Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas,Grandas Lpez Andrs Mauricio, Fajardo Rodriguez Manuel Fernando

MODELAMIENTO MATEMATICO PARA UN CONTROL DE NIVEL

CONTROLADOR PID PARA NIVEL DE

TANQUE DE AGUA
Grandas Lopez, Andres Mauricio, maurogoel@hotmail.com,Fajardo Rodriguez Manuel
Fernando,manuelffr94@hotmail.com, Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas

I.

INTRODUCCION

La finalidad de esta practica es implementar un sistema de

ajuste de nivel de liquidosagua mediante un control de PID
(Proporcinal- Integral Derivativo).Arduino y elementos
electrnicos sern los sofwares y elementos utilizados y
encargados de ayudar a crear el cdigo e implementacin del
sistema de operacin. En los procesos donde se requiere
mantener constante el nivel de tanques, bien sea para asegurar
mezclas perfectas, evitar daos en la etapa de succin de
motobombas, evitar reboses de tanques, o simplemente
asegurar flujos constantes a la salida del tanque, se recurre al
monitoreo del nivel del tanque para controlar el flujo de entrada
o de salida al tanque, asegurando de esta forma, que el nivel
permanezca siempre en un valor deseado.

la distancia a la que se encuentra el objeto. Registrando la

duracin del pulso es posible calcular la distancia en
pulgadas/centmetros o en cualquier otra unidad de medida. Si
no se detecta nada, entonces el SRF05 baja el nivel lgico de su
lnea de eco despus de 30mS. El SRF05 proporciona un pulso
de eco proporcional a la distancia. Si el ancho del pulso se mide
en uS, el resultado se debe dividir entre 58 para saber el
equivalente en centmetros, y entre 148 para saber el
equivalente en pulgadas. US/58=cm o uS/148=pulgadas. El
SRF05 puede activarse cada 50mS, o 20 veces por segundo.
Debera esperar 50ms antes de la siguiente activacin, incluso
si el SRF05 detecta un objeto cerca y el pulso del eco es ms
corto. De 99 esta manera se asegura que el "bip" ultrasnico ha
desaparecido completamente y no provocar un falso eco en la
siguiente medicin de distancia.
Figura 1. Sensor de distancia por ultrsonido SRF05

II.
1.
2.

OBJETIVOS

Analizar, disear, simular circuitos para implementar

PID anlogos con amplificadores operacionales.
Explorar a un elevado nivel los programas para el
diseo de sistemas de control asistido por computador
(MATLAB).
III.

FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR

ULTRASONICO SFR05

El SRF05, es un sensor de distancias por ultrasonidos

desarrollado por la firma DEVANTECH Ltda. Capaz de
detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en
un rango de 1,7 a 431 cm. El sensor funciona por ultrasonidos
y contiene toda la electrnica encargada de hacer la medicin.
Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de arranque y medir
la anchura del pulso de retorno. De muy pequeo tamao, el
sensor se destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo
precio. El sensor SRF05 funciona emitiendo impulsos de
ultrasonidos inaudibles para el odo humano. Los impulsos
emitidos viajan a la velocidad del sonido hasta alcanzar un
objeto, entonces el sonido es reflejado y captado de nuevo por
el receptor de ultrasonidos. Lo que hace el controlador
incorporado es emitir una rfaga de impulsos y a continuacin
empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco. Este
tiempo se traduce en un pulso de eco de anchura proporcional a

El diagrama de conexiones se puede observar en la figura 1.1

Figura 1.1Diagrama de Conexiones del SRF05

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Desde un punto de vista prctico, lo que hay que hacer es

mandar una seal de arranque en el pin 3 del SRF05 y despus
leer el ancho del impulso que proporciona en el pin 2.
Externamente se aplica, por parte del usuario, un pulso de
disparo o trigger de 10 S de duracin mnima. Se inicia la
secuencia. El mdulo transmite un tren de pulsos o burst de 8
ciclos a 40KHz. En ese 100 momento la seal de salida ECO
pasa a nivel 1. Cuando la cpsula receptora recibe la seal
transmitida como consecuencia de haber rebotado en un objeto
(eco), esta salida pasa de nuevo a nivel 0. El usuario debe
medir la duracin del pulso de esta seal, es decir, el tiempo en
que la seal eco se mantiene a 1. Con objeto de que el mdulo
se estabilice, se debe dejar un lapsus de tiempo de unos 20ms
mnimo entre el momento en que la seal de eco pasa a 0 y
un nuevo pulso de disparo que inicie el siguiente ciclo o medida.
Esto permite realizar medidas cada 50ms o lo que es igual a 20
medidas por segundo. La duracin del pulso eco de salida vara
entre 100s y 25ms, en funcin de la distancia entre las cpsulas
del mdulo y el objeto. La velocidad del sonido es de 29,15
s/cm que, como realiza un recorrido de ida y vuelta, queda
establecida en 58,30s/cm. kAs pues el rango mnimo que se
puede medir es de 1,7 cm (100s/58) y el mximo de 431 cm
(25ms/58).

Tabla 1. Caracteristicas tcnicas del sensor SRF05

Figura 2: Montaje del sensor de ultrasonido SRF05 con

Arduino

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystallcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
constint trigger=10;
constint echo=13;
float distance;
constStringnivel_agua = "Nivel de agua:";
void setup(){
lcd.begin(16,2);
Serial.begin(9600);
pinMode(trigger,OUTPUT);
pinMode(echo,INPUT);
}
voidloop(){
//Inicializamos el sensor
digitalWrite(trigger,LOW);
delayMicroseconds(5);
// Comenzamos las mediciones
// Enviamos una seal activando la salida trigger durante 10
microsegundos
digitalWrite(trigger,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigger,LOW);
// Adquirimos los datos y convertimos la medida a metros
distance=pulseIn(echo,HIGH); // Medimos el ancho del pulso
// (Cuando la lectura del pin sea HIGH
medira
// el tiempo que transcurre hasta que sea
LOW
distance=distance*0.0001657;

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// Enviamos los datos medidos a traves del puerto serie y al

display LCD
Serial.println("Nivel de agua:");
Serial.print(distance);
Serial.println(" Metros.");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(distance);
lcd.print(" Metros.");
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print(nivel_agua);
delay(1000);
}

Figura 2.1 Diagrama de bloques del sistema de control.

En este caso no utilizaremos una electrovlvula en su remplazo
se usara una bomba DC.
Primeramente hacer la caracterizacin de la bomba de agua,
seguidamente la del sensor de nivel, y finalmente la del tanque
o planta, para luego continuar con su respectivo modelamiento.
De acuerdo a los esquemas planteados en las figuras 2 y 2.1, no
se utilizara la electrovlvula en su remplazo se usara una bomba
DC, esto se hace debido a que a la bomba se le puede hacer un
mejor control para su funcionamiento y a su vez esta nos servir
como medio para transportar agua de un tanque a otro.

IV.

MODELAMIENTO

El modelamiento del proceso completo, consiste en la

caracterizacin de los subsistemas y la obtencin de sus
respectivas funcin de transferencia, para luego obtener la
funcin de transferencia en lazo cerrado.

Primeramente hacer la caracterizacin de la bomba de agua,

seguidamente la del sensor de nivel, y finalmente la del tanque
o planta, para luego continuar con su respectivo modelamiento.

Para el caso de la caracterizacin de la planta hagamos las

siguientes consideraciones:
A un tanque pulmn, le llega un flujo Q1 y en condiciones
estacionarias leabandona un flujo Q2=Q1. En un momento dado
se corta 1 (1 = 0) y queremos conocer el comportamiento de
2 , y la altura del tanque durante un cierto tiempo hasta que se
puede reestablecer 1 :
Por conservarcion, nosotros sabemos lo siguiente:
=
1 2 = (2)

(1)

Teniendo en cuenta que: V es el volumen del tanque a

considerar y A su rea. El caudal de salida (2 ) variara en
funcion del nivel del liquido y la resistencia al paso del fluido
(Rh), se encuentapor la posicin adoptada en la valvula de
salida. En principio podemos adoptar la siguiente relacion:
2 () =
Figura 2. Diagrama esquematico del proceso completo del
controlador de nivel.

1
() (3)

Reemplazando la ecuacin (3) en (2):

()
=

()
1 =
+
(4)

1 ()

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Si deja de funcionar la bomba DC, la cual se encarga de
suministrar el caudal de entrada, el tanque se vaciara y si
totamosun t=0 al tiempo que 1 = 0, la ecuacin 4, queda de la
siguiente manera:

1
=
()

Dado que si asumimos que Rh no es funcion de h, se trata de

una ecuacin diferencial lineal, pero debemos tener en cuenta
que esta modelo es una aproximacin para su anlisis. Sin
embargo, podemos definie una zona estrecha de altura del
tanque donde Rh sea lineal y constante sin introducir un error
significativo para los clculos. Para cubrir la otra zona debemos
encontrar otro valor de Rh y asi podemos ir resolviendo el valor
de la alutra h que tomara para todo el tanque.
Si integramos la ecuacin 5, teniendo en cuenta que en el
entorno de linealizacion en el cual Rh se toma como constante,
la ecuacin queda de la siguiente manera:

1
=

0
0 ()

()
1
=

0

Luego esta ecuacin queda de la siguiente manera:
ln () ln 0 = ln

() = 0 exp(

[3 y 4] haciendo un barrido de lecturas subiendo, y otro bajando

a la entrada del sensor, o sea al nivel del tanque. En la tabla 1
se parecan los 45 datos registros para obtener dicha curva.
Calibracion del Sensor de Nivel

(5)

1
)

Donde h0 es la altura inicial medida en el tanque, en el tiempo

t=0.

Figura 4: Modelo bsico optado para la implementacin de la

planta

A. Caracterizacin de los subsistemas: electrovlvula,

sensor y tanque
Sensor de nivel: para este caso (vase tabla 1), las variables
relacionadas son (altura h en centmetros del nivel del tanque
vs el voltaje del sensor de nivel), el registro emprico se obtuvo
posicionando el nivel del agua a una altura debidamente
tabulada y registrar el voltaje generado por el sensor de nivel,
iniciando en una altura h de 4,5cm hasta 49cm el cual se
aumentaba cada 5cm. Para este caso de caracterizacin es
tenida en cuenta su curva de histresis, la cual se obtiene segn

Calibracion Subiendo
Nivel
h(mts)
0,05
0,06
0,07
0,08
0,09
0,1
0,11
0,12
0,13
0,14
0,15
0,16
0,17
0,18
0,19
0,2
0,21
0,22
0,23
0,24
0,25
0,26
0,27
0,28
0,29
0,3
0,31
0,32
0,33
0,34
0,35
0,36
0,37
0,38
0,39
0,4
0,41
0,42
0,43
0,44
0,45
0,46

Calibracion Bajando

Voltaje(V) Nivel h(mts) Voltaje(V)

0,691
0,7965
0,48
4,921
0,9016
0,47
4,821
1,0054
0,46
4,712
1,1037
0,45
4,617
1,1964
0,44
4,515
1,2951
0,43
4,43
1,3978
0,42
4,331
1,4883
0,41
4,24
1,5842
0,4
4,131
1,684
0,39
4,04
1,7914
0,38
3,935
1,8798
0,37
3,839
1,9861
0,36
3,7418
2,08
0,35
3,6467
2,1739
0,34
3,5477
2,269
0,33
3,4262
2,3693
0,32
3,3436
2,4672
0,31
3,2471
2,5722
0,3
3,1526
2,6695
0,29
3,0412
2,7728
0,28
2,946
2,8723
0,27
2,8657
2,9777
0,26
2,748
3,0718
0,25
2,6698
3,1628
0,24
2,5671
3,2673
0,23
2,4598
3,3591
0,22
2,3643
3,4457
0,21
2,2689
3,5625
0,2
2,1745
3,6538
0,19
2,0677
3,7449
0,18
1,9765
3,84
0,17
1,8768
3,9551
0,16
1,7804
4,0611
0,15
1,68
4,154
0,14
1,5818
4,238
0,13
1,4894
4,354
0,12
1,3863
4,442
0,11
1,2802
4,54
0,1
1,1798
4,631
0,09
1,0879
4,748
0,08
0,9946

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0,47
4,839
0,07
0,48
4,927
0,06
0,49
5,025
0,05
Tabla 1.Caracterizacion del sensor de nivel.

0,8956
0,7975
0,6747

Fig. 3 Curva de histresis del sensor de nievel.

Resistencia y capacitancia de sistemas delnivel de lquido.

Considere el flujo a travs de untubocortoqueconecta dos
tanques. La resistenciaR para el flujo de lquido
entaltubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la
diferencia entre el nivel de lquido en los dos tanques)
necesariaparaproducir un cambio de unaunidad en la velocidad
del flujo; esdecir,
=

, ()
( )

Dado que la relacin entre la velocidaddelflujo y la diferencia

de nivelesdistintapara elflujo laminar y el flujoturbulento, en lo
sucesivoconsideraremos
ambos
casos.Considere
el
sistemadelnivel de lquidosqueaparece en la figura 1(a).
=
Endonde:

3
= velocidad del flujo del liquido en estado estable (
)

2
= coeficientede proporcionalidad para flujo laminar, /)
= ()

Figura 1 a) Sistema de nivel de lquido; b) curva de la altura en

contra delflujo.

Observe que la ley quecontrola el flujo laminar esanloga a la

ley
de
Coulomb,
queplanteaque
la
corrienteesdirectamenteproporcional a la diferenciapotencial.
Para el flujo laminar, la resistencia R1 se obtienecomo

=
=

La resistencia del flujo laminar esconstante y anloga a la
resistenciaelctrica.Si el flujoesturbulento a travs de la
restriccin, la velocidaddelflujo en estadoestablese
obtienemediante
Para flujo laminar el gastoesproporcional a la
columnahidrosttica,
esdecir:
mientrasqueparaflujoturbulentoesproporcional
a
la
razcuadrada de la columnahidrosttica:
=
En

donde

3
= velocidad del flujo del liquido en estado estable (
)

2
= coeficientede proporcionalidad para flujo turbulento, /)
= ()

La resistenciapara el flujoturbulento se obtiene a partir de

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Por lo tanto =

entonces

por talrazn la

resistenciaRtesigual a:
2

El valor de la resistencia de flujoturbulentoRI depende delflujo

y la altura. Sin embargo, el valor de Rtse consideraconstantesi
los cambios en la altura y en el flujo son pequeos.
Usando la resistencia de flujoturbulento, la relacin entre Q y
H se obtienemediante
=

2
=

Tal linealizacinesvlida, siempre y cuando los cambios en la

altura y el flujo, a partir desusvaloresrespectivos en
estadoestable, seanpequeos.

Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada

(flujo de entrada) llegamos a la funcin de transferencia:
()

=
() + 1

Donde para la obtencin de los valores de R y C se hicieron

unas mediciones en el tanque de prueba, las cuales se
obtuvieron los siguientes resultados:

2 103
= 36.3636 103
5.5 102

Para el caso de R debemos obtener primero el valor de el la

variacin de la velocidad del flujo el cual lo obtendremos de la
siguiente
2 103 3
3
=
= 5.555 105
40

= 5.5 102
Asi el valor de la resistencia del tanque R es el siguiente:
=

5.5 102

= 990
3
5.555 105

Luego nuesta funcin de transferencia definida por H(s) entre

Qi(s), quedara de la siguiente manera:
()

27.5
=
=
() + 1 + 27.777 103

Porotrolado, la capacitancia de untanque se define como el

cociente de la variacin del lquidoacumulado entre el cambio
en la columnahidrosttica.
(3 )
=
()
Lo cualresulta en unidades de reapor lo que la capacitancia de
untanque se puedeconsiderarcomo la seccin transversal del
tanquebajoestudio.
En los sistemas de nivel de lquido la condicin de
equilibriovienedeclaradacomo: "La diferencia del gasto de
entrada y el gasto de salida en unaunidadpequea de
tiempoesigual a la cantidad de lquidoacumulado; esdecir:
= ( )
El trmino de la izquierdaes la cantidad de lquidoalmacenado.
La cantidad de gasto a la salidadeltanqueestdefinido en
funcin de la resistencia alflujo de la resistenciacomo:
()
() =

Sustituyendoestaexpresin en la ecuacin anterior tenemos:

()

+ () = ()

Transformandoestaexpresinconsiderandocondicionesiniciales
cero tenemos:
( + 1)() = ()

V.

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Para obtener el lugar geomtrico de las races considerando una

ganancia K tenemos que considerar lo siguiente: el bloque de la
planta se considerara como G(s), mientras que el bloque de
sensado se considerara como H(s), por lo que nuestro sistema
de lazo cerrado se caracterizara en la siguiente figura:
2.9258 106
( + 27.777 103 )( + 1 104 )
2.9258 106
|()()| = |
|=1
( + 27.777 103 )( + 1 104 )
Si hacemos el despeje a K, esta quedara de la siguiente
manera:
|( + 27.777 103 )( + 1 104 )|
=
2.9258 106
1. Inicio y fin de Trayectoria
()() =

Empieza en los polos (27.777 103 y 1 104 ) y

terminan en el infinito con =
2. Trayectoria en el eje Real
Si las hay y estn entre [, 1 104 ] y [27.777
103 , ]
3. Ubicacin de la asntota y del centroide:

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El nmero de asntotas que hay en el sistema son dos y el
centroide del lugar geomtrico, se obtiene de la siguiente
forma:
1 104 27.777 103
=
= 5000.013
2

Proceso: Sistema a Controlar.

Controlador: Provee la exitacion de la planta; se disea para
controlar el comportamiento de todo el sistema.

Existe al menos una trayectoria entre los polos reales

o los ceros reales:

Terminos de la funcin de control PID.

La funcin de transferencia del controlador PID es:

( + 27.777 103 )( + 1 104 )

()
=
()
2.9258 106

2 + +
+ =

Kp: Ganancia Proporcional.

Ki: Ganancia Integral.
Kd: Ganancia Derivativa.

= 3.41787 107 (2 + 10000.027) = 0

Donde el valor de s da: s=-5000.038

5.

Figura 3. Sistema ralimentado con controlador

180(2 + 1)
= 90

Puntos de quiebre o ruptura:
=

4.

Ganancia de quiebre
Con el valor de s obtenido anteriormente, hallemos la
ganancia de quiebre para el lugar geomtrico, la cual
se obtiene de la siguiente manera:

Recordemos que el modelo y pruebas de simulacin se

consideran como un sistema de primer orden (un solo tanque)

|( + 27.777 103 )( + 1 104 )|

= 8.3729
2.9258 106
En la siguiente figura podemos observar la grfica del lugar
geomtrico de las races obtenida:
=

Figura 3.1Esquema Basico del prototipo de nivel de agua.

Las condiciones de las ecuaciones dinamicas que describen al
sistema son:
= +
Donde:
Qi= Caudal de entrada al tanque en [

],

Qo= Caudal de salida del tanque en [

Qa= Caudal almacenado en el tanque en [

VI.

CONTROLADOR PID

En este segmento de documento se mostrarn las

caractersticas de los controladores proporcional (P), e integral
(I), y cmo utilizarlos para obtener una respuesta deseada.
Consideremos el siguiente sistema de realimentacin unitaria:

El caudal de salida del tanque esta dado por:

= Ecuacion 1
Donde:
Hl: altura del agua en el tanque [m]
3

Kv: Constante de la valvula [ ].

Se considera que la valvula de desfogue se encuentra al ras de

la base del tanque

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El volumen almacenado dentro del tanque puede representarse
por:

=
=
= Ecuacion 2

Donde: Va = volumen del tanque ocupado por el agua [3 ]

A=Area trasversal del tanque [2 ].
Reemplazando las ecuaciones 1 y 2 obtenemos que:

+ = +

Derivando tenernos:
=

= +

2
Aplicando Trasformada de Laplace a esta ltima ecuacin nos
queda:
2() = (1 + )()
La funcin de transferencia de nuestro sistema queda:

La funcin de transferencia es obtenida con base a la calibracin

subiendo.
La funcin de trasferencia en lazo cerrado del sistema en
presencia de una entrada escalon obtenemos:
() 0,01558 2 + 0,0032099 + 8,504 6
=
()

Comparando la funcin de transferencia del controlador PID:

2 + +
+
+ =

Decimos que:
Kp: Ganancia Proporcional (0,003299)
Ki: Ganancia Integral ( 8,504 6 )
Kd: Ganancia Derivativa ( 0,01558)
Una vez diseado el controlador PID, y obtenido la funcin de
transferencia del controlador se procede a disear cada una de
las configuraciones Proporcional, Integral y Derivativa del
PID.Se toma el valor de Kp, Ki y Kd, los cuales son: Kp=
0,003299, Ki= 8,504*10-6 y Kd= 0,001558.

2
()
=
(1 + ) ()

Donde: 1 =
2
K2=1/A
Siento Hl=altura de trabajo o valor de referencia= 20 cm
Kv=Constante de la valvula [

RCsH(s)+H(s)=RQ1(s)
()
1()

= (+1)Z

R representa la Resistencia hidraulica a la salida del tanque y

C representa la capacitancia del tanque o lo que es lo mismo,
el area trasversal del tanque A.
Tanque: Para este caso, la funcin de transferencia se obtiene
reeplazando los valores de R y C en la ecuacin evaluada ante
la entrada de escalon unitario.
R=16853,48886
Como no existen datos sobre el rea del tanque, se obtuvo el
permetro del tanque, se determin el dimetro externo,
despus se rest el espesor de la pared y finalmente se obtuvo
el rea.
0,437
= =
= 0,139101

= 0,1391010,004 = 0,135101
Luego A=/4(0,135101)2
A=14,335307*103 2 C=14,335307*103
=

()
16.853,488886
=
() 241,599937 + 1

()
16.853,488886
=
() 241,599937 + 1
()
10,6393
=
=
() 0,0001 + 1
=

Figura. 4 Efecto de las acciones de control Kp, Ki y Kd sobre

el tiempo de subida sobre el sobrepaso y sobre el error en
estado estacionario.
Amplificador Proporcional
Esta configuracin consta de un amplificador en configuracin
inversor, con la siguiente funcin de transferencia:

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