ror en estado estacionar

con Perturbacin

Error a la perturbacin
As como se estudi previamente el error a la
referencia, tambin es importante conocer el
comportamiento de un sistema ante una
perturbacin, lo cual se realizar utilizando la
siguiente figura, en la cual P(s) se considerar
una perturbacin al proceso y se estudiar su
efecto sobre el error.

Es necesario obtener la expresin de C(s) en funcin de ambas

entradas, lo cual se realiza a partir del esquema reducido que
se muestra en la figura (b), tal como sigue,

donde CR(s) es el componente de la salida debido a R(s) y

CP(s) es el componente de la salida debido a P(s). En funcin a
lo anterior el error puede ser escrito como lo expresa la Ec. 0.8.

reescribiendo la ecuacin anterior, se tiene,

De esta forma el clculo del error puede realizarse

separando el error debido a la referencia, ER(s) y el
error debido a la perturbacin, EP(s). El error debido
a la referencia es conocido y se calcula tal como se
mostr anteriormente, en tanto que el error debido a
la perturbacin se calcular utilizando el teorema del
valor final como se muestra a continuacin.

De all que ser necesario conocer la funcin de

transferencia entre la salida y la perturbacin para
poder calcular el error debido a la perturbacin.