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UConc-Cap1-Principios de Conversion Electromecanica de La Energia
UConc-Cap1-Principios de Conversion Electromecanica de La Energia
Juan A. Tapia
Universidad de Concepcin
Facultad de Ingeniera
Depto Ingeniera Elctrica
Conversin
Electromecnica
de la Energa
Apunte de Clases
Juan A. Tapia
Captulo 1
PRINCIPIOS DE CONVERSIN ELECTROMECNICA DE
LA ENERGA
1.1 Introduccin
Variados dispositivos pueden convertir la energa elctrica en energa mecnica y
viceversa. La estructura de esos dispositivos puede ser de diferente naturaleza dependiendo
de la funcin que ellos realizan. Algunos de ellos son utilizados para la conversin continua
de energa. Estos son conocidos como motores o generadores. Otros son usados para
producir fuerzas de traslacin conocidos como actuadores, tales como solenoides, reles y
electroimanes. Todos estos dispositivos, aunque difieren en la estructura, operan bajo un
mismo principio
Acoplamiento magntico
v
,x
T,f
Energa
mecnica de
salida
Variacin de la energa
almacenada en el campo +
de acoplamiento
Prdidas
(1)
Juan A. Tapia
Energa mecnica de
salida - Prdidas de
roce y ventilacin
Variacin de la energa
almacenada en el campo de
acoplamiento - Prdidas en
el ncleo
(2)
Ahora considerando un intervalo infinitesimal de tiempo dt, ste balance energtico queda
determinado por:
(3)
dWelctrica = eidt
(4)
Este valor resulta positivo cuando fluye hacia el sistema (convencin motor).
Anlogamente, la variacin de la energa mecnica es
dW mecnica = f m dx
(5)
dWmecnica = Tm d
(6)
Para movimiento rotatorio. La variacin de energa mecnica resulta positiva cuando fluye
saliendo del sistema. Esta puede separarse en la variacin de la energa cintica, dWcintica,
y la variacin de la energa potencia dWpotencial, al existir partes mviles que varan su
posicin. En general se tendr que dWelctrica dWmecnica por lo que la energa acumulada en
el campo de acoplamiento podra ser recuperada totalmente. La variacin de la energa
elctrica y mecnica se puede evaluar a travs de las ecuaciones 3 y 4. Sin embargo la
dWcampo , no se puede medir directamente y debera calcularse en base a las diferencia
dWelctrica dWmecnica , lo que implica determinar la evolucin de cada una de las variables en
el tiempo.
Juan A. Tapia
variacin ( dWcampo ) es slo funcin de los estados inicial y final y no de su trayectoria. Esta
es una caracterstica de los campos conservativos e involucra despreciar las prdidas
debidas a los cambios de estado. Por lo tanto, cualquiera sea la trayectoria que lleve al
sistema a un estado final es vlido.
dWelctrica = dWcampo
(7)
Si las prdidas son despreciadas, la tensin inducida en el devanado esta dada por
e=
d
dt
(8)
dWcampo = id
(9)
La relacin entre los enlaces de flujo de la bobina y la corriente para una largo de
entrehierro determinado esta dada en la Figura 3. Para bajas corrientes, la relacion con los
enlaces de flujo es aproximadamente lineal. Sin embargo, debido a la presencia de material
nolineal (fierro magntico), la caracterstica alcanza niveles de saturacin para valores altos
de excitacin. En la misma figura, el incremento de la energa del campo, dWcampo ,
determinada por la ecuacin 9, es mostrada en la zona sombreada. Cuando los enlaces de
Juan A. Tapia
s
Figura 3 Caracterstica -i para el sistema electromecnico de la Figura 2
2
Wcampo = id
(10)
Debido a el sistema inicialmente estaba desenergizado los enlaces de flujos aumentan desde
cero hasta el valor final, es decir
Wcampo =
final
id
(11)
Esta ultima expresin resulta independiente del tiempo, por lo que no se requiere conocer
i(t) ni v(t). En cambio, es necesario slo conocer la relacin i(,x) y puesto que el sistema
no esta trabajando, x acta slo como parmetro. Cabe hacer notar que la ecuacin anterior
representa el rea entre el eje y la caracterstica -i.
La curva -i de un sistema electromecnico como el mostrado en la Figura 2, depende del
largo del entrehierro y la curva de magnetizacin del material magntico (relacin entre la
intensidad de campo H y la densidad de flujo magntico B para un material determinado).
Para la Figura 4, se tiene que x1< x2 <x3 <x4.
Para un valor particular de largo de entrehierro, la energa almacenada en el campo esta
representada por el rea A de la Figura 4b. El rea B, que corresponde al rea entre la
curva -i y el eje de corriente es conocida como Coenerga y esta definida como:
'
Wcampo
=
i final
di
(12)
Esta cantidad no tiene significado fsico, sin embargo, resulta til su definicin en la
derivacin de las expresiones de la fuerza (o torque) desarrollado por un sistema
electromecnico.
Juan A. Tapia
De la Figura 4b se tiene
final
id +
i final
di = i final final
(13)
'
'
Notar que Wcampo
> Wcampo , si la caracterstica -i es no-lineal y Wcampo
= Wcampo si es
lineal.
x1
x2
x3
x4
(a)
(b)
Figura 4 (a) Caracterstica -i para diferentes largo de entrehierro. (b) Grafica representacin de la energa y
la coenerga
(14)
Juan A. Tapia
(15)
(16)
(17)
(18)
= rea (0ab0)
(19)
(20)
fm =
(21)
'
Wcampo
(i, x)
(22)
i = constante
Juan A. Tapia
dWelctrica = eidt = id = 0
(23)
La energa en el campo
(24)
(25)
=rea (0ap)
(26)
por lo tanto, la variacin de energa mecnica esta dada por el rea sombreada de la Figura
5b, lo que corresponde a la disminucin de la energa del campo.
f m dx = dWmecnica = dWcampo
(27)
despejando la fuerza
fm =
Wcampo ( , x)
x
(28)
= constante
Juan A. Tapia
Notar que para movimiento rpido, la energa elctrica de entrada es cero (id=0)
debido a que los enlaces de flujo se mantienen constantes. Por lo tanto, la energa mecnica
es entregada enteramente por la energa del campo.
En el lmite cuando el desplazamiento es diferencial, dx, es pequeo, las reas (0ab)
en la Figura 5a y (0ap) en la Figura 5b sern esencialmente las mismas. Es por ello que el
valor de la fuerza calculada es independiente si su clculo es a partir de la energa o
coenerga. Sin embargo, en ambas expresiones se debe considerar las variables en la que se
expresan la energa y la coenerga y el signo algebraico.
Naturalmente la fuerza depende slo de la posicin, x, y el campo magntico, el que
puede expresarse en funcin de los enlaces de flujo o la corriente u otras variables
relacionadas con ellas. Sin embargo, existen diferencias, desde el punto de vista
matemtico entre las funciones utilizadas y como estn expresadas.
Es claro de los resultados anteriores que si la caracterstica de magnetizacin (curva
= L( x)i
(29)
Juan A. Tapia
O de forma similar
Ni
R(x)
(30)
'
Wcampo
=
1
L( x)i 2
2
(31)
(32)
fm =
'
(i, x)
Wcampo
=
i =constante
L( x)i 2
x 2
1 dL( x) 2
i
2 dx
(33)
(34)
fm =
Wcampo ( , x)
x
=
=constante
R ( x) 2
x 2
1 dR( x) 2
2 dx
(35)
(36)
10
Juan A. Tapia
1 = L11i1 + L12 i2
(37)
2 = L21i1 + L22 i2
(38)
Donde L11 y L22 son las inductancias propias de las bobinas 1 y 2; L12 es la
inductancia mutua entre las bobinas. La variacin de la coenerga para un sistema de dos
bobinas y movimiento angular esta dada por
'
dWcampo
= 1di1 + 2 di2
(39)
Para obtener la coenerga, se debe integrar esta ltima expresin. Como en el caso
anterior, es conveniente mantener la posicin fija de la pieza mvil y aumentar la corriente
desde cero a su valor final separadamente en cada circuito, es decir
i2 o
'
campo
i1o
(40)
11
Juan A. Tapia
i2 o
'
campo
(i1o , i2 o , o ) =
i1o
L i di + (L i + L i
22 2
11 1
12 2 o
)di1
(41)
1
1
L11i12 + L12 i1i2 + L22 i22
2
2
(42)
'
Wcampo
(i1 , i2 , )
1 2 dL11
dL
1 dL
i1
+ i1i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
(43)
[ ] = [L( )][i]
(44)
donde
l
i
L
; [i ] = l ; [L( )] = 11
L21
2
i2
[ ] =
L12
L22
12
Juan A. Tapia
d
dt
(45)
Para un sistema lineal, los enlaces de flujo estn dados por la ecuacin 29, luego
introduciendo esa expresin y derivando se obtiene
v = Ri +
d
[L( x)i)] = Ri + L( x) di + L( x) dx i
dt
dt
x dt
v = Ri + L( x)
di
L( x)
+ x&
i
dt
x
(46)
(47)
1 L( x) 2
i f c arg a f roce = f m f c arg a f roce
2 x
(48)
donde m&x& , es la fuerza inercial, el primer trmino del lado derecho de la ecuacin, fm,
corresponde a las fuerza de origen electromagntico (motriz); fcarga es la fuerza mecnica
de carga (resistente) y froce es la fuerza debido a los roces (friccin).
Para el sistema electromecnico se tienen cuatro incgnitas: v, i, fm, x y dos ecuaciones:
circuito elctrico y sistema mecnico. Luego para resolver el sistema de ecuaciones se
necesitan 2 ecuaciones adicionales.. Estas corresponden a la interconexin de las puertas y
se denominan ligazones internas.
Juan A. Tapia
[v] = [R] [i ] + p[ ]
(49)
p: operador derivativo
(50)
(51)
donde
[R] =
R1
0
: Matriz de resistencia
R2
dL11
d
[T ( )] = dL
21
d
dL12
d ; Matriz de torque
dL22
1 t
[i ] [L( )] [i ]
2
(52)
1
[i ]t [T ( ) ] [i ]
2
(53)
1 t
[i ] [T ( )] [i ] f c arg a f roce
2
(54)
Las ecuaciones del circuito elctrico y del sistema mecnico mas las ligazones
externas permiten describir completamente el dispositivo desde el punto de vista de la
conversin electromecnica. Para conocer el dispositivo se deber cuantificarse la matriz
de inductancia y con ella la matriz de torque.
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