Controladores PID

Control Clsico.

Objetivos

Identificar las variables y lazos de control.

Definir el control proporcional, el integral o reajuste
(Reset), y derivativo.
Observar la repuesta de las acciones de control
combinadas.
Identificar el mtodo de ajuste de ganancia limite.
Definir los diferentes modos de control de acuerdo
a las caractersticas del proceso.

Conceptos Bsicos: Control

El control es la funcin cuyo propsito principal es medir,
evaluar y ajustar la operacin de un proceso, o un sistema en
condiciones dinmicas, de tal modo que logre objetivos
deseados dentro de especificaciones planeadas.
Qu es un Controlador? El controlador permite al proceso
cumplir su objetivo de transformacin del material y realiza
dos funciones esenciales:

Compara la variable medida con la de referencia o deseada

(punto de consigna) para determinar el error.

Estabiliza el funcionamiento dinmico del bucle de control

mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error.

Variables en los Procesos.

Es aquella variable
medida que se compara
continuamente con un
valor preestablecido.

Perturbacin: Son todas

aquellas variables internas o
externas, que al cambiar su
valor afectan a la variable
controlada.

Es aquella a la cual se le
modifica su valor, por
medio de un elemento final
de control, para reducir las
desviaciones de la variable
controlada.

Set-point
(Punto de Consigna):
Variable de entrada al
controlador que fija
el valor deseado de la
variable controlada.

Bloques esquemticos de lazos de control

Lazo Abierto

Lazo Cerrado

Control Proporcional :

- Este se caracteriza porque el cambio a la salida del

controlador es proporcional a la diferencia entre el valor
de la variable
y el valor deseado (Sp).

Banda Proporcional
Es el porcentaje de
variacin de la variable
controlada.
Necesario
para
provocar
una
carrera
completa
del
elemento final de control
(es
la
inversa
de
ganancia).

La
ganancia
del
Controlador Proporcional
es la relacin entre la
variacin en la seal de la
salida y el error que la
produce

100%
BP %
K

Banda Proporcional

Se puede notar que

la banda proporcionar
superior a 100% no
puede
causar
una
carrera total en la
vlvula.

El OFFSET
Es una caracterstica indeseable del control
proporcional definida como el grado de desviacin
existente entre el valor real y el valor deseado. Esta
desviacin depende directamente del valor de la
banda proporcional.

Control Proporcional + Integral

El control integral (reajuste o reset) la correccin cambia a una

velocidad proporcional a la desviacin, es necesaria para eliminar
la desviacin o error de estado estacionario en los controladores
por retroalimentacin.

Uno de los perjuicios que se tienen con esta ventaja es el

reajuste excesivo o sobrepaso excesivo de la variable
controlada, ya que tiende a saturacin de la salida del
controlador.

El tiempo de reajuste
es el tiempo requerido por el controlador
para repetir la cantidad del cambio efectuado
por la accin proporcional.
En los controladores, la
accin de reajuste puede
ser ajustada en minutos
por repeticin o
repeticiones por
minutos, segn el
criterio del fabricante.

Ti= repeticiones por minuto

(TIME RESET)
Es el nmero de veces por minuto
con que se repite la accin
proporcional y que es el recproco
matemtico
de
minutos
por
repeticin

Respuesta de la Accin Integral.

Control Proporcional + Derivativo

Existe una relacin lineal continua entre la

velocidad de variacin de la variable controlada y
la posicin final de control. Es decir , el
movimiento de la vlvula es proporcional a la
velocidad de cambio de la variable.
Hay procesos que contienen tiempos de retraso
entre el instante en que ocurre un cambio de la
variable y aquel en el cual el cambio es medido.

Control proporcional + derivado.

Td= Minutos de Anticipo
(TIME RATE)
Minutos de anticipo: representa el tiempo en
minutos con que la accin derivada se anticipa al
efecto de la accin proporcional en el elemento
final de control.

Control P + I + D

Es la combinacin de las diferentes

acciones, en el cual se desea que
inicialmente responda proporcionalmente a
la velocidad de cambio de la variable, para
detener la desviacin hasta tener una
respuesta proporcional al error. Luego, la
seal de la salida seguir cambiando por
efecto de la accin integral, hasta que el
error desaparezca.

Respuestas de las Acciones de Control.

Controlador Neumtico

Integral
Proporcional

Set-Point

Criterios de Estabilidad
La estabilidad del control es la caracterstica del
sistema que hace que la variable vuelva al punto
de consigna despus de una perturbacin.

Mtodo de Ganancia Lmite

BP% 2.2 PBu BP% 1.7 PBu

BP % 2 PBu
mpr 0.5 Pu
Pu
mpr
Pu
mda
1.2
8

Valores Tpicos de ajustes de las acciones

Variable

Caractersticas Proceso

Sistema de Control

Presin

Proceso sencillo

Proporcional solo, en algunos casos integral

Rpido

10 - 20% (5), 2 min/rep

Liquido (Cuadrtico)
Gas (Lineal)
Flujo

Muy Rpido

Proporcional + Integral

No Lineal (Cuadrtico)

80 - 250 % (1.25 - 0.4), 0.5 min/rep

Pequeos Tiempos muertos

Nivel

Lineal

Normalmente Proporcional BP Grandes

Sencillo

50 - 100 % ( 2 - 1), 5 min/rep

Capacidad Simple
Temperatura

No Lineal

Normalmente Proporcional + derivativo

Sistema complejo

Acepta P + I + D

Existe tiempo Muerto

20 - 50 % (5 - 2), 0.5 min/rep, 0.5 - 3 min/antcip

Depende del tiempo de retraso.

Resumen

Muy Rpido
Lazo de
Control
Variables

Repuestas
del Proceso

Rpido
Lento

Accin
De Control

Efecto

Pre-Evaluacin y Respuestas
1) Defina que es un controlador de procesos?
Es un dispositivo que Compara la variable medida con la de referencia o
deseada (punto de consigna) para determinar el error y estabiliza el
funcionamiento dinmico del bucle de control.
2) Identifique las variables principales en un Lazo de Control
Variable Controlada, Manipulada, Set-Point, Perturbaciones.
3) Como es la respuesta de un control PID ante una perturbacin?
Acta primero la accin derivativa de acuerdo a la velocidad de cambio del error,
luego la salida es ajustada en proporcin a la desviacin, y por ultimo la salida
sigue cambiando hasta eliminar el error (Accin integral).
4) Se quiere controlar los sig procesos, que tipo de control usara:
a) Presin de succin de gas, no se aceptan grandes desviaciones, y que la
vlvula cierre por completo.
Control P + I, banda aprox 200% (0.5), 3 rep/min
b) Temperatura en un intercambiador de calor.
Control P + D o P + I + D, BP < 50 %, 1 rep/min, 3 min/antcip (Depende del
tiempo muerto)

Gracias por su
Atencin.