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Los conceptos de control son esenciales para comprender sistemas naturales y artificiales. Ya que el control es un campo de sistemas, para tener una completa apreciacin del control es
necesario cubrir la teora y las aplicaciones. La principal habilidad requerida en el control, incluye modelado, diseo de control, simulacin, implementacin, sintonizacin y operacin de un
sistema de control. Este tutorial muestra cmo estos conceptos pueden ser impartidos a los estudiantes a travs del uso de una tarjeta insertable de Motor DC Quanser para el NI ELVIS, Diseo
de Control y Simulacin de LabVIEW con LabVIEW MathScript RT. Tradicionalmente, sintonizar un controlador requiere mltiples iteraciones y prueba y error para llegar a la perfeccin. Sin
embargo, LabVIEW le permite afinar su controlador en tiempo real y despus ir directamente a la verificacin con una perfecta integracin con hardware.
Al finalizar este tutorial usted lograr:
Modelar un motor DC
Disear un controlador PI de ciclo cerrado
Sintonizar el controlador en simulacin
Implementar su controlador con motor DC
Contenido
1. Solution Block Diagram VI Snippet
Descargue programas ejemplo y siga el tutorial a continuacin para reproducir el laboratorio demostrado en el video de arriba.
Paso 1 - Modelado
El primer paso para disear un controlador de ciclo cerrado es identificar una representacin matemtica de la planta o crear un modelo. Varios tipos de sistemas pueden ser modelados,
incluyendo sistemas mecnicos, circuitos electrnicos, filtros analgicos y digitales y sistemas trmicos y de fluidos. Para este experimento, vamos a crear un modelo para un motor DC.
El motor DC puede ser representado de mejor manera a travs de una funcin de transferencia. Una funcin de transferencia brinda una descripcin matemtica sobre cmo son relacionadas las
entradas y las salidas del sistema. En nuestro caso, la entrada al sistema es voltaje (Vm) y la salida desde el sistema es una velocidad angular (m). Podemos usar la ecuacin a continuacin
para representar el modelo de nuestro Motor DC donde:
km = Constante del EMF al Motor (V/(rad/s))
Rm = Resistencia de armadura del Motor (Ohms)
Jeq = Momento equivalente de inercia (kg*m2) (Dado que Jeq=Jm (momento de inercia de la armadura del Motor))
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Paso 3 - Simulacin
El siguiente paso es simular la respuesta del Motor DC al modificar el punto de inicio o entrada de velocidad deseada. Esto nos permitir afinar los parmetros del controlador o ganancias para
incrementar la robustez de nuestro sistema. Necesitaremos combinar la Funcin de Transferencia o modelo del motor DC que creamos en el Paso 1 con nuestro controlador de ciclo cerrado.
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Podemos usar los siguientes pasos para afinar nuestros parmetros del controlador:
Comience con ganancias establecidas en: Kp = 1 y Ki = 0
Ganancia Proporcional de Incremento (Kp) para obtener el tiempo de incremento deseado
Ganancia Integral de Incremento (Ki) para reducir error de estado estable de ser necesario
Una vez que ejecutamos el programa, podemos ver graficada la velocidad del motor deseada y la velocidad del motor estimada en la tabla de Forma de Onda. Mientras el tiempo de incremento
se ve bien con nuestra ganancia proporcional, kp establecida en 1, la grfica muestra una pequea cantidad de error de estado estable, el cual es representado por la diferencia entre los datos
de velocidad deseada y los datos de velocidad estimada. Podemos reducir este error de estado estable al incrementar nuestra ganancia integral, ki.
Si incrementamos la ganancia integral, ki a 10, podemos tener una mucho mejor respuesta del sistema.
Paso 5 - Implementacin
Ahora que hemos verificado que nuestro controlador PI funciona con la respuesta del motor DC simulado, podemos implementar nuestro sistema de control finalizado y controlar la velocidad de
nuestra tarjeta insertable del Motor DC Quanser para NI ELVIS. El Mdulo LabVIEW Control Design and Simulation puede ser usado para controlar sistemas reales, as como modelos simulados.
Para migrar desde control simulado a control real, el modelo de planta puede ser reemplazado con funciones de entrada y salida de hardware. En este caso, vamos a reemplazar la funcin de
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Para migrar desde control simulado a control real, el modelo de planta puede ser reemplazado con funciones de entrada y salida de hardware. En este caso, vamos a reemplazar la funcin de
transferencia representando el motor DC con VIs de entrada y salida de Adquisicin de Datos (DAQ) que controlan el motor actual.
Figura 9: Migrar de Simulacin a Hardware Real al Reemplazar la Funcin de Transferencia con Bloques de Entrada/Salida de Hardware
La temporizacin es una consideracin importante al usar el Ciclo de Diseo de Control y Simulacin de LabVIEW con hardware real. Debido a que el Ciclo de Diseo de Control y Simulacin
utiliza un solucionador ODE integrado con pasos de tiempo, es importante establecer los Parmetros de Simulacin y los Parmetros de Temporizacin del ciclo para que tengan el mismo paso
de tiempo. Las tareas de adquisicin de datos generalmente utilizan parmetros de temporizacin, as que es importante igualar la temporizacin del ciclo de Simulacin con la temporizacin de
la adquisicin de datos.
Ahora podemos ejecutar el programa LabVIEW y controlar la velocidad del Motor DC Quanser desde el panel frontal de LabVIEW.
Figura 10: Respuesta del Motor DC Quanser Actual con nuestro Controlador PI de Ciclo Cerrado
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Haga clic derecho en el VI Snippet de arriba y seleccione Save Image As... Ubique el archivo en su disco duro y seleccinelo y arrastre el cono del archivo a su Diagrama de Bloques de
LabVIEW. LabVIEW generar automticamente el cdigo desde el VI Snippet. Haga clic aqu para mayor informacin sobre VI Snippets.
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