LABORATORIO 1

CONTROL ANALGICO

Eduard Yamid Garzn Muoz

14.897.495
Andrs Felipe Salgado Cifuentes
16.867.083
Ral Andrs Portela
94.231.532
Sergio Montao
94.226.373
Jose Fernando Bolaos Ramirez
94.415.506
Agustin Francisco Montao
16.510.542
Grupo No. 299005_4
Tutor Laboratorio
Iing. Jos Audberto Torres Riascos

Tutor virtual
Fabin Bolvar Marn

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
CURSO DE CONTROL ANALOGICO
CEAD PALMIRA
OCTUBRE DE 2014

PROCEDIMIENTO
La siguiente grfica muestra un motor DC

Recuperado de: Gua componente prctico curso Control Analgico

Donde la velocidad de rotacin del eje es la salida y el voltaje la entrada al

sistema. Las especificaciones tcnicas del motor son las siguientes:
2

kg . m
( )
Momento de inercia del rotor J =0.02 s 2

Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b)=0.4Nms

Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R)=3 ohm
Inductancia elctrica (L)=0.25 H

Las tareas a seguir sern las siguientes:

1. Encontrar el modelo matemtico del motor de acuerdo a las
especificaciones tcnicas y en funcin de la frecuencia (s); es decir, la
funcin de transferencia de la planta a controlar. Detallar el procedimiento.
Como el sistema presenta una parte elctrica y otra mecnica, entonces
hallamos primero las ecuaciones que representan cada sistema
independientemente:
Para el caso de la parte elctrica tenemos que:
V e=Ri + L

Como

e=K

di
dt
d d
y = e=K
dt dt

Reemplazando en la ecuacin 1 tenemos:

V K=Ri+ L

V =Ri+ L

di
dt

di
+ K
dt

Ecuacin sistema elctrico

En el dominio de la frecuencia:
V ( s )=RI ( s ) + SLI ( s ) + KW (s )

Para el sistema mecnico de acuerdo a la grfica tenemos que:

2

F=m . a=J . ddt

T b

d
d2
=J .
dt
dt

d
d 2 d
= y
=
dt
dt
dt
T b=J
T =b+ J

Ecuacin para el sistema mecnico 4

Como necesitamos relacionar la ecuacin del sistema elctrico con el

mecnico entonces:
Como

i=

T =Ki Ki=b+ J

b+ J

En el domino de la frecuencia:

I ( s )=

bW ( s ) + SJW ( s)
K

Ahora retomamos la ecuacin del sistema elctrico 3 en el dominio de la

frecuencia y reemplazamos la I as:
bW ( s ) + SJW ( s)
bW ( s )+ SJW (s)
V ( s )=R
+ SL
+ KW ( s)
K
K

) (

V ( s )=( R+ SL )

[ (

V ( s )= K +

W (s )
=
V ( s)

bW ( s )+ SJW ( s )
+ KW ( s)
K

)]

( R+ SL ) (b +SJ )
W (s )
K

1
1
= 2
K + ( R+ SL ) (b +SJ )
( R+ SL ) (b+ SJ )
K+
K
K

W (s )
K
=
V ( s ) K 2 + ( R+ SL ) (b+ SJ )

W (s )
K
=
2
V ( s ) J Ls + ( JR+ Lb ) s + K 2
W (s)
0.01
=
2
V ( s ) ( 0.020.25 ) s + [ ( 0.023 ) + ( 0.250.4 ) ] s+(0.01)2

W (s )
0.01
=
2
(
)
V s 0.005 S +0.16 s+0.0001

Funcin de Transferencia

W (s )
0.01
=
2
V ( s ) 0.005 s +0.16 s+0.0001

2. Aplicar al motor en lazo abierto una entrada escaln unitario.

3. La funcin de transferencia y la respuesta obtenida en la simulacin se
debe registrar en la siguiente tabla.
Tabla 1.
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
DE LA PLANTA

PANTALLAZO:
ARCHIVO DE
SIMULINK EMPLEADO

PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO ABIERTO
DE LA PLANTA ANTE ENTRADA
PASO O ESACALN UNITARIO

4. De acuerdo a la forma de respuesta obtenida en la simulacin, responder la

siguiente pregunta:
Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores
y por qu?
Se pueden usar los mtodos de Ziegler-Nichols porque se
basa en valores de sintonizacin experimentales que no
requieren complicados manejos matemticos y que nos llevan
de una manera ms rpida al punto deseado de control.
Sin embargo debido a la forma de la respuesta obtenida en
lazo abierto, el sistema muestra ser estable, lo que nos indica

que el mtodo ms apropiado para nuestro caso sera el de

prueba y error.
5. Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para
un controlador PI utilizando el mtodo adecuado.
Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el
procedimiento y al final registrar los parmetros en la siguiente tabla:
Primero se proceder a obtener la ganancia crtica
u

K cr

y la frecuencia

correspondiente al punto en el que el lugar geomtrico de las races

cruza el eje

j , para lo cual se considera el denominador de la funcin

de transferencia de lazo cerrado (o polinomio caracterstico).

T (s)=

0.01
0.005 S +0.16 s+0.0001+ K
2

Se sustituye s por
2

0.005 j +0.16 j+0.0001+ K

Se separa la parte imaginaria de la real
j ( 0.005 j+0.16 ) +(0.0001+ K )

De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia

cruza el eje

u = 0.16= 0.4 j

Con lo cual
P cr=

Pcr =

2
u

2
=15.7
0.4

De acuerdo a la tabla 2. de Ziegler-Nichols

con la que el sistema

Ti=

15.7
=13.08
1.2

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra

una oscilacin sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de
Rout-Hurwirtz.
G( s)=

0.01 Kp
0.005 S + 0.16 s+ 0.0001+ 0.01 Kp
2

La ecuacin caracterstica en lazo cerrado sera:

0.005 S 2+ 0.16 s +0.0001+0.01 Kp

s 2 0.005
s

0.0001

0.16

Kp

s 0 0.0001-0.0003125Kp

Kp=

0.0001
=0.32
0.0003125

De acuerdo a la tabla 2. de Ziegler-Nichols

Kp=0.320.45=0.144

Tabla 2.
Tipo de
controlador
P

Kp

Ti

Td

0.5 K cr

PI

0.45 K cr

1
P
1.2 cr

PID

0.6 K cr

0.5 Pcr

0.125 Pcr

Tabla 3.
Parmetro
Kp
Ki

Controlador PI
0.144
13.08

6. Una vez se hallen los parmetros de arranque, realizar con el Simulink la

simulacin del controlador, utilizando un escaln unitario como set point.

7. Registrar el pantallazo con la respuesta del sistema en la siguiente tabla

Tabla 4.
Controlador PI

Pantallazo respuesta de la
planta

8. Realizar los ajustes necesarios con el fin de sintonizar y obtener la mejor

respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobreimpulso menor
del 4% y un tiempo de establecimiento o asentamiento menor a 3
segundos.

Los parmetros finales del controlador ya sintonizado se deben registrar en

la siguiente tabla.
Tabla 5.
Parmetro
Kp
Ki

Controlador PI
50
1

9. La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo

de establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el
diseo de los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla
Tabla 6.
Controlador PI

Pantallazo respuesta planta

10. Esbozar a travs de un diagrama esquemtico el montaje del lazo de

control incluyendo la planta (motor) con el controlador diseado a travs de
amplificadores operacionales, indicando las respectivas referencias y
valores de todos los elementos incluidos en el montaje. Para ello se puede
usar software como Proteus, Workbench, Multisim, etc. Montar el diagrama

esquemtico y adjuntar en el informe de laboratorio la imagen con dicho

esquema.

11. Realizar anlisis y sacar conclusiones de la dinmica del sistema,

indicando ventajas y desventajas que se pudieron observar