CAPTULO 3

3.1. SISTEMAS NO AMORTIGUADOS BAJO EXCITACIN ARMNICA

Respuesta a una excitacin armnica.- Consideremos una vibracin que
se inicia sbitamente por la accin de una fuerza armnica de la forma F(t)
= Fmxcost. As entonces, la ED del movimiento ser:
x + 2MAS x=

( Fm ) cost
mx

(1)

Asimismo, se sabe que: x(t) = xc(t) + xp(t)(xc = xhom)

xp = Aforzcost

Donde:

(2)

(porque c = 0)

Derivando 2 veces la ecuacin (2), y reemplazando en (1):

2 A forz cos t+ 2MAS A forz cost=

F mx
cost
m

( )

Despejando se obtiene:
A forz =

F mx /m
2
MAS

F mx

(3)

k m 2

Y siempre que MAS , xp ser:

x p (t)=

F mx cost
k m 2

(4)

La solucin complementaria u homognea vendr dada por:

xc(t) = Asen(MASt + ) = A1senMASt + A2cosMASt

y la solucin total es:

x ( t )= A1 sen MAS t + A 2 cos MAS t+

Fmx cost
km2

(5)

Los coeficientes A1 y A2 se hallarn en base a las condiciones iniciales. Si dichas

condiciones son x(0) = x0; x (0)=v 0 , hallamos sus valores, y as x(t) resulta:

x ( t )=

v0
F mx
F cost
sen MAS t + x0
cos MAS t+ mx
2
2
MAS
km
k m

(6)

CASO ESPECFICO: x0 = 0; v0 = 0. La ecuacin (6) queda:

x ( t )=

F mx
2

k m

( cost cos MAS t )

Empleando identidades trigonomtricas, se obtiene:

x ( t )=

[(

) ] [(

)]

2 Fmx
MAS +
MAS
sen
t sen
t
2
2
2
k m

(7)

Dos fenmenos importantes ocurren cuando la frecuencia de excitacin est muy

prxima a la frecuencia natural del sistema.
En principio, si MAS es muy pequeo, para condiciones iniciales iguales a
cero la solucin viene dada por la ecuacin (7); sin embargo, debe observarse que
MAS
MAS +
t
t ,
el trmino sen
oscilar con un periodo mayor que sen
2
2

[(

)]

[(

)]

ya que el periodo, como se sabe, es 2/. As entonces, el periodo de dicha

oscilacin ser:
T=

2
MAS
2

T=

4
MAS

(8)

El movimiento resultante es una oscilacin rpida cuya amplitud vara lentamente,

y se denomina golpeteo (beating).

Ejemplo grfico de respuesta en golpeteo, resultante de una vibracin con MAS =

400 s-1 y = 390 s-1.
Dando otra forma a la ecuacin (7):

[(

) ] [(

)]

[(

(
[
)]
(

2 F mx /m
MAS +
MAS
sen
t sen
t
2
2
2
2
MAS
O tambin:
x ( t )=

x ( t )=

( 2 F mx /m ) t
MAS +

sen

MAS +
t
2

sen

)]

MAS
t
2

MAS
t
2

Llevando esta expresin al lmite, se tiene:

lim x (t)= lim

MAS

MAS

( F mx /m ) t
MAS +

Cuyo resultado es:

sen

[(

(
[
)]
(

MAS +
t
2

sen

)]

MAS
t
2

MAS
t
2

}]

x (t)lm =

( F mx /m )
2

t sen t

(9)

Puede apreciarse que x(t) cuando t . Este es el indeseable fenmeno que

se conoce como RESONANCIA.

( F mx /m)
2

( F mx /m )
t
2

3.2. SISTEMAS AMORTIGUADOS BAJO EXCITACIN ARMNICA

Si ahora consideramos la presencia de amortiguamiento, la ecuacin (1) ser de
la forma:
F
x + ( 2 MAS ) x + 2MAS x= mx cost
(10)
m

( )

Cuya respuesta permanente es una funcin armnica con la misma frecuencia de

la fuerza excitatriz, pero con diferente amplitud y fase, esta ltima debida a la
presencia del amortiguamiento. As entonces, la respuesta del sistema vendr
dada por:
( w MAS ) t

x ( t )= A e

cos ( w MAS t + ) + A forz cos ( t )

(11)

Los valores de A y los determinan las condiciones iniciales.

Para grandes valores de t, el primer trmino de x(t) se aproxima a cero, y por
tanto x(t) se aproxima a la solucin particular.

As entonces, las solucin homognea (o complementaria) se denomina respuesta

transitoria o transiente, y la solucin particular se denomina respuesta en
estado estable.
Segn el problema, si es relativamente grande, puede ignorarse la parte
transitoria y solo considerar la respuesta en estado estable.
Al examinar la amplitud Aforz y la fase de la respuesta en estado estable con el
factor de amplificacin (FA), haciendo r = / MAS se obtiene:
FA=

A forz
1
=
2 2
0
( 1r ) + ( 2 r )2

tan =

2 r
1r 2

(12)

(13)

Notese que si 0, Aforz Fmx/m2; si , Aforz 0.

Por definicin, se sabe que la resonancia tiene lugar cuando = MAS, valor que
corresponde a la fase = /2, pero no necesariamente al mximo valor de la
amplitud Aforz. As entonces, a partir de la ecuacin (12) el FA lmite viene a ser:

d FA
=0
dr

r pico= 12 2=

<1

As, FAmx resulta:

1
FA mx =
(14)
2 12 2
En muchas aplicaciones es pequeo, por lo que rpico 1. En ese caso, la condicin
de resonancia no amortiguada ( = MAS) puede ser usada como resonancia de
un sistema ligeramente amortiguado.

3.3. EXCITACIN DE BASE

Muchas veces las mquinas o partes de ellas son excitadas armnicamente por
medio de soportes elsticos que se pueden modelar como resortes y amortiguadores.

Aplicando la Segunda Ley de Newton al sistema se tiene:

k ( x y )c ( x y )=m x

x +

c
k
( x y ) + ( x y )=0
m
m

(15)

Consideremos que la base mvil es excitada segn la relacin: y = ymxsen bt. As

entonces, al reemplazar en (15) se obtiene:
x +

( mc ) x + mk x= y [ mk sen t+ mc cos t ]
mx

(16)

Esta ecuacin representa un sistema de dos excitaciones armnicas, cuya solucin

particular es la suma de dos soluciones particulares, que se denotarn como
(2)
x(1)
y x p respectivamente.
p
Hallando las soluciones particulares tal como se hizo en el acpite 3.1, se tiene,
para la solucin (1):

x(1)
p =

2 MAS b y mx cos ( b t 1 )

2
MAS

2 2
b

) + ( 2 MAS b )

y:

tan 1=

2 MAS b
2MAS 2b

Y para la solucin de (2) consideraremos que es de la forma Aforzcos( bt 1),

2
siendo su excitacin MAS y mx sin b t . Siguiendo el mismo procedimiento del caso
anterior, se obtiene:
2
MAS y mx sen ( b t 1 )
(2)
xp =
2
( 2MAS 2b ) + ( 2 MAS b ) 2

(1)
Siendo 1 el mismo que para x p , ya que no depende de la amplitud de la
excitacin; y empleando el principio de superposicin, la solucin particular total
ser de la forma:
(2)
x p ( t )=x (1)
p +xp

xc depende del amortiguamiento.

Que con los procedimientos de la Trigonometra permite obtener la solucin:

x p ( t )= MAS y mx

Siendo:

MAS+ ( 2 b )
2

( 2MAS 2b ) + ( 2 MAS b )2

tan 2=

cos ( b t 1 2 ) (17)

MAS
2 b

Comparemos los desplazamientos debido a la vibracin. La relacin as obtenida

se denomina TRANSMISIBILIDAD DE DESPLAZAMIENTOS (TR).
Haciendo r = b/MAS, y la solucin particular X, se obtiene:

1+ ( 2 r )2
X
TR=
=
2
2
y mx
( 1r 2) + ( 2 r )
Consideraciones
a) Para r < 2 , TR > 1; es decir, la masa amplifica el desplazamiento de la
base; menor el amortiguamiento, mayor la amplificacin.
b) Para r > 2 , TR < 1; es decir, mayor el amortiguamiento, menor la
amplificacin.
Otra cantidad de inters es la fuerza transmitida a la masa como resultado del
movimiento armnico de la base, la cual es:

F ( t )=k ( x y ) +c ( x y )
F ( t )=m x .
La cual se debe igualar a la fuerza inercial, es decir:
Cuyo valor se obtiene al derivar la ecuacin (17) dos veces.
2
b

F ( t )=m MAS y mx

2MAS + ( 2 b )

( 2MAS 2b ) + ( 2 MAS b )2

cos ( b t 1 2)

Haciendo F(t) = Ftrcos( bt 1 2), y hallando por comparacin Ftr, se obtiene:

Ftr =k y mx r 2

1+ ( 2 r )2
2

( 1r 2) + (2 r )

Y la transmisibilidad de fuerzas queda definida por:

F tr
1+ ( 2 r )2
2
TR=
=r
2
2
k y mx
( 1r 2 ) + ( 2 r )
Relacin que expresa adimensionalmente la medida de cmo el desplazamiento
en la base (ymx) resulta en una fuerza de magnitud Ftr aplicada a la masa.

3.4. ROTORES DESBALANCEADOS

Se deben esencialmente a la distribucin irregular de una masa rotativa, la que
puede producir grandes vibraciones. Los ejemplos ms comunes lo constituyen
los motores elctricos, las turbinas, las lavadoras y las ruedas de los automviles,
que suelen portar masas excntricas, causantes de las vibraciones.

Fig. 1. Modelo de una mquina desbalanceada

Fig. 2. Diagrama de cuerpo libre

de la mquina.

La ecuacin de movimiento generada por el desbalance ser:

d2

kxc x =Fres =( mm0 ) x +m0 2 ( x+ e sen r t )

dt
m e
c
k
x +
x +
x= 0 2r sen r t
Que ordenado resulta:
m
m
m

( ) ( ) ( )

Cuya solucin particular es de la forma:

A=

2
m0 e
r
m ( 1r 2 )2+ (2 r )2

Siendo:

r=

y:

tg=

x p ( t )= A sen( r t ) , siendo:
2 r
1r 2

r
; e = Excentricidad de la carga desbalanceada.
MAS

Del denominador de A se observa que la mxima deflexin disminuye cuando >

1, lo cual significa que las vibraciones pueden atenuarse incrementando el
amortiguamiento.

Ejemplo aplicativo: En algunos casos es indispensable mantener la vibracin

por debajo de cierto nivel para evitar el dao a los elementos de un sistema, tales
como los rodamientos, para lo cual debemos determinar un rango aceptable de
velocidades dentro de un intervalo.

La figura representa un rango aceptable de velocidades para una

mxima magnitud permisible de un sistema vibratorio.