Ejercicios 2.desbloqueado

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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 2.1.
Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

H3
_
G1
+_
G2
+_
G3
G4
H1
H2
H3/G4
_
G1
+_
G2
+_
G3
H1
G4
H2
H3/(G4G1)
_
+
G1
+_
G2
+_
G3
H1
G4
H2
H3/(G4G1)
_
+
G1 G 2
1 G1 G 2 H1
G3 G 4
1 G3 G 4 H2
G3 G4
G1 G 2
1 G 1 G 2 H1 1 G 3 G 4 H 2
G3 G4
H3
G1 G 2
1
1 G 1 G 2 H1 1 G 3 G 4 H 2 G 4 G 1
G1G 2G 3G 4
1 G1G 2 H1 G 3G 4 H 2 G 2G 3H 3 G1G 2G 3G 4 H1H 2
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
EJERCICIO 2.2.
Obtener la funcin de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.

c
H2
_
R(s)
+
+_ a +
G1
b
+
d
G2
C(s)
G3
H1
La seal en el punto d ser:

d (a b)G 1 cH 2 aG 1 bG 1 cH 2
Se mueve el bloque restador cuya salida es el punto d hasta situarlo a continuacin del
punto de suma a:
c
H2
R(s)
+
a
+_
_
+
+
b
G1
G2
C(s)
G3
H1
Se analiza ahora de que est formada la seal que llega al punto d:

d (a cH 2 b)G 1 aG 1 bG 1 cH 2 G 1
Con respecto al valor inicial de la seal se puede observar que sobra G1 en el ltimo
sumando. Para resolver esto se dividir el bloque H2 entre G1.
c
H2/G1
R(s)
+
a
+_
_
+
+
b
G1
H1
G2
G3
C(s)
Resolviendo el bucle interno:

M 1 (s )
G 1G 2
1 G 1G 2 H 1
Con lo que el diagrama de bloques ahora ser:

H2/G1
R(s)
+
a
+_
G 1G 2 G 3
1 G 1G 2 H 1
c
C(s)
Resolviendo el lazo interno entre a y c:

G 1G 2 G 3
G 1G 2 G 3
1 G 1G 2 H 1
M 2 (s )
G 1G 2 G 3
H
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2
1
2
1 G 1G 2 H 1 G 1
R(s)
+_
G 1G 2 G 3
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2
C(s)
Y resolviendo el ltimo lazo:

G 1G 2 G 3
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2
G 1G 2 G 3
M 3 (s )
G 1G 2 G 3
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3
1
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2
R(s)
G1G 2 G 3
1 G1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G1G 2 G 3
C(s)
Otra posible forma de resolver sera moviendo la seal de realimentacin tomada a la

salida del bloque G2 hasta la salida del bloque G3. De esta forma modificando los bloques
afectados se tendra:
H2
R(s)
+_
_
+
G1
G2
G3
C(s)
H1/G3
Resolviendo el bloque ms interno:

M 1 (s )
R(s)
+_
+
+
G 2G 3
1 G 2G 3H 2
G2G3
1 G 2 G 3 H 2
G1
C(s)
H1/G3
Resolviendo el lazo ms interno nuevamente:

G 1G 2 G 3
1 G 2G 3H 2
G 1G 2 G 3
M 2 (s)
G 1G 2 G 3
H
1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1
1
1
1 G 2G 3H 2 G 3
R(s)
+_
G 1G 2 G 3
1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1
C(s)
Y resolviendo el ltimo lazo:

G 1G 2 G 3
1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1
G 1G 2 G 3
M 3 (s )
G 1G 2 G 3
1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1 G 1G 2 G 3
1
1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 H 1
EJERCICIO 2.3.
Para el diagrama de bloques de la figura encontrar Geq y Heq de forma analtica y grfica.
e
R(s)
r +_
1
s 10
2
s 3
1
s
Y(s)
0.1
+ w
+
+
+
Analticamente:
1
s 1
e r z r (0.1u w ) r (0.1u v v ) r 0.1u

v
s
s
s 1 2
2(s 1)
2(s 1) K
u r 0.1
r 0.1u
e
u r 0.1
s s3
s(s 3)
s(s 3) s 10
2(s 1) K
e r 0.1
e
s(s 3) s 10
0.1K
2 K (s 1)
e1
r
s 10 s(s 3)(s 10)
e
1
0.1K
2 K (s 1)
s 10 s(s 3)(s 10)

e
1
r
s(s 3)(s 10) 0.1Ks(s 3) 2 K(s 1)
s(s 3)(s 10)
s(s 3)(s 10)

3
s (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K
Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo directo es directa:

y
2K
e
s(s 3)(s 10)
G (s )
y
2K
e s(s 3)(s 10)
Entonces, la funcin de transferencia de lazo cerrado es:
M (s )
2K
e
s(s 3)(s 10)
Y (s )
R (s) s 3 (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K

e
s(s 3)(s 10)
M (s )
2K
3
s (13 0.1K )s (30 2.3K )s 2 K
Se busca ahora descomponer dicha funcin de lazo cerrado en las funciones

correspondientes a la cadena directa, cuyo valor ya se conoce, y la realimentacin.
M (s )
G (s )
1 G (s ) H (s )
Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:

2K
2K
2K
s(s 3)(s 10)
3
M (s )
2
2K
s(s 3)(s 10) 2 K H (s) s 13s 30s 2 K H (s)
H (s )
1
s(s 3)(s 10)
Luego igualando los denominadores de las dos expresiones obtenidas para M(s):
s 3 (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K s 3 13s 2 30s 2 K H (s)
s 3 13s 2 30s 0.1Ks 2 2.3Ks 2 K s 3 13s 2 30s 2 K H (s)

0.1Ks 2 2.3Ks 2 K 2 K H (s)
H eq 0.05s 2 1.15s 1
R(s)
+_
2K
s(s 3)(s 10)
0.05s2 115
. s1
C(s)
Resolviendo ahora de forma grfica:

R(s)
r +_
1
s 10
2
s 3
1
s
Y(s)
0.1
+ w
+
+
+
Pasando el ltimo bloque delante del punto de bifurcacin v:
R(s)
r +_
1
s 10
2
s(s 3)
Y(s)
0.1
+ w
+
+
+
Agrupando las funciones de transferencia del ltimo sumador:
R(s)
r +_
K
s 10
2
s(s 3)
Y(s)
s+1
0.1
+ w
+
Moviendo el bloque
R(s)
r +_
2
delante del punto de bifurcacin u:
s(s 3)
2K
s(s 3)(s 10)
01
. s(s 3)
2
+ w
+
s+1
Y(s)
Agrupando los dos elementos del sumador:

R(s)
r +_
Y(s)
2K
s(s 3)(s 10)
0.05s2 115
. s1
EJERCICIO 2.4.
Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia

G(s) y H(s) equivalentes de forma analtica y grfica. Calcular tambin la funcin de
transferencia G(s) equivalente para que el sistema tenga realimentacin unitaria.
R(s)
r +_
10
s1
1
s
Y(s)
y
2
+
+
Analticamente:
1
1
1 10
e r z r (2v y) r 2 v v r 2 v r 2
e
s
s
s s 1
1 10
e r 2
e
s s 1
2s 1 10
e 1
r
s s 1
e
r
s2 s
s(s 1)
2
r 2
r
20s 10 s 21s 10
s
21
s
10
1 2
s s
La funcin de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:

G (s )
y
10
e s(s 1)
10
e
s(s 1)
Y la funcin de transferencia de lazo cerrado es:
M (s )
10
e
s(s 1)
y
10
2
2
r s 21s 10
s 21s 10
e
s(s 1)
Sabiendo que:
M (s )
G (s )
1 G (s ) H (s )
10
10
s(s 1)
M (s )
2
10
1
H (s) s s 10 H (s)
s(s 1)
Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas:
s 2 21s 10 s 2 s 10 H (s)
20s 10 10 H (s)
H (s) 2s 1
R(s)
+_
Y(s)
10
s(s 1)
2s+1
Resolviendo el diagrama de bloques de forma grfica:

R(s)
r +_
10
s1
1
s
2
+
+
Y(s)
y
Moviendo el ltimo bloque delante del punto v:
R(s)
r +_
10
s(s 1)
Y(s)
y
2s
+
+
Uniendo los elementos del sumador:
R(s)
+_
10
s(s 1)
Y(s)
2s+1
Si se desea que Heq sea 1:
R(s)
+_
G(s)
Y(s)
Como la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

M (s )
10
2
s 21s 10
Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s 2 21s se tiene:

10
10
2
G ' (s )
M (s) 2 s 21s
s 21s
10
1 G ' (s )
s 21s
10
1 2
2
2
s 21s
s 21s s 21s
2
R(s)
+_
10
s(s 21)
10
Y(s)
De forma grfica partiendo de la funcin obtenida con Geq y Heq:

R(s)
+_
Y(s)
10
s(s 1)
2s+1
R(s)
+_
Y(s)
10
s(s 1)
2s
1
10
10
10
10
s(s 1)
s(s 1)
2
2
G ' (s )
10
s(s 21)
2s s s 20s s 21s
1
s(s 1)
s(s 1)
R(s)
+_
Y(s)
10
s(s 21)
EJERCICIO 2.5.
Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma grfica y mediante la tcnica de los

flujogramas.
C(s)
R(s)
G1
G2
+ -
G3
+_
G4
+
+
G6
G8
11
G5
G7
Resolviendo primero grficamente:

En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma tpica:
R(s)
+_
G3
+_
G5
G8
G1
G2
C(s)
G4
G7
+
+
G6
Ahora los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcacin:

R(s)
+_
G3
+_
G1
G 8 G 5G 2
G7
G 5G 2
+
+
G6
Se agrupan los bloques de la realimentacin interna:
12
G4
C(s)
R(s)
+_
G3
+_
G1
G 8G 5G 2
C(s)
G7
G 4
G 6
G 5G 2
R(s)
+_
G3
+_
G1
G 8G 5G 2
C(s)
G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2
G 5G 2
Agrupando en un nico bloque la realimentacin interna:
G ' (s )
R(s)
+_
G 8G 5G 2
G 8G 5G 2
G (G G 4 G 5 G 2 1 G 8 G 6 ( G 7 G 4 G 5 G 2 )
1 G 8 G 5G 2 6 7
G 5G 2
G3
G 8G 5G 2
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 )
G1
C(s)
Agrupando finalmente los elementos restantes:

G 1G 3 G 8 G 5 G 2
G 8G 5G 2
G1
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 )
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 )
M (s )
G 8G 5G 2
G 1G 3 G 8 G 5 G 2
1 G3
G1 1
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 )
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 )
G3
13
M (s )
M (s )
G 1G 3 G 8 G 5 G 2
1 G 8 G 6 (G 7 G 4 G 5 G 2 ) G 1 G 3 G 8 G 5 G 2
G 1G 2 G 3 G 5 G 8
1 G 6 G 7 G 8 G 2 G 4 G 5 G 6 G 8 G 1G 2 G 3 G 5 G 8
Aplicando la tcnica de los flujogramas:

Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema:
R
G3
G8
G2 G5
G1
G7
G4
-G6
-1
Se resuelve aplicando la regla de Mason:

La relacin entre la salida C(s) y la entrada R(s), viene dada por:
C(s)
M (s )
R (s )
k Tk k
siendo:
(Determinante del flujograma.) = 1-i+ij-ijk+
Trayectos directos: "aquellos que partiendo de un nodo fuente llegan a un nodo final
sin pasar dos veces por el mismo nodo"
i: ganancia de cada lazo.
i igual a la suma de ganancias de los bucles que tienen algn nodo comn con
cualquier trayecto directo.
ij igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones
posibles de dos bucles disjuntos.
TK es la ganancia del k-simo trayecto directo.
K se calcula igual que , pero eliminando los bucles que tienen algn nodo comn
14
con el k-simo trayecto directo.

Trayectos directos:
T1 G 3 G 8 G 2 G 5 G 1
Lazos:
1 G 3 G 8 G 2 G 5 G 1
2 G 8 G 7 G 6
3 G 8 G 2 G 5 G 4 G 6
i 1 2 3 G 3 G 8 G 2 G 5 G 1 G 8 G 7 G 6 G 8 G 2 G 5 G 4 G 6
No existen lazos disjuntos.
1 i 1 1 2 3 1 G 3G 8 G 2 G 5G1 G 8 G 7 G 6 G 8 G 2 G 5G 4 G 6
1 1
C(s)
M (s )
R (s)
k Tk k
G 3G 8 G 2 G 5G1
1 G 3G 8 G 2 G 5G 1 G 8 G 7 G 6 G 8 G 2 G 5G 4 G 6
EJERCICIO 2.6.
Calcular la funcin de transferencia
C( s )
del siguiente flujograma:
R (s )
-H2
R(s) 1
G1
G2
G3
C(s)
H1
-1
Trayectos Directos:
P1 G1G 2G 3
Lazos Independientes:
L1 G1G 2 H1
L 2 G 2 G 2 H 2
L3 G1G 2G 3
Determinante:
1 La L b Lc Ld Le Lf ...
15
1 G1G 2 H1 G 2G 3H 2 G1G 2G 3
P1 G1G 2G 3
Cofactor:
1 1
Entonces:
1
Pk k
k
M (s )
M (s )
G 1G 2 G 3
1 G 1G 2 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3
EJERCICIO 2.7.
Calcular la funcin de transferencia
Y (s )
del siguiente flujograma:
R (s )
6
R(s) 1
1
s+1
-4
1
-3
s
s+2
-5
Trayectos Directos:
P1
3s
(s 1)(s 2)
P2
4
(s 1)
P3 6
L1
3
(s 1)
L2
5s
(s 2 )
Pares de lazos:
L1 L 2
Determinante:
15s
(s 1)(s 2)
1 La L b Lc Ld Le Lf ...
16
1 Y(s)
3
5s
15s

1
(s 1) (s 2) (s 1)(s 2)
Cofactores:
P1
3s
(s 1)(s 2)
1 1
P2 4 (s 1)
5s
2 1
(s 2)
P3 6
3
5s
15s

3 1
(s 1) (s 2) (s 1)(s 2)
Entonces:
M (s )
1
Pk k
k
5s
3s
3
5s
15s
4
1
61
1
(s 2)
(s 1)(s 2)
(s 1) (s 2) (s 1)(s 2)
s 1
M (s )

3
3
5s
15s
5s
15s
1
1

(s 1) (s 2) (s 1)(s 2)
(s 1) (s 2) (s 1)(s 2)
M (s )
36s 2 135s 40
6s 2 26s 8
EJERCICIO 2.8.
Calcular la funcin de transferencia del siguiente flujograma:
H1
R(s) 1
G1
G5
G2
H2
G3
H3
G6
H4
G7
17
G4
1 C(s)
G8
Trayectos Directos:
P1 G1G 2G 3G 4
P2 G 5G 6 G 7 G 8
L1 G 2 H1
L 2 G 3H 2
L3 G 6 H 3
L4 G 7H4
Pares de lazos:
L1L 4 G 2 H1G 7 H 4
L 2 L 3 G 3H 2 G 6 H 3
Determinante:
1 La L b L c Ld L e Lf ...
1 G 2 H1 G 3H 2 G 6 H 3 G 7 H 4 G 2 H1G 7 H 4 G 3H 2G 6 H 3
Cofactores:
P1 G1G 2G 3G 4
1 1 G 6 H 3 G 7 H 4
P2 G 5G 6 G 7 G 8
2 1 G 2 H1 G 3H 2
Entonces:
M (s )
M (s )
1
Pk k
k
(G G G G )(1 (G H G H )) (G G G G )(1 (G H G H ))
1 2 3 4
6 3
7 4
5 6 7 8
2 1
3 2
1 (G H G H G H G H ) (G H G H G H G H )
2 1
3 2
6 3
7 4
2 1 7 4
3 2 6 3
EJERCICIO 2.9.
Calcular las funciones de transferencia indicadas para el siguiente flujograma:
18
-4
R1(s) 1
R2(s) 1
1
s
1 C1(s)
s
s+2 10
1 C2(s)
1
s+3
T11
C 1 (s)
R 1 (s )
T21
C 2 (s )
R 1 (s )
T21
C 1 (s )
R 2 (s )
T22
C 2 (s )
R 2 (s )
1- T11 C1 (s) R1 (s)
-4
R1(s) 1
1
s
1 C1(s)
s
s+2 10
1
s+3
10
s
1
1
s2
s(s 3)
T11 (s)
4s 40
1

s 2 s(s 3)
T11 (s)
s 3 3s 2 10s 20
5s 3 17s 2 46s 80
2- T21 C 2 (s) R1 (s)
-4
R1(s) 1
1
s
s
s+2 10
1 C2(s)
1
s+3
1
s(s 3)
T21 (s)
4s 40
1

s 2 s(s 3)
19
T21 (s)
s2
3
5s 17s 2 46s 80
3- T21 C1 (s) R 2 (s)
-4
1
s
R2(s) 1
1 C1(s)
s
s+2 10
1
s+3
10
1
(s 3)
T12 (s)
4s 40
1

s 2 s(s 3)
T12 (s)
10s 2 2s
5s 3 17s 2 46s 80
4- T22 C 2 (s) R 2 (s)
-4
R2(s) 1
1
s
s
s+2 10
1 C2(s)
1
s+3
1
40
(s 3)
s(s 3)
T22 (s)
4s 40
1

s 2 s(s 3)
T22 (s)
5s 2 2s
5s 3 17s 2 46s 80
EJERCICIO 2.10.
Calcular las funciones de transferencia del siguiente flujograma:
20
R2(s)
1
s
-2
R1(s) 1
1
R3(s)
1
6
-4
1 1
1 Y1(s)
s
-3
Y2(s)
T11
Y1 (s)
R 1 (s )
T12
Y1 (s)
R 2 (s )
T13
Y1 (s)
R 3 (s )
T21
Y2 (s)
R 1 (s )
T22
Y2 (s)
R 2 (s )
T23
Y2 (s)
R 3 (s )
1- T11 Y1 (s) R1 (s)
1
s
-2
R1(s) 1
6
-4
1
s
-3
1 Y1(s)
6
2 1
s
T11 (s)
2 3 24 6
1
s s
s s2
T11 (s)
6
s 29s 6
2
2- T12 Y1 (s) R 2 (s)
R2(s)
1 1
s
6
-2
1
s
-3
-4
1 Y1(s)
6
1
s
T11 (s)
2 3 24 6
1
s s
s s2
T11 (s)
6s
s 29s 6
2
21
3- T13 Y1 (s) R 3 (s)
R3(s)
1
s
-2
1 1
1 Y1(s)
s
-3
6
-4
1 1 2
T13 (s)
2 3 24 6
1
s s s s2
T13 (s)
s( s 2 )
s 2 29s 6
4- T21 Y2 (s) R1 (s)
1
s
-2
R1(s) 1
1
6
-4
1
s
-3
Y2(s)
1 1 3 24
T21 (s)
2 3 24 6

s s
s s2
T21 (s)
s(s 27)
s 2 29s 6
5- T22 Y2 (s) R 2 (s)
R2(s)
1 1
s
6
-2
-4
1
s
-3
Y2(s)
2 1 3
T22 (s)
2 3 24 6
1
s s
s s2
22
T22 (s)
s( 2s 6)
s 2 29s 6
6- T23 Y2 (s) R 3 (s)
R3(s)
1
s
-2
6
-4
Y2(s)
T23 (s)
1 1
s
-3
81
2 3 24 6

s s s s2
T23 (s)
8s 2
s 2 29s 6
EJERCICIO 2.11.
La funcin de transferencia G(s) viene definida por el siguiente diagrama de flujo:
Donde:
G1 = 1
G2 = 1/s
G3 = 1/s
G4 = 1/s
G5 = 4
G6 = 1
G7 = -1
G8 = -2
G9 = -3
G10 = 1
G11 = 2.
Calcular, mediante Mason, la funcin de transferencia de G(s).
G (s)
1
TK K
K
Trayectos directos:
1 1 1
4
T1 G1 G 2 G 3 G 4 G 5 G 6 1 4 1 3
s s s
s
1
1
T2 G 1 G 2 G 10 G 6 1 1 1
s
s
23
1 1
2
T3 G1 G 2 G 3 G11 G 6 1 2 1 2
s s
s
Determinante del sistema:

1 La L b Lc ...
1 2 3
1 G 2 G 7 G 2 G3 G8 G 2 G3 G 4 G9 1 2 3
s s
s
Cofactores:
1 1
2 1
3 1
Funcin de transferencia:
4 2s s 2
4 1 2
2
3
3
s s
3 2s
G (s) s
1 2 3
1 2 3 s s 2s 3
s s
s
s3
G (s)
s 2 2s 4
s3 s 2 2s 3
EJERCICIO 2.12.
Calcular la funcin de trasferencia del sistema de la figura mediante la aplicacin de la

regla de Mason:
Y(s)
R(s) +
G2(s)
G1(s)
G5(s)
G4(s)
G3(s)
+
+
G6(s)
G7(s)
G8(s)
1
s2
1
G 5 (s)
s
G1 (s)
G 2 (s) (s 1)
G 3 (s) 5
G 6 (s) 1
G 7 (s)
T (s)
Tn n
Trayectos:
T1 G 3G 8G 5G 2G1
24
1
s 1
G 4 (s) s
G 8 (s) s
Lazos:
L1 G 3G 8G 5G 2G1
L 2 G 8G 5G 2 G 4 G 6
L 3 G 8G 7 G 6
1 (G 3G 8G 5G 2G1 G 8G 5G 2G 4G 6 G 8G 7 G 6 )
T (s )
G 3G 8 G 5G 2 G1
1 ( G 3 G 8 G 5 G 2 G 1 G 8 G 5 G 2 G 4 G 6 G 8 G 7 G 6 )
1
1
5 s (s 1) 2
s
s
T (s )
1
1
1
1
1 5 s (s 1) 2 s (s 1) s 1 s
1
s
s
s 1
s
T (s )
5(s 1) 2
s 5 2s 4 3s 3 6s 2 10s 5
EJERCICIO 2.13.
G(s) est definida por el diagrama de flujo:

3
U(s)
1/s
1/s
-4
-5
Obtener la funcin de transferencia.
Aplicando la regla de Mason:

T
Trayectos directos:
Lazos independientes:
Tn n
T1
3
s
1 1
T2
2
s2
2 1
L1
25
4
s
Y(s)
L2
1
5
s2
4 5
s s2
3 2
3s 2
2
2
3s 2
s s
2 s
2
G (s )
4 5
1 2 s 4s 5 s 4s 5
s s
s2
G (s )
3(s 0.66)
s 2 4s 5
EJERCICIO 2.14.
Obtener la funcin de transferencia de una planta que viene definida por el siguiente
flujograma:
1
R'(s)
4
31
1
2 /(s+1) /(s+1)
7
C'(s)
La relacin entre la salida C'(s) y la entrada R'(s), viene dada por:

C' (s)
M ' (s)
R ' (s)
k Tk k
T1 2 5 10
1 1
T2 3 6 18
2 1
T3 4 7 28
3 1
26
Bucles:
T4 2
1
12
6
s 1
s 1
4 1
T5 2
1
1
14
7
s 1 s 1
(s 1) 2
5 1
T6 3
1
21
7
s 1
s 1
6 1
No hay
Bucles disjuntos: No hay.

Luego, sustituyendo:
. = 1-i+ij-ijk+ = 1 - 0= 1
Se tiene entonces:
M ' (s)
k Tk k
M ' (s) 10 18 28
M ' (s)
T11 T2 2 ... T6 6
1
12
14
21
33
14
56
2
s 1 (s 1)
s 1
s 1 (s 1) 2
56 s 2 112 s 56 33 s 33 14
(s 1) 2
M ' (s)
56 s 2 145 s 103
(s 1) 2
EJERCICIO 2.15.
Para el sistema del ejercicio 1.14. hallar la funcin de transferencia que relaciona la altura
del lquido en el depsito h(t) y la tensin de referencia u(t), mediante la tcnica de
flujogramas. En el ejercicio 1.14. el sistema qued definido por el siguiente diagrama de
bloques:
F(s)
U(s)
E(s)
Qe(s)
1 H(s)
0.2 V(s)
10
101
+_
+_
s
s
Qs(s)
0.009
27
Obtener en primer lugar el flujograma correspondiente al diagrama de bloques mostrado en

la figura.
U
0.2
10 1
s V
10
1
s
Qe
-0.009
-1
Aplicando la Regla de Mason se obtendr la funcin de transferencia:

T
Tn n
1 L1 L 2
1
0.2
T1 10 1
10
s
s
1 1
1
0.2
L1 101
10 (1)
s
s
1
L 2 (0.009)
s
0.2
1
1
1 101
10 (1) (0.009)
s
s
s

s 0.2
H(s)
s2
T
s 0.2 0.009
U(s)
1 100 2
s
s
100
H(s)
100(s 0.2)
2
U(s) s 100s 20 0.009s
H(s)
100(s 0.2)
2
U(s) s 100.009s 20
28
EJERCICIO 2.16.
Dado un sistema de control representado por el siguiente diagrama de bloques:

R2(s)
R1(s)
Y(s)
G2(s)
G1(s)
H1(s)
H2(s)
+
H3(s)
1.- Dibujar el flujograma correspondiente.

2.- Si se hace R2(s) = 0, hallar mediante la regla de Mason,
Y(s)
M (s)
R1 (s)
1
1
.
; G1(s) = K y G2(s) =
( s 4)( s 6)
s
Obtener la funcin de transferencia G3(s) para que M(s) sea equivalente al sistema de la
figura:
3.- Si en M(s), hacemos H2(s) = H3(s) = 1; H1(s) =
C(s)
R(s)
G3(s)
1
s
1. Flujograma: Sustituyendo el diagrama de bloques:

R2(s)
0
G1(s)
R1(s)
-1
-1
-H1(s)
G2(s)
H2(s)
4
-H3(s)
2- Ahora R2(s) = 0. La funcin de transferencia global del sistema ser:

M (s)
Y(s)
R1 (s)
29
TK K
6
Y(s)
Trayectos directos: 0 1 2 3 5 6 : G1(s)G2(s)

Bucles:
B1:
1 2 3 5 1 : G1(s)G2(s)[-H3(s)]
B2:
1 2 3 5 4 1: G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s)
B3:
2 - 3 5 4 2 : G2(s)[-H2(s)]
Bucles disjuntos: No hay.

Luego, sustituyendo:
. = 1 [G1(s)G2(s)[-H3(s)] + G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s) +G2(s)[-H2(s)]] + 0 =
= 1 + G2(s)[G1(s)[-H3(s)] + G1(s)[-H1(s)]H2(s) + H2(s)]
K = 1 = 1 0 = 1
T1 = G1(s)G2(s)
Se tiene entonces:
M (s)
Y(s)
R1 (s)
TK K
G1 (s) G 2 (s)
1 G 2 (s) G1 (s) H 3 (s) G1 (s) H1 (s) H 2 (s) H 2 (s)
1
1
3. Ahora, H 2 (s) H 3 (s) 1; H1 (s) ; G1 (s) K; G 2 (s)
s
(s 4)(s 6)
sustituyendo en la ecuacin anterior de M(s), se tiene:
K
Ks
Ks
(s 4)(s 6)
M (s)
3
2
1
K
1
(K 1) s(s 4)(s 6) s(K 1) K s 10s (25 K )s K
(s 4)(s 6)
s
R1(s)
Ks
3
2
s 10 s (25 K ) s K
Y(s)
R(s)
C(s)
G3(s)
1
s
M(s)
30
G 3 (s)
M (s)
1 G 3 (s)
1
s
s G 3 (s)
s G 3 (s)
G 3 (s)
s M (s)
K
2
s M (s) s 10s (25 K )
Luego la funcin de transferencia en lazo abierto del nuevo sistema, teniendo en cuenta
que K = 1000, ser:
1
F.T.L.A.' K G 3 (s)
s
F.T.L.A.'
1000
s(s 2 10s 1025)
EJERCICIO 2.17.
G(s) es la funcin de transferencia de una planta, de la que se conoce su flujograma, que es

el siguiente:
-4
1
s 1
1
+1
2
s2
1
2
s s
-s
3
s3
+1
+10
6
1
s 4
8
s8
1
s
-7
1
s
10
-6
Calcular la funcin de transferencia de la planta, aplicando la regla de Mason.
Trayectos directos:
31
1 2 3 4 9 10 6 7 P1
1 2 8 9 10 6 7 P2
Lazos disjuntos:
L1
1 1
10
1
1
2
10 2 2
s s s (s s)(s 1)
s 1 s s
1
8 1 1
8
2 2
s 4 s 8 s s s (s 4)(s 8)
2
4
56
8
1 6
; L 2 s; L3 7
; L 4 6
;
s8 s8
s
s
s s
1 1 3
s
30
L5 10
s s s 3 s 2 s(s 2)(s 3)
2
Determinante del flujograma:

1 L1 L 2 L 3 L 4 L1 L 2 L1 L 3 L1 L 4 L 2 L 3 L 2 L 4 L1 L 2 L 3 L1 L 2 L 4
56
6 4( s) 4( 56) 4( 6)
4
1 2
s
2
s 8 s s s (s 2 s)(s 8) s(s 2 s)
s s
6
56
4
s( 56)
s( 6 )
4
( s )
2
( s )
s8 s s
s
s s
s8
s
s 5 72s 4 193s 3 450s 2 520s 192

s 2 (s 1)(s 8)
Cofactores:
1 1 L 2 1 (s) 1 s
3
2
4s s 2s 5s 4
4
(s) 2
2 1 (L1 L 2 ) L1 L 2 1 2
s(s 1)
s s
s s
Luego,
G (s )
P1 1 P2 2
Y sustituyendo los valores queda:

G (s )
18s 3 96s 2 80s 352

s(s 2 4)(s 5 72s 4 193s 3 450s 2 520s 192)
32

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Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Obtener la funcin de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.

La seal en el punto d ser:

Se analiza ahora de que est formada la seal que llega al punto d:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Resolviendo el bucle interno:

Con lo que el diagrama de bloques ahora ser:

Resolviendo el lazo interno entre a y c:

Y resolviendo el ltimo lazo:

Otra posible forma de resolver sera moviendo la seal de realimentacin tomada a la

Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Resolviendo el bloque ms interno:

Resolviendo el lazo ms interno nuevamente:

Y resolviendo el ltimo lazo:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

e r z r (0.1u w ) r (0.1u v v ) r 0.1u

s 10 s(s 3)(s 10)

s(s 3)(s 10)

s (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K

Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo directo es directa:

e s(s 3)(s 10)

Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Entonces, la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

R (s) s 3 (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K

s (13 0.1K )s (30 2.3K )s 2 K

Se busca ahora descomponer dicha funcin de lazo cerrado en las funciones

Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:

s 3 (13 0.1K )s 2 (30 2.3K )s 2 K s 3 13s 2 30s 2 K H (s)

s 3 13s 2 30s 0.1Ks 2 2.3Ks 2 K s 3 13s 2 30s 2 K H (s)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Resolviendo ahora de forma grfica:

Pasando el ltimo bloque delante del punto de bifurcacin v:

Agrupando las funciones de transferencia del ltimo sumador:

Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Agrupando los dos elementos del sumador:

Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia

La funcin de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Y la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

Resolviendo el diagrama de bloques de forma grfica:

Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Moviendo el ltimo bloque delante del punto v:

Uniendo los elementos del sumador:

Como la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s 2 21s se tiene:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

De forma grfica partiendo de la funcin obtenida con Geq y Heq:

Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma grfica y mediante la tcnica de los

Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Resolviendo primero grficamente:

Ahora los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcacin:

Se agrupan los bloques de la realimentacin interna:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Agrupando en un nico bloque la realimentacin interna:

Agrupando finalmente los elementos restantes:

Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Aplicando la tcnica de los flujogramas:

Se resuelve aplicando la regla de Mason:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

con el k-simo trayecto directo.