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Tema 3. Diseno de Filtros Fir
Tema 3. Diseno de Filtros Fir
uperior
nginyeria
INTRODUCCIN.
Los filtros digitales de respuesta impulsional finita (Finite Impulse Response) se basan en
obtener la salida a partir, exclusivamente, de las entradas actuales y anteriores. As, para un
filtro de longitud N:
N 1
y ( n) =
h( k ) x ( n k )
k =
k<0
0k < N
kN
y ( n) = h (k ) x ( n k )
k =0
de donde, identificando (1) y (2), observamos que bk={h(k)}, es decir, los coeficientes del
filtro corresponden a la respuesta impulsional.
3.2.-
La ventaja de los filtros FIR es que pueden disearse para que presenten FASE LINEAL.
La linealidad de fase implica que se verifiquen ciertas condiciones de simetra:
3.1
scola cnica
uperior
nginyeria
Tipo:
Simetra
Impar
Simtrico h(k ) = h( N 1 k )
II
Par
Simtrico h(k ) = h( N 1 k )
III
Impar
Antisimtrico h(k ) = h( N 1 k )
IV
Par
Antisimtrico h(k ) = h( N 1 k )
1.5
1
0.5
0
0.5
1
0.5
0
0.5
0
n
2
n
h(n)=h(N1n)
1.5
hnc(n)=hnc(n)
h(n)=h(N1n)
hnc(n)=hnc(n)
1
0
1
2
0
n
0
0.5
0.5
0
0.5
0
n
h(n)=h(N1n)
0.5
hnc(n)=hnc(n)
h(n)=h(N1n)
hnc(n)=hnc(n)
1.5
1
0
1
2
0
n
0
1
0
2
4
n
Tipo IV. Antisimetrico. N par
1
0
1
0
N 1
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.2
scola cnica
uperior
nginyeria
H ( z) = z
N 1
N 1
N 3
N 1
N 3
N 1
2
2
2
+ h( N 1) z
+ h(1) z
+ h( N 2) z 2 + ... + h
h(0) z
2
N 1
2
N 1
N 1
N 1
1 + ... + h
+ 2 h(1) cos
2 h(0 ) cos
2
2
H ( ) = e
N 1
2
N21 1
N 1
N 1
k + h
2 h(k ) cos
2
2
k =0
con lo que:
H ( ) = A( ) e j ( )
N 1
1
2
N 1
N 1
A( ) =
2 h(k ) cos
k + h
2
k =0
2
con
N 1
( ) =
donde A()R, con lo que toda la informacin de la fase se encuentra en () que es lineal en
. Por tanto, el retardo de grupo es lineal:
( ) =
d( ) ( N 1)
=
d
2
esto significa que, al hacer pasar una seal por un filtro FIR de estas caractersticas, el retardo
es el mismo para todos los armnicos que componen la seal y sta no se distorsiona. La
magnitud del retardo no depende de los coeficientes del filtro con lo que stos se pueden
escoger libremente para modelar la respuesta en amplitud. El retardo introducido por el filtro
es, (N-1)/(2Fs) segundos.
Para los otros tipos obtenemos las siguientes expresiones:
H ( ) = A( ) e j ( )
N
1
2
A( ) = 2 h(k ) cos N 1 k
k =0
con
N 1
( ) =
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.3
scola cnica
uperior
nginyeria
H ( ) = A( ) e j ( )
H ( ) =0 = 0
N 1
1
2
N 1
A( ) =
k
2 h(k ) sin
k =0
2
con
N 1
( ) =
2
2
H ( ) = = 0
pasa-alta. Se utilizan para disear transformadores de Hilbert (es un tipo de filtro pasa todo
que produce un desfase de / 2 a la seal de entrada ) y diferenciadores (determinan la
derivada de la seal de entrada).
H ( ) = A( ) e j ( )
H ( ) = 0 = 0
N
1
2
A( ) = 2 h(k ) sin N 1 k
k =0
con
N 1
( ) =
2
2
diferenciadores.
La fase indicada en los dos casos anteriores considera que A() es positiva, si es negativa
N 1
incluiramos un retardo adicional de resultando ( ) =
para filtros
2
simtricos y ( ) =
3
N 1
para antisimtricos.
2
2
Por lo tanto, si exigimos que los coeficientes de un filtro FIR presenten simetra par o
impar, aseguramos la linealidad de la fase y por tanto evitamos la distorsin de fase.
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.4
scola cnica
uperior
nginyeria
3.3.-
Los filtros FIR solo presentan polos en el origen, por lo que siempre son estables. Sobre el
posicionamiento de los ceros, resulta fcil demostrar que en los filtros de fase lineal los ceros
se dan en pares recprocos, es decir, si z0 es una raz del polinomio H(z), tambin lo ser z0-1.
Vemoslo:
La funcin de transferencia de un filtro FIR es:
N 1
H ( z ) = h(k ) z k
k =0
-1
si sustituimos z por z ,
N 1
N 1
k =0
k =0
H ( z 1 ) = z N 1 h( N 1 k ') z k '
k '= 0
de lo que derivamos que las races del polinomio H(z-1) son tambin races de H(z).
Si adems queremos que los coeficientes sean reales, las races complejas deben aparecer
en forma de pares complejo conjugados.
Por ejemplo el diagrama de ceros y polos del filtro y(n)=x(n)-x(n-1)+2.79x(n-3)-2.79x(n4)+x(n-6)-x(n-7), es:
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.5
scola cnica
uperior
nginyeria
Imaginary Part
0.5
0.5
1
1.5
0.5
0.5
Real Part
10
3.5
3.5
0
1
0.5
0
/
0.5
|H()|
3.5
5
|()|(rad)
10
0
3.5
3.5
3.5
3.5
10
3.5
20
1
3.4.-
3.5
0.5
0
/
0.5
3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)
Existen tres grandes bloques de mtodos de diseo de filtros FIR con fase lineal:
Muestreo en frecuencia
3.6
scola cnica
uperior
nginyeria
frecuencia ideal del filtro y, fijado un orden, obtener los coeficientes que generen la respuesta
ms aproximada, en particular, los ms comunes se basan en la aproximacin de Tchebyshev.
3.4.1.-
Si queremos implementar un filtro pasa baja con una respuesta ideal (transicin abrupta
de la banda pasante a la atenuada), la respuesta impulsional es infinita y no causal. Para
obtener un filtro FIR realizable se puede proponer truncar h(n) y retardarla hasta convertirla en
causal.
La respuesta impulsional del filtro ideal pasa baja viene dada por:
c sen( c n )
n0
n
c
hi (n) =
c
n=0
En la siguiente grfica mostramos algunas de sus muestras
sinc(x)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-20
-15
-10
-5
10
15
20
3.7
scola cnica
uperior
nginyeria
Obtener la respuesta impulsional del filtro ideal que deseamos disear hi (n) (pasabaja, pasa-alta, etc.)
N -1
N -1
FILTROS DIGITALES
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CURSO 2009-2010
3.8
scola cnica
uperior
nginyeria
0 n N 1
nN
W ( z ) = 1 + z 1 + ... + z N + 2 + z N +1 =
1 z N
1 z 1
W ( ) = e
N 1
j
N
sin
2
sin
2
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.9
scola cnica
uperior
nginyeria
0
10
13.2018dB
|W()|(dB)
20
30
40
50
60
=2/N
1
70
0
0.2
0.4
0.6
Frecuencia
0.8
Se define la anchura del lbulo principal de la ventana como el doble del intervalo de
frecuencias hasta el primer nulo que para la ventana rectangular se producen en las frecuencias
k =
2k
con k = 1,2,3,..., N 1
Vemos que el lbulo principal tiene una anchura que es inversamente proporcional a la
longitud de la ventana.
La anchura del lbulo principal para esta ventana es
4
N
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CURSO 2009-2010
3.10
scola cnica
uperior
nginyeria
por una parte, la anchura del lbulo principal est relacionada con la aparicin de una
banda de transicin en el filtro. Cuanto mayor sea el lbulo principal mayor ser la banda
de transicin del filtro.
por otra, la presencia de lbulos laterales (secundarios) lleva a la aparicin de un rizado u
oscilaciones en la respuesta en frecuencia, en ambas bandas, (ms apreciables en la banda
no pasante).
A la vista de este anlisis, podemos tratar de mejorar las prestaciones del filtro real
aumentando el nmero de puntos considerados, sin embargo el incremento de la longitud del
filtro eleva su carga computacional (idealmente para N tendramos una seal de
continua, cuyo espectro es un impulso, por lo que al convolucionar obtendramos la respuesta
ideal del filtro). Una opcin que se plantea es generalizar el concepto de ventana y emplear
secuencias distintas de la rectangular para realizar el truncamiento de la respuesta impulsional
deseada.
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M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
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3.11
scola cnica
uperior
nginyeria
1.2
N=1001
N=2001
N=3001
1.1
1.08
1.06
|H()|
|W ()|)
1.04
0.8
0.6
1.02
1
0.98
0.4
0.96
0.94
0.2
0.92
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.21
0.22
0.23
0.24
/
0.25
0.26
0.27
0.28
Rectangular
Bartlett
(triangular)
Von Hann
(Hanning)
Hamming
Blackman
0 n N 1
n N
2n
N 1
0n
N 1
2
2n
N 1
n N 1
N 1
2
1
2n
1 cos
2
N 1
2n
N 1
2n
4n
+ 0.08 cos
N 1
N 1
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.12
scola cnica
uperior
nginyeria
Ventana
Anchura del
Anchura de la
lbulo ppal de la
banda de transicin
ventana
Pico Lbulo
secundario de la
ventana(dB)
Rectangular
4
N
1.8
N
-13
-21
Bartlett
8
N
6.1
N
-25
-25
8
N
6.2
N
-31
-44
Hamming
8
N
6.6
N
-41
-53
Blackman
12
N
11
N
-57
-74
(triangular)
Von Hann
(Hanning)
13.0
0.6
27.0
32.0
|W()|(dB))
Rectangular
Bartlett
Hanning
Hamming
Blackman
0.8
43.0
58.0
0.4
0.2
20
40
60
80
100
0.02
0.04
0.06
0.08
/
0.1
0.12
0.14
0.16
Por ltimo, podemos ver el resultado de disear un filtro FIR paso bajo con frecuencia de
corte normalizada de 0.25 y una longitud de 101.
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3.13
scola cnica
uperior
nginyeria
Rectangular
Bartlett
Hanning
Hamming
Blackman
|H()|(dB))
21
25
44
53
74
0.25
0.3
0.35
/
0.4
1.04
0.09
Rectangular
Bartlett
Hanning
Hamming
Blackman
0.08
0.07
0.06
|H()|
1.02
|H()|
0.5
1.06
0.45
0.05
0.04
0.03
0.98
0.02
0.01
0.96
0
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.3
0.35
/
0.4
Otras ventanas:
En las ventanas consideradas, la anchura del lbulo principal es inversa al valor de N y la
atenuacin del lbulo secundario no depende del orden sino del tipo de ventana. El orden
determina la anchura de la banda de transicin. Estas ventanas no son muy verstiles para el
diseo de filtros ya que no podemos controlar la anchura de la banda de transicin y la
atenuacin independientemente. Existen otro tipo de ventanas como la de Kaiser, definida con
2 parmetros N y , que nos permiten controlar ambos parmetros independientemente. Su
definicin es ms compleja, a partir de funciones de Bessel. La gran utilidad de esta ventana es
que existen expresiones aproximadas para la eleccin de parmetros de diseo, adems
modificando los valores de podemos tener formas de la ventana similares a la anteriores.
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3.14
scola cnica
uperior
nginyeria
20
0
N=31
N=61
N=91
40
20
60
|W()|)
|W()|)
40
60
80
80
100
120
100
140
120
140
0
=1
=6
=10
20
160
0.2
0.4
0.6
0.8
180
0
0.2
0.4
0.6
0.8
p , s , 1, 2 ,
1
( p + s )
2
A = 20 log10 (min ( 1 , 2 ))
0.1102( A 8.7)
A 50dB
0. 4
= 0.5842( A 21) + 0.07886( A 21) 21 < A < 50
0
A 21
D Fm
N 1
siendo D
F =
F = Fs Fp
A 7.95
14.36 A > 21
D=
0.922 A 21
Como resumen, el mtodo de diseo por ventanas se basa en, dada una longitud del filtro
N, obtener los N trminos de la respuesta impulsional del filtro ideal que, al multiplicarlos por
la funcin de pesos (ventana), nos dan los coeficientes del filtro real. Como los trminos de la
respuesta ideal y las ventanas son simtricos respecto al punto central, el filtro presenta fase
lineal.
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.15
scola cnica
uperior
nginyeria
3.4.2.-
Tipo
Longitud
Coeficientes
Simetra en =0
Simetra en =
Periodicid.
impar
simtricos
Par A( ) = A( )
Par A( + ) = A( )
II
par
simtricos
Par A( ) = A( )
Impar A( + ) = A( )
III
impar
antisimtricos
Impar A( ) = A( )
Impar A( + ) = A( )
IV
par
antisimtricos
Impar A( ) = A( )
Par A( + ) = A( )
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M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.16
scola cnica
uperior
nginyeria
j 2
1 N 1
1
N
2 =
N =
h(n) = IDFT { H ( k )} =
H (k ) e
A( k ) e
N k =0
N k =0
N 1
k N 1
k N 1
N 1
2
j
2
j
2
1
N
2 +
N
2
= A(0) + A( k ) e
A( k ) e
N
N +1
k =1
k=
k N 1
k ' N 1
N 1
2
2
j
2
j
2
j
2
N
2 +
N
2 e
2
h(n) = A(0) + A( k ) e
A
(
N
k
'
)
k =1
k '=1
k N 1
k ' N 1
2
2
j 2 n
j 2 n
1
N
2
N
2
h(n) = A(0) + A(k ) e
+ A(k ' ) e
=
N
k =1
k '=1
N 1
k N 1
j 2 k n N 1
j
2
1
N
2 +e
N
2
= A(0) + A( k ) e
N
k =1
con lo que:
N 1
1
k
N 1
h(n) = A(0) + 2 A(k ) cos 2 n
N
2
k =1
N
Longitud: Impar.
Simetra: Par
Tipo II
Longitud: Par.
Simetra: Par
1
h( n) =
N
N 1
k N 1
A
(
0
)
+
2
A
(
k
)
cos
2
N 2
k =1
1
h( n) =
N
N
1
k N 1
A
(
0
)
+
2
A
(
k
)
cos
2
N 2
k =1
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.17
scola cnica
uperior
nginyeria
Tipo III
Longitud: Impar.
(N es impar)
Simetra: Impar
Tipo IV
Longitud: par.
(N es par)
N21
1
k N 1
h( n) = 2 A(k ) sin 2
n
N k =0
N 2
N 1
1 2
k N 1
N N 1
h( n) = 2 A( k ) sin 2
n + A sin
n
N k =0
2 2
N 2
Simetra: Impar
Con este mtodo de diseo, obtenemos un filtro cuya respuesta en frecuencia pasa por los
puntos fijados, sin embargo, en principio no controlamos el resto de los valores de la
respuesta. Veamos la transformada Z del filtro definido para interpretar el mtodo del
muestreo uniforme en frecuencia desde otro punto de vista:
N 1
H ( z ) = h( r ) z
r =0
2
N 1 j 2 k
j kr
1 N 1
1 N 1
= H (k ) e N z r = H (k ) e N z 1
N k =0
r =0 N k =0
r =0
N 1
j 2 k
1 e N z 1
N N 1
1
1 N 1
= 1 z H (k )
= H ( k ) 2
2
j k
j k
N
N k =0
k =0
1 e N z 1
1 e N z 1
es decir, H(z) puede obtenerse a partir de una frmula de interpolacin de los valores de H(k)
fijados para la obtencin del filtro.
La expresin de H(z) nos indica que sta se puede expresar como una descomposicin en
cascada de dos filtros. A su vez el segundo filtro esta expresado como una descomposicin en
paralelo que tendr tantos trminos como valores no nulos tenga H(k). Si se trata de filtros en
los que la banda de paso es estrecha, el nmero de muestras no nulas ser pequeo por lo que
esta estructura ser ms eficiente que estructuras directas. La desventaja es que se pueden
originar inestabilidades si por efectos de redondeo la cancelacin polo-cero no es exacta, ya
que estamos implementando este filtro FIR de forma recursiva. En temas posteriores
analizaremos con detalle la estructura del Muestreo en Frecuencia.
En las siguientes grficas mostramos un ejemplo de diseo de filtros FIR de fase lineal, por el
mtodo del muestreo en frecuencia, para cada uno de los cuatro tipos posibles.
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.18
scola cnica
uperior
nginyeria
Tipo I
1.4
Filtro diseado
Muestras A()
1.2
|H()|
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1
/
1.5
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.19
scola cnica
uperior
nginyeria
Tipo II
1.5
Filtro diseado
Muestras A()
1
|H()|
0.5
0.5
1
0
0.5
1
/
1.5
Tipo III
1.5
Filtro diseado
Muestras A()
1
|H()|
0.5
0.5
1
0
0.5
1
/
1.5
FILTROS DIGITALES
M. MARTNEZ, L. GMEZ, A. J. SERRANO, J. VILA, J. GMEZ
CURSO 2009-2010
3.20
scola cnica
uperior
nginyeria
Tipo IV
1.4
Filtro diseado
Muestras A()
1.2
|H()|
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1
/
1.5
Utilizacin de mtodo:
Dada la respuesta ideal del filtro, elegir la longitud y tomar N muestras equiespaciadas
en el intervalo [0,2].
3.21
scola cnica
uperior
nginyeria
transiciones ms suaves entre bandas, tal como se ha hecho en el diseo del filtro de tipo I.
Otra posibilidad es dejar sin fijar uno o dos puntos en la zona de transicin y definir un
procedimiento de clculo que localice estos puntos minimizando el rizado en las bandas
pasante y no pasante.
Hasta aqu hemos considerado el caso de fijar N puntos equidistantes en el espectro y tal
que el primer punto coincida con el nivel de continua, sin embargo, existen otras posibilidades
como el tomar otro origen para fijar los puntos o permitir la seleccin de puntos
irregularmente distribuidos a lo largo del espectro, seleccionar zonas no importa en las
cuales no imponemos condiciones, etc.
3.4.3.-
Los mtodos anteriores son sencillos de implementar pero tienen desventajas, ya que no
se pueden especificar p y s de forma precisa. Los valores de 1 y 2 no se pueden elegir
independientemente.(En el mtodo de las ventanas 1=2, y en el mtodo del muestreo en
frecuencia en el mejor de los casos existen mtodos para optimizar respecto de 2), adems el
rizado no se distribuye uniformemente en las bandas. Si el error se distribuye uniformemente
podemos disear filtros que verifican las especificaciones con menor orden. El mtodo que
lleva a cabo esta distribucin del error se denomina Mtodo de diseo de filtros ptimos de
rizado constante.
Se plantea el diseo del filtro como un problema de aproximacin de Tchebyshev, para
ello se propone un criterio de diseo ptimo, en el sentido de que el error de aproximacin
entre la respuesta en frecuencia ideal y la real se reparten uniformemente en cada banda,
pasante y atenuada (de ah el apelativo de equiripple), minimizando el error mximo en cada
una de ellas. El filtro resultante presenta, pues, rizado en ambas bandas.
Para su diseo consideramos 5 caractersticas:
N el orden del filtro
p lmite superior de la banda pasante
s lmite inferior de la banda atenuada
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E ( ) = W ( )[H D ( ) H ( )]
H D ( ) : respuesta del filtro ideal
W ( ) : funcin de pesos para especificar el error permitido en cada banda
Dada esta funcin de error el objetivo es hallar los coeficientes h(n) que minimizan el valor
de E() en toda la banda, permitiendo un valor mximo del error especfico dado por 1 y
min max E ( )
coeficientes
Ejemplo:
Para el diseo de un filtro con error en valor absoluto menor que 1 tendramos:
E ( ) 1
H D ( ) H ( )
1
W ( )
1 p
H D ( ) =
0 s
1 p
E ( )
2 s
1 p
W ( ) 1
s
Para su diseo debemos encontrar los valores del filtro que minimizan la funcin de error.
Parks y McClellan resolvieron el problema en 1972 con el Teorema de la Alternancia
basndose en la teora de aproximaciones de Tchebyshev y empleando el algoritmo de
intercambio de Remez. El resultado final es un procedimiento en el cual se escogen 4 de los
1
Si en lugar de minimizar el valor absoluto del error, minimizamos el error cuadrtico medio sobre el
intervalo de frecuencias obtenemos otro mtodo de diseo conocido como Least Square, que en Matlab est
implementado con la funcin firls().
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Orden=25
|H()|
1.5
1
0.5
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.6
0.8
|H()|(dB)
50
0
50
100
0
0.2
0.4
/
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uperior
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3.4.4.-
20 log 10
1 2 ) 13
14.6 f
+1
con f =
s p
2
N=
+1
f
donde, D(1,2)=[0.005309(log101)2+0.07114(log101)-0.4761](log102)[0.00266(log101)2+0.5941(log101)+0.4278]
f (1,2)=11.012+0.51244(log101- log102)
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boxcar()
bartlett()
hamming()
hanning()
blackman();
kaiser()
fir1()
fir2()
remezord()
remez()
firls()
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