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Catenaria
Catenaria
Carlos Ivorra
http://www.uv.es/ivorra
Introducci
on La catenaria es la curva cuya forma es la
1
que adopta una cuerda de densidad uniforme sujeta por
sus dos extremos y sometida u
nicamente a la fuerza de la
0.8
gravedad. En sentido estricto, no es una curva, sino una
familia de curvas, cada una de las cuales esta determinada
0.6
por las coordenadas de sus extremos (x0 , y0 ), (x1 , y1 ) y por
0.4
su longitud L. En principio, tambien podra depender de
su densidad y de la intensidad del campo gravitatorio g,
0.2
pero lo cierto es que, seg
un veremos, no es as.
Por ejemplo, la gura muestra la catenaria de longitud
0.2
0.4
0.6
1
0.8
L = 2 sujeta por los puntos (0, 1) y (1, 1). Vemos que se
parece mucho a una parabola. De hecho, Galileo creyo que las catenarias eran parabolas,
pero veremos que no lo son. En primer lugar vamos a encontrar la expresion analtica de
las catenarias.
La expresi
on analtica Llamemos y(x) a la funcion que estamos buscando, denida
sobre un intervalo [x0 , x1 ] y sujeta a las condiciones iniciales y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1 .
Ademas exigimos que su longitud sea igual a un valor prejado L, es decir, que
x1
1 + y (x)2 dx = L.
x0
1 + y (x)2 dx,
s(x) =
x0
1
Consideremos un punto cualquiera de la cuerda (es decir, un punto (s), para un cierto s [0, L]). La fuerza
0.8
de cohesion que mantiene unida la cuerda por dicho punto
la fuerza que desaparecera si cortaramos la cuerda
0.6
esta representada por dos vectores de tension opuestos,
0.4
T
(s) y T
(s), donde convenimos que T
(s) es el que tiene
T
(s)
su componente horizontal positiva. Concretamente, T
(s)
0.2
es la fuerza que la parte de la cuerda posterior a s ejerce
0.2
0.4
0.6
1
0.8
sobre la parte anterior y T
(s) es la fuerza que la parte
anterior de la cuerda ejerce sobre la parte posterior. Si, como en la gura, consideramos
un punto donde la curva es creciente, podemos decir, mas descriptivamente, que T
(s) es
la fuerza con la que la parte superior de la cuerda sostiene de la parte inferior, mientras que T
(s) es la fuerza con la que la parte inferior de la cuerda estira de la parte
superior. En los puntos donde la curva es decreciente se invierten los papeles. Que ambas
tensiones tengan la misma direccion e intensidad, pero sentidos opuestos, es consecuencia
de la tercera ley de Newton: la fuerza que ejerce una parte de la cuerda sobre la otra ha
de ser exactamente la opuesta de la que la otra ejerce sobre la primera. Es claro que su
direccion debe ser la de la tangente a la curva1 , luego podemos descomponer T
(s) como
P = (0, gs)
0.6
0.5
T (s + s) T (s) + P = 0.
0.1
T (s + s)
0.4
0.3
0.2
T
(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Mas explcitamente:
T (s + s) cos (s + s) T (s) cos (s) = 0,
T (s + s) sen (s + s) T (s) sen (s) = gs.
1
La tension de una cuerda recta se ejerce en la direccion determinada por ella misma, y una curva
diferenciable, vista al microscopio en un entorno de uno de sus puntos, se confunde con su recta tangente,
lo que muestra que esa ha de ser la direccion de las tensiones en ese punto.
2
Observemos que las tensiones se aplican en puntos distintos y que el peso no se aplica en ning
un
punto en particular. La condici
on de suma nula sera obviamente necesaria si el arco fuera rgido, pero
con mayor raz
on ha de ser necesaria si es exible, ya que una suma de fuerzas que movera un arco rgido,
con mayor raz
on movera a un arco exible.
d(T sen )
= g.
ds
Esto es cierto para todo punto s ]0, L[. La primera condicion equivale a que la
componente horizontal de la tension es constante:
T (s) cos (s) = > 0.
Sustituyendo T (s) en la segunda igualdad obtenemos que
d tan (s)
g
=
= .
ds
Equivalentemente:
d tan (s(x)) dx
dy (x)
1
=
.
=
dx
ds
dx
1 + y (x)2
En resumen, hemos llegado a la ecuacion diferencial:
y (x)
1 + y (x)2
= .
y (x) = senh(x + c1 )
cosh(x + c1 )
+ c2 .
y(x) =
Esta
es la ecuacion general de la catenaria, que nos da una familia de curvas de
pueden determinarse por las condiciones
pendiente de tres parametros , c1 y c2 . Estos
iniciales del problema. Observemos para ello que la longitud de y(x) es
x1
L=
1+
x0
y (x)2
x1
dx =
x0
senh(x + c1 )
=
1 + senh (x + c1 ) dx =
x1
=
x0
x1
x0
cosh(x + c1 ) dx
senh(x1 + c1 ) senh(x0 + c1 )
senh(x1 + c1 ) senh(x0 + c1 )
= L.
Existencia y unicidad en el caso horizontal Vamos a probar que el sistema de ecuaciones anterior tiene solucion u
nica (, c1 , c2 ) para todos los valores posibles de (x0 , y0 ),
(x1 , y1 ) y L que cumplan la restriccion obvia
L > L0 =
(x1 x0 )2 + (y1 y0 )2 ,
(cuya interpretacion es que la longitud de una catenaria que una dos puntos dados ha de
ser mayor que la distancia L0 entre ellos).
Mas precisamente, jado un intervalo [x0 , x1 ], se trata de probar que la aplicacion
(, c0 , c1 ) (y0 , y1 , L) determinada por las ecuaciones anteriores biyecta las ternas que
cumplen > 0 con las ternas que cumplen L > L0 .
En este apartado trataremos separadamente el caso en que los dos extremos de la catenaria se encuentran a la misma altura, pues es considerablemente mas simple que el caso
general. Eligiendo el sistema de referencia, no perdemos generalidad si nos restringimos
a un intervalo [r, r] y suponemos que las condiciones iniciales son y(r) = y(r) = 0.
Tenemos entonces que
cosh(r + c1 )
+ c2 = 0,
cosh(r + c1 )
+ c2 = 0.
cosh x cosh r
.
L =
cosh x dx =
2 senh r
senh r senh (r)
=
.
nica
Basta probar que L : ]0, +[ ]2r, +[, pues esto signica que existe una u
catenaria (correspondiente a un valor del parametro > 0) para cada longitud posible
L > L0 = 2r. Por una parte observamos que
dL
2r cosh r 2 senh r
> 0.
=
d
2
En efecto, la funcion que aparece en el numerador toma el valor 0 cuando = 0 y
su derivada es 2r2 senh r > 0 para > 0, lo que prueba que el numerador es positivo.
Esto prueba a su vez que L es estrictamente creciente en ]0, +[, luego es inyectiva. La
suprayectividad se sigue de que
lm L = 2r,
lm L = +,
Existencia y unicidad en el caso general Nos ocupamos ahora del caso en el que
los extremos de la catenaria no estan a la misma altura. Observemos que si y(x) es una
catenaria denida en el intervalo [x0 , x1 ], entonces
y(x) =
cosh(x c1 )
cosh(x + c1 )
+ c2 =
+ c2
es una catenaria denida en [x1 , x0 ], luego, a la hora de probar la existencia y la unicidad, no perdemos generalidad si suponemos que y0 y1 . Similarmente, las traslaciones
(tanto horizontales como verticales) de las catenarias son tambien catenarias, luego tampoco perdemos generalidad si suponemos que x0 = y0 = 0 (y, por lo tanto, y1 0). As
podemos eliminar la constante c2 , ya que la condicion y(0) = 0 es
c2 =
cosh c1
,
cosh(x + c1 ) cosh c1
.
Por u
ltimo, podemos suponer que x1 = 1, ya que esto equivale a tomar como unidad
de medida la distancia (horizontal) entre los extremos de la catenaria. As, las ecuaciones
que determinan los parametros y c1 se convierten en
cosh( + c1 ) cosh c1
= y1 ,
senh( + c1 ) senh(c1 )
= L.
e 1 t 1 e t
et+ + et et et
=
e
e ,
2
2
2
5
lm f (t) = +,
t+
luego f es biyectiva.
Con esto hemos visto que existe una funcion c1 = c1 () de forma que las catenarias
que cumplen y(0) = 0, y(1) = y1 son las de la forma
y (x) =
Llamemos
L =
a la longitud de y en el intervalo
[0, 1]. Hemos de ver que L : ]0, +[ ]L0 , +[ es
biyectiva, donde ahora L0 = 1 + y12 .
Por el teorema del valor medio, existe un ]c1 (), c1 () + [ tal que
y1 =
Ahora bien, este esta unvocamente determinado por y1 . De aqu se sigue la desigualdad3
y1 = senh < senh( + c1 ()) = y (1).
Por la continuidad del seno hiperbolico, dado > 0, existe un 0 > 0 tal que si
0 < c1 < 0 , entonces | senh c1 senh | < . En particular, si 0 < < 0 , tenemos
que 0 < c1 () < < 0 , luego | senh c1 () y1 | < . En denitiva:
lm senh c1 () = y1 .
1 + y12 + y1 = y1 .
La funcion y es convexa, luego su derivada es creciente, luego, para todo x [0, 1],
senh c1 () = y (0) y (x) y (1) = senh( + c1 ()),
y de aqu se sigue la existencia del lmite lm y (x) = y1 uniformemente en [0, 1].
0
Por consiguiente,
lm
1 + y2 (x) =
1 + y12
1
0 0
1 + y2 (x) =
1 + y12 = L0 .
F
y1 y (1)
y1 senh( + c1 )
= =
=
< 0.
Fc1
senh( + c1 ) senh c1
L
y la funcion de la izquierda biyecta ]0, +[ con ]0, +[. Como c1 () toma el valor 0 y
es decreciente, tambien toma valores negativos. Mas a
un, concluimos que c1 () < 0 para
todo sucientemente grande.
Para tales valores de , tenemos que y (0) = senh c1 () < 0 y, como y (1) = y1 0,
la funcion y tiene necesariamente un mnimo en ]0, 1[, pero dicho mnimo ha de ser
(derivando e igualando a 0) el punto = c1 ()/ ]0, 1[.
Fijemos un M > 0 y sea K > y1 + M . Sea 0 > 1 tal que, para todo 0 se cumpla
que c1 () < 0 y
cosh(/2)
> K.
As, por la monotona del coseno hiperbolico, si |x| 1/2 se cumple tambien que
cosh(x)
> K.
Dado 0 , o bien 1+c1 ()/ 1/2 o bien c1 ()/ 1/2, luego, por lo que acabamos
de decir,
cosh c1 ()
cosh( + c1 ())
> K o bien
> K.
Aqu usamos que y1 > 0, ya que esto es falso para y1 = 0. Podemos excluir este caso porque
ya lo hemos tratado en el apartado anterior o, alternativamente, es f
acil ver que si y1 = 0 entonces
c1 () = /2, y as vemos que c2 toma valores negativos, que es lo u
nico que se usa a continuaci
on.
Entonces, si fuera
cosh c1 ()
M < K,
tendramos que
y1 = y (1) =
luego
y () =
1 cosh c1 ()
1
< M < 1 M.
(, c1 ) (y1 , L) =
biyecta el abierto > 0 con el abierto L > L0 . Ya sabemos que es suprayectiva y queremos
ver que es inyectiva. El determinante jacobiano de esta aplicacion es
J=
Operando y aplicando las formulas del seno y el coseno hiperbolico de una resta,
llegamos a que
2 cosh senh 2
.
J=
3
Vamos a probar que J = 0, para lo cual estudiamos el numerador f (). Se comprueba
que
f () = senh cosh , f () = senh .
Vemos que f (0) = f (0) = f (0) y f () < 0 para > 0, luego f es decreciente en
]0, +[, luego f es negativa en dicho intervalo, luego f tambien es decreciente, luego
tambien es negativa, luego J < 0 para todo > 0.
8
cosh x
1
+ x2 + 4 x4 +
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.5
0.5
Teorema Sean y(x), y(x) dos catenarias en un intervalo [x0 , x1 ] tales que y(x0 ) = y(x0 ),
y(x1 ) = y(x1 ). Entonces existe un ]x0 , x1 [ tal que y () = y ().
9
c1
x0 + x1
=
.
sinh(2 + c1 ) = sinh(
2 + c1 ),
luego
1 + c1 =
1 + c1 ,
2 + c1 =
2 + c2 .
Las funciones x + c1 y
x + c1 son dos rectas
que coinciden en dos puntos, luego son iguales,
luego =
, c1 = c1 , luego las dos catenarias son
identicas.
0.8
0.6
0.4
d(T sen )
= g.
ds
10
En efecto, si una funcion (s) cumple estas condiciones cuando, por ejemplo, g = 1
con una tension T (s), entonces la misma funcion (s) con la tension gT (s) cumple estas
mismas condiciones para valores arbitrarios de y g, luego la catenaria calculada con g
arbitrarios es la misma que calculamos con g = 1, aunque las tensiones asociadas sean
distintas. Notemos que es facil calcular la funcion T (s). Para ello observamos que
tan (x) = y (x) = senh(x + c1 ),
y las relaciones trigonometricas nos dan que
cos2
1
= 1 + senh2 (x + c1 ) = cosh2 (x + c1 ),
(x)
luego
T (x) =
cosh(x + c1 )
= g
.
cos (x)
Cuando la longitud de la catenaria tiende a la longitud del segmento que une sus extremos, la catenaria converge a dicho segmento. Tal vez el lector se plantee si el segmento
mismo es una catenaria, pero la respuesta es negativa. Esto es obvio desde el momento
en que las ecuaciones de las catenarias que hemos obtenido no son rectas en ning
un caso,
pero ademas tiene su interpretacion fsica: Al menos en teora, es imposible sujetar una
cuerda por sus extremos y lograr que se mantenga recta, por mucho que se tense. (Otra
cosa es que el abombamiento que sufra sea practicamente inapreciable.)
Si pensamos, concretamente, en una cuerda horizontal, es claro que ninguna tension
horizontal, por grande que sea, puede contrarrestar el peso (vertical) de la cuerda, luego
esta se arqueara un poco necesariamente (aun a costa de estirarse aumentando su longitud). En general, el hecho de que la componente horizontal de la tension tenga que ser
constante implicara que tambien tendra que serlo la componente vertical, y esto a su vez
lleva a un absurdo, pues la tension vertical debera ser mayor en los puntos mas altos.
Mencionaremos, por u
ltimo, que el problema de la catenaria puede abordarse desde
un punto de vista completamente distinto, partiendo del hecho de que la catenaria debe
ser la curva que une dos puntos con una longitud dada con la mnima energa potencial.
La energa potencial de una curva es
L
E(y) =
x1
gy(s)ds = g
0
x0
En la direccion
http://www.uv.es/ivorra/Libros/animacion.gif
puede verse una animacion que parte de la catenaria que acabamos de mencionar, en
una primera fase, reduce su longitud de L = 2 hasta L = 1.5 y luego realiza diversos
movimientos de su extremo derecho manteniendo constante la longitud. En cada imagen
se indican los valores correspondientes de los parametros (, c1 , c2 ).
La gura de la derecha muestra las funciones
10
(L), c1 (L) y c2 (L) para los catenarias de extremos
(0, 0) y (1, 1). Notemos que las funciones
estan de
8
nidas u
nicamente a partir de L0 = 2. La funcion
(L)
c2 (L) no es siempre negativa. La gura inferior
mues
tra la graca con mas detalle cerca de 2.
6
0.5
4
0.25 0.5 0.75
-0.5
-1
-1.5
4
-2
-2.5
10
c2 (L)
-2
-3
c1 (L)
El cambio de signo tiene una interpretacion geo- -4
metrica clara: es facil ver que (si x0 = 0, y1 > y0 )
el parametro c1 es negativo si y solo si la catenaria alcanza su mnimo en el interior del
intervalo, y no en el extremo izquierdo.
La u
ltima gura muestra la funcion c1 (). Vemos que, tal y como hemos demostrado,
es decreciente, aunque, en contra de lo que la graca pueda dar a entender, no es una
recta.
1
2
-1
-2
-3
-4
-5
12
10