Universidad Autnoma de Occidente

Facultad de ingeniera
Asignatura Catedra Fablab
Primer avance individual
Byron Jair Rubio Posso

INTRODUCCION
En Colombia debido al conflicto que hay entre el estado y fuerzas revolucionarias, se
ha producido una guerra donde las personas civiles son las que han tenido
consecuencias muy grabes, una de las causas que genera tanta muerte en personas
civiles y animales es las minas antipersonas. Para el ejrcito de Colombia la bsqueda
de estas minas se ha convertido en un trabajo de cuidado y lento, lo que ha generado
que este sea ineficiente. Es por esto que en el curso de Catedra Fablab en la
Universidad Autnoma de Occidente nace la idea de proyecto de generar un carro
automatizado como detector de minas antipersonas.

Para esta idea se ha pensado en un modelo existente que sale muy costoso, lo que se
busca con esta idea es producir un robot similar a un carro de bajo costo que sea
capaz de localizar minas antipersonas. Lo cual lo va a conseguir con cuatro ruedas,
sensores de proximidad, GPS para conocer su ubicacin, una cmara para ver el
terreno donde se encuentra, sensor RASCAN y algoritmo de deteccin. Para ello en
este informe se presenta un marco terico que permite conocer las partes que
integraran al robot, se presentara un modelo en 3D, imgenes de las piezas y un plano
en DXF para cortar en la cortadora laser de la universidad.

Para conseguir que el producto sea econmico se investiga un material el cual sea
resistente a impactos, liviano y su velocidad a la corrosin sea baja. Con estas
caractersticas se encontr como material resinas de polister reforzadas con fibras de
vidrio para la carcasa del vehculo otra de las ventajas que no es inflmale esta
caracterstica es importante ya que el robot se ver expuesto a altas temperaturas que
las minas pueden llegar a generar. Al ser un material con un grado de maleabilidad alta
hace que sus procesos de manufactura se puedan generar en los laboratorios de la
universidad.

Marco Terico.
Minas Antipersona (MAP) y Artefactos explosivos improvisados (AEI)
Las minas son artefactos explosivos, los cuales fueron masificados por el mundo
durante la primera guerra mundial en la forma de explosivos destinados a
detener el avance de los tanques de guerra. Debido al avance de tecnologas y
la necesidad de tomar ventaja en la guerra se desarrollaron minas de menor
tamao y con menor carga explosiva, denominadas minas antipersona, que son
enterradas a poca distancia de la superficie, con el fin de ser detonadas en el
momento que el detonador sea presionado.
Con la firma del tratado de Ottawa en Diciembre de 1997 40 pases prohibieron
el uso, almacenamiento y produccin de minas antipersonales. En Colombia,
debido a las caractersticas del conflicto, los grupos al margen de la ley han
creado artefactos explosivos de manera improvisada y artesanal, con simples
elementos de uso diario como botellas, tubos, fertilizante y pintura, los que han
sido enterrados por todo el pas creando campos minados que mantienen en alto
riesgo la poblacin civil y militar.

Tecnologa GPR
La tecnologa GPR (Ground Penetrating Radar, por sus siglas en ingls)
describe el proceso por medio del cual se pretende explorar el contenido del
subsuelo utilizando seales en configuracin de radar. Esta tecnologa depende
de una seal que se emite desde una fuente electromagntica, la cual es de tipo
impulsivo, de muy corta duracin en el tiempo del orden de nanosegundos, con
poca potencia de transmisin y de acuerdo al nivel de penetracin se selecciona
la frecuencia de trabajo, normalmente entre 500 MHz y 3 GHz, viaja a travs del
subsuelo y se refleja en los diferentes elementos que en l se encuentran hacia
un receptor. El receptor interpreta y analiza la seal para determinar la existencia
y la profundidad de algn cuerpo especifico.
FPGA (Field Programmable Gate Array)
Una FPGA es un arreglo programable de circuitos con capacidad de operar a
muy alta velocidad. Con este componente se pueden implementar los algoritmos
necesarios para el desarrollo del proyecto de forma verstil y eficaz. Adems,
por sus caractersticas, brinda la posibilidad de minimizar el hardware necesario
para implementar la solucin, y debido a su capacidad de procesamiento de
tareas en paralelo es posible la adquisicin y procesamiento de datos en tiempo
real.

Radar RASCAN
El radar RASCAN es un producto de la empresa Rascan Systems [5] que
mediante el uso de ondas electromagnticas continuas permite la deteccin de
objetos enterrados, de manera rpida y sencilla, presentando de manera grfica
y en tiempo real el subsuelo analizado y las diferentes formas de los materiales
que all se encuentren. Algunas de sus aplicaciones son la deteccin de cables,
tuberas o conductos en construcciones, deteccin de humedades o filtraciones
detrs de las paredes y de manera experimental la deteccin de minas o de
personas atrapadas luego de un desastre natural.
Algoritmos de deteccin
En la actualidad existen mltiples algoritmos de procesamiento de imgenes,
cada uno adaptado para satisfacer ciertas necesidades que surgen de acuerdo a
la aplicacin del mismo, es posible clasificar los tipos de algoritmos que se
necesitan a partir de la identificacin de necesidades; en la investigacin que se
desea desarrollar se requieren algoritmos enfocados en el reconocimiento de
objetos (Image Retrival) los cuales deben cumplir con unos requerimientos
importantes como son:
Tiempo de evaluacin: Este depende mucho del tamao del objeto que se
desea identificar y el rea total la imagen (nmero de pixeles). Se debe
ser an ms exigente si se desea hacer en tiempo real.
Precisin: Para esta investigacin no es necesario una precisin alta ya
que no se est trabajando en posicionamiento.
Invariancia: Los algoritmos que se implementen no deben depender o
suponer que todas las imgenes son iguales, deben tener la capacidad de
detectar el mismo objeto aunque hayan variaciones de luz, de ngulo de
vista o presencia de objetos menores.
Fiabilidad del reconocimiento: Los errores de clasificacin que presente el
algoritmo deben ser mnimos, ms aun si se piensa en la aplicacin real
del proyecto en la cual detectar y clasificar incorrectamente una MAP
acarrea ms tiempos en el campo de deteccin y peor an puede poner
en riesgo la integridad de un soldado.

IMPACTO SOCIAL
Esta idea de proyecto del curso genera un impacto social ya que en Colombia
disminuira notablemente que las personas estn expuestas a peligros de minas
antipersonas arriesgando as su vida, debido a que se encontraran minas en un
tiempo muy corto incluso donde no se crea que existan estos artefactos
nocivos.

Modelo 3D

Ilustracin 1 Modelo 3D

En la ilustracin 1 se presenta un breve bosquejo en 3D de lo que sera el robot

buscador de minas antipersonas se logra destacar de la imagen donde est ubicado el
sensor, las llantas, el eje, chasis, base de la cmara, pin y engrane del motor, caja de
las bateras.
Llanta

Ilustracin 2 llantas Robot Antipersona

En la ilustracion 2 se observa la llantas del robot antipersona el cual debido a que se
encontrara en terrenos destapados se deben elaborar con un coeficiente de friccion
grande, resistente a impactos, y con propiedades de protecciones termicas. Para un
modelado fisico con fines didacticos si es escogido el proyecto como idea transversal
grupal las llantas seran de plastico.

PION Y ENGRANE
PION MOTOR

ENGRANE

Ilustracin 4 ENGRANE MOTOR

Ilustracin 3 PION MOTOR
En las ilustraciones 3 y 4 se presentan el juego depion y engrane los cuales se
disearan de nailon ya que este materiales un material muy resistente lo que permite
que no haya desgaste entre el engrane y el pion, se observa que engrane va

acompaado de otras piezas esto con el fin de adicionar un prisionero el que permita
tener la pieza fija al eje.
EJE LLANTAS

Ilustracin 5 eje llantas

El eje de las llantas ser con una varilla calibrada para no permitir que haya un
desplazamiento en el eje z y solo rote sobre este eje, para el proyecto si se va a
prototipo debe ser de acero inoxidable ya que es econmico y garantiza que no se
genere el desplazamiento.
BUJE

Ilustracin 6 buje
En la ilustracin 6 se observa un buje de tefln el cual es de este material ya que
permite que entre el eje de las llantas y el buje la friccin sea mnima y los ejes puedan
girar con libertad y conseguir que el robot se mueva con facilidad, dndole mayor
eficiencia al robot. Se debe tener en cuenta que al conectar la base del vehculo y el

buje se debe taladrar dos crculos los cuales se conectan con un tornillo ya que no se
pueden pegar por que el tefln es anti adherente.
CHASIS

Ilustracin 7 chasis
El chasis se construir de material polister reforzado con fibra de vidrio para que el
robot sea liviano y se realizan procesos de manufactura para librarlo de peso y sea
resistente a impactos que puede verse sometido en el campo.
RADAR RASCAN

Ilustracin 8 radar rascan

En la ilustracin 8 se presenta la carcasa para el radar rascan el cual censara de

modo radar donde se encuentra las minas antipersonas.
Base de la cmara

Ilustracin 9 base cmara

En la ilustracion 9 se logra observar marcada de azul donde se localisara la camara

que me permite saber donde se encuentra el robot y para donde va.
Imagen Archivo DXF: Para cortadora laser

Ilustracin 10 archivo dxf dos capas

En la ilustracin 10 se observa el archivo dxf con dos capas que se diferencian con
colores donde el azul tendr mayor potencia de corte para traspasar toda la madera
y el rojo para el momento de armarlo saber cmo pegar las piezas.

Ilustracin 11 capa color azul

Ilustracin 12 capa color rojo

En las ilustraciones 11 y 12 se logra apreciar las diferentes capas. Para obtener un

modelado fsico muy parecido al modelado en 3D que se observa en la ilustracin
13.

Ilustracin 13 Engrane del motor