PROBLEMA

Se desea modelar el comportamiento de un vehculo que circula por una

carretera. Los efectos que se considerarn son:
-

F MOTOR

F PESO

F ROZAM .

: fuerza ejercida por el motor.

: fuerza debida a la pendiente.
: fuerza debida al rozamiento aerodinmico.

Valores de las constantes:

Masa del vehculo:

m=1000 kg

Constante del motor:

K M =256

Constante de rozamiento:

K R =5 N . s /m

N
mm

g=10 m/s 2

Gravedad:
Variables del sistema:
Posicin del acelerador:

GAS ( mm )

Pendiente de la carretera:

(grados )

Velocidad del vehculo:

v (m/ s)

Ecuaciones fsicas del sistema:

m.

dv ( t )
=F MOTOR ( t ) F PESO ( t )F ROZAM . ( t )
dt

F MOTOR ( t ) =K M . GAS(t )
F PESO ( t )=mg . sen( (t))

F ROZAM . ( t ) =K R . v (t)

Se pide:
1. Obtener el valor de las variables en el punto de equilibrio
correspondiente a una pendiente =11 y una posicin de
acelerador

GAS=25 mm

De la ecuacin:
m.

dv ( t )
=F MOTOR ( t ) F PESO ( t )F ROZAM . ( t )
dt

m.

dv ( t )
=K M . GAS ( t )mg . sen ( ( t ) ) K R . v2 (t )
dt

K
dv ( t ) K M
=
. GAS ( t )g . sen ( ( t ) ) R . v 2 (t)
dt
m
m
(ECUACION DIFERENCIAL NO LINEAL)

PERO:

en el punto de equilibrio

dv ( t )
=0
dt

Adems:

=11 ,GAS=25 mm

Reemplazando:

K
dv ( t ) K M
=
. GAS ( t )g . sen ( ( t ) ) R . v 2 (t)
dt
m
m
0=

256
5
.2510. sen ( 11 )
. v2 (0)
1000
1000

v ( 0 ) =v 0=29.97 m/ s

2. Linealizar las ecuaciones en torno a esa posicin de equilibrio

De la ecuacin diferencial no lineal:
K
dv ( t ) K M
=
. GAS ( t )g . sen ( ( t ) ) R . v 2 (t)
dt
m
m

Empezaremos a linealizar:
-

F ( V )=

KR 2
.V
m

F ( V )=F ( V 0 ) + F' ( V 0 ) ( V V 0 )

F ( V )F ( V 0 )=2

F ( V ) =2

KR
.V 0 . V
m

KR
. V 0. V
m

F ( )=g . sen( )
F ( )=F ( 0 ) + F ' ( 0 ) ( 0 )
F ( )F ( 0 ) =g . cos ( 0 ) .

 F ( )=g . cos ( 0 ) .
ENTONCES:
K
d v (T ) K M
=
. GAS ( t )g . cos ( 0 ) . ( t ) 2 R . V 0 . V (t )
dt
m
m
(ECUACION DIFERENCIAL LINEAL)

3. Expresar las ecuaciones anteriores en el dominio de LAPLACE}

De la ecuacin diferencial lineal:
K
d v (T ) K M
=
. GAS ( t )g . cos ( 0 ) . ( t ) 2 R . V 0 . V (t )
dt
m
m
TRANSFORMADA DE LAPLACE:
S . V ( S)=

KM
K
. GAS ( S )g . cos ( 0 ) . ( S )2 R . V 0 . V ( S )
m
m

m. S . V ( S )=K M . GAS ( S )m g . cos ( 0 ) . ( S ) 2 K R .V 0 . V ( S )

4. Dibujar el diagrama de bloques del sistema, donde aparezcan

como entradas la posicin del acelerador y la pendiente de la
carretera; y como salida la velocidad del vehculo.
5. Reducir el diagrama de bloques del punto 4 para obtener la
funcin de transferencia F1 ( S ) que relaciona la velocidad del
coche con la posicin del acelerador, supuesta la pendiente
constante.
De la ecuacin, donde hemos aplicado la transformada de LAPLACE:
m. S . V ( S )=K M . GAS ( S )m g . cos ( 0 ) . ( S ) 2 K R .V 0 . V ( S )
Para,

F1 ( S ) :

m. S . V ( S )=K M . GAS ( S )2 K R . V 0 . V ( S )
m. S . V ( S )+ 2 K R .V 0 . V ( S )=K M . GAS ( S )
V ( S ) [ mS+ 2 K R .V 0 ]=K M . GAS ( S )
KM
V ( S )
=
GAS ( S ) mS+2 K R . V 0

F1 ( S )=

KM
mS+2 K R . V 0

6. De manera equivalente, obtener la funcin de transferencia

F2 ( S ) que relaciona la velocidad del vehculo con la pendiente de
la carretera, supuesta la posicin del acelerador constante.
De la ecuacin, donde hemos aplicado la transformada de LAPLACE:
m. S . V ( S )=K M . GAS ( S )m g . cos ( 0 ) . ( S ) 2 K R .V 0 . V ( S )
Para,

F2 ( S ) :

m. S . V ( S )=m g . cos ( 0 ) . ( S )2 K R . V 0 . V ( S )
m. S . V ( S )+ 2 K R .V 0 . V ( S )=m g . cos ( 0 ) . ( S )
V ( S ) [ mS+ 2 K R .V 0 ] =m g . cos ( 0 ) . ( S )
m g .cos ( 0 )
V ( S )
=
GAS ( S ) mS+2 K R .V 0

F2 ( S )=

m g . cos ( 0 )
mS + 2 K R .V 0

7. Desde la posicin de equilibrio, y suponiendo que la pendiente no

vara ( =11 ) , Cunto aumenta la velocidad si se pisa el
acelerador

3.5 mm ?

De la ecuacin diferencial no lineal:

K
dv ( t ) K M
=
. GAS ( t )g . sen ( ( t ) ) R . v 2 (t)
dt
m
m

PERO:

en el punto de equilibrio

dv ( t )
=0
dt

Adems:

=11 ,GAS=3.5 mm

Reemplazando:
K
dv ( t ) K M
=
. GAS ( t )g . sen ( ( t ) ) R . v 2 (t)
dt
m
m
0=

256
5
.(3.5)10. sen ( 11 )
. v2 ( 0)
1000
1000

v ( 0 ) =v 0=m/ s