEMAS DE CONTROL VECTORIAL POR CAMPO

ORIENTADO BASADO EN EL MTODO INDIRECTO
4.1 introduccin
Una tendencia general en la investigacin y estudio en los sistemas de

accionamientos elctricos, dado el desarrollo alcanzado en los mtodos
computacionales, es la simulacin.
En este captulo se pretende mostrar y analizar los resultados de la simulacin de
los esquemas de control vectorial por campo orientado indirecto, mostrando
primeramente los programas y a continuacin los resultados de la simulacin de
estos.
La simulacin es de gran importancia terica para analizar cuestiones
concernientes a aspectos prcticos de implementacin de este tipo de control. El
control indirecto es un sistema de fcil implementacin prctica, barato y con l, se
obtiene un comportamiento muy satisfactorio de los indicadores finales del sistema
de control. A lo largo de este captulo la referencia de flujo se toma en la operacin
a flujo constante, cuestin esta que simplifica aun ms el esquema de control.
Este captulo se elabor con el objetivo que la simulacin juegue el papel principal,
ya que sirve de complemento al contenido terico expuesto en los captulos
anteriores y realizar la validacin de los sistemas con control vectorial con la
ayuda de la simulacin como herramienta de anlisis y sntesis de sistemas de
control vectorial, tomando en cuenta los valores reales de un motor de induccin y
utilizando un programa en Matlab (m-file), y que se utiliza con el objetivo de definir
77
y calcular los parmetros intermedios utilizados en los programas elaborados para

la simulacin de los esquemas de control vectorial por campo orientado.
Finalmente, una vez escogido el lenguaje utilizado para la simulacin, se
simularon los esquemas con alimentacin de corriente y de voltaje en la operacin
de lazo abierto y cerrado. Tomando en cuenta la operacin de estos esquemas
cuando vara la constante de tiempo del rotor, o sea cuando el sistema de control
vectorial indirecto opera fuera de sintona. Tambin se simul los esquemas con
imposicin ideal (sin convertidor) o con convertidores PWM controlados por
corriente
con
reguladores
histersicos,
suboscilatorio
sincrnico,
respectivamente.
4.2 Lenguaje de simulacin
A la hora de escoger el mtodo para simular un determinado sistema, hay que

considerar que existen varias posibles formas y cada una de ellas tiene sus
caractersticas propias.
Desarrollar un programa para resolver el problema programando los mtodos

de solucin.
Utilizar un software profesional basado en instrucciones, con facilidades para el

tratamiento matemtico, tales como el Matlab.
Utilizar un software profesional con programacin grfica, tales como el

Simulink.
En el primer caso, se logran tiempos de clculo bastante pequeos, lo cual

representa una ventaja evidente sobretodo cuando el sistema es complejo, pero
78
tiene el inconveniente de que para desarrollar el programa hay que hacer frente el
trabajo con sistemas de ecuaciones y mtodos numricos que permiten elaborar
modelos matemticos de las componentes del sistema, lo cual por lo general
queda fuera del dominio y objetivo del programador, por tanto complica y tarda el
trabajo.
En el segundo caso la simulacin se basa en un conjunto de ecuaciones

algebraicas y diferenciales expresadas de forma matemticas en el dominio del
tiempo, a partir de las cuales se crea el modelo matemtico utilizando las
instrucciones (palabras reservadas) del software en cuestin a diferencia del
tercero, el cual dispone ya sea de una serie de libreras o instrucciones en bloques
(instrucciones grficas) con los que se pueden implementar los modelo dinmicos
en diagramas en bloques.
En nuestro caso se decidi utilizar el tercer mtodo, especficamente el Simulink,
dado que brinda adems de un ambiente cmodo y flexible, la posibilidad de
elaborar los modelos de todas las componentes de un sistema de control vectorial,
utilizando para ello la transformada de Laplace (dominio de la frecuencia) en
diagramas de bloques, con las ventajas que trae trabajar con estas herramientas
matemticas para el anlisis de sistemas, ya que las operaciones de integracin y
derivacin quedan reducidas a operaciones algebraicas. Adems, permite
seleccionar el mtodo de solucin numrica de las ecuaciones diferenciales,
siendo potente, ya sea por la potencia de clculo o por las diversas herramientas
matemticas para la solucin de problemas ingenieriles que posee.
79
4.3 Simulacin del motor
Para la elaboracin de los programas primeramente se simul el modelo del

motor, el cual puede expresarse como se planteo en el captulo 1, en cualquiera
de los tres sistemas planteados, los cuales fueron en un sistema de coordenadas
fijo en el estator (coordenadas estacionarias), un sistema de coordenadas fijo en el
rotor o en un sistema de coordenadas sincrnico. O en coordenadas del flujo del
rotor conocido como campo orientado, desarrollado en la seccin 2.6,
obtenindose resultados semejantes.
Como se mencion en el primer captulo, el sistema en coordenadas sincrnica ha
sido el ms utilizado en estudio del motor de induccin, por presentar la importante
propiedad de representar las variables sinusoidales del sistema de coordenadas
trifsico en valores constantes, trayendo consigo mayor estabilidad numrica al
solucionar el sistema de ecuaciones diferenciales no lineales, propias del modelo
del motor de induccin. Aunque con la potencia de clculo que contamos en la
actualidad esto ya no es un problema, por lo que los modelos en coordenadas del
estator y el rotor1, se estn imponiendo debido a que no necesitan la velocidad
sincrnica como una variable ms de entrada, que es necesario cuando se trabaja
en coordenadas sincrnicas.
Adems el modelo en coordenadas de estator tiene la ventaja sobre el del rotor,
en que no hay que utilizar la transformaciones de coordenadas directa e inversa,
razn por la cual seleccionamos para la simulacin de los esquemas de control
vectorial el modelo en este sistema de coordenada, aunque en con el objetivo de
Este es el sistema de coordenadas que se utiliza para el motor de induccin en la ToolBox Power System del
Matlab.
80
comprobar tal veracidad se simularon los modelos en los tres sistemas antes
mencionados y el resultado fue exactamente el mismo.
Para los bloques de transformaciones de fase y coordenadas, directas e inversas,
se utilizaron las ecuaciones conocidas como las transformaciones de Clarke y de
Park, directas e inversas, respectivamente.
4.3.1 Modelo de voltaje del motor de induccin
Como se plante anteriormente el modelo seleccionado fue el del motor de

induccin en coordenadas del estator por las ventajas antes expuestas, adems
para comprobar la validez del modelo del motor de induccin en campo orientado
expuesto en la seccin 2.6, este modelo tambin se simulo.
4.3.1.1 Modelo de voltaje del motor de induccin en coordenadas del estator
Este modelo como se ha planteado anteriormente responde a las ecuaciones del
capitulo 1 (1.80 a 1.86) para w = 0 , que es el caso del modelo del motor de
induccin en un sistema de ejes fijos en el estator, o tambin se conoce como
sistema de ejes estacionarios.
Figura 4.1: Modelo del motor de induccin en coordenadas de estator
81
(a)
(b)
Figura 4.2: Transformaciones de fase (a) directa, (b) inversa
(b)
(a)
Figura 4.3: Transformaciones de coordenadas (a) directa, (b) inversa
82
Figura 4.4: Bloque Motor de induccin en coordenadas del estator
Figura 4.5: Bloque Ecuaciones elctricas del motor de induccin
83
Grafica de la Corriente
200
]
p
m
A[
A
e
s
af
al
e
d
et
n
ei
rr
o
C
150
0.7
100
0.6
50
0.5
]
b
W
[
oj
ul
F
0
-50
0.4
0.3
-100
0.2
-150
0.1
-200
Grafica del Flujo Electromagntico
0.8
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
(a)
0.35
0.4
0.45
0.5
0.4
0.45
0.5
(b)
Grafica del Par Electromagntico
250
0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
Grafica de Velocidad Angular
400
350
200
300
150
]
m
N[
r
a
P
]
g
e
s/
d
ar[
d
a
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c
ol
e
V
100
50
250
200
150
100
50
-50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
0.35
0.4
0.45
0.5
(c)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
0.35
(d)
Figura 4.6: Resultados de la simulacin del motor de induccin en el sistema de

coordenadas fijo en el estator
4.3.1.1 Modelo de voltaje del motor de induccin en campo orientado
Este modelo, como se ha planteado anteriormente responde a la figura 2.4, que es
el caso de un sistema de ejes ligados al flujo del rotor o en campo orientado. Las
84
transformaciones de fase y coordenadas, como se plante anteriormente, se

mantienen a lo largo de la tesis.
Figura 4.7: Modelo del motor de induccin en coordenadas en campo orientado
Figura 4.8: Bloque Motor de induccin en campo orientado
85
200
]
p
m
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A
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et
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0.6
50
0.5
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b
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0.4
0.3
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-150
0.1
-200
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
(a)
0.35
0.4
0.45
0.5
0.4
0.45
0.5
(b)
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0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
Grafica de Velocidad Angular
400
350
200
300
150
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100
50
250
200
150
100
50
-50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
0.35
0.4
0.45
0.5
(c)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo [seg]
0.35
(d)
Figura 4.9: Resultados de la simulacin del motor de induccin en coordenadas

en campo orientado
Como se puede obsevar de los resultados de la simulacin ambos esquemas son
equivalentes, pues sus respuestas son identicas. Tambin se aadi como
parmetros de entradas la constante de tiempo del rotor, o en su lugar la
86
resistencia (R r ) e inductacia del rotor (Lr ) , con el objetivo posterior de cambiar

estos parmetros para analizar el sistema de control ante estas variaciones.
4.3.2 Modelo de corriente del motor de induccin
El modelo en corriente es necesario para poder simular el control por campo

orientado por corriente, y se obtiene de las ecuaciones propuestas para este fin en
el primer captulo. Tambin se pueden obtener, como en el caso de voltaje, tres
modelos de acuerdo al sistema de coordenadas que se elija. Solamente que el
ms sencillo en este caso, es el sistema en coordenadas del rotor, aunque hay
que tener en cuenta que se debe efectuar la transformacin de coordenada
directa, que se evita utilizando el sistema de coordenadas estacionarias. Por lo
que se opt por elegir esta ltima representacin debido a que no se requiere de
transformacin de coordenadas directa. Igual que en el caso del modelo en voltaje
del motor de induccin se implementaron tres modelos, los dos antes expuestos y
el modelo en coordenadas sincrnicas, verificndose su total equivalencias a
travs de resultados idnticos de simulacin.
4.3.2.1 Modelo de corriente del motor de induccin en coordenadas del rotor
Este modelo responde a las ecuaciones 1.89 a 1.93, que para el caso de un
sistema de ejes fijos en el estator como se discuti anteriormente.
87
Figura 4.10: Modelo en corriente del motor de induccin en coordenadas del

estator
El bloque que se denomina ecuaciones es el que de forma general vara con el

sistema de coordenadas seleccionado, y en el caso de los dos restantes sistemas
de coordenadas hay que tener en cuenta el bloque de la transformacin de
coordenada directa. La siguiente figura muestra como sera este bloque para este
caso.
88
Figura 4.11: Bloque ecuaciones

4.3.2.1 Modelo de corriente del motor de induccin en campo orientado
Este modelo como se ha planteado responde a la figura 2.3, que es el caso del
modelo del motor de induccin en un sistema de ejes en campo orientado.
Obteniendo el siguiente esquema.
89
Figura 4.12: Modelo de corriente del motor de induccin en campo orientado

En el caso del modelo de corriente se pierde sentido al simular el sistema sin el
control, pues la entrada natural del motor es el voltaje y no la corriente. Slo como
se mencion anteriormente se utilizar este esquema en el caso del control por
campo orientado por corriente.
4.4 Esquemas con imposicin ideal en sintona
Como se expuso en el captulo 2, la orientacin del flujo del rotor se asegura por el
clculo de deslizamiento a partir de las componentes del par y flujo de la corriente
del estator. Este clculo involucra los parmetros de inductancia y resistencia del
rotor que varan en funcin, principalmente, de la saturacin del medio magntico
y de la temperatura del rotor, respectivamente. En esta primera seccin se
considera como premisa que la constante de tiempo del rotor permanece
constante, o sea que el control va a operar en la condicin de sintona.
90
Adems, a lo largo de esta seccin se considera la imposicin ideal de corrientes,

de modo, que las corrientes reales del motor coincidan exactamente con sus
respectivas referencias, obtenidas por el control, o no se toman en cuenta los
efectos no lineales del convertidor.
4.4.1 Esquema de control indirecto de corriente
Un esquema general del control vectorial por campo orientado indirecto se mostr
en la seccin 2.10.1, slo considerando la referencia de flujo en su operacin a
flujo constante. De esta forma se simplifica el esquema, ya que la referencia de
flujo no va depender de la velocidad sino que ser constante e igual al valor de
flujo nominal, como bien se explic en la seccin 2.9.1. Adems se separaron la
operacin en lazo abierto y cerrado respectivamente.
4.4.1.1 Operacin en lazo abierto
En el programa elaborado para este caso no se muestra ningn lazo de
regulacin, como se muestra a continuacin:
Figura 4.13: Control por campo orientado en corriente a lazo abierto
91
donde los esquemas del control por corriente y el motor de induccin en corriente
son en campo orientado, como se ilustra en las siguientes figuras.
Figura 4.14: Bloque de control en corriente por campo orientado en lazo abierto
Figura 4.15: Bloque motor de induccin en campo orientado

Simulando este esquema teniendo en cuenta que para mostrar la variacin del par
independiente del flujo, se introduce una variacin paso unitario al par de la carga
92
(disturbio) de 5 a 10 Nm en 2 seg., con el objetivo de observar el desacople

existente en el control vectorial por campo orientado entre el flujo y el par, ya que
este ltimo al variar no influye en nada en la respuesta del flujo, como se puede
observar en los resultados de la simulacin.
15
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2.5
2.5
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Grafica de la Velocidad Angular
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Tiempo [seg]
2.5
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0.5
1.5
Tiempo [seg]
(d)
Figura 4.16: Resultados de la simulacin del motor de induccin con control de

corriente a lazo abierto
93
4.4.1.2 Operacin en lazo cerrado

El programa elaborado para esta seccin es muy similar al anterior, slo que la
referencia del par estar dada en este caso por la salida del regulador de
velocidad, o sea con operacin a lazo cerrado de velocidad. El regulador de
velocidad es un regulador clsico tipo proporcional integral (PI), y esta ubicado
como se muestra a continuacin. Adems para mostrar la regulacin se le
introduce una variacin paso unitario al par de la carga (disturbio) de 5 a 10 Nm en
15 seg., con el objetivo de observar la regulacin de la velocidad por parte del
regulador, o sea, en otras palabras observar el rechazo al disturbio del sistema a
lazo cerrado. Mantenindose, por supuesto el desacople entre el flujo y el par.
Como velocidad de referencia se tom 300 rad/seg.
Figura 4.17: Control por campo orientado en corriente a lazo cerrado

El bloque del motor de induccin en campo orientado se mantiene y el de control
por campo orientado sufre una ligera modicaficacin, que consiste en agregar un
bloque de primer orden con ganancia unitaria y constante de tiempo igual a la
constante de tiempo del rotor ( r ), que multiplica al flujo antes de calcularse el
deslizamiento. Este bloque se muestra sombreado en el esquema. con este se
94
logra que la respuesta de flujo no sea oscilatoria al principio (flujo compensado),

sino muy parecida al comportamiento en lazo abierto como se puede observar.
Figura 4.18: Bloque control por corriente
20
0.4
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Tiempo [seg]
(b)
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Tiempo [seg]
20
(d)
Figura 4.19: Resultados de la simulacin del motor de induccin en corriente a

lazo cerrado
4.4.2 Esquema de control indirecto de voltaje
Un esquema general del control vectorial por campo orientado indirecto se mostr
en la seccin 2.10.2, slo que considerando la referencia de flujo en su operacin
a flujo constante. De esta forma se simplifica el esquema, ya que la referencia de
flujo no va depender de la velocidad sino que ser constante e igual al valor de
flujo nominal, como bien se explic en la seccin 2.9.1. Adems se separaron la
operacin en lazo abierto y cerrado respectivamente, igual que en el caso anterior.
El programa elaborado para este caso es el que se muestra a continuacin:
96
25
30
Figura 4.20: Control por campo orientado en voltaje a lazo abierto

Donde el esquema del control, que en este caso es de voltaje, se muestra a
continuacin. y en el caso del motor de induccion en voltaje, se utiliz el descrito
en la seccin 4.3.1 expuesta anteriormente.
El bloque del control por voltaje es igual al descrito en la seccin 4.4.1, slo que
hay que tener en cuenta que se ubic un nuevo bloque que realiza el desacople
necesario en los voltajes, esto se logra creando un bloque de desacople que est
constituido por la figura 2.14, desarrollada en la seccin 2.10.2. el bloque adicional
(bloque sombreado), del cual se puede prescindir sin afectar el correcto

s +1
funcionamiento, elimina las oscilaciones que existen en la respuesta del par,
haciendo que su respuesta sea amortiguada y ms rpida an. Este bloque
tambin se situa en el esquema general que se muestra a continuacin.
97
Figura 4.21: Bloque control por voltaje
Figura 4.22: Bloque desacoplamiento

Simulando este esquema teniendo en cuenta que para mostrar la variacin del
par, independiente del flujo, se introduce una variacin paso unitario al par de la
carga (disturbio) de 5 a 10 Nm en 2 seg., con el objetivo de observar el desacople
existente en el control vectorial por campo orientado entre el flujo y el par, ya que
este ltimo al variar no influye en nada en la respuesta del flujo, como se puede
observar en los resultados de la simulacin.
98
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Tiempo [seg]
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(c)
0.5
1.5
Tiempo [seg]
(d)

voltaje a lazo abierto
El programa elaborado para esta seccin es muy similar al anterior, slo que la
referencia del par estar dada en este caso por la salida del regulador de
99
velocidad, o sea con operacin a lazo cerrado de velocidad. El regulador de

velocidad es un regulador clsico tipo proporcional integral (PI), y esta ubicado
como se muestra a continuacin. Adems para mostrar la regulacin se le
introduce una variacin paso unitario al par de la carga (disturbio) de 5 a 10 Nm en
15 seg., con el objetivo de observar la regulacin de la velocidad por parte del
regulador, o sea, en otras palabras observar el rechazo al disturbio del sistema a
lazo cerrado. Mantenindose, por supuesto el desacople entre el flujo y el par. Al
igual que en corriente se tom la velocidad de referencia de 300 rad/seg.
Figura 4.24: Control por campo orientado en voltaje a lazo cerrado
Los bloques del motor de induccin en campo orientado y el de control por voltaje
se mantienen, por lo que no vamos a repetirlo, sino centrarnos en los resultados
de la simulacin de este esquema.
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Tiempo [seg]
20
(d)
Figura 4.25: Resultados de la simulacin del motor de inuccin en voltaje a lazo

cerrado
Como puede observarse las respuestas del control por campo orientado de
corriente y voltaje son muy semejantes. Aunque se puede notar mayor
101
complejidad en los esquemas de voltaje. en ambos esquemas, como era de

esperar, se logra un verdadero desacople entre el flujo y el par.
4.5 Esquemas con imposicin ideal fuera de sintona
Como se expuso en el captulo 2, la orientacin del flujo del rotor se asegura por el
clculo de deslizamiento a partir de las componentes del par y flujo de la corriente
del estator. En esta seccin se considera la variacin de la constante de tiempo
del rotor, o sea que el control va a operar en la condicin fuera de sintona.
Adems, a lo largo de esta seccin al igual que en la anterior, se considera la
imposicin ideal de corrientes, o sea, que las corrientes reales del motor coinciden
exactamente con sus respectivas referencias, obtenidas por el control, o que no se
toman en cuenta los efectos no lineales del convertidor.
En esta seccin se trabaja con los esquemas mostrados en la seccin anterior, y
ordenados en el mismo orden lgico, slo que variando la ganancia que multiplica
la constante de tiempo del rotor del bloque del motor, para simular as una
variacin de dicha constante. En varias literaturas consultadas se hace un anlisis
de esta variacin, llegando a la conclusin de que esta pudiese variar realmente
entre 0.5 y 1.5 de su valor nominal. Por lo tanto este parmetro se va a variar
cambiando la ganancia que multiplica a dicho parmetro, de forma de paso
escaln, entre estos dos casos considerados extremos.
102
4.5.1 Esquema de control indirecto de corriente
Como se mencion anteriormente los esquemas utilizados en esta seccin son los
mismos de la seccin 4.4.1, por lo que slo se muestra los resultados de
simulacin para 0.5 y 1.5 veces el valor de la constante de tiempo nominal del
rotor.
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Figura 4.26: Resultados de la simulacin del mi con control de corriente a lazo

abierto con 0.5 r
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(d)
Figura 4.27: Resultados de la simulacin del mi con control de corriente a lazo

abierto con 1.5 r
Como se puede observar se pierde el desacople entre el flujo y el par, antes una
variacin del par el flujo tambin vara.
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Tiempo [seg]
20
(d)

corriente a lazo cerrado con 1.5 r
107
4.5.2 Esquema de control indirecto de voltaje
Como se mencion anteriormente los esquemas utilizados en esta seccin son los
mismos de la seccin 4.4.2, por lo que slo se muestra los resultados de
simulacin para 0.5 y 1.5 veces el valor de la constante de tiempo nominal del
rotor.
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2.5
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10
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10
250
200
150
100
50
0
0
10
15
Tiempo [seg]
20
25
-50
30
10
(c)
15
Tiempo [seg]
20
(d)

4.6 Esquemas con imposicin real de corriente
En esta seccin se simul el sistema de control vectorial por campo orientado

teniendo en cuenta el convertidor (comportamiento real). Estos se han escogido
como los analizados en el tercer captulo, o sea, convertidores con modulacin
PWM regulados por corriente (CRPWM), que aunque el convertidor PWM es un
convertidor
de
voltaje,
cuando
trabaja
con
regulador
de
corriente,
su
comportamiento es semejante al convertidor de corriente, si se garantiza

reguladores de corriente con un ancho de banda grande, aprovechando as la
ventajas de los esquemas de control por corriente en campo orientado.
112
25
30
4.6.1 Esquema con convertidor CRPWM con regulador histersico
Este primer caso responde al primer tipo de regulador de corriente CRPWM

analizado en el captulo 3, el cual adems es el de ms fcil implementacin, pues
consiste en la conocida tcnica de reguladores bang-bang, cuya salida es una
comparacin con una banda de histresis prefijada, que mientras menor sea,
mejor va hacer la respuesta del sistema.
Figura 4.34: Control por campo orientado en corriente con convertidor CRPWM
histersico
Donde los bloques de control por corriente y el modelo del motor por campo
orientado fueron expuestos en las secciones 4.4.1.1 y 4.3.1 respectivamente. Los
bloques que conciernen al regulador de corriente y al inversor, fueron detallados
en el captulo tercero donde se obtuvieron sus relaciones y para un mayor
esclarecimiento se muestran a continuacin.
113
Figura 4.35: Bloque regulador histersico
Figura 4.36: Bloque inversor PWM
15
0.45
0.4
10
0.35
]
p
m
A[
A
e
s
af
al
e
d
et
n
ei
rr
o
C
0.3
]
b
W
[
oj
ul
F
-5
0.25
0.2
0.15
0.1
-10
0.05
-15
0.5
1.5
Tiempo [seg]
0.5
1
Tiempo [seg]
(a)
(b)
114
1.5
12
180
160
10
140
8
]
m
N[
r
a
P
]
g
e
s/
d
ar[
d
a
di
c
ol
e
V
120
100
80
60
40
-2
20
0.5
1.5
0.5
Tiempo [seg]
1.5
Tiempo [seg]
(c)
(d)
Figura 4.37: Resultados con inversor CRPWM histsico para una banda de
histeresis de 2
15
0.45
0.4
10
0.35
]
p
m
A[
A
e
s
af
al
e
d
et
n
ei
rr
o
C
0.3
]
b
W
[
oj
ul
F
-5
0.25
0.2
0.15
0.1
-10
0.05
-15
0.5
1.5
Tiempo [seg]
0.5
1
Tiempo [seg]
(a)
(b)
115
1.5
12
180
160
10
140
8
]
m
N[
r
a
P
120
]
g
e
s/
d
ar[
d
a
di
c
ol
e
V
100
80
60
40
20
-2
0
0
0.5
1.5
-20
Tiempo [seg]
0.5
1
Tiempo [seg]
(c)
(d)
Figura 4.38: Resultados con inversor CRPWM histsico para una banda de
histeresis de 0.2
4.6.2 Esquema con convertidor CRPWM con regulador estacionario

(suboscilatorio).
Este segundo caso responde al segundo tipo de regulador de corriente analizado

en el captulo 3, el cual adems es tambin de fcil implementacin, y consiste en
pasar la salida del error de corriente a travs de un regulador PI. Y finalmente
comparar esta con una onda triangular (portadora) de ms alta frecuencia, cuya
salida va a los dispositivos de potencia del convertidor.
El esquema funcional del sistema es muy parecido al anterior, solamente cambia
en que el diseo del regulador de corriente el cual es algo diferente, dicho
esquema se muestra a continuacin.
116
1.5
Figura 4.39: Control por campo orientado en corriente con convertidor CRPWM
suboscilatorio
Figura 4.40: Bloque regulador suboscilatorio
117
Figura 4.41: Bloque comparacin
10
8
0.4
6
]
p
m
A[
A
e
s
af
al
e
d
et
n
ei
rr
o
C
0.45
0.35
0.3
2
]
b
W
[
oj
ul
F
0
-2
0.2
0.15
-4
0.1
-6
0.05
-8
-10
0.25
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo [seg]
0.5
0.6
0.7
(a)
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo [seg]
(b)
118
0.5
0.6
0.7
50
45
40
4
]
m
N[
r
a
P
35
]
g
e
s/
d
ar[
d
a
di
c
ol
e
V
30
25
20
15
10
-1
5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo [seg]
0.5
0.6
0.7
(c)
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo [seg]
0.5
(d)
Figura 4.42: Resultados con inversor CRPWM con regulador suboscilatorio
4.6.3 Esquema con convertidor CRPWM con regulador sincrnico
Este tercer caso responde al tercer tipo de regulador de corriente analizado en el

captulo 3, el cual es de mayor complejidad de los tres, pero como se puede
observar es el de mejor respuesta. A continuacin se muestra el programa
utilizado en la simulacin.
119
0.6
0.7
Figura 4.43: Inversor crpwm sincrnico en control vectorial por campo orientado
Para una mejor comprensin de este esquema se muestra el contenido del bloque
de control y el del controlador sincrnico, los cuales poseen en conjunto con el
inversor PWM mostrado anteriormente conforman el esquema de control por
campo orientado con regulador de corriente en coordenadas sincrnicas
(regulador sincrnico). Al esquema se le aplica una variacin escaln de carga de
5 a 10 Nm en 2 seg. y se puede observar la respuesta del sistema.
Figura 4.44: Bloque control
Figura 4.45: Bloque controlador sicrnico
120
Como se puede observar, el regulador de corriente va a estar compuesto por los

dos reguladores PI clsicos, de las corrientes del estator de los ejes directos y en
cuadratura, los cuales tienen como entrada la diferencia entre la seal de
referencia de corriente del control y la corriente real medida en el motor,
convertidas en coordenadas del campo para poder restarlas a las de referencia.
Como se plante en el captulo 3, a diferencia del regulador suboscilatorio, la
regulacin en este regulador de corriente se hace en coordenadas del campo y no
en las coordenadas estacionarias, por lo que las seales de entrada a los
reguladores PI, en este caso, son valores constantes y no sinusoides, como en el
caso del regulador suboscilatorio, eliminando con esto el posible error en estado
estable.
15
0.45
0.4
10
0.35
]
p
m
A[
A
e
s
af
al
e
d
et
n
ei
rr
o
C
0.3
]
b
W
[
oj
ul
F
-5
0.25
0.2
0.15
0.1
-10
0.05
-15
0.5
1.5
Tiempo [seg]
2.5
(a)
0.5
1.5
Tiempo [seg]
(b)
121
2.5
12
400
350
10
300
8
]
m
N[
r
a
P
]
g
e
s/
d
ar[
d
a
di
c
ol
e
V
250
200
150
100
50
0.5
1.5
Tiempo [seg]
2.5
(c)
0.5
1.5
Tiempo [seg]
(d)
Figura 4.46: Resultados con inversor CRPWM con regulador sincrnico
122
2.5
ANLISIS ECONMICO
El constante desarrollo de la tecnologa en el rea del control, as como la

masificacin creciente de las mismas, trae consigo la posibilidad de de aumentar
la rapidez de respuesta y eficiencia de los sistemas a un costo relativamente bajo.
Con un sistema de control vectorial se consigue la posibilidad de desplazar al
motor de corriente directa por el motor de induccin permitiendo as la reduccin
de costos de inversin y mantenimiento debido a las caractersticas que el motor
de induccin posee, como son su mnimo de mantenimiento, su costo bajo y su
diseo simple.
La evolucin de la electrnica ha permitido el desarrollo de los transistores de
potencia y los GTO y la reduccin de sus costos, nos permiten obtener variadores
de frecuencia (inversores) con unas prestaciones suficientes para hacer viable
este tipo de control.
123
ANLISIS DE LEGALIDAD
Para la modelacin y simulacin del control vectorial por campo orientado del
motor de induccin, se utilizaron como herramienta de desarrollo de software y
simulacin, la versin 6.1 de MATLAB y el SIMULIK que viene con esa
versin, del cual la Universidad de Pamplona cuenta con licencia.
124
IMPACTO AMBIENTAL
El control vectorial por campo orientado del motor de induccin permite la

posibilidad de ahorrar energa, devolver energa a la red para su posterior
reutilizacin, produciendo as un impacto ambiental positivo puesto que lo anterior
tambin trae consigo la eliminacin de gases producidos por los motores de
corriente directa.
La reutilizacin de la energa y el bajo consumo de la misma permiten un ahorro y
conservacin de los recursos energticos.
La buena utilizacin del sistema ayuda en el buen manejo de los recursos
naturales como pueden ser al agua, la energa elctrica entre otros.
125
CONCLUSIONES
Fue presentado un desarrollo del modelo fsico del motor de induccin, la

obtencin de las ecuaciones de los flujos y de las tensiones a partir de un anlisis
de las caractersticas constructivas del motor.
Se expuso el concepto de sistema de coordenadas y se obtuvo el modelo del
motor de induccin en el sistema de coordenadas arbitrario. Finalmente, se
present la representacin en variables de estado la cual fue la utilizada en la
elaboracin de los modelos en voltaje y corriente del motor de induccin.
Dentro de los convertidores de frecuencia se pueden distinguir dos grandes
grupos, segn trabajen como fuente de voltaje o como fuente de corriente. Siendo
la modulacin PWM la forma ms habitual de control de la etapa de potencia en
los accionamientos para motores de corriente alterna, que aunque es un mtodo
empleado en los convertidores que actan como fuente de voltaje, tambin su
funcionamiento puede convertirse en uno semejante a los convertidores de
corriente, con el simple uso de un lazo interno de corriente de un ancho de banda
elevado. Estos ltimos se conocen como inversores PWM controlados por
corriente o simplemente CRPWM.
Se ha obtenido un modelo similar al del motor de CD para poder utilizar esquemas
de control anlogos a los de ste. Dentro de las distintas posibilidades para la
orientacin de la referencia del sistema dq, se ha elegido la que utiliza un sistema
de ejes coincidente con el flujo de rotor, tambin denominado campo orientado.
Con el control vectorial por campo orientado se logra un verdadero desacoplo,
debido a que se trabaja directamente con el flujo y el par, sin tener la influencia de
126
los flujos de dispersin que provocan pequeos acoplamientos. El motor en campo

orientado es equivalente dinmicamente al motor de CD de excitacin
independiente y finalmente, ms econmico ya que
resulta ms fcil de
implementar.
La exactitud del clculo de la velocidad est en dependencia del valor calculado
de la constante de tiempo del rotor ( r ), y en cuanto difiera este del valor real de
la misma. Ya que esta constante depende de los valores de resistencia e
inductancia del rotor. El trmino que introduce las variaciones ms importantes es
la resistencia, puesto que en la actualidad muchos rotores son fabricados con
materiales que varan su resistencia hasta un 100 % con la temperatura, lo que
puede introducir considerables errores.
Con la simulacin se demostr que con el control vectorial por campo orientado se
logra un verdadero desacoplo, debido a que se trabaja independientemente con el
flujo y el par, sin que la variacin en el par incurra en una variacin en el flujo.
Adems se demostr que la exactitud del clculo del flujo y el par est en
dependencia del valor calculado de la constante de tiempo del rotor ( r ), y en
cuanto difiera este del valor real de la misma.
El esquema de corriente es superior al de voltaje, la variacin de parmetros
influye determinantemente en las respuestas del par y flujo, deteriorndose esta
cuando vara la constante de tiempo del rotor, afectando mayormente al esquema
en lazo abierto y adems el inversor CRPWM con regulador sincrnico posee
mejores indicadores que los restantes analizados.
El constante desarrollo de la microelectrnica, con un incremento continuado de la
potencia de clculo, la evolucin de la electrnica de potencia con los transistores
127
y los tiristores de alta frecuencia y en paralelo con una disminucin de los precios,
abri la posibilidad para poder plantearse la implementacin prctica de los
esquemas de control vectorial.
Gracias a los adelantos en la teora de control y la informtica, se estn creando
nuevos herramientas computacionales (como Matlab) permitiendo as un mejor
anlisis de las teoras de control y generando nuevos campos de investigacin con
el fin de disminuir los precios e incrementar la robustez de los equipos.
128
BIBLIOGRAFA
[1].-
Pardo, Garca Aldo y Daz R. Jorge Lus. Aplicaciones de los concertadores

de frecuencia. Estrategias PWM. Edit. JAVA E.U. 2004.
[2].-
J. L. Aparicio. Criterios de Diseo de Convertidores Estticos para

Accionamientos Regulados en Corriente Alterna con Motores de Induccin.
Tesis doctoral, Universidad de Oviedo, 1987.
[3].-
F. Briz, Control Vectorial del Motor de Induccin con Identificacin y

Adaptacin a los Parmetros de la carga. Tesis doctoral, Universidad de
Oviedo, 1995.
[4].-
I. E. Cabrera Quintero. Control por Campo Orientado de Mquinas de

Induccin. Tesis de Maestra. Universidad Central de Las Villas, Las Villas,
Cuba, 1995.
[5].-
R. Ramos y E. Lpez, Control Vectorial del Motor de Induccin por Campo

Orientado. Trabajo de Diploma, Universidad de Camagey, Camagey,
Cuba, 1998.
[6].-
F. Suelves. Convertidores de frecuencia. Automtica e Instrumentacin.

Espaa, No. 257, Octubre 1995, pp. 104 -116.
129
PROGRAMA CON LOS DATOS DEL MOTOR Y CLCULOS DE LOS

PARMETROS INTERMEDIOS
%Datos del Motor

Pn=3*746;
%Potencia Nominal en Watt;
Pp=2;
%Pares de Polos;
fn=60;
%Frecuencia Nominal en Hertz;
Vn=208;
%Voltaje Nominal en Volt;
In=10;
%Corriente Nominal en Ampere;
Tn=12;
%Torque Nominal en Nm;
% Datos del
Rs=0.6;
Ls=61.1e-3;
Ts=Ls/Rs;
los parametros del estator;

% En Ohms;
% En Henry;
% En Segundos;
% Datos del
Rr=0.4;
Lr=61.1e-3;
Tr=Lr/Rr;
los parametros del rotor;

% En Ohms;
% En Henry;
% En Segundos;
% Datos del los parametros mutuos;

Lm=59.0e-3; % En Henry;
D=Lr*Ls-Lm^2;
b=1-((Lm^2)/(Lr*Ls)); %Coef. de dispersion;
k=(b*Ls*Lr)/Lm;
K=(2*Lr)/(3*(Lm^2)*Pp);
% Datos del los parametros mecanicos;
Jm=0.05;
%Jm=0.0117643; % Kgm^2;
fv=0.0018673; % Nm/(rad/s);
B=fv;
Tm=Jm/fv;
% En Segundos;
% Datos de las referencias;
Fref=
0.4;
%Valor
Tref1= 5;
%Valor
Tref2= 20;
%Valor
Isdref= Fref/Lm;
%Valor
directo;
Isqref1= (Tref1*K)/Isdref; %Valor
en cuadratura;
Isqref2= (Tref2*K)/Isdref; %Valor
en cuadratura;
de
de
de
de
referencia
referencia
referencia
referencia
del flujo;
del Par inicial;
del Par final;
de la corriente del eje
de referencia de la corriente del eje

de referencia de la corriente del eje
131
% Ganancia del deslizamiento;

Ks = 1/(Tr*Isdref);
% Valor del Voltaje de Directa;
Vd = (pi/2)*((sqrt(2)*Vn)/sqrt(3)); %V
%Regulador de corriente histeresico;
bh = 2; %Banda de histeresis;
% Datos del convertidor;
T=0.0001; % En Segundos;
% Ganancia de Adaptacion;
G=10;
% Estado Inicial para el caso que se desea empezar desde 1.90;
xFinal = 1.0e-003*[
0.4167
0.0002
0.6777
0.4167];
132

Control Vectorial Por Campo de Rotor

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UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA

TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE INGENIERO

TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE INGENIERO

FECHA DE INICIO DEL TRABAJO: MARZO 2006.

AUTOR: GUSTAVO ANDRS FLREZ CASTRO

Reconocimiento por siempre.

Siempre guardar un sentimiento de gratitud en mi corazn.

1.3 MODELO FSICO DEL MOTOR DE INDUCCIN5

1.5 DIFERENTES FORMAS PARA EL

1.5.1 Modelo del motor de induccin en varios sistemas de coordenadas..18

4.5.1 Esquema de control indirecto de corriente103

Modelar, simular y analizar diferentes esquemas de control vectorial por campo

Estudiar el estado del arte referente a los convertidores de frecuencia y el

Modelar y simular el motor de induccin en campo orientado.

Analizar en dependencia de los resultados de la simulacin, como afecta la

Modelar y simular el mtodo indirecto del control vectorial por campo

Analizar los esquemas estudiados sobre el mtodo indirecto del control

En este trabajo se expone el mtodo indirecto de la teora de control por campo

Finalmente, se muestra la simulacin del comportamiento de varios esquemas de

Parmetros del motor de induccin

Resistencia del estator por fase

Resistencia del rotor por fase

Inductancia propia de estator por fase

Inductancia propia del rotor por fase

Inductancia mutua estator - rotor

Inductancia de dispersin del estator por fase

Inductancia de dispersin del rotor por fase

Inductancia transitoria del estator L = Ls = Ls

Constante de tiempo elctrica del rotor r = Lr R r

Constante de tiempo elctrica del estator s = L s R s

Coeficiente de dispersin o coeficiente de Blondel = 1

Nmero de pares de polos

Momento de inercia del motor ms la carga

Coeficiente de friccin viscosa

Parmetros del convertidor

Valor en rms de tensin

Valor en rms de corriente

Valor instantneo de tensin

Valor instantneo de corriente

Valor instantneo de las concatenaciones de flujo

Velocidad angular del sistema de ejes arbitrarios.

Frecuencia angular primaria de la fuente de alimentacin de los voltajes y

Frecuencia angular sincrnica

Velocidad angular elctrica del rotor

Posicin angular del vector flujo del rotor ( = wmr dt )

Velocidad angular mecnica del rotor wm = wr

Debido a que el costo de energa elctrica est en aumento constante y a la

abri la posibilidad para poder plantearse la implementacin prctica de los

1. MODELO MATEMTICO DEL MOTOR DE INDUCCIN

La mquina de induccin debido a sus caractersticas constructivas y su

1.2 Algunos aspectos constructivos

El motor de induccin es un montaje concntrico del estator y rotor, el estator es

y el rotor, estn compuestos de material magntico de alta

permeabilidad relativa para formar un circuito de baja reluctancia. El espacio

1.3 Modelo fsico del motor de induccin1

Para fines de modelacin, ser considerado un motor de induccin trifsico de

la distribucin espacial de fuerzas magnetomotrices y del flujo en el entrehierro

la distorsin en el flujo introducida por el efecto de las ranuras es ignorada. Los

las prdidas por histresis y por corrientes parsitas en el material magntico

J. L. Aparicio. Criterios de Diseo de Convertidores Estticos para Accionamientos Regulados en

Todas estas hiptesis introducen simplificaciones en la modelacin, a travs de

1.3.1 Ecuaciones de los flujos