UNI EN ISO 9001

ENCODER ABSOLUTO
DESCRIPCIN GENERAL

El principio de funcionamiento de un encoder absoluto es

muy similar al de un encoder incremental en el que un disco
que gira, con zonas transparentes y opacas interrumpe un
haz de luz captado por fotoreceptores, luego stos
transforman los impulsos luminosos en impulsos elctricos
los cuales son tratados y transmitidos por la electrnica de
salida.

Foto emisor

Encoder Absoluto

Principio de funcionamiento
Disco optico

Foto receptor

La codificacin absoluta
Respecto a los encoders incrementales, los encoders absolutos muestran importantes diferencias desde el punto de
vista funcional. Mientras en los encoders incrementales la posicin est determinada por el cmputo del nmero de
impulsos con respecto a la marca de cero, en los encoders absolutos la posicin queda determinada mediante la lectura
del cdigo de salida, el cual es nico para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Por consiguiente los encoders
absolutos no pierden la posicin real cuando se corta la alimentacin (incluso en el caso de desplazamientos), hasta un
nuevo encendido (gracias a una codificacin directa en el disco), la posicin est actualizada y disponible sin tener que
efectuar, como en el caso de los encoder incrementales la bsqueda del punto de cero.
Analicemos ahora el cdigo de salida que se deber utilizar para definir la posicin absoluta. La eleccin ms obvia es la
del cdigo binario, porque fcilmente puede ser manipulado por los dispositivos de control externos para la lectura de la
posicin, sin tener que efectuar particulares operaciones de conversin. En vista que el cdigo se toma directamente
desde el disco (que se encuentra en rotacin) la sincronizacin y la captacin de la posicin en el momento de la
variacin entre un cdigo y el otro se vuelve muy problemtica. En efecto, si por ejemplo tomamos dos cdigos binarios
consecutivos como 7(0111) 8(1000), se nota que todos los bit del cdigo sufren un cambio de estado: una lectura
efectuada en el momento de la transicin podra resultar completamente erronea porque es imposible pensar que las
variaciones sean instantneas y que se produzcan todas en el mismo momento. Debido a este problema se utiliza una
variante del cdigo binario: el cdigo Gray, el cual tiene la particularidad que al pasar entre dos cdigos consecutivos (o
desde el ltimo cdigo al primero), uno slo cambia su estado.

DECIMAL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

BINARIO

GRAY

0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111

0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011
1001
1000

ZONA DE
CONMUTACIN
MLTIPLE
FOTORECEPTORES

43

El codgo Gray puede convertirse fcilmente, con un simple circuito combinatorio, en cdigo binario:

MSB

2n
2 n-1

Disco ptico de 2 bit

con cdigo binario

2 n-2

24

Encoder Absoluto

CDIGO
GRAY

23

LSB

0-0

1-0

0-1

1-0

0-0

1-1

0-1

CDIGO
BINARIO

22
2

1-1

Disco ptico de 2 bit

con cdigo Gray

20

Cdigo Gray quebrado o Gray con exceso N

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
0
POSIZIONE
POSICIN
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

Cuando el nmero de posiciones no es una potencia de 2, la propiedad de

cambiar un solo bit se pierde al pasar el ltimo valor al primero y viceversa. Por
ejemplo, deseamos realizar un encoder absoluto con 12 posiciones/giro. La
codificacin debera ser como las que se encuentran el la tabla al lado:

GRAY
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
0000

Se nota que al pasar entre la posicin 11 y 0, el cambio de estado simultneo

de 3 bit puede producir cambios de lectura y esto, como se ha visto
anteriormente no es aceptable.
Para no perder la caracterstica de la conmutacin de un solo bit, se utiliza el
cdigo Gray quebrado o bien con exceso N, haciendo corresponder a la
posicin 0 el cdigo Gray correspondiente al valor N, donde N es el n
mero que, substrayndolo al cdigo Gray convertido a numero binario da el
valor exacto de posicin.
Error

El clculo del nmero N se efecta segn la siguiente frmula:

2n IMP
N=
2

GRAY
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011

Donde: IMP es el nmero de impulsos / giro (solo impulsos pares)

n

2 es el nmero de impulsos mltiplo potencia de 2, inmediatamente

superior a IMP
En nuestro caso la codificacin ser:

N=

24 12 16 12
=
=2
2
2
0 16
13

Ejemplo : conversin de la posicin 5

El cdigo Gray de la posicin 5 es 0100 el cual convertido a binario es 0111; 7
en decimal. Quitando a 7 el valor de N obtendremos el valor de posicin real
que es 7 - 2 = 5.

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SI040ES2 - edicin 2000

POSICIN