Automatismo para Garaje

con Arduino
  Hoy: 31 Marzo 2010,              Incluir en favoritos, para volver a
visitarnos.        Creado por: V. García.
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Tema:

Introducción.
Como con cualquier proyecto de ingeniería, hay incontables modos de
construir un mecanismo automático, si además incluimos los
automatismos electrónicos, las opciones aumentan exponencialmente.
De modo que hay que plantearse una pormenorizada y cuidadosa
planificación.

Uno, debe tomar decisiones para hacer un diseño, basadas en el

tiempo disponible, el coste, elementos que lo constituyen y datos
específicos del proyecto. Lo siguiente consiste en escoger los
componentes principales del proyecto y el resto de cosas que
intervienen en el mismo.

Analizaremos, los elementos intervienen para obtener y ejecutar

acciones con los datos de (interruptores, finales de carrera, motores,
lectores, sensores, circuitería estándar, microprocesadores, lenguaje,
etc.), es decir, todos los dispositivos necesarios para ejecutar con éxito
el proyecto.

En el caso de necesitar que el proyecto necesite cierta flexibilidad o se

deba adaptar a elementos externos, es el momento de plantearse usar
en un microcontrolador. El micro debe leer los sensores, controlar los
motores y permanecer en estado de espera 'Estand by', todo al mismo
tiempo. Existen un amplio y variado abanico de opciones para elegir el
más adecuado.

Así pues, debemos asegurarnos de que el microcontrolador que

elijamos tiene bastantes puertos de E/S para cubrir todas las
necesidades. El microcontrolador tendrá que leer los sensores y enviará
ordenes a los manejadores de los motores. El desarrollo del software,
se hará más fácil, si se dispone de un monitor en forma de LCD, LEDs
y/o un altavoz. También queremos que lea un pulsador o dos para
iniciar y terminar en algún momento. Si vamos a usar sensores
analógicos tendremos que contemplar, como realizar la conversión
analógica/digital, si por el mismo microcontrolador o por otro medio
externo.

Si vamos a usar motores de corriente continua o paso a paso, el

microcontrolador tendrá que generar una señal concreta para el control
de velocidad. El modo más fácil para hacer esto es, usar
temporizadores internos del microcontrolador. Algunos
microcontroladores, ahorran este problema, ya que proporcionan una
función de modulación de anchura de pulso o PWM. Si el diseño utiliza
ruedas de codificador para determinar la velocidad y la distancia de
desplazamiento, también necesitaremos monitorizar esto.

Si ya tenemos alguna experiencia con algún microcontrolador en

particular y creemos que éste puede controlar de algún modo nuestro
proyecto, deberíamos seguir adelante y usarlo. No pensemos que, se
necesita un poderoso micro para controlar nuestro proyecto. Otra
ventaja en el uso de un micro, consiste en que, encontraremos muchos
ejemplos de programas sobre el mismo, en Internet, con la ayuda de
alguien, para poner en acción nuestro proyecto.

La cantidad de memoria a utilizar, dependerá del algoritmo que, de

solución al proyecto, el lenguaje usado, la forma del código, etc. Para
estar seguros, el espacio adecuado de programa, debería ser de 16 a
32 kilobytes. Si esto está disponible como memoria flash, entonces
reprogramar de nuevo será rápido y fácil. Para poner en práctica la
rutina, será necesario 1 kilobyte aproximadamente de espacio de
datos.

Considerando los motores, uno puede escoger motores de corriente

continua, motores paso a paso o servo motores como los utilizados en
coches teledirigidos y aeroplanos.

Fuente de información.
Una tarea muy importante, consiste en obtener información sobre
proyectos similares existentes en el mercado, documentación de los
distintos elementos que vamos a utilizar en el proyecto. Internet sin
duda, es una buena fuente de información, así como, libros que
desarrollan la teoría, la práctica y los conocimientos sobre distintos
elementos que intervienen, cuanto mayor información, más
posibilidades de éxito tendremos.

Conocimientos previos.
Necesitaremos unos conocimientos previos sobre como manejar o
controlar, motores DC, control de velocidad PWM, servos, sensores,
lectores, codificadores, LCD y sobre todo si es el caso el
microcontrolador a utilizar. Ahora, veremos algo de teoría sobre
algunos de estos dispositivos.

Motores DC.
Los motores de corriente continua, han sido usados
satisfactoriamente en muchos proyectos. Podemos encontrar motores
de sobra, motores de forma y tamaño en el marcado, en juguetes y en
viejos artefactos electrónicos.
 Motor DC

Los motores DC, tienden a girar demasiado rápido y no tienen

bastante momento de rotación para mover directamente, entonces
tendrá que usarse una especie de engranaje llamado reducción o caja
de cambio. Los engranajes reducen tanto la velocidad como aumentan
el momento de rotación del eje de salida. Esta caja de cambio, se
puede crear con engranajes individuales o puede ser parte del motor.
Por otra parte, conociendo la velocidad del eje de salida
(REVOLUCIONES POR MINUTO) y el diámetro de la polea, se puede
tener una idea de cuan rápido girará para encajar en el proyecto.

Los codificadores.
Otra necesidad, cuando utilizamos motores DC, es un disco
codificador sobre el árbol motor, este codificador de eje, proporciona
un tren de pulsos que, puede ser contado y permite al
microcontrolador, determinar cuanto se ha viajado o desplazado y cuan
rápido hace girar al eje.

2 Codificadores para 2 Ejes.

La rueda codificadora puede ser un disco solidario al eje, con rayas

blancas y negras alternas. Una fuente luminosa de IR apuntada al
disco, al girar la rueda, las rayas negras absorben la luz mientras las
rayas blancas la reflejan atrás sobre un fototransistor. La rueda
también puede ser un disco con ranuras en el, como aquellos
encontrados en ratones de PC. En este caso, la fuente luminosa de IR
está a un lado del disco y el fototransistor está al otro lado del disco.
En ambos casos, el fototransistor convierte los pulsos de luz en una
señal que, para ser contados, son enviados al microcontrolador. El
conexionado del sensor de la rueda codificadora es similar al de los
sensores de proximidad de pared.

Los sensores de proximidad.

Los ratones necesitan un modo de detectar con precisión los
movimientos y la mayor parte empla, sensores infrarrojos de
proximidad para hacer esto. Estos sensores IR pueden ser sensores de
proximidad o pueden ser simples sensores de distancia.

Estos tipos, tienen al menos dos sensores, un sensor con el eje

montado en ángulo de 90º sobre el eje del otro sensor, de modo que,
cualquier movimiento se manifiesta con un par de valores que, nos
proporcionan una posición única sobre un plano determinado.

Estos tipos de sensores, por lo general van montados sobre un eje

solidario a la rueda codificadora, de modo que al girar ésta, la fuente
luminosa de IR está a un lado del disco y el fototransistor está al otro
lado del disco. Si hay un radio o pared directamente enfrente del
sensor, éste devuelve un valor lógico verdadero. Si no hay ningún
obstáculo enfrente del sensor, el valor lógico que devuelve es falso.

Los sensores de proximidad son fáciles de poner en práctica. La parte

de emisor se parecería con esta imagen:

La parte de sensor se parecería aquí:

La resistencia R se escoge para establecer la corriente apropiada para

el LED. En vez de unirse directamente a +5 Voltios, otra opción, sería
unirlo por un transistor así, el LED podría ser activado por el micro,
sólo cuando los sensores tengan que ser leídos.

Para que el fototransistor se comporte como un interruptor tiene que

conducir en la condición de saturación. Cuando el sensor deba ser
conectado a la lógica CMOS, un valor de resistencia de
aproximadamente 10 k, sería una buena opción.

El LED y el sensor puede ser componentes separados, o pueden ser

empaquetados juntos en una cápsula de plástico, algo parecido a esta
imagen:

Sensor Óptico compacto.

Aún así, debe asegúrese de que la altura del sensor, en mayor o

menor medida, es ajustable, dando así la posibilidad de modificar
cualquier desajuste. También, podemos citar que existen los sensores
por espira, estos generan un campo magnético que varía con el paso
de un elemento metálico sobre su campo de acción, esto hace que se
refleje a la salida de un amplificador, presentando una variación o
señal que es lo que nos interesa.

Control de motores DC.

Circuito DC básico

Conseguir hacer girar un motor de corriente continua, es tan simple

como la conexión del mismo a una batería (procurar no exceder el
margen de voltaje del motor). La inversión de la polaridad de las
conexiones de motor, causará que el motor gire en sentido contrario.
La reducción del voltaje aplicado al motor, hace que más gire lento.
 Puente H

Para invertir la dirección del motor sin un nuevo conexionado requiere

de un circuito conocido como un PUENTE-H (advierta cómo el circuito
alrededor del motor está en forma de la letra H).

El cierre de los interruptores A y D hace que el motor gire adelante.

Giro adelante

Cerrando los interruptores B y C hace que el motor gire hacia atrás.

Giro atrás

Una vez que el motor se conecta y aumenta de revoluciones,

cerrando los interruptores A y C se desconecta la batería del motor y
cortocircuita los terminales del motor. Esto produce un efecto que
frenado en motores de corriente continua.
 Frenado en motores DC

También es fácil hacer un corto de batería al cerrar por descuido los

interruptores A y B o cerrando los interruptores C y D. ¡¡Esté muy
atento para no hacer esto!!. Esto pondría en peligro la batería. Tome
medidas para evitarlo, una buena medida es automatizar al máximo el
control de los interruptores.

Para permitir controlar el Puente H al microcontrolador, los

interruptores mecánicos, deben ser substituidos por transistores.
Nótese, el empleo de diodos de retorno (flyback) en el circuito. La
bobinado en el motor es esencialmente un inductor. Cuando el flujo de
corriente en un inductor de repente es cortado, la corriente de pronto
no puede ir a 0. Por consiguiente, inducen un voltaje oponiéndose a
esta corriente. Este voltaje puede ser tan alto que esto destruya los
transistores. Los diodos de retorno (flyback) proporcionan un camino
de vuelta seguro para esta corriente que evita y protege los
transistores.

Puente H con transistores

El puente-H, puede ser realizado con transistores discretos o puede

ser comprado como un circuito integrado. Utilizar un circuito integrado
ayudará a mantener el proyecto compacto y la lógica interna previene
que la batería pueda ser cortocircuitada cono se describió como más
arriba.

Al escoger uno de estos IC de puentes-H, se deben examinar las

hojas de datos, con cuidado. Algunos, contienen diodos internos de
retorno o flyback y algunos requieren que al diseñar se agreguen
diodos externos. Aquí están algunos integrados populares:
Modelo: L293
 Manufacturador: SGS - Thompson Microelectronics
Coste Aprox.: 2€
Número de puentes-H por chip: 2
Corriente Continua: 600mA
Corriente de Pico: 1A
Margen de Voltaje: 5v - 36v
Notes: Varios modelos del L293. Con el sufijo "D" contiene
diodos internos flyback.

Modelo: L298
Manufacturador: SGS - Thompson Microelectronics
Coste Aprox.: 3€
Número de puentes-H por chip: 2
Corriente Continua: 1A
Corriente de Pico: 3A
Margen de Voltaje: 5v - 46v
Nota: Se necesitarán diodos externos flyback.