CONTROL POR DISCRETIZACION

DE SISTEMAS EN T. CONTINUO
Tema 4

Indice

z Mtodos

de Discretizacin de Sistemas
en Tiempo Continuo
z Control por Discretizacin

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

Hay diferentes mtodos para obtener, a partir de un controlador

continuo un controlador digital equivalente, dependiendo de
cmo es aproximada la respuesta entre los puntos de muestra
e( t )

e( t )
A/D

Control
Analgico

Control
Digital

u( t )

u( t )
D/A

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

Para obtener un controlador digital a partir de uno continuo es

deseable que la respuesta transitoria (respuesta impulso,
escaln, n polos y ceros,..) y la respuesta frecuencial (margen
de fase, ganancia, ...) de ambos sean prximas (no siempre
factible simultneamente).

Adems, las caractersticas del controlador digital dependern

del valor de T que afectar a la respuesta del sistema

Hay dos tipos de mtodos:

1. Mtodos basados en la aplicacin de Mtodos Numricos

z 2. Mtodos Basados en la aplicacin de la Z.

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
1. Mtodos basados en la aplicacin de Mtodos Numricos
z

Transforman la ecuacin diferencial que define al controlador

continuo Gc(s), en una ecuacin en diferencias que define Gc(z)
n

a
k =0

x(t )

k)

= bk x

k)

k =0

Gc ( s )

a$
k =0

y( t )

y ( n kT ) = b$k x ( n kT )
k =0

x ( kT )

Gc ( z )

y ( kT )

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

Se va a tomar un controlador continuo simple como base para el

estudio de los diferentes mtodos sin perdida de generalidad

Gc ( s ) =

a
s+a

dy (t )
+ a y (t ) = a x(t )
dt

y se resuelve numricamente la ecuacin diferencial

dy ( t )
= a y ( t ) + a x ( t ) = f ( x ( t ), y ( t ), t ) = f ( t )
dt
kT

kT

dy = f (t ) dt

( k 1)T

( k 1)T

kT

y (kT ) = y ((k 1)T ) +

f (t ) dt

( k 1)T

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

I. Mtodo de Euler hacia Atrs

El mtodo aproxima la integral bajo f(t) por la suma de

rectngulos hacia atrs

f ( x ( t ), y ( t )) = cte = f ( x ( kT ), y ( kT ))

en ( k 1)T < t < kT

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
y ( kT ) = y (( k 1)T ) + [ a y ( kT ) + a x ( kT )] T
z

Si se halla la funcin de transferencia en z del controlador

Gc ( z ) =

Y( z )
a T
a
=
=
X ( z ) 1 z 1 + a T 1 z 1
+a
T

que equivale al mapeo

1 z 1
s=
T

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

II. Mtodo de Euler hacia Adelante

El mtodo aproxima la integral bajo f(t) por la suma de

rectngulos hacia adelante

y ( kT ) = y (( k 1)T ) + [ a y (( k 1)T ) + a x (( k 1)T )] T

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

Si se halla la funcin de transferencia en z del controlador

Y( z )
a T z 1
a
Gc ( z ) =
=
=
X ( z ) 1 (1 a T ) z 1 1 z 1
+a
T z 1

que equivale al mapeo

1 z 1
s=
Tz 1

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

III. Mtodo Trapezoidal

Se hace la aproximacin de la integral por el rea del trapecio

y ( kT ) = y (( k 1)T )

a T
a T
( y ( kT ) + y (( k 1)T )) +
( x ( kT ) + x (( k 1)T ))
2
2

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

Si se halla la funcin de transferencia en z del controlador

aT
(1 + z 1 )
a
2
Gc ( z ) =
=
aT
2 1 z 1
1
1
(1 z ) +
(1 + z )

+a
2
T 1 + z 1
2 1 z 1
que equivale al mapeo s =
(transformacin bilineal).
T 1 + z 1

Se producen distorsiones en la respuesta transitoria y

frecuencial, aunque el grado de distorsin en la respuesta
frecuencial alrededor de una regin puede ser reducido con el
mtodo trapezoidal con predeformacin.

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
2. Mtodos Basados en la aplicacin de la Z.
I. Mtodo Invariante Impulsional
z

Se trata de preservar la respuesta impulso, tal que definiendo las

respuestas impulso continua y discreta

gc ( t ) = L1 { Gc ( s )}

g d (kT ) = Z 1{Gc ( z )}

se cumple

g d ( kT ) = T g c (t ) t = kT
Gd ( z ) = T Z {g c (t )} = T Gc ( z )

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

II. Mtodo Invariante Escaln

Se tratar de preservar la respuesta escaln

1
1

1
= L Gc ( s )
Z Gd ( z )
1
1 z
s t = kT

1 e Ts
Gd ( z ) = Z
Gc ( s )

s
z

Por tanto, el Gd(z) equivale a Gc(s) precedido por muestreador y

HOLD0 ficticios, es decir, no existen como circuitos fsicos.

Mtodos de Discretizacin de
Sistemas en Tiempo Continuo
z

III. Emparejamiento Polos Ceros

Se consideran por separado el numerador y denominador de

Gc(s) , y se mapean los polos y ceros de Gc(s) en los de Gc(z)

Procedimiento:

1. Polos finitos Gc ( s ) s p = a Gc ( z ) z p = e aT
2. Ceros finitos Gc ( s ) s = b Gc ( z ) z =e
3. Ceros infinitos se mapean en zc = -1, y los polos infinitos en
zp = -1
4. Se ajustar la ganancia de Gc(z) para que iguale a la de
Gc(s) en =c

bT

z
z

Control por Discretizacin

z

Esta tcnica exige un primer diseo de un controlador analgico

en el plano s por los mtodos de lugar de las races, frecuencial,
etc, para a continuacin discretizar este controlador y aplicarlo
como digital.
E ( s)

R ( s) +

C( s )

G p ( s)

Gc ( s )

R ( s) +
-

E * ( s)

E ( s)

Controlador
Gc ( z )

M * ( s)

1 e Ts
s

U ( s)
G p ( s)

1444442444443
G( z )

C ( s)

Control por Discretizacin

z

Es necesario tener en cuenta que el circuito HOLD0 introduce un

retraso en el lazo que reduce el margen de estabilidad del
sistema. Por tanto, en el diseo de habr que tener en cuenta a
priori este elemento.

La funcin de transferencia del HOLD0 ser aproximada por

1 1
G h ( s ) = 1
s
1+

sT

2 = T
sT T
s +1

2
2

Ya que el muestreo introduce una ganancia T-1 , se desproveer

a Gh(s) de ganancia, elemento que habr que incluir en el lazo
continuo, previamente al diseo de Gc(s).

Control por Discretizacin

R ( s) +

E ( s)
Gc ( s )

T
s +1
2

C( s )
G p ( s)

Una vez determinada Gc(s), se discretizar este por alguno de

los mtodos de discretizacin descritos, obtenindose Gc(z).
R( z ) +
-

C( z )

E( z )
Gc ( z )

G( z )

Control por Discretizacin

Aplicacin a controlador PID
z

El algoritmo de control PID viene dado por

Ki
+ Kd s
s
1 z 1 1 z 1
=
z Si se aplica el mtodo de Euler hacia atrs s =
Gc ( s ) = K p +

Gc ( z ) = K p +

Ki T Kd
1
+

z
1
(
)
T
1 z 1
2

1 z 1
1 z
Kd
+ Ki
+ Kp
T
T
U(z)
=
Gc ( z ) =
1 z 1
E( z )
T
1

Control por Discretizacin

z

La implementacin de la ecuacin en diferencias correspondiente

ser

Kd

Kd
+ K p e(( k 1)T )+K
u( kT ) = u(( k 1)T ) +
+ K p + TK i e( kT ) 2
T
T
14243
1442443

q0
q1
K
K+ d e(( k 2)T )
T
{
Kp

q2

r ( kT ) +

e( kT )

T z
Kp
Ti z 1

y ( kT )

Kp

Td z 1
T z

+
+

u( kT )
+