Universidad de Huelva

ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR

Departamento de Ingeniera Minera, Mecnica y
Energtica

Asignatura: Ingeniera de Mquinas [570004027]

5 curso de Ingenieros Industriales

1 Tema.- Conceptos y definiciones en cinemtica.

Huelva, Sep. 2008

Profesor: Rafael Snchez Snchez
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NDICE

1. Introduccin.
1. Cinemtica.
2. Dinmica.
2. Mecanismos y mquinas.
3. Conceptos fundamentales de cinemtica.
1. Grado de libertad.
4. Tipos de movimiento.
1. Rotacin pura.
2. Traslacin pura.
3. Movimiento complejo.
5. Ciclo, periodo y fase del movimiento.
6. Eslabones, pares y cadenas cinemticas.
1.
2.
3.
4.

Clasificacin por el GDL.

Clasificacin por el tipo de superficies en contacto.
Clasificacin por el tipo de cierre cinemtico.
Clasificacin por el orden del par cinemtico.

7. Determinacin del grado de libertad.

1. Ecuacin de Gruebler.
2. Ecuacin de Kutzbach.
8. Anlisis de los mecanismos.
9. Consideraciones prcticas.

1. Introduccin.
Cinemtica: Estudio del movimiento sin considerar las
fuerzas.
Dinmica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.
El fin principal de la cinemtica es crear o disear los
movimientos deseados de los elementos mecnicos que
estemos considerando, para despus calcular
matemticamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones que tales movimientos generarn sobre
dichos elementos.
2. Mecanismos y mquinas.
Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para
transmitir movimiento en un modo predeterminado.

Por ejemplo: reloj analgico, silla plegable, mesa de

playa, lmpara ajustable de escritorio, sombrilla,
sacapuntas de manivela, obturador de cmara fotogrfica,
instrumentos musicales, etc.
Mquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir
fuerza desde la fuente de energa hasta la resistencia
vencer segn un modo predeterminado

Por ejemplo: batidora, elevadores, gras, manipulares,

engranaje de transmisin de un automvil, robot, etc.
3. Conceptos fundamentales de cinemtica.
Grados de libertad: El nmero de grados de libertad (GDL) de
un sistema es el nmero de parmetros independientes que se
necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en
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cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos
coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular ( ).

En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y

tres ngulos ( , , ).

4. Tipos de movimiento.
Movimientos planos:
1. Rotacin pura.
Decimos que un cuerpo tiene rotacin pura, cuando ste posee
un punto (centro de rotacin), que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems
puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una
lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro
cambia nicamente en orientacin angular.

2. Traslacin pura.
Decimos que un cuerpo tiene traslacin pura, cuando en el
movimiento de ste, todos sus puntos describen trayectorias
paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en
el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o
posicin angular.

3. Movimiento complejo.
Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.

Movimiento helicoidal: Cuando un cuerpo rgido se mueve de

manera que cada punto tiene un movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo, y al mismo tiempo tiene una traslacin
paralela al eje.
Movimiento esfrico: Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal
manera, que cada punto tiene un movimiento alrededor de un
punto fijo, manteniendo fija la distancia al mismo.
Movimiento espacial: Si un cuerpo tiene movimiento de rotacin
alrededor de tres ejes no paralelos, y de traslacin en tres
direcciones independientes, decimos que estamos en presencia de
un movimiento espacial.

5. Ciclo, periodo y fase del movimiento.

Cuando un mecanismo, en su movimiento ha pasado por todas
las posiciones posibles que puede tomar ste despus de su inicio,
decimos que ha completado un ciclo.
El tiempo requerido para completar un ciclo, lo llamamos
periodo.
Mientras que las posiciones relativas simultneas de un
mecanismo, en un instante dado, durante un ciclo determinan
una fase.

6. Eslabones, pares y cadenas cinemticas.

Eslabn: Un eslabn es un cuerpo rgido que posee al menos dos
nodos, siendo stos los puntos de unin con otros eslabones. El
nmero de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, Cuaternario =
cuatro nodos, etc.
Se representan con nmeros.

Par cinemtico: Llamamos par cinemtico, a la conexin entre

dos o ms eslabones la cual permite algn movimiento o
movimiento potencial entre los eslabones conectados, tambin se
le denomina junta, y se representan con letras.

Los pares pueden clasificarse de varios modos :

Por el nmero de grados de libertad (GDL)
Por el tipo de contacto entre los elementos.
Por el tipo de cierre del par cinemtico.
Por el nmero de eslabones conectados u orden del par
cinemtico.

1. Clasificacin por el nmero de GDL.

La movilidad de un mecanismo, viene definida por el nmero de
grados de libertad que posee, es decir el nmero de parmetros
independientes requeridos para especificar la posicin de cada
uno de los eslabones del mecanismo.
As un par:
Rotacional tiene 1 GDL
Prismtico o deslizante tiene 1 GDL
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 A los pares con 2 GDL se les llama semijuntas.

2. Clasificacin por el tipo de superficies en contacto.

Par cinemtico inferior: contacto superficial.
Par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un
punto.

3. Clasificacin por el tipo de cierre cinemtico.

De forma: su forma permite la unin o el cierre:

De fuerza: requiere de una fuerza externa para

mantenerse en contacto o cierre.

4. Clasificacin por el orden del par cinemtico.

El orden del par cinemtico, se define: como el nmero de
eslabones conectados menos uno.
Cadena cinemtica: Es un ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que proporcionen un movimiento de
salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado.
Mecanismo: Es una cadena cinemtica en la cual por lo
menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al marco de
referencia (el cual puede estar en movimiento).
Mquina: Es una combinacin de eslabones o cuerpos
resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de
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la naturaleza realicen un trabajo, siguiendo unos movimientos

determinados. Como consecuencia de lo anterior, tambin
podramos definirla, como un conjunto de mecanismos
dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Manivela: Eslabn que efecta una vuelta completa o
revolucin, pivotado alrededor de un elemento fijo.

Balancn u oscilador: Es un eslabn que tiene rotacin

oscilatoria y est pivotado tambin alrededor de un elemento
fijo.

Fig.-Sistema de escape de un reloj

Biela o acoplador: Es un eslabn que tiene movimiento

complejo y no est pivotado a un elemento fijo.

Elemento fijo: Son aquellos eslabones (o eslabn) que estn

sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el marco
de referencia, se representan con la letra O.
7. Determinacin del grado de libertad.
Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede
tener uno o ms grados de libertad.

Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms

de un grado de libertad y por ello necesitar tantos actuadores
(motores) como GDL tenga.

Los GDL de un ensamblaje de eslabones predicen por completo

su carcter. Habiendo slo tres posibilidades:
1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones
tendrn movimiento relativo.

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2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es

posible.

3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada,

igualmente ningn movimiento es posible, sin embargo algunos
esfuerzos estn presentes en el momento del ensamble.
Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente
en la misma cadena cinemtica.

Un mecanismo se denomina desmodrmico, cuando el GDL = 1

Por ejemplo:

Un mecanismo se dice no desmodrmico, cuando el GDL > 1

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Por ejemplo:

La condicin de Grashof: Para que al menos un eslabn de un

mecanismo de 4 barras, sea capaz de realizar un giro completo,
respecto al marco de referencia, es necesario que la suma de la
longitud del eslabn ms largo y la del ms corto, sea menor que
la suma de las longitudes de los otros dos eslabones.

La podemos expresar por:

1+2 3+4

Punto muerto: Aquellas posiciones de un mecanismo en las que

existen dos eslabones alineados.
Ventaja mecnica: Es la relacin entre el par de salida y el par
motor. => Vara con la posicin del mecanismo.
Diagramas cinemticos: Es la representacin grfica, en un
sistema de coordenadas de una variable cinemtica en funcin de
otra.
Los diagramas ms comunes son:
Diagrama de posiciones.
Diagrama de velocidades.
Diagrama de aceleraciones

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1. Ecuacin de Gruebler.
La ecuacin de Gruebler, viene dada por la expresin:

GDL = 3N 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
N: nmero de eslabones
J: nmero de pares o juntas
G: nmero de eslabones fijos
Y la utilizaremos para predecir el nmero de grados de
libertad de un mecanismo.

2. Ecuacin de Kutzbach.
Si el mecanismo a estudiar, dispone de semijuntas, no
podramos utilizar la ecuacin de Gruebler. Para solucionar
el problema, en estos casos utilizaremos la ecuacin de
Kutzbach, que viene dada por la expresin:

GDL = 3(N 1) 2J1 J2

Donde:
N: nmero de eslabones
J1: nmero de pares o juntas completas
J2: nmero de semijuntas
Que podramos decir que es una generalizacin de la de
Gruebler.

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8. Anlisis de los mecanismos.

Punto muerto: Aquellas posiciones de un mecanismo en las
que existen dos eslabones alineados.
Ventaja mecnica: Es la relacin entre el par de salida y el
par motor. => Vara con la posicin del mecanismo.
Diagramas cinemticos: Es la representacin grfica, en un
sistema de coordenadas de una variable cinemtica en funcin
de otra.
Los diagramas ms comunes son:
Diagrama de posiciones.
Diagrama de velocidades.
Diagrama de aceleraciones.

Fijmonos en el mecanismos de la siguiente figura:

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El diagrama de posiciones ser:

El diagrama de velocidades ser:

El diagrama de aceleraciones ser:

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9. Consideraciones prcticas.
Vamos a analizar en este apartado, una serie de consideraciones
prcticas a tener en cuenta cuando elijamos pares o juntas, en el
diseo de nuestro mecanismo:
El par o junta de pasador simple: Su configuracin es de
perno a travs de un hueco, este tipo de solucin conduce a la
captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de
contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.
Las juntas de corredera: Estos elementos requieren una
ranura o varilla rectas cuidadosamente mecanizadas. En ellas
la lubricacin es difcil de mantener ya que el lubricante no es
capturado como consecuencia de su propia configuracin y
debe ser provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo: los
pistones en los cilindros de un motor.
Las semijuntas: Experimentan an ms agudamente los
problemas de lubricacin de la corredera debido a que por lo
general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta en
contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de lubricante
en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y
cierran por juntas de leva-seguidor.

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