ANLISIS FRECUENCIAL DE

SIST. REALIMENTADOS. NYQUIST

ANLISIS FRECUENCIAL
Anlisis Frecuencial de Sistemas Realimentados.
Nyquist
1. Anlisis Frecuencial de los sistemas
realimentados.
2. Principio del argumento de Cauchy.
3. Criterio de Nyquist.
4. Aplicaciones del criterio de Nyquist.
5. Estabilidad relativa. Margen de amplitud y de
fase.

Bibliografa

Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.

Captulo 8
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.

Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.

Captulo 9
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid

Captulo 10

PRINCIPIO DEL ARGUMENTO DE

CAUCHY

F(s)
F()

Sea F(s) una funcin compleja de variable compleja, y

un camino cerrado en el plano complejo, que no pasa
por puntos singulares de F(s). Entonces F() da un
nmero de vueltas alrededor del origen igual a la
diferencia entre el nmero de ceros y polos de F(s)
dentro de .

PRINCIPIO DEL ARGUMENTO DE

CAUCHY

F(s)
F()

Z = nmero de ceros de F(s) dentro de

P = nmero de polos de F(s) dentro de
N = nmero de vueltas de F() alrededor del origen
N = Z-P

INTRODUCCIN AL MTODO DE
NYQUIST

El mtodo de Nyquist nos permite estudiar la estabilidad

de un sistema realimentado a partir de la respuesta
frecuencial en bucle abierto
r(t)
+

G(s)

y(t)

H(s)

G ( s)
M ( s) =
1 + G (s)H (s)

El sistema ser estable si 1+G(s)H(S) no tiene ceros

en el semiplano positivo (los ceros de 1+G(s)H(s)
son los polos de M(s))

MTODO DE NYQUIST
F ( s) = 1 + G ( s) H ( s) = 1 + k

(s z ) = (s p ) + k (s z )
(s p )
(s p )
i

Aplicando el principio del argumento de Cauchy a la

funcin F(s), tomando un camino que rodee el
semiplano positivo (camino de Nyquist)
P nmero de polos positivos
Z nmero de ceros positivos
N nmero de vueltas al origen
Z=N+P

MTODO DE NYQUIST

Aplicando el principio del argumento de Cauchy a la funcin

F(s)=1+G(s)H(s).

Queremos calcular cuntos ceros tiene F(s) en el semiplano

positivo? (son los polos inestables de M(s))

Tomamos un camino cerrado que rodee todo el semiplano

positivo

Trasladamos el camino de Nyquist haciendo F() para todos los

puntos del contorno.

Se conoce P (polos positivos) y contamos N (vueltas al origen,

signo positivo en el sentido horario), se calcula Z(ceros
positivos) haciendo
Z = N+P
Sistema estable si Z=0

MTODO DE NYQUIST

Mtodo modificado.

Se pueden obtener los mismos resultados tomando
como funcin F(s) = G(s)H(s), si se cuentan las
vueltas alrededor del punto -1

F(s) = G(s)H(s)
F()

-1

CLCULO DE LA IMAGEN DEL

CAMINO DE NYQUIST

Camino de Nyquist Tramo I

I
III

II

Tramo I:
s = j , (0, )
La imagen corresponde con el diagrama polar

Sustituimos s=j en F(j)=G(j )H(j )

Calcula el mdulo y su argumento de la funcin compleja
F(j) para todos los valores de , se obtiene el diagrama
polar (Nyquist) para ese tramo.
Ayuda para dibujar este tramo: dibujar el diagrama de
Bode de F(j) y despus ir pasando los puntos (mdulo y
argumento) a un diagrama polar o de Nyquist.

CLCULO DE LA IMAGEN DEL

CAMINO DE NYQUIST

Camino de Nyquist Tramo II

Tramo II

II

s = Re j
R

III

F ( Re i ) = G ( Re i ) H ( Re i )
m

lim F ( Re ) = lim K

i =1
n

( Re i z i )

0
=
K
( Re i p i )

m<n
m=n

i =1

La imagen es un punto (el final de I)

CLCULO DE LA IMAGEN DEL

CAMINO DE NYQUIST
Camino de Nyquist .

II

III

Tramo I.
s = j
La imagen corresponde con el diagrama polar

Tramo II.
La imagen es un punto (el final de I)

Tramo III.
s = -j
La imagen es la simtrica de I

ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD
Dado un sistema en bucle cerrado

F ( s) = 1 + G ( s) H ( s)
Para estudiar su estabilidad:

r(t)
+

G(s)

y(t)

H(s)

Situar en el plano s los polos de G(s)H(s), con esto ya

conocemos el valor de P (nmero de polos de la funcin
G(s)H(s) dentro del semiplano derecho)
Definir el camino de Nyquist (singularidades!)
Trazar la curva de variacin de G(s)H(s) cuando se recorre el
camino de Nyquist->Diagrama de Nyquist
Contar el nmero de vueltas alrededor de -1 de la curva, es
el valor de N (positivo en sentido horario).

ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD
Dado un sistema en bucle cerrado

F ( s) = 1 + G ( s) H ( s)
Para estudiar su estabilidad:

r(t)
+

G(s)

y(t)

H(s)

P : nmero de polos de G(s)H(s) positivos

Trazar el Diagrama de Nyquist
Contar N el nmero de vueltas alrededor de -1.

Z=N+P, si Z0, hay raices de la funcin F(s) en el semiplano

derecho. Es decir, M(s), tiene polos en el semiplano
derecho y por tanto, el sistema es inestable.

CLCULO DE LA IMAGEN DEL

CAMINO DE NYQUIST

Puntos singulares. Si en el camino de Nyquist hay

puntos singulares (polos de GH), deben evitarse.

Ejemplo:

Tramo IV

II

I
IV

s = re

r 0

III

F ( re i ) = G ( re i ) H ( re i )
m

( re
i

lim F ( re i ) = lim K
r0

r0

i =1

re

( re
i

i =1

cte

= lim i =

r 0 re
,

pi )
2
2

zi )

La imagen es una semicircunferencia de radio infinito que

une el final del tramo III con el principio del tramo I.

EJEMPLO
k
G( s) H (s) =
s (as + 1)(bs + 1)

ESTABILIDAD CRTICA

Si el diagrama de Nyquist de G(s)K(s) pasa por el punto

(-1,0), existe una frecuencia 0 tal que F( j 0) = -1,
es decir, el lazo cerrado tiene polos exactamente sobre
el eje imaginario. Esta situacin se conoce como
condicin de estabilidad crtica.

SISTEMAS ESTABLES EN
BUCLE ABIERTO

P=0
Z = N. El sistema es estable si N = 0
Para ver si el sistema es estable basta con dibujar la
imagen del tramo I (diagrama polar) y comprobar que
corta al eje real a la derecha de -1

-1
-1

Estable

Inestable

Estabilidad relativa
Estabilidad relativa:

Estudia la lejana de un sistema a la situacin de

inestabilidad.

Objetivos a estudiar:

Determinar una medida sobre la estabilidad de un

sistema en el que se tenga en cuenta:

La cantidad en que se puede aumentar la ganancia

manteniendo al sistema estable.
El desfase que puede introducir el sistema para que la
respuesta del sistema comience a oscilar.

ESTABILIDAD RELATIVA

En el diseo de sistemas de control es deseable obtener

alguna medida cuantitativa de cuan lejos de ser
inestable est un lazo de realimentacin; es decir,
cuantificar la estabilidad relativa del lazo.

Esta cuantificacin puede lograrse definiendo medidas

que describan la distancia de la respuesta en frecuencia
al punto de estabilidad crtica (-1;0).

Para sistemas de fase mnima (P=0) en bucle abierto, si

la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia
G(s)H(s) presenta frecuencias en las que la ganancia es
positiva (<0 dB)a la vez que la fase tiene un valor
inferior a -180, el sistema realimentado negativamente,
M(s), ser inestable.

ESTABILIDAD RELATIVA

Margen de fase (): Es el ngulo (en grados) que

habra que restarle a la fase de G(s)H(s) para volver
inestable a M(s). Sobre las representaciones grficas de
G(s)H(s), es el ngulo que le falta a la fase para llegar a
-180 cuando la ganancia es 1 (0 dB).

Margen de ganancia (kg): Es el valor por el que habra

que multiplicar (o los dB que habra que sumar) a la
ganancia de G(s)H(s) , para que M(s) se vuelva
inestable. Es decir, para que cuando la fase sea -180 la
ganancia fuese 1 (0 dB).

ESTABILIDAD RELATIVA SOBRE

NYQUIST

Para un sistema estable, cuanto ms prximo se

encuentre su diagrama de Nyquist al punto (-1,0),
menor ser su estabilidad.

ESTABILIDAD RELATIVA

Margen de fase () y margen de ganancia (kg)

a rg ( G ( j

k()

G ( j
k

0 dB

g d B

kg

) H ( j

) H ( j

= G ( j
G ( j

)) = 1 8 0

+ k

d B

g d B

) H ( j

1
) H ( j

= 0
d B

()
G ( j

- 180

arg(

) H ( j

G ( j

= 180

) H ( j

+ arg(

= 1 = 0 dB
g

G ( j

))
g

= 180

) H ( j

))

ESTABILIDAD RELATIVA SOBRE

NYQUIST

(d B ) =

(a )

(d B ) +

2 0 l o g a = 2 0 l o g (1 ) = 0

2 0 l o g G ( j

) H ( j

2 0 lo g 10

ESTABILIDAD RELATIVA EN EL
DIAGRAMA MAGNITUD-FASE

ESTABILIDAD RELATIVA

Los mrgenes de fase y ganancia se miden sobre el

sistema en bucle abierto.
El margen de ganancia/fase representa cuanto se puede
aumentar la ganancia/desfase del sistema en bucle
abierto sin que el sistema en bucle cerrado se haga
inestable.

Kg<1 el sistema es inestable

Kg=1 el sistema es marginalmente estable
Kg>1 el sistema es estable

Expresado en dB, el sistema es estable para Kg>0dB

ESTABILIDAD RELATIVA vs.

RESPUESTA TRANSITORIA
1 0 0
ts

0 < < 0,7

2
1

=
f g tg ( )
g tg ( )

Conclusiones:

En sistemas subamortiguados, el margen de fase ()
est directamente relacionado con el coeficiente de
amortiguamiento ().

Al disminuir el margen de fase aumenta la
sobreoscilacin.

Al aumentar la frecuencia de corte de ganancia (g) y
el margen de fase (), el sistema se hace ms rpido
(disminuye el tiempo de estabilizacin ts)

ESTABILIDAD RELATIVA vs.

RESPUESTA TRANSITORIA
y(t)

r(t)

n2
s2+2ns+n2

r(t)

n
s(s+2n)
2

y(t)

M (s) =

G (s) =

s2

n2
+ 2 n s +

2
n

s( s + 2

2
n

G (s)
=
1 + G (s)

2
n

s( s + 2
1 +

2
n

s( s + 2

ESTABILIDAD RELATIVA vs.

RESPUESTA TRANSITORIA
| G ( j

g
n

)| =

4
n

g
n

4
g

+ 4
=

+ (2

4
g

+ (2
2

1 =
4

= 1 8 0 + a rg ( G ( j
=

9 0 tg

0
2

+ 1 =
-

d a u n a

+ 1

(e l s ig n o

(e l s ig n o

= 1

+ 1

im a g in a ria )

n e g a tiv a )

(1)
-

d a u n a

)) = 1 8 0 9 0 tg
tg

(2 )

ESTABILIDAD RELATIVA vs.

RESPUESTA TRANSITORIA

ts =

ts

(3)

S u s titu y e n d o (3 ) e n (2 )
2 n
2
= tg 1
= tg 1
g
t s

2
g
t s tg ( )
E n e l c a s o g e n e ra l (n o u n s is te m a d e 2 o rd e n s in c e ro s )
2
g
t s tg ( )
S u s titu y e n d o (1 ) e n (2 )
2
= tg 1
1 0 0
( 0 < < 0 ,7 )
2
4
2
+
4
+ 1