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INSTITUT LA GARROTXA
ALBERT NOGU / JORDI ANTIGA
Dossier tcnico
INDICE
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1. DECLARACIN DE INTENCIONES
El objetivo de esta documentacin es el de la elaboracin de material didctico para formar a las nuevas
generaciones de tcnicos en automatizacin, en un campo con muchas perspectivas de futuro como es el de la
visin artificial. Actualmente ya se estn implementando estos sistemas de control e inspeccin en multitud de
procesos industriales sin saber de momento hasta dnde llegarn o cmo evolucionarn. Es por este motivo
que esta tecnologa est muy presente en los controles automatizados del presente y del futuro.
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2.3 Comparativa
Los sistemas de visin artificial pretenden ser tan avanzados y complejos como el propio ojo humano. En
procesos de medicin de precisin ya lo han superado, pero en otros an falta tecnologa para tan siquiera
igualarlo. En el siguiente cuadro resumen podemos ver una comparativa visin artificial vs visin humana.
VISIN ARTIFICIAL
VISIN HUMANA
Capacidades limitadas
Buena capacidad
Buena para 2D
Buena capacidad
Elevadas capacidades
Capacidades limitadas
Muy desarrollada
Muy desarrollada
Valoracin en 2D
Excelente
Muy desarrollada
Valoracin en 3D
Capacidades limitadas
Muy desarrollada
Capacidades de alta
resolucin
Procesamiento en tiempo real
Aceptable
Muy sensible
Movimiento
Deteccin de bordes
Imgenes parcialmente
ocultas
Interpretacin de la imagen
Sombras en la imagen
Resolucin
Tiempo de procesado
Discriminacin
Sensibilidad
Coste de operacin
Coste total
Buena capacidad
Valoracin cualitativa
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3.1 Iluminacin
La iluminacin en un sistema de visin artificial es sin duda un factor muy importante en la resolucin
de la aplicacin. Pensemos que las cmaras capturan la luz reflejada de los objetos para su posterior
anlisis. El propsito de la iluminacin es el de controlar la forma en que la cmara va a ver el objeto
para determinar si cumple con las especificaciones requeridas. Sin duda, si se utiliza la iluminacin
correcta en una aplicacin, esta ser de fcil solucin. Por el contrario, si se utiliza una iluminacin
inapropiada, dicha aplicacin puede que sea de imposible solucin. Los objetivos de la iluminacin
son: optimizar el contraste, normalizar cualquier variacin de la iluminacin ambiente y simplificar el
proceso de tratamiento posterior de la imagen (si se utilizan filtros por software el tiempo de
procesado se ve incrementado).
En el mercado encontramos distintas opciones para la iluminacin, aqu una muestra.
Halgenas
Muy luminoso
Ajustable
Incandescencia
Econmicas
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Fluorescentes
Multitud de formas y tamaos
Iluminacin difusa minimiza los reflejos
Laser
Caro
Textura granulosa
Frgil
Seguridad ocular para los trabajadores
Xenn
Se puede utilizar como luz estroboscpica
De alta intensidad en perodos cortos (flash)
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Caro ?
Halgena, incandescente, fluorescente, lser, LED, ultravioletas cada una de ellas emiten luz en
diferentes longitudes de onda (colores) tiles para las distintas inspecciones. A continuacin
podemos ver las longitudes de onda (figura 1) y el espectro del ojo humano y de las cmaras
(figura2).
*(Una luz estroboscpica es aquella que se enciende y se apaga en fracciones de segundo, como
por ejemplo el flash de una cmara fotogrfica o las luces flash de las discotecas).
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Existen distintas tcnicas de iluminacin para resaltar aspectos de los objetos a analizar. A
continuacin explicamos los sistemas de iluminacin ms utilizados en sistemas de visin artificial.
ILUMINACIN FRONTAL
La cmara se posiciona mirando al objeto en la misma direccin que la luz. Esto reduce las sombras,
suaviza las texturas y minimiza la influencia de rayas, polvo e imperfecciones que pueda tener el
objeto. La cmara recibe la luz reflejada del objeto. Este tipo de iluminacin se consigue mediante
anillos de luz.
Aplicaciones: indicada para superficies con pocos reflejos: papel, tela para la deteccin de marcas
de diferentes colores, caracteres y deteccin de todo lo que suponga un cambio de color en
prcticamente cualquier superficie.
Ventajas: elimina sombras, se puede utilizar a grandes distancias cmara/objeto.
Inconvenientes: intensos reflejos sobre superficies reflectantes.
Sin iluminacin
Con iluminacin
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ILUMINACIN LATERAL
La cmara se posiciona mirando al objeto mientras que la direccin de la luz es lateral al objeto. El
grado de inclinacin del elemento emisor de luz vendr determinado por el grado deseado de resalte
de los relieves.
Aplicaciones: indicada para resaltar bordes, rayas y fisuras en una direccin determinada.
Ventajas: resalta los relieves por pequeos que sean de los objetos, resultando una sombra muy
definida.
Inconvenientes: con ngulos pequeos respecto a la horizontal, la luz producir sombras en todos los
relieves y en el contorno de la pieza.
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Sin Darkfield
Con Darkfield
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Con Backlight
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La luz es emitida lateralmente siendo reflejada 90 por un espejo semitransparente que desva los
haces de luz en la misma direccin que el eje de la cmara, consiguiendo una luz difusa homognea.
En superficies planas reflectantes si no se utiliza este mtodo de iluminacin, la cmara vera
reflejado su propio objetivo.
Aplicaciones: indicada para la inspeccin superficies planas reflectantes, como PCB, etiquetas
reflectantes, inspeccin de impresin sobre aluminio o cavidades profundas.
Ventajas: permite inspecciones de cdigos en materiales altamente reflectantes.
Inconvenientes: no permite reconocer relieves en el objeto.
Inspeccin de cojinetes
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La luz es emitida dentro de una cpula esfrica resultando una luz difusa desde todas direcciones,
eliminando sombras y reflejos, suavizando texturas y minimizando la influencia de rayas, polvo,
relieves y curvaturas que pueda tener el objeto inspeccionado. A este tipo de iluminacin tambin se
le denomina iluminacin de da nublado por no producir ningn tipo de sombra al objeto.
Aplicaciones: indicada para la inspeccin de superficies tales como instrumental mdico, espejos,
compact disk, latas, etc.
Ventajas: eliminacin de sombras y minimizador de arrugas, polvo y relieves.
Inconvenientes: coste elevado.
Luz Frontal
Luz Difusa
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La iluminacin mediante lser o luz estructurada se utiliza normalmente para resaltar o determinar
una tercera dimensin de un objeto. Se trata de colocar la fuente de luz lser en un ngulo conocido
con respecto al objeto a iluminar y a la cmara, de forma que viendo la distorsin de la luz pueda
interpretarse la profundidad de los objetos a medir. Tambin se utiliza para indicar el trazado por el
que se debe ajustar un proceso, por ejemplo en aplicaciones de corte.
Para realizar una inspeccin en 3D de un objeto, se proyecta una lnea de luz. Las distorsiones en la
lnea se traducen en variaciones en la altura. De aqu se puede desprender una forma en 3D
detectando la falta o exceso de material o llegar a hacer una reconstruccin en tres dimensiones del
objeto.
Aplicaciones: ajuste de procesos de corte, control de profundidad de objetos...
Ventajas: no le influye la iluminacin externa.
Inconvenientes: coste elevado. Si se utilizan lentes cilndricas para conseguir una lnea o un patrn
concreto, el lser no tiene la misma intensidad lumnica a lo largo del patrn.
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3.2 pticas
Las pticas se utilizan para transmitir la luz al sensor de la cmara de una forma controlada y as
obtener una imagen enfocada del objeto.
Para determinar cul es la lente apropiada para la aplicacin que se desea resolver, se deben tener
en cuenta una serie de parmetros: tamao del sensor de la cmara, distancia entre la cmara y el
objeto y campo de visin o tamao del objeto. Con estos datos y utilizando una frmula podemos
calcular la ptica a utilizar en cada aplicacin, pero antes de realizar estos clculos necesitamos
conocer unos conceptos bsicos de las pticas.
DISTANCIA FOCAL
La distancia focal es la medida en mm relativa a la distancia entre la lente y el elemento sensor. La
imagen sale invertida debido a la lente del objetivo, que invierte la imagen al recibir los rayos de luz.
Los objetivos de las cmaras tienen una distancia focal fija o variable, dependiendo del tipo de
objetivo. Al variar la distancia focal conseguimos un menor o mayor acercamiento del objeto,
comnmente llamado zoom.
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Estando a la misma distancia de trabajo, lentes con diferente distancia focal muestran la misma
imagen en distinto tamao.
FOCO O ENFOQUE
Normalmente las pticas utilizadas en sistemas de visin artificial tienen una distancia focal variable,
tambin denominada foco o enfoque. Es muy importante que el objeto a analizar est perfectamente
enfocado para su posterior anlisis. El rango en que una lente ofrece nitidez est entre el infinito y
una distancia mnima esta distancia depende de la distancia focal.
Anillo de enfoque
PROFUNDIDAD DE CAMPO
Es la distancia en la que los objetos aparecen enfocados. A menor apertura del diafragma, mayor
ser la profundidad de campo.
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ptica medio
abierta f=7
ptica casi
cerrada f=11
Anillo de apertura
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TUBOS DE EXTENSIN
Un tubo o extensin es un anillo que se coloca entre la cmara y la lente incrementando la distancia
entre esta y el sensor CCD/CMOS. Al inspeccionar objetos pequeos la distancia mnima de trabajo
del objetivo puede ser insuficiente, por lo que podemos utilizar tubos de extensin para reducir la
distancia de trabajo.
La utilizacin de tubos de extensin tambin comporta algunos problemas, como que la ptica no
enfocar al infinito o que la zona central de la imagen aparecer ms iluminada que los bordes por
eso se deben utilizar cuando realmente son necesarios.
En la siguiente tabla podemos ver la relacin entre la distancia focal de la ptica y la utilizacin de
tubos de extensin. As con un objetivo de 12mm y un tubo de extensin de 5mm encuadramos una
imagen entre 2 y 3 cm.
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SELECCIN DE PTICAS
Una vez conocidas todas las partes de un objetivo llega el momento de determinar cul es el objetivo
idneo para la aplicacin a realizar.
Opcin 1 : utilizando la siguiente frmula
Opcin 2 : los fabricantes de objetivos facilitan tambin programas de clculo para determinar
cul es el objetivo idneo.
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PTICAS TELECNTRICAS
Otro problema es la perspectiva del propio objeto. Dependiendo de la forma geomtrica del objeto a
analizar podemos tener problemas con las mediciones del mismo, ya que las pticas estndar se ven
afectadas por el ngulo de adquisicin de la imagen. Para solucionar este problema existen pticas
telecntricas con las que se asegura una visin totalmente paralela de los objetos a analizar.
Para la construccin de una ptica telecntrica la lente tiene que ser igual o mayor que el objeto y de
gran calidad. Eso hace que este tipo de pticas sean aproximadamente 10 veces ms caras que las
estndar.
Campo de visin
ptica estndar
ptica telecntrica
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Las cmaras de visin artificial tienen similitud con las cmaras digitales que actualmente se utilizan,
pero con algunas prestaciones ms elevadas, sobretodo en el control de disparo trigger o en el
tratamiento de la imagen.
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Los sensores de las cmaras de visin artificial actuales son mayoritariamente CCD. Estn
compuestos por millones de pequeos semiconductores de silicio (diodos), los cuales captan los
fotones convirtindolos en seales elctricas. A mayor intensidad de luz, ms carga elctrica existir.
El nmero de pxeles viene determinado por la cantidad de semiconductores del sensor que codifica
esta informacin en un valor digital a travs de su conversor analgico digital y da una salida digital
en formato binario que en realidad es la imagen captada una vez digitalizada.
Actualmente podemos encontrar cmaras de visin artificial con una resolucin de hasta 22
megapxeles, por lo que hace necesario un sistema de comunicacin rpido y fiable. Esta
comunicacin se hace mediante sistemas estndar sobretodo Ethernet-IP, ya sea en un equipo
autnomo como los que utilizamos nosotros o mediante PC.
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Captacin: proceso en el que el equipo obtiene una imagen visual del objeto a inspeccionar. Es de
vital importancia para una correcta captacin la buena eleccin de la iluminacin y los elementos
pticos de la cmara.
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Ventajas
Fcil programacin
Coste reducido
Para aplicaciones sencillas
Herramientas de medida incorporadas
Iluminacin integrada
Ideales para procesos de pass or no pass
Inconvenientes
No apropiadas para aplicaciones complejas
Solo incorporan un sistema de iluminacin (frontal)
Distancia focal definida por el fabricante
Difcil ampliacin
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Equipos independientes: se tienen que elegir todos los elementos explicados anteriormente.
Ventajas
Para aplicaciones con complejidad
Modulares
Eleccin de los componentes ms apropiados
Muchas herramientas de medida
Inconvenientes
Coste elevado
Sistemas de programacin de alto nivel
Normalmente basados en PC
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