DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

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DISEO DE CONTROLADORES

Cuando vamos a implementar un lazo de control se nos plantea una serie de preguntas:
Qu tipo de controlador debemos elegir para una situacin dada? Cmo seleccionar
los valores de los parmetros del controlador? O bien, con qu criterio de performance
hacemos la seleccin y el ajuste de parmetros del controlador? Por ejemplo podemos
seleccionar alguno de los siguientes criterios:
Que el bucle cerrado sea estable
Que los efectos de las perturbaciones se minimicen
Que se obtengan respuestas rpidas y suaves frente a cambios en el set
point
Que se elimine el offset
Que el sistema sea robusto, esto es, poco sensible a cambios en las
condiciones de proceso o debido a errores
Etc.
En principio puede considerarse cualquier propiedad para seleccionar la respuesta del
sistema, por ejemplo:
- Overshoot
- Tiempo de decaimiento (rise time; hasta alcanzar el valor deseado por primera vez)
- Tiempo de asentamiento (settling time, hasta quedar en 5% del valor deseado,
p.ej).
- Relacin de decaimiento (decay ratio, la relacin entre la altura del 2 y el 1er. Pico)
- Frecuencia de oscilacin
Uno de los criterios ms utilizados es considerar una relacin de decaimiento de .
Supongamos que tenemos el siguiente bucle de control.

Y elegimos un controlador PI.

Gc s K c 1
Is

La relacin entre la salida H y la perturbacin o carga Q1 aplicada sobre el sistema es

H ' s

Q'1 s
donde
ILM

K p p s 1

1
p s 1
1 K OL 1
Is

KOL K c Kv K p K m
1

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

reordenando

K p I s
H ' s

Q1 ' s I s p s 1 K OL I s 1

donde

K3 I

K3s
3 s 2 3 3 s 1
2 2

Kc Kv Km

1 1 K OL I
3
p
2 K

OL

I p
K OL

Esto es, tiene una dinmica de segundo orden y entonces la relacin de decaimiento
tiene la siguiente expresin:
2

decay ratio exp

1 2

Igualando esta expresin al valor :

1 1 K OL I
2
2 K OL p

exp
2
1 1 1 K OL I

4 K OL p

1
4

Hay diferentes pares de Kc y I que pueden cumplir la relacin. En general se fija

primero Kc y luego de la expresin anterior se saca el otro parmetro.
Mtodo de sntesis directa
En principio, un controlador feedback puede disearse usando un modelo del proceso y
especificando una respuesta determinada para el bucle cerrado. Como vimos la
respuesta de bucle cerrado para cambios en el set point est dada por

K mGc GvG p
Y

R 1 GcGv G p Gm
Llamando G = GcGvGpGm y asumiendo que el elemento de medida tiene una dinmica
despreciable, esto es, Gm = Km
GcG
Y

R 1 GcG
ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Por lo tanto la funcin del controlador estara dada por

Gc

1
R
G 1 Y
R

En general, la funcin de transferencia del proceso G no es conocida y la relacin Y/R

tampoco, porque depende del controlador que elijamos. Observemos adems que nunca
podramos obtener un controlador perfecto", esto es, que la salida Y reproduzca en
forma perfecta el cambio en R con lo cual Y/R = 1, y el denominador se anulara. No
obstante se puede asumir determinado modelo G* y determinada relacin que deseamos
obtener (Y/R)d

Gc

Y
1
Rd
*
Y
G 1
Rd

Puede considerarse por ejemplo

Gc
Y entonces

Kc
G

Kc
Y

R 1 Kc

que tiende a 1 cuando Kc tiende a infinito.

Por ejemplo, si la funcin del proceso es

entonces el controlador sera

Gc s

Gs

K
1s 1 2 s 1

Kc
1 2 s 2 1 2 s 1
K

En este caso, el trmino en s2 implica que el controlador va a responder con la derivada

segunda por lo que va a ser en extremo sensible a las perturbaciones; por lo tanto no
sera una buena alternativa.
Como vimos en el razonamiento anterior el controlador est basado en la idea de un
acomodamiento inmediato frente a variaciones del set point. En tal sentido, as
diseados, los controladores anteriores no son muy realistas. Ms real es considerar por
ejemplo una respuesta de este estilo:

1
Y

R d c s 1
Entonces

GcG
1
Y

R d 1 GcG c s 1

Y por lo tanto el controlador se diseara as:

ILM

Gc

1 1

G cs

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Ntese que el trmino 1/cs proporciona un tipo de control integral, con lo cual se
elimina el offset. Tambin cabe notar que estamos agregando un parmetro ms (c).

Gs

Por ejemplo si tenemos un proceso de orden uno:

K
s 1

El controlador se diseara as:

Gc s

s 1
1

1
K c s c K s

Que lo podemos expresar como un controlador PI

Gc K c 1

s
I

donde

Kc

cK

Gs

Si por ejemplo el proceso es de orden dos:

El controlador ser

Gc s

1 2 1
cK

K
1s 1 2 s 1

1 2
1 2 s 1 2

Que tiene la forma de un controlador PID

1
Gc K c 1
D s
Is

donde

Kc

1 1 2
K c

I 1 2

1 2
1 2

Si el proceso presenta un delay o tiempo muerto conviene tomar

e c s
Y

R d c s 1
Debe tomarse c para que la variable controlada pueda responder a los cambios de
set point. Tomando c = para simplificar, el controlador queda
s

Gc

1
e

G c s 1 e s

Expresin que es difcil de manejar. Pero podemos aproximar

y entonces
s
1
e
Gc
G c s
ILM

1 s

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Si el modelo de proceso es de primer orden con tiempo muerto

s

Ke
G s
s 1
el controlador queda con formato PI, siendo

Kc

Si el proceso es de segundo orden con tiempo muerto

K c

I
s

Ke
Gs
1s 1 2 s 1

el controlador queda como PID, siendo

Kc

1 1 2
K c

I 1 2

1 2
1 2

Control por modelo interno (IMC)

Consideremos el bucle de control en su forma ms simplificada:

controlador
Gc

proceso
G

Este esquema se sustituye por el siguiente:

controlador
E

Gc

proceso

P
G

modelo interno

Para que los dos diagramas sean iguales se tiene que cumplir que
ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Gc
Gc
*~
1 Gc G
Esto es, se pueden obtener los parmetros del controlador PID (Gc) en funcin del
~ y de G *.
Modelo Interno G
c
La respuesta debida a variaciones en la carga y en el set point resulta entonces

Gc G
1 Gc G
~ R
~ L
*
*
1 Gc G G
1 Gc G G
*

Si el modelo fuera perfecto

G~ G quedara

C Gc GR 1 Gc G L
*

El controlador IMC se disea en dos etapas:

~ ~ ~
~
G GG
1) El modelo de proceso se factorea como
donde G contiene
todos los delays y los zeros positivos especificando la ganancia como 1.
(Como la Gc va a ser proporcional al inverso de la del proceso se trata de evitar
comportamientos no deseados)
1
*
Gc ~ f
2) El controlador se especifica segn
G
1
donde f es un filtro con ganancia uno, tpicamente
f
c s 1r
con r un entero positivo (elegido de modo que el numerador sea al menos de
igual orden que el denominador) y c la constante de tiempo.
Por ejemplo, supongamos que queremos disear un controlador PI cuando el proceso se
puede aproximar a uno de primer orden
K
~
G s
s 1
Realizamos la factorizacin

~
~ ~
G s G G

Seleccionamos un proceso de primer orden

Entonces

~
G s

f s

K
s 1

~
G s 1

1
cs 1

s 1
1
*
Gc ~ f
K c s 1
G

Y obtenemos la estructura del PI

*

Gc

Gc

*~
1 Gc G

s 1
K c s 1

s 1 K
1

K c s 1 s 1

1

1
K c s

ILM

s 1
K c s

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Kc

donde

K c

Observemos que si el modelo es perfecto

G~ G sustituyendo

~
~
C G fR 1 fG L

1
*
Gc ~ f
G

C ~
G f
R

Y si solo hubiera cambios en el set point

Se pueden derivar relaciones para fijar los parmetros de un controlador segn el

modelo de proceso:
modelo

KcK

K
s 1

K
1s 1 2 s 1
K
2 2
s 2 s 1

1 2
c
2

K s 1
s 2 2 s 1
2

c
2
c

1 2

1 2
1 2

K
s
K
s s 1

c
1

Veamos un ejemplo: derivar las relaciones para el ajuste de un PID para un modelo de
primer orden con tiempo muerto. Utilizaremos la aproximacin de Pad 1/1:

K 1 s
~
2
G s

1 s s 1
2

Factoreamos

~ ~ ~
G GG

~
G 1 s
2
Elegimos

ILM

1
cs 1

de este modo:

~
G

K

1 s s 1
2

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Entonces

1 s s 1
2
*
Gc
K c s 1

1 s s 1
2
Gc

K c s
2

Y por lo tanto el controlador es

por lo que los parmetros del controlador PID son

2 1
1
Kc
K c
2 1

2 1

Diseo en base a relaciones

Muchas veces, cuando se introduce una seal en escaln en la entrada de un proceso la
seal de salida se puede aproximar a una funcin de primer orden con tiempo muerto:
s

Ke
G s
s 1
y
B

Los parmetros de la funcin pueden determinarse grficamente en forma aproximada,

de modo que
K = B / altura del escaln aplicado
=B/S
= tiempo que demora en responder

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Cohen y Coon desarrollaron empricamente ciertas relaciones para obtener respuestas de
bucle cerrado con una relacin de decaimiento de :

controlador

parmetro

Kc

1

0.9

K
12
30 3

9 20

Kc

1 16 3

K 12

Kc
PI

PID

relacin de Cohen - Coon

1
1
K 3

32 6
13 8

4
11 2

Vase ejem15.1.sce.

Diseo basado en la integral del error

Cuando se producen cambios en la carga en un ciclo de control feedback, normalmente
la salida presenta oscilaciones en torno al punto de trabajo que, si el sistema est bien
diseado van disminuyendo hasta extinguirse.

t
La diferencia entre el valor de la salida y el de referencia es el error; el rea sombreada
es la integral del error a lo largo del tiempo.

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

De la misma manera cuando se cambia el set point tambin ocurre un comportamiento
similar:
y

t
Se trata entonces de minimizar determinados ndices relacionados con esa integral del
error, a saber:
-

IAE et dt

Integral del valor absoluto del error

Integral del cuadrado del error (tiende a penalizar los errores grandes)

ISE e 2 t dt
0

Integral del valor absoluto del error ponderado por el tiempo (tiende a penalizar
los errores persistentes)

ITAE t et dt
0

Se han preparado tablas empricas que permiten calcular fcilmente los parmetros del
controlador en funcin de minimizar alguno de estos ndices. Por ejemplo para ITAE:
input

controlador

modo

carga

0.490

-1.084

PI

0.859

-0.977

0.674

-0.680

1.357

-0.947

0.842

-0.738

0.381

0.995

0.586

-0.916

103 b

-0165 b

0.965

-0.85

0.796 b

-0.1465 b

0.308

0.929

PID

Set
point

PI

PID

ILM

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DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

La relacin de diseo es: Y = A()B

con Y = KKc , I D/
proporcional, integral o derivativo respectivamente
b) en este caso = A+B()
En todos los casos se asume que GP = GL
Vase ejem15.2.sce.

para modo

Para IAE la tabla es

input

controlador

modo

carga

0.902

-0.985

PI

0.984

0.986

0.608

0.707

1.435

-0.921

0.878

0.748

0.482

1.137

0.758

-0.861

1.02 b

-0.323 b

1.086

-0.868

0.740 b

-0.130 b

0.348

0.914

PID

Set point

PI

PID

Para ISE
input

controlador

modo

carga

1.411

-0.917

PI

1.305

-0.959

0.482

0.738

1.495

-0.845

1.101

0.771

0.560

1.006

PID

ILM

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DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

En general pueden realizarse las siguientes consideraciones:

ILM

La ganancia del controlador Kc tiende a ser inversamente proporcional a la

ganancia del resto del loop
Debe disminuirse Kc en la medida en que aumenta .
La relacin D/I tpicamente se encuentra entre 0.1 y 0.3 .
Cuando se agrega la accin de control integral la Kc puede reducirse. Por el
contrario si se agrega una accin derivativa puede aumentarse.
Las relaciones Cohen-Coon tienden a generar respuestas oscilatorias. Para
disminuir esta tendencia puede disminuirse Kc o aumentar I .
De los tres criterios integrales ITAE es el ms conservador e ISE el menos. El
ISE tiende a penalizar los grandes errores; el ITAE tiende a penalizar los errores
que persisten en el tiempo.

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