ANLISIS DE FUERZAS Y PARES DE MECANISMOS DE TIPO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE
ORIZABA

UNIDAD IV
ALUMNO: SOLIS MARTINEZ ANGEL

CATEDRATICO: MIRANDA SANCHEZ

FRANCISCO JAVIER

MATERIA: MECANISMOS

ORIZABA, VERACRUZ

Sols Martnez ngel

ANLISIS DE FUERZAS Y PARES DE MECANISMOS DE TIPO

02 DE JUNIO DE 2011

Sols Martnez ngel

ANLISIS DE FUERZAS Y PARES DE MECANISMOS DE TIPO

NDICE
INTRODUCCIN...........................................................................................................................2
Anlisis dinmico de mecanismos..........................................................................................3
MTODO NEWTONIANO........................................................................................................3
Mtodo de d'Alembert...........................................................................................................3
Anlisis dinmico en elementos finitos...............................................................................5
MTODOS ENERGTICOS....................................................................................................6
Mtodo energtico para el anlisis cintico.......................................................................7
DINMICA DEL MOTOR RECIPROCANTE MONOCILNDRICO.......................................8
DINMICA DE LOS MECANISMOS TPICOS.........................................................................9
Aceleracin relativa...................................................................................................................9
Mtodo de la velocidad relativa.........................................................................................10
Ecuacin de velocidad relativa..........................................................................................10
Aplicaciones..........................................................................................................................11
Cinemtica directa...............................................................................................................11
Cinemtica inversa..............................................................................................................12

Sols Martnez ngel

ANLISIS DE FUERZAS Y PARES DE MECANISMOS DE TIPO

INTRODUCCIN
Toda mquina compuesta es una combinacin de mecanismos; y un mecanismo es una
combinacin de operador es cuya funcin es producir, transformar o controlar un
movimiento.
Los mecanismos se construyen encadenando varios operadores mecnicos entre si, de
tal forma que la salida de uno se convierte en la entrada del siguiente.
Por ejemplo, en el taladro de sobremesa se emplean varios mecanismos, analicemos
dos de ellos directamente relacionados con los movimientos de la broca (giro y avance):
El primer mecanismo es el encargado de llevar el movimiento giratorio desde el eje
conductor al conducido (desde el motor al eje que hace girar la broca). Para construirlo
se han empleado diez poleas de diferentes dimetros, dos ejes y una correa, formando
la denominada caja de velocidades. Con este sistema se modifican las condiciones de
velocidad del eje del motor adaptndolas a las que necesita la broca. El segundo
mecanismo es el encargado de desplazar la broca longitudinalmente (hacia arriba o
hacia abajo). Este mecanismo consiste en un eje de avance que accionado por una
palanca de control hace girar un pin que a su vez engrana con una cremallera que se
desplaza hacia arriba o hacia abajo segn el sentido de giro del pin (mecanismo
cremallera-pin). Vemos que con este sistema transformamos un movimiento circular
en el extremo de la palanca de control en uno longitudinal de la broca. Este mecanismo
encadena los efectos de, al menos, cuatro operadores (algunos no se han representado
para simplificar el grfico): eje, palanca, pin y cremallera.
Se llama mecanismo a un conjunto de slidos resistentes, mviles unos respecto de
otros, unidos entre s mediante diferentes tipos de uniones, llamadas pares
cinemticas (pernos, uniones de contacto, pasadores, etc.), cuyo propsito es la
transmisin de movimientos y fuerzas. Tambin se usa el trmino mecanismo para
designar a las abstracciones tericas que modelizar el funcionamiento de las mquinas
reales, y de su estudio se ocupa la Teora de mecanismos.
Basndose en principios del lgebra lineal y fsica, se crean esqueletos vectoriales, con los
cuales se forman sistemas de ecuaciones. A diferencia de un problema
de cinemtica o dinmica bsico, un mecanismo no se considera como una masa
puntual y, debido a que los elementos que conforman a un mecanismo presentan
combinaciones de movimientos relativos de rotacin y traslacin, es necesario tomar en
cuenta conceptos como centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular,
etc. La mayora de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque
bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano.
En mecanismos ms complejos y, por lo tanto, ms realistas, es necesario utilizar un
anlisis espacial. Un ejemplo de esto es una rtula esfrica, la cual puede realizar
rotaciones tridimensionales.

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ANLISIS DINMICO
El anlisis dinmico comprende el anlisis de las fuerzas, desplazamientos, velocidades
y aceleraciones que aparecen en una estructura o mecanismo como resultado de los
desplazamientos y deformaciones que aparecen en la estructura o mecanismo.
Gran parte de estos anlisis pueden ser simplificados al reducir el mecanismo o
estructura a un sistema lineal, con lo que es posible aplicar el principio de superposicin
para trabajar con casos simplificados del mecanismo.
Anlisis dinmico de mecanismos
El anlisis dinmico de mecanismos tiene por objeto determinar el movimiento de un
mecanismo, las fuerzas y los esfuerzos internos que aparecen sobre cada uno de sus
elementos en cada posicin de funcionamiento.
MTODO NEWTONIANO
Este mtodo analiza una mecanismo considerando cada uno de sus partes rgidas
como un slido rgido perfecto, y plantea un sistema de ecuaciones diferenciales de
movimiento directamente basadas en las leyes de Newton, que en general resulta
complejo y difcil de integrar ya que raramente la eleccin de coordenadas y referencias
respetar las simetras tiles del problema. Una variacin trivial de este mtodo es
escribir introducir coordenadas angulares, para poder escribir algunas de las
ecuaciones del movimiento en trmino de momentos de fuerzas, as las ecuaciones
bsicas usadas en el mtodo directo son:

MTODO DE D'ALEMBERT
Este mtodo usa el Principio de d'Alembert que es una extensin de la segunda ley de
Newton que tiene en cuenta las ligaduras existentes entre diversos elementos. El uso
de este mtodo en lugar del mtodo directo simplifica notablemente las ecuaciones.

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Anlisis dinmico de estructuras

El anlisis dinmico de estructuras se refiere al anlisis de las pequeas oscilaciones o
vibraciones que puede sufrir una estructura alrededor de su posicin de equilibrio. El
anlisis dinmico es importante porque ese movimiento oscilatorio produce una
modificacin de las tensiones y deformaciones existentes, que deben tenerse en cuenta
por ejemplo para lograr un diseo ssmico adecuado.
Como resultado de una perturbacin exterior un edificio o estructura resistente que bajo
la accin de unas cargas estaba en reposo, experimenta oscilaciones que en primera
aproximacin pueden representarse como un movimiento armnico compuesto,
caracterizado por un sistema de ecuaciones lineal del tipo:

Donde:
Son respectivamente la matriz de masas, la matriz de amortiguacin y la matriz de
rigidez de la estructura.
Son tres vectores que representan la posicin, velocidad y aceleracin
de un conjunto de puntos de la estructura.
Es un vector que representa las fuerzas equivalentes aplicadas sobre el mismo
conjunto de puntos anteriores, este vector est asociado a la solicitacin exterior que
perturba la misma estructura.
El anlisis dinmico incluye estudiar y modelizar al menos estos tres aspectos:
Anlisis modal de frecuencias y modos propios de vibracin. Tanto las frecuencias
naturales de vibracin de una estructura como los modos principales de vibracin
dependen exclusivamente de la geometra, los materiales y la configuracin de un
edificio o estructura resistente.
Anlisis de la solicitacin exterior.
Anlisis de las fuerzas dinmicas inducidas.
Anlisis dinmico de prticos planos
El anlisis de prticos planos formados por barras rectas de seccin constante puede
llevarse a cabo generalizando las ecuaciones del mtodo matricial, incorporando
adems de matrices de rigidez, matrices de masa. Las frecuencias propias de
oscilacin de un prtico plano pueden determinarse a partir de las soluciones de la
ecuacin:

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La anterior ecuacin es un polinomio de grado N en , que tiene precisamente N

soluciones reales. Los modos propios son un conjunto de modos de deformacin, cada
uno de ellos representado por un conjunto finito de desplazamientos nodales. Estos
modos propios son soluciones no-triviales de la ecuacin:

Cuando una estructura [elstica y lineal] vibra bajo la accin de fuerzas estticas antes
de alcanzar el punto de equilibrio, el movimiento puede describirse mediante una
deformacin esttica ms la suma de N movimientos armnicos simples atenudados.
Cuando la carga no es esttica sino que vara con el tiempo, la solucin puede ser ms
compleja pudindose incluso producir el fenmeno potencialmente destructivo de la
resonancia.
Anlisis dinmico en elementos finitos
En un buen nmero de aplicaciones ingenieriles, son analizadas y comprobadas
mediante el uso del mtodo de los elementos finitos. en situaciones donde el estado del
sistema es dependiente del tiempo el mtodo de los elementos finitos lleva a una
ecuacin del tipo . Debido usualmente a la elevada dimensin de los vectores que
aparecen en ellas en este tipo de aplicaciones, la resolucin exacta no resulta prctica y
se usan diversos procedimiento de integracin numrica basados en el mtodo de las
diferencias finitas y variantes del mismo. Estos mtodos pueden clasificarse segn
varios criterios:
Mtodos implcitos/explcitos, un mtodo explcito es el que no requiere la resolucin de
un sistema de ecuaciones no trivial a cada paso de tiempo. En general los mtodos
explcitos requieren menor tiempo de computacin que los mtodos implcitos aunque
frecuentemente presentan el problema de no ser incondicionalmente convergentes, y
requieren evaluar primero el paso de tiempo mximo para que la computacin sea
numricamente estable.
Mtodos incondicionalmente/condicionalmente convergentes, un mtodo de integracin
numrica es incondicionalmente cuando la aproximacin numrica calculada mediante
el mismo no diverge exponencialmente de la solucin exacta. Entre los mtodos
implcitos algunos son incondicionalmente convergentes slo para cierta eleccin fija de
los parmetros del mtodo. En cambio, los mtodos explcitos suelen ser
condicionalmente convergentes pero no incondicionalmente convergentes, por lo que el
paso de tiempo usado en el esquema de diferencias finitas debe ser menor que cierto
valor:

Siendo

las frecuencias propias del sistema.

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MTODOS ENERGTICOS
Para estructuras de una cierta complejidad el mtodo anterior resulta de muy difcil
aplicacin, ya que requiere integrar un nmero elevado de ecuaciones diferenciales
para cada elemento lineal de la estructura.
Un mtodo aproximado consiste en presuponer aproximadamente las deformaciones
asociadas al pandeo, que satisfaga las condiciones de contorno en los extremos de las
piezas, y en igualar la energa de deformacin Wint con el trabajo exterior realizado por
la fuerza que produce el fenmeno de pandeo Wext durante la deformacin, Wint =
Wext. Esas dos ecuaciones pueden escribirse en trminos el campo de
desplazamientos de los momentos flectores asociados.
Para cada elemento lineal la energa de deformacin y el trabajo exterior vienen dados
por:

Donde:
Es el momento flector sobre la seccin de abscisa x,
Es el producto de mdulo de Young por el momento de inercia de la seccin,
Es la deflexin o desplazamiento seccional de la seccin de abscisa x.
Es la carga crtica de pandeo.
Es la longitud total del elemento susceptible de sufrir pandeo.
Cuanto ms ajustado sea el campo de desplazamientos supuesto w(x) mejores
resultados da el mtodo anterior.

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Mtodo energtico para el anlisis cintico

Los conceptos que se utilizaran en el mtodo energtico son:
Trabajo es la realizacin de una actividad,
Trabajo mecnico es mover un cuerpo de una posicin (la posicin uno) a otra (la
posicin dos),
Potencia mecnica es el trabajo realizado por unidad de tiempo,
Hay fuerzas externas que al aplicarse sobre un cuerpo rgido hace que ste se
mueva, se considerar que dichas fuerzas hacen trabajo positivo, algunas de
estas son: Jalar con un cable inextensible un bloque o, un vehculo; la fuerza de
friccin que propulsa el movimiento de un automvil; la fuerza que un diente de
engrane recto ejerce sobre el diente de otro engrane; el par que un eje (o, flecha)
ejerce sobre otra mediante el cople para transmitirle el movimiento...
Fuerza de friccin que se produce como consecuencia del movimiento y lo
atena, en algunos casos, si la fuerza se aplica durante un intervalo de tiempo,
logra extinguir el movimiento, como es el fenmeno de la fuerza de frenado de
un automvil, se considerar que esta fuerza hace trabajo negativo,
Energa es la capacidad de que se dispone para hacer una actividad,
Energa cintica, es la energa que posee un cuerpo rgido como consecuencia
de la velocidad con la se mueve,
Energa potencial, es la energa que posee un cuerpo rgido como consecuencia
de la posicin que ocupa en el espacio con respecto a una lnea (o, plano) de
referencia paralelo a una superficie horizontal finita.

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DINMICA DEL MOTOR RECIPROCANTE MONOCILNDRICO

Es el ms bsico de los motores 4 Tiempos.

Todos son estructuralmente idnticos diferencindose en el nmero de vlvulas por
culata, el ngulo y la inclinacin del cilindro. Aunque lo normal es que se monten en
motores de no ms de 250 cc, hay algunos ejemplos en motos de hasta 650 cc,
siempre que tenga el pistn muy grande aunque lo normal es que estas potencias se
dividan en varios cilindros por lo que el
monocilndrico no es muy habitual verlo en motos
de carretera. Es uno de los grandes protagonistas
de las motos de campo o mixtas debido a una
mayor traccin (una explosin por cada dos vueltas
del cigeal) por lgica en un motor que gire de
6000 a 7500 revoluciones por minuto suceder a
muchsima velocidad.
Para conseguir mayor potencia en estos motores se
puede lograr de dos formas diferentes, o bien
aumentando el nmero de revoluciones por minuto,
(disminuyendo su fiabilidad) o aumentar la
cilindrada buscando mayor potencia en el motor.
La evolucin hasta conseguir el motor actual ha sido lenta, desde el monocilndrico
BMW R12 de 1935, hasta el de la YAMAHA XTZ 660 de 1991, siendo en la actualidad
la base de los motores monocilndrico ms montados gracias a las siguientes
caractersticas:
-Se introduce la refrigeracin lquida por circuito cerrado, son motores que se calientan
mucho al trabajar a un gran nmero de revoluciones por minuto.
- Se aade el radiador, electroventilador, termotasto o bomba, evitando tambin el
sobrecalentamiento.
- Se colocan cinco vlvulas por cilindro, tres de admisin y dos de escape, donde en
lugar de construir dos o tres rboles de levas, que hara necesario el montaje de un
motor muy grande, se monta tan solo uno ayudado con cinco balancines.
- Vaciado del interior del pistn, al objeto de reducir peso.
Un motor monocilndrico est formado por un solo cilindro dentro del cual se desplaza
un pistn entre dos puntos mximo y mnimo de su recorrido, llamado punto muerto
superior (PMS) y punto muerto inferior (PMI).
Por encima del pistn, cuando ste est en su PMS, la culata (montada por encima del
pistn) forma un hueco llamado cmara de compresin o explosin, que es donde se
acumulan los gases comprimidos para ser quemados.
El pistn va unido por un eje a la biela y sta al cigeal en forma de manivela, formado
por el sistema biela-manivela, que transforma el movimiento lineal del pistn en

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movimiento rotativo, que transforma el movimiento lineal del pistn en movimiento

rotativo que se aprovecha en el eje del cigeal.
DINMICA DE LOS MECANISMOS TPICOS
Aceleracin relativa
La aceleracin relativa hace referencia a la
que presenta una partcula con respecto a un
sistema
de
referencia
(xyz),
llamado referencial relativo o mvil por estar
en movimiento con respecto a otro sistema de
referencia (XYZ) considerado como referencial
absoluto o fijo.
El movimiento de un referencial respecto al
otro puede ser una traslacin, una rotacin o
una combinacin de ambas (movimiento
rototraslatorio).
Caso general
Sistema de referencia fijo o absoluto (XYZ) y sistema de referencia mvil o relativa (xyz)
en movimiento general (rototraslatorio) respecto al referencial absoluto.
La aceleracin
de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su aceleracin
en un referencial mvil o relativo estn relacionadas mediante la expresin:

Siendo:
La aceleracin de la partcula en el referencial fijo (aceleracin absoluta).
La aceleracin de la partcula en el referencial mvil (aceleracin relativa),
La velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa),
La aceleracin del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre de
traslacin),
La aceleracin tangencial (arrastre de rotacin),
La aceleracin normal o centrpeta (arrastre de rotacin),
La aceleracin complementaria o aceleracin de Coriolis.
Si la partcula se encuentra en reposo en el referencial mvil, esto es, si
y
, su aceleracin en el referencial fijo es la aceleracin de arrastre, que viene
dada por
Que coincide con la aceleracin correspondiente un punto de un slido rgido en
movimiento.
Podemos expresar la aceleracin de la partcula en el referencial fijo en la forma

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Traslacin solamente
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto
mvil o relativo,
, estn relacionadas mediante la expresin:

y en un referencial

Slo rotacin
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto
mvil o relativo,
, estn relacionadas mediante la expresin:

y en un referencial

Mtodo de la velocidad relativa

Es un mtodo utilizado para calcular la velocidad absoluta de un punto a partir de
su velocidad relativa a otro punto de velocidad conocida. Es muy comn utilizarlo en
cursos de ingeniera mecnica para obtener la velocidad de una barra, pistn u otros
elementos de un mecanismo.
Ecuacin de velocidad relativa
Para calcular la velocidad de un punto A que se mueve con respecto a un punto B, que
a su vez se mueve respecto a un referencial absoluto, podemos usar la siguiente
relacin:
Donde:
, velocidad absoluta del punto A respecto a la referencia absoluta.
, velocidad absoluta del punto B respecto a la referencia absoluta.
, velocidad relativa del punto A respecto al punto B.
Quedando la frmula de la siguiente manera:

Entonces, para resolver el movimiento relativo entre A y

B lo que se hace es expresar la velocidad de A y de B
respecto un punto fijo.

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La velocidad relativa no tiene por qu estar asociada a un desplazamiento lineal, puede

ser provocada por una rotacin de A respecto a B. Es habitual expresar por
componentes vectoriales (dos en el plano y tres en el espacio) todas las velocidades,
tanto la relativa como la de los puntos A y B. En ese caso, la velocidad relativa se
expresara como producto vectorial del vector de posicin de A con respecto a B por la
velocidad angular relativa (giro A con respecto a B), ms una componente lineal de
direccin desconocida.
En esa situacin, tanto en el movimiento plano como el movimiento en el de tres
dimensiones, aparecen ms incgnitas que ecuaciones (las componentes se igualan
entre si y aparecen dos y tres ecuaciones en el plano y espacio respectivamente), las
dos o tres componentes de la velocidad relativa, plana o espacial, y la angular; pero
siempre se puede determinar la velocidad angular relativa como resta de la del slido a
la que pertenece el punto B menos a la que pertenece el A, ya que estamos viendo el
giro de A respecto de B. En algunos casos lo que es conocido es la trayectoria de A con
respecto a B, por lo tanto en vez de tener por incgnitas las componentes de la
velocidad relativa lineal solo tenemos el mdulo de la misma.
Aplicaciones
En ingeniera mecnica es de inters encontrar la velocidad relativa en puntos de
contacto de dos piezas, es decir, A y B son el mismo punto del espacio, pero A se
mueve con un slido y B con otro. Resolviendo la velocidad relativa es posible
determinar la aceleracin relativa entre un slido y otro que nos va a determinar las
fuerzas que se ejercen entre si ambos slidos. En ingeniera es importante conocer a
qu esfuerzos estn sometidas las piezas para elegir materiales que soporten
dichos esfuerzos.
Cinemtica directa
Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos 3D por computadora,
para calcular la posicin de partes de una estructura articulada a partir de sus
componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la
estructura.
Un ejemplo tpico de estructura jerrquica sobre el que realizar stos clculos es
un robot, formado por cuerpos rgidos enlazados por articulaciones. Se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot, y describir la
localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
Una pieza rgida A depende jerrquicamente de otra B si, para alcanzar la parte fija de
la estructura (base del robot) desde A, se debe pasar por B. Para calcular la posicin de
una pieza rgida de la estructura se deben calcular las posiciones de todas las piezas
de las que depende. Bibliotecas grficas de uso generalizado, como OpenGL, estn
diseadas para facilitar estos clculos y llevarlos a cabo eficientemente
mediante pilas de matrices.
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La denominacin de esta tcnica se adopta en contraposicin a otra tcnica

relacionada, la cinemtica inversa, que consiste en calcular las transformaciones
necesarias en las articulaciones de una estructura, de modo que su extremo se coloque
en una posicin determinada.
Cinemtica inversa
Cinemtica es la descripcin del movimiento. Uno de los objetivos de los
rudimentarios mecnica es identificar las fuerzas en un objeto de punto y luego aplicar
la cinemtica para determinar el movimiento del objeto. Lo ideal sera que la posicin
del objeto en todo momento se puede determinar. Para que un objeto extenso, (cuerpo
rgido u otros), junto con la cinemtica lineal, movimiento de rotacin se pueden aplicar
para lograr el mismo objetivo: Identificar las fuerzas, desarrollar las ecuaciones de
movimiento, encontrar la posicin de centro de masa y la orientacin del objeto en todo
momento.
'Cinemtica inversa se aplica a los objetos extensos, pero en este caso el movimiento
de uno (o ms) partes de un objeto se conocen, pero las fuerzas (tal vez) no lo
son. 'Cinemtica inversa le permite determinar el movimiento de todas las partes de los
objetos.
Un ejemplo sencillo es el siguiente: Supongamos que estamos en un cruce y estn
detrs de un camin de remolque y el camin quiere girar a la derecha. Cuando se
enciende la luz verde del conductor del camin se mueve a lo largo de un camino, r (t),
pero es evidente que las ruedas del remolque se mueven a lo largo de otra ruta de
acceso '(t). Cinemtica inversa puede ser utilizada para determinar '(t)det r (), ms la
restriccin de que la longitud del remolque es una constante, y el proceso no requiere
ningn conocimiento de las fuerzas entre los objetos .
'Cinemtica inversa' es el proceso de determinacin de los parmetros de
un articulado objeto flexible (un cadena cinemtica) a fin de lograr un resultado deseado
plantear. Cinemtica inversa es un tipo de la planificacin de movimiento. Cinemtica
inversa tambin son relevantes para programacin de juegos y animacin 3D, donde un
uso comn es asegurarse de que personajes del juego conectar fsicamente el mundo,
tales como patas de aterrizaje firmemente en la parte superior del terreno.
Cinemtica inversa es la rama de la robtica, que se ocupa del estudio y la aplicacin
del proceso de determinacin de los parmetros de un objeto flexible a fin de lograr un
deseado plantear.
Una figura articulada consta de un conjunto de segmentos rgidos conectados con las
articulaciones. Diversos ngulos de las articulaciones de los rendimientos de un nmero
indefinido de configuraciones. La solucin a la Cinemtica problema, habida cuenta de
estos ngulos, es la pose de la figura. La solucin al problema ms difcil cinemtica
inversa es hallar los ngulos de articulacin dada la configuracin deseada de la figura
(es decir, efector final). En el caso general no existe una solucin analtica para el
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problema de la cinemtica inversa. Sin embargo, la cinemtica inversa puede ser

resuelta a travs de programacin lineal tcnicas. Ciertas cadenas cinemticas
especiales-aquellos con un mueca esfrica permiso de cinemtica disociacin. Este
trata de la efector final 's orientacin y la posicin independiente y permite una eficiente
solucin de forma cerrada.
Cinemtica inversa es una herramienta utilizada con frecuencia por los artistas de 3D. A
menudo es ms fcil para un artista para expresar el aspecto espacial deseada en lugar
de manipular directamente los ngulos articulares. Por ejemplo, la cinemtica inversa
permite a un artista para mover la mano de un modelo 3D humano a la posicin
deseada y la orientacin y tiene un algoritmo de seleccionar el ngulo adecuado de la
mueca, el codo y articulaciones de los hombros.
Por ejemplo, cuando uno quiere alcanzar una manija de la puerta, su cerebro debe
hacer lo necesario clculo s hasta que sus extremidades y el torso de manera que la
mano localiza cerca de la puerta. El principal objetivo es mover la mano, pero las
articulaciones mltiples y complejos de varias articulaciones deben ocurrir a dar la
mano a la ubicacin deseada. Lo mismo ocurre con muchos tecnolgicos aplicaciones,
cinemtica inversa matemticas los clculos se deben realizar para articular las
extremidades de la manera correcta para alcanzar los objetivos deseados.
Un ejemplo de cinemtica inversa clculos son a menudo esenciales es robtica, donde
un operador quiere posicionar una instrumento mediante un brazo robot, pero
ciertamente no quiere manipular cada robot conjunta individualmente. Otras
aplicaciones incluyen la animacin por ordenador donde los animadores lo desea,
puede operar un personaje generado por ordenador, pero les resulta imposible difcil de
animar cada articulacin. La solucin es el modelo de las articulaciones virtual de la
marioneta y permitir que el animador para mover las manos, pies y torso, y el ordenador
genere automticamente las posiciones de las extremidades para lograr esto utilizando
cinemtica inversa.
La clave para la implementacin exitosa de la cinemtica inversa es animacin dentro
de las limitaciones: las extremidades caracteres equipo "debe comportarse dentro de
razonable antropomorfismo antropomorfo lmites. Del mismo modo, dispositivos
robticos tienen limitaciones fsicas, tales como el entorno en que operan, las
limitaciones de las articulaciones de sus articulaciones son capaces de, y las cargas
fsicas y finito velocidades a las que estn en condiciones de operar.
El programa puede resolver por completo de las soluciones de anlisis de la mayora de
los robots manipuladores comn y generar cdigo C + + para ellos. Los solucionadores
generados cubren la mayora de los casos degenerados y puede terminar en
microsegundos en los equipos recientes.
Otras aplicaciones de algoritmos de cinemtica inversa incluir la manipulacin
interactiva, control de animacin y anticolisin.

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