Matem

aticas II
TRIEDRO DE FRENET
Sea R3 una curva y sean : I = [a, b] R3 , (t) = (x(t), y(t), z(t)) una
on respecto el
parametrizaci
on regular y : I = [a , b ] R3 su parametrizaci
par
ametro arco.
A partir de la primera y segunda derivada de la parametrizaci
on de la curva
se construye el triedro de Frenet. En cada punto regular de la curva (t), son
tres vectores unitarios y ortonormales, T (t), B(t) y N (t). Es decir, el triedro de
Frenet es un sistema de referencia ortonormal que nos proporcionan importante
informaci
on sobre la curva. Decimos que es un sistema de referencia m
ovil,
porque se desplaza por la curva seg
un la recorremos.
B(t)
6

XX
zT (t)
(t) XX

N (t)

A partir de los vectores del triedro de Frenet construiremos planos (el osculador,
el normal y el rectificante). Tambien introduciremos los conceptos de curvatura
y torsi
on, que nos dar
an informaci
on de c
omo se dobla y retuerce la curva
en el espacio.
A lo largo del tema veremos c
omo calcular los distintos elementos a partir de
la parametrizaci
on arco y a partir de una parametrizaci
on cualquiera.
VECTOR TANGENTE. CURVATURA
Sea R3 una curva y sean : I = [a, b] R3 , (t) = (x(t), y(t), z(t)) una
parametrizaci
on regular y : I = [a , b ] R3 su parametrizaci
on respecto el
par
ametro arco.
Tenemos que la recta tangente tiene por vector director a la derivada de una
parametrizaci
on y la parametrizaci
on arco tiene derivada de m
odulo 1. Es natural que se denomine este vector, tangente unitario.

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Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
Definici
on.- Definimos el vector tangente unitario a en p = (s) como
T (s) = (s)
Nota.- Si tenemos una parametrizaci
on arbitraria de la curva y p = (t).
Entonces (t) tambien nos proporciona un vector tangente, entonces el vector
tangente unitario en p es
(t)
T (t) =
|| (t)||

Al ser el vector tangente unitario, su derivada nos permite conocer su variaci

on
a lo largo del tiempo s. Es decir, la derivada de T (s) mide el cambio de direcci
on
del vector tangente a lo largo de la curva. Nos permite medir la curvatura.
Definici
on.- Se llama curvatura de en p = (s) al escalar
 
 dT 
k(s) =   = || (s)||
ds
Nota.- Teniendo en cuenta que T (t) =
dT
ds

=
=
=

dT
dt
dT
dt
dT
dt

dt
ds
1
ds
dt

(t)
|| (t)||

 

y que k(s) =  dT
ds , se tiene que

(TFInversa, t1 = s1 =


ds
= || (t)||
dt

1
)
s

1
|| (t)||

Entonces la curvatura en el punto p es

k(t) =

1
dT

dt || (t)||

Cuanto m
as r
apido vare la tangente m
as grande ser
a la curvatura, entonces
Si k = 0 entonces es una recta.
Si k =
6 0 entonces se curva y al valor = 1/k se le denomina radio de
curvatura.

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Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
Ejemplo.- Consideramos el arco de helice parametrizado por
(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t [0, 2]. Vamos a calcular su vector tangente
y su curvatura usando esta parametrizaci
on y usando la parametrizaci
on arco.
En primer lugar calcularemos los datos para parametrizaci
on (t).
(t) = (3 sen t, 3 cos t, 4) y su m
La derivada
de
la
parametrizaci
o
n
es

odulo es

|| (t)|| = 9 sen2 t + 9 cos2 t + 16 = 9 + 16 = 5. As que el vector tangente

es


(t)
3
3
4
= sen t, cos t,
T (t) =
, t [0, 2]
|| (t)||
5
5
5
Calculamos la curvatura usando la parametrizaci
on . El m
odulo de la derivada
del vector tangente es
  
 r
 dT  

3
3
9
3
  =  cos t, sen t, 0  =
=

 dt  
5
5
25
5

Por lo tanto la curvatura es

k(t) =

dT
1
3 1
3

= = , t [0, 2]
dt || (t)||
5 5
25

3
En la helice la curvatura es constante, es 25
. La curvatura no es nula (no es una
recta), y por lo tanto el radio de curvatura es = 25
3 .

A continuaci
on realizaremos los c
alculos usando la parametrizaci
on arco.
s(t) =

Rt
0

|| (t)||dt =

Rt
0

5 dt = 5t

as que s = 5t, lo que implica que el par

ametro arco es t = s/5, y la parametrizaci
on
arco resulta

s
s 4 
(s) = 3 cos
, 3 sen
, s , s [0, 10]
5
5 5
Usando la parametrizaci
on arco tenemos el mismo resultado para el punto p =
(s), pero con un c
alculo m
as sencillo:

s 3
s 4
3

T (s) = (s) = sen

, cos
,
, s [0, 10]
5
5 5
5 5

s 

s 3
 s  


3
3 2
3
k(s) = || (s)|| =  cos
,
sen
, 0  =
=
s [0, 10]
25
5 25
5
25
25
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Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
VECTORES NORMAL Y BINORMAL. TRIEDRO DE FRENET
dT
y T (s) son ortogonales.
ds
En efecto, ||T (s)|| = 1, entonces

Notese que los vectores

1 = ||T (s)|| = T (s) T (s) = (s) (s)

y derivando respecto a s
0 = 2 (s) (s) = Tp

dTp
ds

Por lo tanto se tiene que el vector normal tiene la misma direcci

on que el
vector derivada del vector tangente.
Si
queremos
considerar
el
vector
unitario,
 dT 



dividiremos entre su norma | ds | = || (s)||.
Definici
on.- Definimos el vector normal unitario a en p = (s) como el
vector
(s)
N (s) =
|| (s)||

1
dT
Nota.- Teniendo en cuenta que (s) = dT
en posee la didt || (t)|| ; dt tambi
recci
on del vector normal. Entonces el vector normal unitario para el punto
p = (t) es
dT
dt 
N (t) =  dT
 
dt

Ejemplo.- Consideramos el arco de helice parametrizado por

(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t [0, 2]. Vamos a calcular su vector normal
usando esta parametrizaci
on y usando la parametrizaci
on arco.


dT
3
3
Para la parametrizaci
on , tenamos que
= cos t, sen t, 0 y su
dt
5
5
modulo era 35 , el vector normal para p = (t) es
dT
dt 
N (t) =  dT
= ( cos t, sen t, 0)
 
dt

3
cos
Y usando la parametrizaci
on arco, con (s) = 25
3
modulo 25 , el vector normal para p = (s) es

N (s) =

s
5

3
, 25
sen

s
5

,0 y


s
s 
(s)
=

cos
,

sen
,0
|| (s)||
5
5

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Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
Terminaremos la construcci
on del sistema de referencia con un nuevo vector, el
vector binormal.
Los vectores Tp y Np forman un plano tangente a la curva en p que se llama
plano osculador. Entonces Tp Np es un vector unitario perpendicular al plano
osculador.

Definici
on.- Se define el vector binormal a en p como el vector unitario:
B =T N

Ejemplo.- Consideramos el arco de helice parametrizado por

(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t [0, 2]. Vamos a calcular su vector binormal usando esta parametrizaci
on y usando la parametrizaci
on arco.
Con la parametrizaci
on




3
 3
B(t) =  sen t
cos t
 5
5
 cos t
sen t

= 45 sen t, 45 cos t, 35

k
4
5
0

Con la parametrizaci
on arco


 
 

 3
s
3
s
 sen
cos

B(s) =  5  5 5
5 

s
s
 cos
sen


5

5

= 45 sen 5s , 45 cos 5s , 35

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k
4
5

Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
Nota.- Teniendo en cuenta
B(s)
=

1
|| (s)||

( (s) (s))

= T (s) N (s)
(s)
= (s) ||
(s)||

Entonces, se tiene que

B(s) =

(s) (s)
|| (s)||

Definici
on.- Dada una curva , para cada punto p = (s) = (t), el conjunto {T (s), N (s), B(s)} = {T (s), N (s), B(s)} forma un sistema de referencia
ortonormal centrado en p y orientado positivamente, llamado triedro de Frenet.

El plano que generan T y N se denomina plano osculador.

El plano que generan N y B se denomina plano normal.

El plano que generan T y B se denomina plano rectificante.

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Geometra diferencial de curvas

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aticas II

TORSION
La variaci
on del vector binormal nos proporciona la torsi
on de la curva. cuanto mas r
apido cambia esta, mas r
apido gira el vector binormal alrededor del
dT
vector tangente y m
as retorcida es la curva. El
angulo, , que forma dB
ds y ds
(proporcional a N ), se obtiene a traves del producto escalar


 dB 
dB


(s) N (s) = 
(s) ||N (s)|| cos()
ds
ds
Definici
on.- Se llama torsi
on de en p = (s) al escalar
(s) =

dB
(s) N (s)
ds

donde el punto denota producto escalar de vectores.

Nota.- Teniendo en cuenta que
torsi
on en el punto p = (t) es
(t) =

dB
ds

dB
dt

1
|| (t)||

dt
ds

dB
dt

1
|| (t)|| ,

se tiene que la


dB
(t) N (t)
dt

Nota.- Una curva es plana si y solo si su torsi

on es 0 en todo punto
Ejemplo.- Consideramos el arco de helice parametrizado por
(t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t [0, 2]. Vamos a calcular su torsi
on usando esta parametrizaci
on y usando la parametrizaci
on arco.
Para la parametrizaci
on hay que calcular la derivada del vector binormal


dB
d 4
4
3
dt (t) = dt 5 sen t, 5 cos t, 5


= 45 cos t, 45 sen t, 0

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Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
Entonces
dB
dt (t)

4
5

N (t) ==

cos t, 45 sen t, 0 ( cos t, sen t, 0)

= 45 cos2 t 45 sen2 t
= 45

La torsi
on es

(t) = || 1(t)||
= 15 45
=

4
25

dB
dt (t)

N (t)

Para la parametrizaci
on arco. Solamente tenemos que calcular la derivada del
vector binormal:

4

3

dB
d 4
s
s
(s)
=
sen
cos
,

,
ds
ds 5

5 4 5 s
5
5
4
s
= 25 cos 5 , 25 sen 5 , 0

La torsi
on es

(s) = dB
dt (s) N (s)

4
4
= 25
cos 5s , 25
sen


4
s
4
2
= 25 cos 5 + 25 sen2
=

4
25

s
5 ,0


s
5

cos

s
5

, sen

s
5

,0

FORMULAS
DE FRENET
Teorema.- Para el triedro de Frenet se cumplen las siguientes f
ormulas:
dT
(s) =
ds

k(s) N (s)

dN
(s) = k(s) T (s) + (s) B(s)
ds
dB
(s) =
ds

(s) N (s)

Demostraci
on. (s)

Para la primera f
ormula tenamos que N (s) = ||
(s)|| y k(s) = || (s)||. Por lo
tanto,
dT
(s) = (s) = N (s) || (s)|| = N (s) k(s)
ds
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Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
Antes de demostrar la segunda f
ormula, necesitamos demostrar la tercera.
Se tiene que la torsi
on (s) = dB
ds (s) N (s), entonces
(s) N (s) =


dB
dB
dB
(s) N (s) N (s) =
(s) ||N (s)|| =
(s)
ds
ds
ds

Para la segunda f
ormula, observese que ||N (s)|| = N (s) N (s), y derivando este
dN
expresi
on tenemos que dN
ds N + N ds = 0. Es decir, se tiene que el vector
dN
ds (s) pertenece al plano rectificante:
dN
= 1 T (s) + 2 B(s)
ds
on se
Calcularemos primero 1 utilizando que T N = 0. Derivando la expresi
tiene que
d
ds (T (s)

N (s)) =

dT
ds (s)

N (s) + T (s)

dN
ds (s)

= (k(s) N (s)) N (s) + T (s) (1 T (s) + 2 B(s))

= k(s) + 1 + 0
=0

Entonces, 1 = k(s).
Para 2 utilizaremos que B = T N y la primera y tercera f
ormula de Frenet.
Por un lado,
dB
ds (s)

=
=

d
ds (T (s) N (s))
dT
dN
ds (s) N (s) + T (s) ds (s)

= (k(s) N (s)) N (s) + T (s) (1 T (s) + 2 B(s))

= 0 + 0 + 2 (T (s) B(s))
= 2 (N (s))
Y por otro lado,

dB
ds (s)

= (s) N (s), entonces 2 = (s).

NORMAL Y TANGENCIAL.
ACELERACION
Vamos a ver otra forma alternativa de calcular la curvatura y la torsi
on a
partir de la parametrizaci
on . Para ello recurriremos a la interpretaci
on fsica
de como la funci
on posici
on de una partcula que recorre una trayectoria.
Recordamos que entonces (t) = v(t) es el vector velocidad y en particular:
v(t) = (t) = || (t)|| T (t)
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Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
derivando esta expresi
on obtenemos la aceleraci
on, que descompondremos como
suma de las aceleraciones tangencial y normal:
a(t) = v (t) = (t)
=
=
=
=

dt (|| (t)|| T (t))

d|| (t)||
T (t) + || (t)|| dT
dt
dt (t)




d|| (t)||

T (t) + ||v(t)||  dT
dt
dt (t) N (t)

d|| (t)||
T (t) + k(t) ||v(t)||2 N (t)
dt

Definici
on.- Se llama aceleraci
on tangencial a la componente de la aceleraci
on
en la direcci
on del vector tangente cuyo m
odulo es:
aT (t) =

d|| (t)||
dt

Se llama aceleraci
on normal a la componente de la aceleraci
on en la direcci
on
del vector normal cuyo m
odulo es:
aN (t) = k(t) ||v(t)||2

DE LA CURVATURA
EXPRESION
Tomamos el producto vectorial de la velocidad v y la aceleraci
on a:


v(t) a(t) = v(t) aT (t) T (t) + aN (t) N (t)

Los productos escalar y vectorial tienen la propiedad distributiva, y como aT y

aN son constantes salen fuera del producto vectorial:




v(t) a(t) = aT (t) v(t) T (t) + aN (t) v(t) N (t)

= aT (t) (||v(t)|| T (t)) T (t) + aN (t) (||v(t)|| T (t)) N (t)




= aT (t) ||v(t)|| T (t) T (t) + aN (t) ||v(t)|| T (t) N (t)

= aN (t) ||v(t)|| B(t)

Tomando el m
odulo:



||v(t) a(t)|| = aN (t) ||v(t)|| B(t) = aN (t) ||v(t)|| = k(t) ||v(t)||3

Universidad Antonio de Nebrija

10

Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
Finalmente de aqu podemos despejar la curvatura
k(t) =

||v(t) a(t)||
|| (t) (t)||
=
||v(t)||3
|| (t)||3

Ejemplo.- Habamos visto anteriormente que el arco de helice parametrizado por (t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t [0, 2] tiene curvatura 3/25. Vamos a volver a calcularla con la expresi
on anterior. Tenamos que (t) =
(3 sen t, 3 cos t, 4) y (t) = (3 cos t, 3 sen t, 0), as que:




k 

(t) (t) =  3 sen t 3 cos t 4  = (12 sen t, 12 cos t, 9)
 3 cos t 3 sen t 0 

los m
odulos son

|| (t) (t)|| = 122 sen2 t + 122 cos2 t + 92 = 15

|| (t)|| = 9 cos2 t + 9 sen2 t + 16 = 5

as que la curvatura es:

=

3
15
=
3
5
25

DE LA TORSION

EXPRESION
Como vimos, B = T N es el vector unitario en la direcci
on del producto
vectorial, as que:
B(t) =

v(t) a(t)
(t) (t)
=
||v(t) a(t)||
|| (t) (t)||

sustituimos esta expresi

on en la de la torsi
on




(t) (t) (t)
v(t) a(t) a (t)
(t) =
=
||v(t) a(t)||
|| (t) (t)||

Ejemplo.- Habamos visto anteriormente que el arco de helice parametrizado

por (t) = (3 cos t, 3 sen t, 4t), con t [0, 2] tiene torsi
on 4/25. Vamos a volver

a calcularla con la nueva expresi

on. Tenamos que (t) (t) y su m
odulo, y

la tercera derivada es (t) = (3 sen t, 3 cos t, 0), as que

(t) =
=
=
=

1
(12 sen t, 12 cos t, 9)
152
36 sen2 t+36 cos2 t
152
36
152
4
25

Universidad Antonio de Nebrija

11

(3 sen t, 3 cos t, 0)

Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II

Ejemplo.- Vamos a calcular el triedro de Frenet, la curvatura y la torsi

on de
la curva (t) = (sen t, t2 , et ), t R en el punto (0) = (0, 0, 1).
En el tema anterio vimos que la inversa de la funci
on par
ametro arco era difcil
de calcular, por esta raz
on utlizaremos directamente la parametrizaci
on dada.
T (t) =
=
=

(t)
|| (t)||
(cos t,2t,et )
||(cos t,2t,et )||
t
(cos t,2t,e )
2
2
cos t+4t +e2t

Entonces, el vector tangente unitario en el punto (0, 0, 1) es



(1, 0, 1)
1
1
T (0) =
= , 0,
2
2
2





Para la curvatura, k(t) = || 1(t)||  dT
on, tendt (t) . Si utilizamos esta expresi
t

(cos t,2t,e )
. Para evitar esta derivaci
on podemos
dremos que derivar T (t) = cos
2 t+2t2 +e2t
utilizar la otra expresi
on de la curvatura

k(t) =
=

|| (t) (t)||
|| (t)||3
||(cos t,2t,et )( sen t,2,et )||
||(cos t,2t,et )||3

Entonces, la curvatura en el punto (0, 0, 1) es

k(0) =
=

|| (t) (t)||
|| (t)||3
||(1,0,1)(0,2,1)||
||(1,0,1)||3

1
3
2

1
3
2
3

2 2



 i j k


1 0 1


0 2 1
||(2, 1, 2)||

Para el vector unitario normal tenemos N (t) =

tar de nuevo calcular
N (t) = B(t) T (t):

dT
dt

dT
dt

(t)

(t), podemos calcular B(t) =

B(t) =
=
Universidad Antonio de Nebrija

1
(t)||
|| dT
dt

. Para evi-

(t) (t)

|| (t) (t)||

y despues

(t) (t)
|| (t) (t)||
(cos t,2t,et )( sen t,2,et )
||(cos t,2t,et )( sen t,2,et )||

12

Geometra diferencial de curvas

Matem
aticas II
Entonces, el vector binormal en el punto (0, 0, 1) es
B(0) =
=
=

(1,0,1)(0,2,1)
||(1,0,1)(0,2,1)||
(2,1,2)
||(2,1,2)||


23 , 13 , 23

Entonces, el vector normal en el punto (0, 0, 1) es

N (0) = B(0) T (0)




= 23 , 13 , 23 12 , 0, 12


 i
j
k 



=  23 13 32 
 1


0 12 
2


1
4
1

= 3
,
,
2 3 2 3 2

Finalmente la torsi
on en el punto (0, 0, 1) es


(0) (0) (0)
(0) =

 || (0) t (0)||

(cos t,2t,e )( sen t,2,et ) ( cos t,0,et )
=
||(cos t,2t,et )( sen t,2,et )||
=
=

(2,1,2)(1,0,0)
||(2,1,2)||
2
3

Universidad Antonio de Nebrija

13

t=0

Geometra diferencial de curvas