Elementos motores

Misin:
Generar el movimiento del robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control.
Tipos:
Neumticos (cilindros y motores).
Hidrulicos (cilindros y motores).
Elctricos (motores DC, AC y paso a paso).
Propiedades importantes:
Potencia.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Coste y mantenimiento.
Automatizacin y Robtica. Elementos 1
Motores
 Actuadores neumticos
Cilindros.
Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin.
Simple efecto y doble efecto.
Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento continuo.
Funcionamiento simple y mantenimiento econmico.
Repetitividad inferior a otros tipos de actuadores
Adecuados para manipulacin de piezas pequeas.

Simple efecto Doble efecto

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Motores
 Actuadores neumticos
Motores rotativos.
Ligeros y compactos.
Arranque y parada muy rpidas.
Velocidad y par variables.
Control simple.
Difcil control de posicin.
Motores de aletas rotativas:
Simples.
Dispositivos reductores para aumentar el par.
Motores de pistones:
Menor velocidad que los de aletas.
Bajo nivel de vibracin.
Par elevado a bajas velocidades.

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Motores
 Actuadores neumticos
Motor de aletas.

Motor de pistones.

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Motores
 Actuadores hidrulicos
Funcionalmente similares a los neumticos.
Grado compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisin.
Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200 Kg.
Mantenimiento no muy complejo.
Buena repetitividad entre (2.3 y 0.2 mm).
No presentan problemas de refrigeracin.
Cilindros: Iguales a los neumticos.
Motores de aletas rotativas:
Elevado par de arranque y rendimiento (90%).
Relativamente econmicos.
Motores de pistones:
Cilindrada variable.
Construccin compleja.

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Motores
 Actuadores hidrulicos

Motor de pistones.

Motor de aletas rotativas.

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Motores
 Actuadores elctricos
Son los ms utilizados en los robots industriales actuales:
Fciles de controlar.
Sencillos, pero de construccin delicada.
Precisos.
Alta repetitividad.
Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de potencia.
Motores de corriente continua (DC):
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos.
Asncronos.
Motores paso a paso.

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Motores
 Motor de corriente continua
Principio de funcionamiento:
En una bobina cerrada, por la que circula
corriente, sometida a un campo magntico se
induce una fuerza que la hace girar.
Para mantener la rotacin en el mismo sentido
es necesario conmutar el sentido de la
corriente.
El campo magntico se produce en el estator.
Las bobinas se encuentran en el rotor.
Control por inducido: campo magntico
constante y corriente variable.
Control por excitacin: campo magntico
variable y corriente constante.
Entrada Tensin; Salida Velocidad

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Motores
 Motor de corriente continua
Esquema:

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Motores
 Motor de corriente continua
Mejoras:
Campo de excitacin
mediante imanes
permanentes: evitar
fluctuaciones.
Bobinado del rotor
mediante espiras
serigrafiadas: disminucin
de inercia.
Eliminacin de escobillas
(brushless): menor
mantenimiento.
Servomotor: Entrada en
tensin; Salida de
posicin angular.

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Motores
 Motor de corriente alterna

Caractersticas:
Inductor en el rotor: imanes permanentes.
Inducido en estator: 3 devanados decalados 120 elctricos y alimentados
con un sistena trifsico de tensiones.
Control de velocidad mediante variacin de la frecuencia de la tensin de
inducido convertidor de frecuencia o variador de velocidad.
Sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor.
No presentan problemas de mantenimiento ni de calentamiento.
Mayor potencia, a igualdad de peso, que los de corriente continua.

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Motores
 Motor paso a paso
Caractersticas:
El rotor, con polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus
polos con el estator.
La polaridad del estator es variable,
controlada por trenes de pulsos.
Por cada pulso, el rotor gira un
nmero discreto de grados.
Aumento de la frecuencia de los
pulsos progresivamente.
Ligeros y fiables.
Potencia y precisin bajas.
Giro de pinzas y mesas
posicionadoras.

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Motores
 Caractersticas de actuadores para robots
Neumtico Hidrulico Elctrico
Energa -Aire a presin -Aceite mineral -Corriente elctrica
Opciones -Cilindros -Cilindros -Corriente continua
-Motor de paletas -Motor de paletas -Corriente alterna
-Motor de pistn -Motor de pistones -Motor paso a paso
axiales
Ventajas -Baratos -Rpidos -Precisos
-Rpidos -Alta relacin -Fiables
-Sencillos potencia-peso -Fcil control
-Robustos -Alta capacidad de -Silenciosos
carga
Desventajas -Dificultad de -Difcil -Potencia limitada
control continuo mantenimiento
-Accesorios -Accesorios
-Ruidoso -Fugas
-Caros

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Motores