CONTROL DE MOTOR DC

DISEO DEL PID

+

Referencia:
0-10V

K=20

PID

Motor DC

K = constante del SCR

10V

Se desea una respuesta al escaln que presente un error de estado

estacionario a la seal escaln , lo mas cercano a cero, y que genere un
sobreimpulso de Mp = 10% = 0.1 con un tiempo de establecimiento de 0.5 s.
Mp

ln Mp

1
ln Mp
2

2
2

0.8261

ln Mp
2

Luego :
tss

4
. n

4
.tss

Para un tiempo de establecimiento de 0.5 segundo:

n

9.684 Hz

frecuencia natural no amortiguada

POLOS DESEADOS:
La respuesta del sistema a un escaln para el caso: 0 <
complejas conjugadas:
S12

< 1 genera races

S12

(0.8261)(9.684)

S12

8 12.56 j

j9.684 1 0.82612

polos deseados

La planta ser el motor de CD controlado por armadura, que se muestra a

continuacin. En este caso la corriente de campo se mantiene constante
(generalmente esto es mucho mas fcil de obtener en la practica que mantener
la corriente de armadura constante)
-1-

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Para este caso vamos a deducir su Funcin de Transferencia.

I
Tm

Va

La ecuacin de Kirchhoff para el circuito de armadura es:

( La s Ra ) I a ( s )

E ( s ) Ec (s )

Donde Ec ( s ) es la fuerza contraelectromotriz del motor:

Ec ( s )

K e (s)

I a (s)

E (s) K e ( s)
La s Ra

..................................(1)

En la parte mecnica de la planta se tiene:

Js

( s ) T ( s ),

donde :
T ( s)

K e I a (s )

Luego :
I a (s )

Js

( s)
Kt

....................................(2)

Luego de las dos ecuaciones el motor ser representado as:

E(s)

1
sLa + Ra

I(s)

Kt
sJ + B

w(s)

Ke
Luego aplicando operaciones de funciones de transferencia, se llega lo
siguiente:

-2-

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(1)
( Js

(2)
) ( s)
Kt

(s )

(s)
E (s)

( Js
)
Kt

JLa s

E (s )
La s Ra
Ke
La s Ra

K e (s)
La s Ra
E (s)
La s Ra

Kt
La s JRa ( s ) Ra

K e Kt

s2 (

K t JLa
Ra
Ra
)s
La
JLa

Kt K e
JLa

Luego si reemplazamos los parmetros del motor:

Kt = Ke = 0.8995

Ra = 60.938

J = 0.000689

B = 0.000817

La = 1.129 H

Se llega a lo siguiente:
P12 = -27.58 ?18.53j

=>

Polos del Motor

La Funcin de Transferencia del Motor queda expresada de la siguiente

manera :

(s )
E (s )

1156.35
(s 27.58 18.53 j )( s 27.58 18.53 j )

El diagrama completo ser :

E(s) +

PID

1156.35
(s 27.58 18.53j)(s 27.58 18.53j)

K=20

(s)

K = constante del SCR

Vo(s)

-3-

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DISEO DEL PID

El PID tendr la siguiente forma :
Kp + Kds + Ki
s
Ordenando :
PID = K(s + a)(s + b)
s
donde :
a = -A + Bi
b = -A Bi
Para utilizar el mtodo del lugar geomtrico, usaremos valores aproximados de
A y B, de esta manera se tendr una muestra del probable paso del lugar
geomtrico por los polos.
Haciendo la simulacin en Matlab

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Polos deseados :

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12.56j

Luego de analizar la grafica del lugar geomtrico para diferentes valores de A y

B, encontramos los siguientes valores, que se acercan mas:
A = 10
B = 38
Adems, para la constante k se lleg a un valor aproximado de:
K=0.08654

El PID es de la siguiente forma:

PID = K(s + a)(s + b)
s

Donde:

a = -A jB = -10 j38
b = -A + jB = -10 + j38

=>
PID = K(s2 + 2As + A2 + B2)
s
Reemplazando:
PID = 0.08654(s2 + 20s +10 2 +382)
s

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PID = 1.7308 + 0.08654s + 133.61

s
Despus, por simple inspeccin, se obtienen los valores:
Kp = 1.7308

Kd = 0.08654

Ki = 133.61

Ahora que ya tenemos los valores del PID y la funcin de transferencia del
motor, hacemos la simulacin del sistema completo, en Matlab:
PROGRAMA DEL SISTEMA EN MATLAB
% Parametros del motor
Kt = 0.8995
;
Ke = 0.8995
;
La = 1.129
;
Ra = 60.938 ;
J = 0.000689 ;
B = 0.000817 ;
% FT del motor
n1 = Kt/J*La;
numM = n1;
d1 = (Ra/La)+(B/J);
d2 = ((Ra*B)+(Kt*Ke))/J*La;
denM = [1 d1 d2];
% Para las constantes del sistema K y Ks
K = 20;
Ks = 5;
% Se tiene lo siguiente:
numMT = K*Ks*numM;
denMT = denM;
% Para el diseo del PID se tiene:
Kp = 1.7308;
Kd = 0.08654;
Ki = 133.61;
numPID = [Kd Kp Ki];
denPID = [1 d1+Kd d2+Kp Ki];
% Hallando la FT del PID y del Motor
numSM = conv(numPID,numMT);
denSM = conv(denPID,denMT);
%El sistema final
[numF,denF]=feedback(numSM,denSM,1,1);
% Aplicando una seal Escalon en la Entrada
t=0:0.0001:1;
step(10*numF,denF,t)
grid

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