Introduccin

El presente trabajo de investigacin ejemplifica y define lo referente a los servomotores y su construccin de

cd y ca.
Tambin se dan ejemplos claros de cmo influye la potencia en la mquina y las relaciones de parvelocidad
de algunas de las maquinas antes mencionadas para su mejor funcionamiento.
Se estructura por medio de diagramas la constitucin de los servomotores, ya sea de ca o cd; se toma detalle
de cada una de sus partes y de su comportamiento como diferentes motores.
Se analizan los diferentes tipos de servomotores de cd son excitacin separada (que son 4 en total), y se
analizan sus puntos principales.
Por otro lado, se encuentra un fcil entendimiento de los servomotores de ca, si se analiza primero el
funcionamiento de los servomotores de cd, ya que conservan similitudes propias de los motores, y diferencias
tan marcadas como lo es su curva de parvelocidad, por ejemplo.
Objetivos
Analizar a fondo los conceptos y definiciones de los servomotores en sus dos modalidades, corriente
alterna (ca) y corriente directa (cd).
Explicar el funcionamiento de los tipos de servomotores mediante esquemas, ejercicios y relacin con
otro tipo de motores, ya sea en ca, o bien en ca, dependiendo de su utilidad.
Ejemplificar las diferencias funcionales que existen entre ambos tipo de servomotores con respecto a
sus principales caractersticas.
Desarrollar los temas pertinentes a la divisin de los servomotores de cd y ca respectivamente.
Servomotor
Actuador mecnico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene por objeto llevar al sistema a una
lectura cero reduciendo a cero la seal de error.
Servomotores de CD
Los servomotores de cd son motores impulsados por una corriente que procede de amplificadores elctricos
de cd o ca con demoduladores internos o externos, reactores saturables, tiratrones o amplificadores
rectificadores controlados de silicio.
Los servomotores de cd son de muchos tamaos, desde .05 hp hasta 1000 hp.
Las caractersticas fundamentales que se deben buscar en cualquier servomotor de cd o ca, son las siguientes:
Que el par de salida del motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje de control aplicado
(desarrollado por el amplificador).
Que la direccin del par ste determinada por la polaridad instantnea del voltaje de control.
Se usan cuatro tipos de servomotores de cd, que son los ms importantes, los cuales son:

 Motor de derivacin de campo controlado

Motor derivacin de armadura controlada
Motor serie
Motor derivacin de imn permanente o de excitacin de campo fijo
a) Servomotor de cd de campo controlado
El par que produce este motor es cero cuando el amplificador de error de cd no le suministra excitacin de
campo.
Como la corriente de armadura es constante, el par vara directamente de acuerdo con el flujo del campo y
tambin de acuerdo con la corriente de campo hasta la saturacin.
Si se invierte la polaridad del campo, se invierte la direccin del motor. El control de la corriente del campo
mediante este mtodo se usa solo en servomotores muy pequeos, debido a que no es deseable suministrar una
corriente de armadura grande y fija como la que se necesitara para los servomotores de cd.
Otra de las razones de su uso en servomotores pequeos es el hecho de que su respuesta dinmica es ms lenta
que la del motor de armadura controlada, debido a la mayor constante de tiempo del circuito altamente
inductivo del campo.

b) Servomotor de cd de armadura controlada

Este servomotor emplea una excitacin de campo de cd fija que suministra una fuente de corriente constante.
Este tipo de control, posee determinadas ventajas dinmicas que no tienen el mtodo de control de campo.
Un cambio sbito en el voltaje de armadura que ocasiones una seal de error provocara una respuesta casi
instantnea en el par debido a que el circuito de armadura es esencialmente resistivo en comparacin con el
circuito de campo altamente inductivo.
El campo de este motor se trabaja en forma normal bastante ms all del punto mximo de la curva de
saturacin, para mantener el par menos sensible a pequeos cambios en el voltaje de la fuente de corriente
constante.
Adems, un alto flujo en el campo aumenta la sensibilidad del motor al par para el mismo cambio pequeo de
la corriente de armadura, representado de forma algebraica como:
2

Los motores de cd hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante control de voltaje de armadura. Si la
seal de error y la polaridad del voltaje de armadura se invierten, el motor invierte su direccin.
c) Servomotor de cd de imn permanente de armadura controlada
Este tipo de servomotor, mucho muy difundido, emplea imanes permanentes (ya sea de Alnico o de cermica)
para tener excitacin constante del campo, en oposicin a una fuente constante de corriente de campo.
Se fabrica en general para 6v y 28v en tamaos fraccionarios y en 150v para caballajes integrales hasta de 2
hp.
La estructura del campo para este tipo de motor consiste en general de aleacin Alnico VI, vaciada o colada
en forma de anillo circular que rodea completamente a la armadura y da un flujo fuerte y constante.
Los motores de imn permanente estn bien compensados mediante devanados de conmutacin para evitar la
desmagnetizacin de los imanes de campo siempre que se invierte sbitamente el voltaje de corriente directa
de armadura.
En estos motores, las corrientes parsitas y los efectos de la histresis, en general son desdeables y las
zapatas polares son comnmente laminadas para reducir el arqueo en las escobillas siempre que se tiene un
cambio rpido del voltaje a la seal.
Estos dispositivos tambin se controlan mediante la regulacin del voltaje de armadura de igual manera que el
motor derivacin de armadura controlada mencionado anteriormente.
En este motor se usan dos modos de funcionamiento: de control de posicin y de control de velocidad. Los
que se usan para control de posicin a veces se llaman motores de par debido a que se desarrollan para
extremadamente altos en reposo o a bajas velocidades.
A la inversa, a altas velocidades, ya que el par varia inversamente con la velocidad, dada en el sistema SI por:
El par desarrollado es extremadamente pequeo. El par se desarrolla tambin en funcin del voltaje aplicado a
la armadura.
La siguiente figura muestra las curvas caractersticas de par (inverso)velocidad para tres voltajes, bajo,
medio y alto.
Las curvas son muy lineales y el par vara en forma inversa con la velocidad. Tambin se muestra la familia
de corrientes que se toma del suministro de cd a voltajes aplicados bajos, medios y altos.
La lnea de carga que se produce en las intersecciones de las curvas parvelocidad con las curvas
corrientepar es una indicacin de la velocidad del par y la corriente que se produce a voltajes bajos (l),
medianos (m) y altos (h).
+Curvas caractersticas de un servomotor de cd
Cuando los servomotores de cd de imn permanente se usan en control de velocidad, trabajan en forma
continua para mantener determinada velocidad predeterminada o deseada.
Puesto que P = kTS, siempre que sean relativamente pequeos las velocidades y los pares, la potencia que se
desarrolla y la que se disipa son pequeas.

La figura anterior muestra las curvas parvelocidad para tres voltajes (bajo, medio y alto), as como las zonas
de funcionamiento seguro del motor.
Estos servomotores son, por lo general, totalmente cerrados y tienen grandes tamaos de armazn para
permitir una disipacin adecuada de calor.
Dependiendo de la velocidad por controlar y de las necesidades de par de la carga que se impulsa, un motor
tambin puede necesitar de un ventilador interconstruido para mejorar la disipacin del calor y enfriar la
armadura.
Las graficas anteriores muestran tambin los limites de potencia para el funcionamiento seguro en trabajo
continuo son enfriamiento de aire, cuando las necesidades de par son bastante bajas y la velocidad puede ser
bastante alta.
Se usan tambin para mostrar la zona de trabajo intermitente, para la cual las necesidades de par son de
moderadas a altas y el funcionamiento seguro con trabajo continuo con ventilador de aire de enfriamiento.
Se muestran dos lneas de lmites de potencia (A y B) y representan al producto parvelocidad basado en la
potencia nominal del motor, sin y con las ventajas de enfriamiento por aire. La lnea de la carga representa la
carga fija que debe acelerar el motor.
Como se demostr en las graficas anteriores, el punto o representa la velocidad y el par mximo que pueda
desarrollar el motor sin enfriamiento por aire para funcionamiento continuo sin sobrecalentarse.
El punto w representa la velocidad y el par mximo que puede desarrollar con ventilador de enfriamiento y en
trabajo continuo.
Ejemplo 111
Dadas las relaciones parvelocidad de la grafica anterior, para un servomotor de cd, calcular:
La velocidad del motor y el voltaje de armadura a los cuales el par de carga es 2.1 lb pie en el punto x.
El par de arranque del motor, empleando el voltaje que se calculo en la parte (a)
La potencia entregada a la carga bajo las condiciones de la parte (a), en hp y en watts.
La velocidad y par mximo de la carga para servicio continuo sin ventilador de enfriamiento.
La velocidad y par mximo de carga para servicio continuo con ventilador de enfriamiento
La potencia que se entrega en la carga en la parte (d).
La potencia que se entrega en la carga en la parte (e).
El limite superior de rangos de potencia A y B respectivamente, como valores aproximados.
Solucin:
Extrapolando el punto x de la lnea de carga
S = 800 rpm
El voltaje de la lnea de la carga es 60v. En reposo, 60v dan 4.5 lb pie de par de arranque.
0.685 hp = 511 kw
En el punto o: 1.1 lb pie y 410 rpm
En el punto w: T = 2.4 lb pie y S = 900 rpm
4

f. 0.0859 hp
= 64.1 W
0.411 hp = 307 W
65 W y 305 W
d) Servomotores serie de cd de campo dividido
Los motores pequeos de potencia fraccionaria, de cd y campo dividido, se pueden hacer trabajar como
motores con excitacin separada y de campo controlado, como se muestra en la figura siguiente.
Un devanado se llama devanado principal y al otro devanado auxiliar, aunque ambos generan fuerza
magnetomotriz y estn devanados alrededor de los polos del campo en tal direccin que producen inversin de
rotacin entre si.
Como se muestra en la figura anterior, los motores se pueden excitar por separado y se puede abastecer a la
armadura con una fuente de corriente constante.
Las ventajas del campo dividido para controlar el campo radican en que la respuesta dinmica de la armadura
se mejora, porque los campos siempre estn excitados, y en que se obtiene un grado mas exacto de control
debido a que la direccin de rotacin responde mas a diferencia extremadamente pequeas de corriente entre
los devanados principal y auxiliar.
Los motores serie mayores se hacen funcionar empleando la configuracin de la figura mostrada a
continuacin, porque es difcil obtener una excitacin separada de armadura empleando grandes corrientes
constantes.
En esta configuracin, la corriente de armadura del motor serie de campo dividido es la suma de las corrientes
por los devanados auxiliar y principal. Pero cuando estas corrientes del campo en serie son iguales y opuestas
no se produce par.
Un pequeo aumento o disminucin de la corriente en el devanado auxiliar producir un par instantneo en la
direccin que le corresponda.
El servomotor serie produce un alto par de arranque y una rpida respuesta a pequeas seales de error. La
regulacin de velocidad es mala en el caso de este motor, pero esta desventaja, en general, no es importante en
un servosistema, porque la carga es usualmente fija.
El empleo de dos devanados en oposicin reduce algo la eficiencia del motor, aunque con los motores
pequeos lo anterior no es gran problema.
En general, los motores de cd derivacin o shut y los de serie tienen mayor inercia en su rotor que los motores
de ca, para determinada potencia en hp, debido a los devanados ms toscos de sus armaduras.
La resistencia adicional que resulta por la friccin de las escobillas hace que disminuya el empleo de motores
de cd en servosistemas extremadamente pequeos y de instrumentos sensibles.
Las armaduras pequeas tambin estn en diagonal para reducir el fenmeno llamado amarre de ranuras a
bajas velocidades. Tambin la conmutacin es problema con los servomotores de cd, aunque ayudan mucho
los interpolos y devanados de compensacin.

Sin embargo, a grandes altitudes, debido a la falta de oxigeno, la capa de oxido se puede raspar de las delgas,
ocasionando fallas de conmutacin. Se han desarrollado servomotores pequeos hermticamente sellados para
superar este problema en particular.
Se presentan peores problemas de conmutacin debido al hecho de que los motores trabajan la mayor parte
del tiempo desde posiciones de reposo o casi de reposo (nulas) y pasan altas corrientes a las delgas o
segmentos del conmutador.
Adems, el arqueo en cualquier motor de conmutador produce radiacin y radiointerferencia. Finalmente, las
escobillas necesitan mantenimiento peridico.
Por todas las razones que se han descrito con anterioridad, la mayor parte de los motores ms pequeos que se
usan en los servomecanismos son del tipo de motor de induccin de ca bifsico o de polo sombreado, del tipo
de cd sin escobillas, o bien del tipo de motor de pasos.
Servomotores de CA
Junto con los motores de paso pequeos de cd, la mayor parte de los servomotores mas pequeos de ca son
del tipo de motor bifsico de induccin de polo sombreado.
La siguiente figura muestra el diagrama esquemtico del servomotor bifsico. Este motor es un motor bifsico
verdadero, con dos devanados de estator desplazados a 90 en el espacio.
El devanado de referencia es constante y por lo general se excita mediante un capacitor por el suministro fijo
de ca. Una pequea seal de error de determinada polaridad instantnea con respecto al devanado de
referencia se amplifica y se enva o alimenta al devanado de control.
Se produce la rotacin del motor en una direccin tal que reduce la seal de error y el motor cesa de girar
cuando se produce una seal nula en el devanado de control.
El servomotor de polos sombreados, mostrado a continuacin, emplea un relevador sensible a la fase, para
accionar aquellos contactos que producen un corto circuito del devanado del polo sombreado, para desarrollar
rotacin en la direccin deseada.
Como con todos los devanados de polos sombreados, se conecta un devanado monofsico de campo de ca con
el suministro de ca. En presencia de una seal de error suficiente para accionar el relevador, se pone en corto
circuito un par de devanados de polo sombreado; gracias a ello el servomotor gira hasta que se produce el
cero, en el cual se sale el relevador, y se detiene el motor.
Una seal de error de polaridad opuesta accionara el relevador sensible a la fase poniendo en cortocircuito
otro par de devanados, originando la rotacin del servomotor en direccin inversa.
Es bastante evidente que el diseo del motor bifsico de la figura anterior es el mejor de los dos tipos, porque
es capaz de responder a seales pequeas de error.
Un servomotor de polos sombreados solo responder cuando la seal amplificada de error sea de la magnitud
suficiente para hacer que trabaje el relevador.
La respuesta del servomotor bifsico a seales de control muy pequeas se mejora todava ms si se reduce el
peso y la inercia del motor, en un diseo que se conoce como servomotor de taza de freno o copa de freno.
En la siguiente figura se muestran estos servomotores de ca de bajo par, que se prestan muy bien para los
6

servosistemas de instrumentacin de ca.

Como todo el hierro del circuito magntico es estacionario, el rotor consiste solo de una caja cilndrica
delgada de cobre o latn, y su eje se sujeta con un rodamiento nico. Debido a su baja inercia, el motor de
taza de freno es capaz, por lo tanto, de ponerse en marcha hasta cuando se apliquen seales extremadamente
pequeas a su devanado de control.
El principio de la taza de freno se usa tambin para amortiguar o desacelerar los servomotores de cd y ca para
que puedan detenerse en forma instantnea cuando la seal de error es nula; de este modo reduce el penduleo
o el sobretiro exagerado siempre que se tenga una seal de error.
Como se observa en la siguiente figura, se acopla al motor una taza de freno de bajo peso y baja inercia.
Esta taza rodea a un imn permanente, y a su vez, esta rodeada por sujetadores de hierro suave para preservar
la retentividad del imn permanente. Cualquier cambio en la velocidad, es decir, arranque, paro o reversa,
produce una accin de amortiguacin. Las ventajas de este mtodo de amortiguamiento son su larga vida y
resistencia al desgaste.
Las caractersticas parvelocidad del servomotor bifsico se muestran en la siguiente figura; tanto el par como
la velocidad son funciones de la magnitud de la seal amplificada del voltaje de error que se aplica al
devanado de control.
Los voltajes mayores de seal de error producen pares correspondientemente mayores. Cuando se reduce en
forma gradual el error, se reduce en forma correspondiente el voltaje de error para determinada carga,
producindose una reduccin tanto en velocidad como en par a medida que el motor se acerca a su posicin
nula.
Puesto que el devanado de referencia del servomotor bifsico se energiza en forma continua, los voltajes
mayores de seal de error pueden abrir la posibilidad de hacer que el motor pase a monofsico, aun cuando el
voltaje de la seal de error tienda a reducirse a lo largo de la lnea de carga que aparece en la figura anterior.
La fase de las seales de error que se aplican al devanado de referencia en el servomotor bifsico determina la
direccin de rotacin, para que se produzca un nulo, o cero, y se reduzca a cero la seal de error. En
consecuencia, el servomotor bifsico es sensible tanto a la fase como al voltaje.
Colusiones
El servomotor es un actuador mecnico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene por objeto llevar al
sistema a una lectura cero reduciendo a cero la seal de error, y existen dos tipos de servomotores, de
corriente directa y de corriente alterna.
Sus caractersticas fundamentales para cd y ca son dos, la primera radica en que el par de salida del motor sea
aproximadamente proporcional a su voltaje de control aplicado.
Y la segunda se basa en el hecho de que la direccin del par ste determinada por la polaridad instantnea del
voltaje de control.
El servomotor de cd campo controlado es aquel donde el par que produce este motor es cero cuando el
amplificador de error de cd no le suministra excitacin de campo, y si se invierte la polaridad del campo, se
invierte la direccin del motor.
Otro tipo de servomotor de cd es el de armadura controlable, que emplea una excitacin de campo de cd fija
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que suministra una fuente de corriente constante. Este tipo de control, posee determinadas ventajas dinmicas
que no tienen el mtodo de control de campo.
El servomotor de cd de imn permanente de armadura controlada emplea imanes permanentes para tener
excitacin constante del campo, en oposicin a una fuente constante de corrientes de campo.
Los servomotores serie de cd de campo dividido se pueden hacer trabajar como motores con excitacin
separada y de campo controlado; un devanado se llama devanado principal y al otro devanado auxiliar,
aunque ambos generan fuerza magnetomotriz y estn devanados alrededor de los polos del campo en tal
direccin que producen inversin de rotacin entre si.
Por otro lado, la mayor parte de los servomotores mas pequeos de ca son del tipo de motor bifsico de
induccin de polo sombreado, junto con los motores de paso pequeos de cd.
Bibliografa
Irving L. Kosow
Mquinas elctricas y transformadores
Segunda edicin. Ed. Prentice Hall
ndice
Introduccin...................................1
Objetivos.................2
Definicin de servomotor...3
Servomotores de cd.....3
Servomotor de cd de campo controlado....4
Servomotor de cd de armadura controlada5
Servomotor de cd de imn permanente de armadura controlada..6
Ejemplo 111...9
Servomotor serie de cd de campo dividido.....10
Servomotores de ca...11
Conclusiones..16
Bibliografa....17
ndice.18
18

Hp
Nm