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EJEMPLOS DE APLICACION
CINEMATICA DEL PUNTO
PENDULO SIMPLE
Y
X
El rango de J es 2, igual al nmero de ecuaciones de ligadura, por lo cual concluimos que las
ecuaciones de ligadura son independientes.
Aarn Jos Soutadet Ecuaciones de Lagrange- Mecnica analtica- Ing. Civil.
Pgina 2
Obtencin de V, T y L:
La energa cintica del sistema estar representada por
(
( )
( )
( )
( )
( )
( ))
En este problema tenemos slo una coordenada generalizada por lo cual escribimos:
(
( )
Finalmente nos queda:
( )
Pgina 3
( )
Por lo cual para pequeas amplitudes podemos aproximar el sino del ngulo, con el ngulo mismo,
quedndonos finalmente la ecuacin diferencial que rige el movimiento de m:
PENDULO ELASTICO
Y
Encontrar la ecuacin de movimiento dela masa m que
oscila, en el plano vertical x y colgada mediante un hilo
elstico y de masa despreciable.
LO
Modelamos el hilo mediante un resorte colocado en algn punto arbitrario del hilo. De esta forma el
hilo es inextensible, salvo en la regin que contiene al resorte.
Seguiremos nuevamente los pasos descriptos anteriormente:
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(
)
(
(
( )
(
) ( )
) (
)
)
) ]
( )
( )
) ]
Pgina 5
)
)
( )
PENDULO DOBLE
Y
X
1
L1
(x1, y1)
m1
2
L2
m2
(x2, y2)
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Para la masa m2
El rango de J1 es 2, igual al nmero de ecuaciones de ligadura, por lo cual concluimos que las
ecuaciones de ligadura para la masa m1 son independientes.
dem para masa m2.
Deduccin de los grados de libertad del sistema:
g = numero total de ecuaciones de ligadura = 4
Numero de grados de libertad = 3N-g = 6-4 = 2 GDL
Eleccin de las coordenadas generalizadas:
Se escogen aquellas que mejor representen los cambios energticos del sistema. En este
caso proponemos a los ngulos 1 y 2 para ocupar el puesto.
Obtencin de las coordenadas cartesianas en funcin de las coordenadas generalizadas:
Obtencin de V, T y L:
La energa cintica del sistema estar representada por
(
( )
( )
( )
( )
( )
( )
))
(
(
))
Pgina 7
)
(
)]
)(
)]
(
(
Pgina 8
OSCILADORES ACOPLADOS
y
x
Solucion:
Para la masa m2
La energa potencial estar dada por la contribucin de la energa potencial elstica de cada
resorte:
(
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2a
( (
))
( ))
( )
( )]
( )
( )
En este problema tenemos slo una coordenada generalizada por lo cual escribimos:
Aarn Jos Soutadet Ecuaciones de Lagrange- Mecnica analtica- Ing. Civil.
Pgina 11
)
(
)
( )(
( )
)
(
( )
( )
( )(
( )
Pndulo Vertical
Sea m un punto de masa en una barra sin masa de longitud l que a su vez se fija a una bisagra. La
bisagra oscila en la direccin vertical de acuerdo con h(t) = ho cos (t).
Determinar el lagrangiano y la ecuacin de movimiento.
m
Bisagra
Pistn
h(t
)
Solucin:
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Obtencin de V, T y L:
La energa cintica del sistema estar representada por
(
( )
( )
( )
( ) )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ))
(
(
Planteo de las ecuaciones de Lagrange:
( ) ( )
En este problema tenemos slo una coordenada generalizada por lo cual escribimos:
(
(
[
( )]
( )
( )
( )
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))
x
o
CG
Pgina 14
En este problema tenemos slo una coordenada generalizada por lo cual escribimos:
(
)
(
Pndulo compuesto
y
x
o
a
Pgina 15
O de otra manera:
Pgina 16
Solucin:
Donde I = Momento de Inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin, VG = velocidad del centro
de masas y = velocidad angular respecto al centro de rotacin.
De esta forma tenemos:
( )
(
)
Para la determinacin de la Energa Potencial, consideraremos que el resorte sin comprimir tiene una
longitud lo y que cuando se le suma la barra se comprime una cantidad . De esta forma se tendr
para un desplazamiento hacia abajo:
(
Sabiendo adems que en la posicin de equilibrio se verifica (por suma de momentos, respecto a la
articulacin, igual a cero):
Reemplazando se tendr:
Pgina 17
O de otra manera:
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Disco Oscilante
Deducir las ecuaciones de movimiento del sistema y
encontrar el periodo natural, sabiendo que el disco es
homogneo y de masa m y est obligado a rodar sin
resbalar en su propio plano. Adems, en la posicin de
equilibrio, los resortes se encuentran sin estirar.
R/2
R
Solucin:
Donde I = Momento de Inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin, VG = velocidad del centro
de masas y = velocidad angular respecto al centro de rotacin.
De esta forma tenemos:
( )
(
)
Energa Potencial
[
) ]
Pgina 19
O de otra manera:
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EJERCICIOS PROPUESTOS
PARTICULAS ACOPLADAS EN CONFIGURACION CIRCULAR
m
k
k
x
m, r
R
M
k
k
M
L
m
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( )
( )
Donde
En conjunto, las ecuaciones (1), (2) y (3) representan 7 ecuaciones escalares. De esta manera, el
movimiento con 6 grados de libertad (correspondiente al solido rgido en el espacio) quedaba
completamente definido con las 6 primeras expresiones. Sin embargo, al referirnos, por ejemplo a
sistemas conformados por varios
cuerpos rgidos, es necesario aumentar
el nmero de ecuaciones disponibles
Y
debido al aumento de incgnitas a
determinar. En tales casos, recurrimos a
la consideracin de las ligaduras del
sistema (aquellos vnculos que
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) (
Recordando, de las lecciones de anlisis matemtico, que el gradiente de una superficie conforma un
vector perpendicular a la misma en un punto, podemos expresar la normal como el gradiente de la
superficie por un multiplicador desconocido aun:
( )
Empleando la (1) de las ecuaciones cardinales, tenemos adems:
( )
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Ya que se obliga a la partcula a moverse solidaria a la superficie. Cabe acotar que las constantes de
integracin que surgen de las ecuaciones diferenciales (2 por cada una, 6 en total) se eliminan
introduciendo condiciones iniciales.
Otro ejemplo, lo constituye una partcula sometida al campo gravitatorio que se desliza sobre una
superficie esfrica:
Punto critico de separacin
Fase Activa
Fase Inactiva
Trayectoria de la partcula
Pues en ningn momento hay algo que impida que la partcula se despegue de la superficie, como
ocurre despus del punto crtico.
Con los ejemplos vistos anteriormente, ya estamos en condiciones de empezar a clasificar las
ligaduras. Decimos que una ligadura es holnoma cuando es factible dar su expresin de la forma
( )
( ) (
como ocurra en el ejemplo 1:
)
y tambin en el ejemplo 2
)
con la expresin (
. A este tipo de ligadura tambin suele darse el nombre de Ligaduras
Finitas.
En el ejemplo 3, en cambio, la forma de la expresin de ligadura es diferente ya que en este caso se
nos presenta en forma de inecuacin. Cuando no podamos expresar la ligadura como ( )
,
diremos que la misma es no holnoma o anholnoma.
Por otro lado, si la ecuacin de ligadura contiene al tiempo de manera explicita, diremos adems que
se trata de ligaduras renomas. Caso contrario, sern esclernomas.
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.
Extendiendo un poco ms la clasificacin, llamaremos ligaduras geomtricas a aquellas que no
dependen de la velocidad pero si de las posiciones y del tiempo (como son las ligaduras finitas). Por
otro lado, una ligadura cinemtica ser una ligadura bilateral dependiente de la posicin, de la
velocidad y del tiempo. Adems podemos subdividirlas en cinemticas integrables y en cinemticas
no integrables. El primer caso ser si la misma puede ser obtenida por derivacin de una ligadura
geomtrica, por lo que deber cumplirse:
(
( )
Es decir, que
Recordando dicho concepto del anlisis, llamamos ecuaciones diferenciales exactas a aquellas de la
)
(
)
forma (
que verifica la existencia de una funcin con derivadas
parciales continuas tal que (
)
( )y ( )
(
) donde respectivamente ( )
y (
) representan las derivadas parciales de ( ) respecto a x y respecto a y.
)
(
)
)
Notar que (
es una ecuacin diferencial exacta porque (
(
) es la diferencial exacta de ( ) y lgicamente para que satisfaga (
)
(
)
es suficiente que (
) sea una constante C. De esta manera la solucin general de
la ecuacin diferencial exacta ser de la forma ( ) = C. Adems, si la funcin tiene sus derivadas
y
continuas en un disco abierto R, entonces el orden de derivacin es irrelevante
cumplindose
Para ejemplificar, estudiemos el movimiento de un disco que rueda sin resbalar sobre una superficie
plana como lo muestra la figura:
Z
Y
(X,Y) C
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La restriccin impuesta a este sistema es que el disco, adems de permanecer en un plano vertical,
puede moverse nicamente paralelo a su plano medio. Es decir, no puede haber movimiento del
disco de manera perpendicular al mismo. Debe quedar en claro que la condicin anterior, la cual
implica que la velocidad de su centro de masa debe estar siempre contenida en el plano del mismo y
paralela al plano de apoyo, no impide que el disco pueda pasar por cualquier punto (x,y) del plano
XY, por lo tanto no se trata de una restriccin geomtrica. Estamos restringiendo cinemticamente al
disco. As, podemos escribir, como ecuacin de ligadura:
Con
(
). Por lo cual tendremos de manera escalar y segn la figura anterior:
Recordar que en el clculo
del determinante, tiene
dos componentes ( y ).
Aqu se expuso solo el
resultado.
Esto es,
y remplazando
{ }
por
por
llegamos a
{ }
por lo cual
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UNILATERALES f>=0
BILATERALES
GEOMETRICAS f=f(ri,t) (Sist. Holnomo)
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FORMULACION ANALITICA
A esta altura, cabe distinguir, dos formas de encarar un problema:
Un sistema de N partculas desvinculadas posee 3N grados de libertad (x1, y1, z1, . xn, yn, zn). Si
existen ligaduras holnomas, de manera tal que tengamos k ecuaciones de ligaduras
independientes, nos quedarn solo 3N-K grados de libertad o coordenadas independientes. En el
caso de la mecnica newtoniana, el planteo consiste intentar encontrar las 3N + k incgnitas
totales resolviendo 3N + k ecuaciones (que incluyen las de ligadura).
La mecnica analtica, por su lado, intentar resolver el problema empleando una ecuacin por
cada grado de libertad. Es decir, 3N - k ecuaciones para 3N - k incgnitas. Claro est que bajo esta
concepcin, no podemos determinar las fuerzas de ligadura (como por ejemplo tensiones en una
cuerda inextensible) ya que no figuraran dentro de las ecuaciones planteadas. Enfocaremos todo
el resto del estudio segn la visin lagrangiana.
Si | |
Si | |
Aqu no hacemos distincin entre dependencia lineal y no lineal. El mtodo es igualmente valido en
un caso o en otro.
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Ejemplo:
Verificar la independencia funcional del siguiente conjunto de ecuaciones de ligaduras:
(
)
(
(
Por lo cual
(
Como el rango de esta ultima matriz es 2(< numero de ecuaciones de ligadura) concluimos (como
est a la vista) que existe dependencia funcional. En este ejemplo la ltima ecuacin es redundante.
Notar que como la matriz result ser cuadrada, es posible calcular su determinante:
| |
Verificando nuestro resultado anterior.
COORDENADAS GENERALIZADAS
Consideremos el siguiente sistema:
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Llamaremos desplazamiento virtual a aquel que es acorde con los grados de libertad (compatibilidad
de vnculos) pero que no necesariamente es el real. Por ejemplo, supongamos el siguiente sistema en
equilibrio y con velocidad nula:
En la figura es el desplazamiento virtual que es distinto del real (que es nulo) y es compatible con
las condiciones de vnculo. Adems como el sistema se encuentra en equilibrio, se cumple que
(Aqu hemos supuesto que la cuerda desliza sobre la polea)
Si calculamos ahora el trabajo de las fuerzas tendremos:
(Con
Y adems podemos dividir la resultante de fuerzas que obran en uno de los cuerpos en fuerzas
activas y fuerzas de ligadura:
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Ejemplo:
En el sistema de la figura nos disponemos a encontrar, mediante el principio de los trabajos virtuales,
la tensin de la barra .
P2
P1
Para resolver el problema, primero debemos eliminar la barra y trabajar con el mecanismo de
barras articuladas resultante de dicha eliminacin. Sabemos que el desplazamiento real de la
estructura, (suponiendo materiales indeformables) ser nulo. La suma de los trabajos de todas las
fuerzas obrantes ser nulo. Esto tambin se verificar si proponemos un campo de desplazamientos
virtuales (compatibles con los vnculos), debido a que el sistema esta en equilibrio y adems con
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2
2
P2
P1
Realizando ahora la suma de los trabajos de todas las fuerzas del sistema:
Sabiendo adems que
;
;
Y adems que la relacin entre 1 y 2 es
Resolvemos el sistema quedando finalmente para la tensin T:
(
Puede verse que en el mtodo de los trabajos virtuales, interesan solamente los cambios de
coordenadas sin importar la evolucin en el tiempo. En Mecnica Clsica de H. Goldstein se recalca
este hecho asignando un valor nulo al tiempo. Es decir dt = 0.
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Nuevamente separando las fuerzas activas de las de ligadura y agrupando nos queda:
)
(
)
( )
Al igual que antes, considerando en nuestra formulacin solo sistemas en los que el trabajo virtual de
las fuerzas de ligadura sea nulo, nos queda:
)
Por lo cual
( )
( )
(
(1)
Con k = 1, 2, 3.Grados de libertad
Aplicando la regla de la cadena en esta ltima expresin obtenemos:
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Pues como ya comentamos algunas lneas arriba, los desplazamientos virtuales solo se refieren a
desplazamientos de coordenadas sin considerar variaciones temporales.
Remplazando ahora la ltima expresin en el primer miembro de A:
( )
Donde
tendr unidades
( )
)]
(2)
[(
( )
[ (
(
)]
(3)
Por otro lado, la derivada del ltimo trmino de la (3) resulta ser
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Como (
))
))
)]
)]
Reordenando:
[
)]
Debido a que los desplazamientos virtuales sern distintos de cero y adems linealmente
independientes entre si, para que se cumpla la ltima expresin, deber verificarse:
(
A las D se las conoce como Ecuaciones de Lagrange de la dinmica. Vlidas para cualquier sistema
holnomo.
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Por otro lado, como la energa potencial es independiente de la velocidad, la podemos introducir
dentro del primer trmino de la expresin anterior resultando:
(
)
(
)
(
)
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